diff --git "a/data/test_data/tests_seen_table_seq_tapex.jsonl" "b/data/test_data/tests_seen_table_seq_tapex.jsonl" deleted file mode 100644--- "a/data/test_data/tests_seen_table_seq_tapex.jsonl" +++ /dev/null @@ -1,702 +0,0 @@ -{"id": "trial_T20190907_231611_105301-2", "input": "To examine a lap top under lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk across the room and then turn right to face a tablet on the white table. | STEP 2: Close the lap top on the white table, then pick it up. | STEP 3: Turn around and face the lamp on the left. | STEP 4: Turn on the light to examine a lap top. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Vase", "Pen", "RemoteControl", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.429", "-3.872", "-0.030", "-3.207", "-2.863", "0.629", "-0.941", "-3.851", "-1.222", "-4.094", "-0.827", "0.257", "-0.383", "-0.135", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.885", "0.883", "0.978", "0.880", "1.03", "0.482", "0.448", "0.874", "0.452", "0.882", "0.459", "0.965", "0.525", "0.978", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.090", "-1.287", "-2.415", "-1.385", "-0.958", "-1.667", "-2.481", "-1.011", "-0.658", "-1.385", "-0.738", "-2.518", "0.897", "-2.493", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "37", "28", "28", "25", "34", "28", "29", "28", "29", "37", "33", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_200329_245495-0", "input": "Place the toilet plunger in the cabinet below the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right, head towards the wall, and then turn right to face the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger on the floor. | STEP 3: Take a few steps to the right to face the sink. | STEP 4: Open the cabinet below the sink and place the plunger in it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.503", "0.668", "0.485", "0.232", "-2.393", "0.699", "-2.322", "0.397", "0.480", "0.539", "-0.944", "0.749", "0.729", "0.234", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.164", "1.056", "1.055", "0.098", "1.478", "1.056", "0.704", "1.656", "0.002", "1.054", "0.701", "1.045", "1.051", "0.098", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.375", "4.539", "4.116", "3.167", "0.580", "4.277", "0.717", "2.039", "4.793", "2.108", "1.060", "4.083", "4.408", "2.255", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "31", "22", "18", "25", "31", "19", "29", "", "22", "19", "22", "31", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_200329_245495-1", "input": "Take the plunger set it inside the dresser drawer ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the toilet | STEP 2: Take the plunger with your hand | STEP 3: Take the plunger towards the vanity dresser | STEP 4: Set the plunger inside the dresser drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.503", "0.668", "0.485", "0.232", "-2.393", "0.699", "-2.322", "0.397", "0.480", "0.539", "-0.944", "0.749", "0.729", "0.234", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.164", "1.056", "1.055", "0.098", "1.478", "1.056", "0.704", "1.656", "0.002", "1.054", "0.701", "1.045", "1.051", "0.098", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.375", "4.539", "4.116", "3.167", "0.580", "4.277", "0.717", "2.039", "4.793", "2.108", "1.060", "4.083", "4.408", "2.255", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "31", "22", "18", "25", "31", "19", "29", "", "22", "19", "22", "31", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_200445_365117-0", "input": "turn on a lamp while holding a white plate ", "output": "STEP 1: turn right and walk over to the cabinet underneath the television | STEP 2: grab a white plate from the cabinet | STEP 3: turn around and walk over to the night stand to the left of the couch | STEP 4: turn on the lamp on the night stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.175", "-1.226", "-0.806", "-3.780", "-0.971", "-4.005", "1.492", "0.817", "1.492", "-1.29", "0.747", "-1.827", "1.829", "0.434", "-0.516", "-4.165", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.129", "0.127", "0.127", "1.305", "0.114", "1.066", "0.649", "0.660", "0.665", "0.891", "0.458", "0.585", "0.656", "0.541", "0.114", "1.166", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "1.129", "1.202", "1.202", "0.457", "1.197", "0.589", "-1.488", "1.342", "-1.338", "1.219", "1.068", "-1.251", "-1.338", "-1.187", "1.201", "0.192", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "36", "26", "36", "26", "31", "27", "31", "38", "28", "29", "31", "35", "36", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_200445_365117-1", "input": "Turn on the light that is on the end table. ", "output": "STEP 1: Walk straight then take a quick right to go around the chair then a left to walk towards the shelf. | STEP 2: Pick up the CD from the shelf. | STEP 3: Turn to the right walk straight to the other table then turn around to walk towards the wall then make a right to go to the end table next to the couch. | STEP 4: Turn on the lamp that is sitting on the end table while still holding the CD. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.175", "-1.226", "-0.806", "-3.780", "-0.971", "-4.005", "1.492", "0.817", "1.492", "-1.29", "0.747", "-1.827", "1.829", "0.434", "-0.516", "-4.165", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.129", "0.127", "0.127", "1.305", "0.114", "1.066", "0.649", "0.660", "0.665", "0.891", "0.458", "0.585", "0.656", "0.541", "0.114", "1.166", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "1.129", "1.202", "1.202", "0.457", "1.197", "0.589", "-1.488", "1.342", "-1.338", "1.219", "1.068", "-1.251", "-1.338", "-1.187", "1.201", "0.192", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "36", "26", "36", "26", "31", "27", "31", "38", "28", "29", "31", "35", "36", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_130422_997962-1", "input": "Put the box with gray container on the table ", "output": "STEP 1: Turn left,move forward then cross the room head to the shelf | STEP 2: Pick up the gray container on the shelf | STEP 3: Turn right then head to the black table on your right | STEP 4: Put the gray container in the box | STEP 5: Pick up the box on the black table | STEP 6: Turn right then head to the long brown table | STEP 7: Put the box with gray container on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Vase", "CellPhone", "WateringCan", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Laptop", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Painting", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "TVStand", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Safe", "DiningTable", "Chair", "Sofa", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.913", "-4.168", "-4.287", "-4.327", "-2.238", "-2.414", "-3.381", "-1.556", "-0.108", "-0.708", "-1.663", "-3.580", "-2.700", "-4.242", "-4.228", "-1.413", "-3.585", "-1.545", "0.552", "-4.225", "-2.465", "-0.601", "-0.601", "-4.253", "-3.368", "-4.253", "-1.756", "-4.253", "-4.261", "0.411", "-0.000", "-0.000", "0.411", "0.411", "-0.000", "-0.352", "0.391", "-2.828", "-4.410", "-3.638", "-4.410", "-2.827", "-0.131", "-1.013", "-4.410", "-0.153", "0.357", "0.277", "-1.819", "-2.740", "-0.118", "-1.353", "-2.220", "-1.515", "-2.189", "0.174", "-1.783", "-0.636", "-2.161", "-3.782", "-1.095", "-1.267", "-1.267", "-1.095", "-1.095", "-1.267", "-2.628", "-0.485", "-0.431", "-1.965", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.392", "1.271", "1.268", "1.268", "0.656", "0.679", "0.684", "0.653", "1.031", "0.701", "0.392", "0.003", "0.319", "0.789", "0.789", "0.387", "0.451", "0.454", "0.329", "0.789", "0.656", "0.752", "0.843", "2.157", "1.741", "1.306", "1.424", "1.690", "0.833", "0.581", "0.170", "0.581", "0.375", "0.170", "0.375", "0.003", "-0.001", "0.470", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.702", "1.176", "0.003", "0.735", "0.641", "1.495", "0.001", "0.002", "0.002", "0.007", "0.002", "0.001", "0.003", "0.010", "0.006", "0.006", "0.607", "0.607", "0.401", "0.196", "0.401", "0.196", "0.009", "0.010", "0.010", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "5.736", "0.322", "0.920", "0.771", "-1.693", "5.826", "4.415", "-2.202", "1.495", "6.038", "6.095", "5.507", "2.539", "1.181", "0.756", "5.826", "3.881", "4.048", "1.258", "0.382", "-2.202", "1.593", "1.398", "0.771", "-0.298", "0.771", "-3.595", "0.771", "0.771", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.221", "1.371", "5.157", "-0.157", "1.787", "6.735", "2.790", "-0.157", "6.735", "-0.154", "5.980", "5.790", "2.159", "1.381", "-2.011", "-0.405", "5.874", "-2.872", "-1.298", "-1.331", "-2.835", "-0.071", "-2.039", "0.993", "6.115", "4.153", "1.321", "1.321", "1.321", "1.320", "1.321", "1.320", "2.421", "4.452", "3.595", "4.187", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.684", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.639", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "315", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "199.328", "270", "0", "270", "199.328", "0", "159.633", "270", "225", "90", "0", "315", "180", "45", "349.207", "168.118", "187.454", "2.328", "323.940", "0", "358.396", "180", "90", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "26", "26", "26", "57", "59", "60", "57", "36", "51", "59", "Floor|-04.41|", "67", "29", "29", "59", "60", "70", "33", "29", "57", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_213235_625876-0", "input": "Put a bowl with a potato in it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step then turn left to face the microwave. | STEP 2: Take the potato out of the microwave. | STEP 3: Look up at the cupboard above the microwave. | STEP 4: Open the cupboard above the microwave and put the potato in the glass bowl that's up there. | STEP 5: Grab the bowl with the potato and close the door. | STEP 6: Look back down at the microwave. | STEP 7: Put the bowl with the potato in it in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.846", "-1.330", "-0.993", "-0.612", "-1.056", "-1.289", "-0.376", "-1.278", "-0.117", "1.914", "-1.312", "-0.375", "-1.278", "3.105", "2.591", "1.924", "1.911", "-0.657", "0.071", "2.694", "0.094", "1.891", "0.388", "1.945", "-0.152", "1.743", "-0.598", "2.000", "-0.290", "0.101", "-0.645", "1.781", "-1.047", "-1.163", "-1.157", "-1.289", "-0.849", "-1.313", "-0.993", "-0.634", "-1.330", "2.042", "-0.997", "-0.986", "1.945", "-0.375", "1.194", "-1.272", "2.979", "-0.205", "0.969", "-0.264", "-0.420", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.045", "0.943", "0.911", "0.113", "0.956", "0.957", "0.778", "0.914", "0.797", "1.650", "1.659", "1.155", "0.937", "0.879", "0.552", "0.112", "1.656", "0.907", "1.127", "0.548", "0.112", "1.175", "1.655", "0.865", "1.180", "0.9", "1.155", "0.814", "0.763", "0.750", "0.728", "0.865", "0.953", "0.915", "0.941", "0.957", "0.995", "1.660", "0.926", "1.017", "0.919", "0.096", "0.913", "0.125", "1.504", "1.127", "0.911", "1.660", "0.539", "0.914", "0.960", "0.111", "0.920", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.245", "-0.109", "-1.722", "0.218", "-1.127", "-1.02", "-2.118", "0.241", "-1.897", "-1.737", "-0.353", "0.618", "0.135", "0.195", "0.038", "0.109", "-1.197", "-2.267", "0.529", "0.038", "0.286", "-0.551", "-2.087", "-0.271", "0.485", "-1.969", "0.662", "-0.737", "-2.063", "-1.938", "0.190", "-0.551", "-2.094", "-0.109", "-1.806", "-0.756", "0.188", "-0.043", "-1.891", "0.083", "-0.353", "0.166", "-0.109", "-1.465", "-0.551", "0.485", "-1.844", "-0.558", "0.128", "0.188", "-1.760", "0.245", "0.188", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "0", "308.846", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "77", "84", "79", "81", "74", "94", "77", "94", "62", "67", "80", "77", "88", "90", "87", "61", "84", "80", "90", "72", "91", "64", "91", "80", "84", "80", "91", "94", "94", "78", "91", "84", "77", "84", "59", "77", "68", "84", "77", "77", "87", "77", "70", "91", "80", "84", "67", "90", "77", "84", "72", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_203100_940022-2", "input": "turn on the lamp while holding a pencil ", "output": "STEP 1: walk over to the blue recycling bin | STEP 2: grab the yellow pencil out of the recycling bin | STEP 3: turn around and go across the room to the circle table | STEP 4: turn on the lamp on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Pillow", "Pillow", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pencil", "Laptop", "RemoteControl", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Desk", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "DeskLamp", "Mirror", "Television", "Window", "Window", "Window", "Window", "LaundryHamper", "ArmChair", "ArmChair", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Safe", "ArmChair", "SideTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-0.602", "-1.539", "-1.426", "-2.164", "1.752", "-1.929", "1.828", "-0.365", "1.609", "-1.227", "-0.602", "0.389", "0.958", "0.573", "-1.539", "-0.543", "0.104", "1.243", "1.868", "1.609", "1.854", "-3.365", "-1.901", "-2.010", "-0.696", "-1.071", "-2.865", "0.967", "-3.0", "-0.365", "-1.159", "2.064", "-1.159", "-0.365", "-1.271", "-0.159", "-3.338", "-0.195", "1.863", "-1.603", "-3.883", "-1.952", "-0.467", "-3.894", "-3.894", "1.831", "-0.948", "-2.172", "-0.477", "-1.957", "-3.799", "-3.799", "1.673", "-3.349", "1.775", "-2.002", "", "", "", ""], "position_y": ["0.937", "1.114", "1.114", "0.586", "1.121", "0.553", "0.190", "0.095", "0.087", "0.556", "1.118", "1.118", "0.830", "0.830", "0.077", "1.118", "0.087", "0.940", "0.940", "0.036", "0.552", "0.554", "0.377", "1.104", "0.193", "0.190", "0.588", "0.080", "0.049", "1.497", "0.785", "0.785", "1.497", "0.285", "0.285", "1.169", "1.281", "0.022", "1.105", "0.581", "1.447", "1.771", "2.148", "2.148", "1.751", "1.751", "0.058", "0.051", "0.051", "2.785", "2.785", "2.506", "2.506", "0.054", "0.051", "0.048", "0.050", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-3.243", "-2.732", "-2.934", "-2.732", "2.243", "3.503", "-3.206", "-2.882", "2.490", "-2.817", "-2.902", "0.975", "1.456", "-3.077", "-3.073", "-2.882", "0.255", "0.015", "-0.561", "2.391", "2.612", "-2.841", "-2.965", "3.684", "3.597", "-2.934", "-2.976", "0.667", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.987", "3.999", "-2.797", "-3.084", "2.431", "3.999", "2.122", "-3.302", "-3.302", "0.582", "-0.675", "3.689", "3.583", "3.598", "-3.253", "-3.253", "0.602", "-0.647", "-3.004", "3.375", "2.377", "-2.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "59.999", "90", "0", "4.809", "0", "180", "175.771", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "4.809", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "354.434", "175.988", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "150.096", "0", "165.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.354", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "31", "35", "55", "48", "53", "34", "55", "35", "35", "28", "28", "32", "35", "34", "28", "28", "Floor|-00.06|", "55", "55", "37", "35", "48", "47", "31", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_202722_545356-0", "input": "Place a knife and a slice of tomato in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left, head towards the door, turn left towards the counter on your left, turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Take a step to the right. | STEP 4: Slice the tomato on the counter into several slices. | STEP 5: Turn right, walk towards the middle of the kitchen, turn left towards the stove, and then turn right towards the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn around and head towards the counter. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the counter. | STEP 9: Turn around and head towards the microwave on your left. | STEP 10: Open the microwave, place the slice in it, heat it up, and then take it out of the microwave. | STEP 11: Turn right towards the sink. | STEP 12: Place the slice tomato to the left of the apple in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.543", "1.183", "0.476", "1.762", "0.220", "0.356", "0.894", "1.735", "1.769", "1.516", "1.77", "1.877", "1.769", "1.684", "1.839", "1.726", "0.502", "1.809", "1.501", "1.451", "-0.334", "1.835", "0.988", "1.201", "1.170", "1.735", "1.807", "0.476", "0.989", "1.796", "1.529", "1.245", "1.615", "-0.790", "1.769", "1.534", "1.865", "1.586", "1.805", "1.844", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.951", "0.910", "0.910", "0.910", "0.911", "0.795", "1.631", "2.135", "0.909", "0.134", "1.648", "1.648", "0.905", "0.905", "0.988", "0.940", "2.131", "0.912", "0.908", "1.062", "1.050", "0.911", "0.926", "0.817", "1.628", "0.909", "0.974", "0.925", "0.951", "0.943", "0.910", "0.977", "0.560", "1.648", "0.908", "0.910", "0.912", "1.634", "1.634", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "-0.320", "-1.247", "1.180", "0.622", "0.915", "-1.793", "-1.654", "-1.046", "0.880", "-1.374", "1.731", "-0.353", "-0.257", "0.415", "0.518", "-1.460", "-1.460", "1.121", "1.180", "0.467", "-1.382", "-0.888", "1.004", "0.743", "-1.654", "-0.682", "-0.320", "1.092", "0.915", "-1.631", "0.363", "0.827", "0.761", "-1.541", "-0.449", "0.058", "-1.288", "-1.717", "-1.378", "0.487", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.357", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "50.525", "0", "0", "195.000", "90", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.991", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "45", "41", "41", "41", "45", "60", "53", "49", "45", "59", "52", "52", "41", "41", "45", "67", "48", "41", "41", "68", "65", "41", "41", "60", "53", "43", "41", "41", "45", "41", "41", "41", "68", "52", "47", "45", "45", "54", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_202722_545356-2", "input": "To boil an egg and put in the sink smoothly. ", "output": "STEP 1: Twist-turn around and take an left. Left again. | STEP 2: Take the knife only from the table. | STEP 3: Turn twist and step forward with the knife in hand. | STEP 4: Touch the red ball of yarn on the table. | STEP 5: turn right and then to the left. | STEP 6: Drop the knife on the counter. | STEP 7: turn right twist and and right along to the table. | STEP 8: Pick up the red egg only from the table. | STEP 9: Walk forward and to the left to the microwave . | STEP 10: You have to open the microwave door and put the egg in it. | STEP 11: Push the door closed and enter the green stamp button. Afterward take out the red egg and in hand. | STEP 12: Over the counter on the right drop the red egg in. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.543", "1.183", "0.476", "1.762", "0.220", "0.356", "0.894", "1.735", "1.769", "1.516", "1.77", "1.877", "1.769", "1.684", "1.839", "1.726", "0.502", "1.809", "1.501", "1.451", "-0.334", "1.835", "0.988", "1.201", "1.170", "1.735", "1.807", "0.476", "0.989", "1.796", "1.529", "1.245", "1.615", "-0.790", "1.769", "1.534", "1.865", "1.586", "1.805", "1.844", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.951", "0.910", "0.910", "0.910", "0.911", "0.795", "1.631", "2.135", "0.909", "0.134", "1.648", "1.648", "0.905", "0.905", "0.988", "0.940", "2.131", "0.912", "0.908", "1.062", "1.050", "0.911", "0.926", "0.817", "1.628", "0.909", "0.974", "0.925", "0.951", "0.943", "0.910", "0.977", "0.560", "1.648", "0.908", "0.910", "0.912", "1.634", "1.634", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "-0.320", "-1.247", "1.180", "0.622", "0.915", "-1.793", "-1.654", "-1.046", "0.880", "-1.374", "1.731", "-0.353", "-0.257", "0.415", "0.518", "-1.460", "-1.460", "1.121", "1.180", "0.467", "-1.382", "-0.888", "1.004", "0.743", "-1.654", "-0.682", "-0.320", "1.092", "0.915", "-1.631", "0.363", "0.827", "0.761", "-1.541", "-0.449", "0.058", "-1.288", "-1.717", "-1.378", "0.487", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.357", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "50.525", "0", "0", "195.000", "90", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.991", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "45", "41", "41", "41", "45", "60", "53", "49", "45", "59", "52", "52", "41", "41", "45", "67", "48", "41", "41", "68", "65", "41", "41", "60", "53", "43", "41", "41", "45", "41", "41", "41", "68", "52", "47", "45", "45", "54", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_050838_169369-1", "input": "to slice up an apple and put in a pan to put on the counter. ", "output": "STEP 1: walk forward towards the sink and turn left | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: turn left and walk forward then turn right towards the microwave | STEP 4: open the microwave door | STEP 5: slice the apple that is in the microwave, then turn around and walk forward towards the wall then turn left | STEP 6: place knife on the stove | STEP 7: turn around and walk forward then turn right and walk towards the microwave | STEP 8: open the microwave and pull apple slices out of it | STEP 9: turn around and walk forward turn left and walk towards stove | STEP 10: place apple in the pan | STEP 11: pick up the pan from the stove | STEP 12: turn left with the pan and walk towards the counter | STEP 13: place the pan on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Pot", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.828", "1.092", "1.375", "-1.957", "-1.712", "0.976", "0.697", "1.414", "-2.159", "0.121", "-1.809", "-0.313", "0.149", "0.808", "-2.107", "1.150", "1.325", "1.035", "-1.809", "-2.323", "1.275", "0.251", "1.325", "1.323", "1.223", "-2.323", "1.342", "0.903", "0.589", "1.381", "-0.627", "0.770", "-2.187", "-2.041", "-0.718", "1.314", "-1.962", "1.090", "-2.039", "-1.431", "-2.201", "-1.081", "1.010", "1.454", "1.015", "1.494", "1.376", "0.217", "1.070", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.116", "0.117", "1.409", "0.954", "0.910", "0.117", "0.773", "1.162", "0.774", "1.657", "0.912", "1.656", "0.920", "1.656", "0.111", "0.115", "1.368", "0.115", "0.905", "0.988", "1.362", "0.954", "1.402", "1.760", "1.656", "0.940", "1.656", "0.773", "0.161", "0.256", "0.980", "0.9", "0.777", "0.106", "0.112", "1.846", "0.925", "0.115", "0.909", "0.949", "0.910", "0.949", "0.911", "1.157", "0.774", "1.240", "1.300", "0.920", "0.957", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.635", "0.547", "1.851", "0.118", "0.032", "0.372", "-1.533", "-0.659", "-1.500", "-1.839", "-1.879", "-1.764", "-1.657", "-1.839", "-1.535", "-0.956", "2.351", "-1.244", "-1.448", "0.377", "1.976", "-1.758", "1.726", "1.713", "-0.658", "0.032", "-1.264", "0.323", "-1.585", "1.108", "-1.874", "-1.836", "-1.565", "-1.729", "-1.535", "2.244", "-1.448", "-0.662", "-1.448", "-1.525", "0.204", "-1.81", "-0.990", "0.370", "-1.013", "-1.688", "-0.021", "-1.556", "-1.641", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "56", "92", "75", "75", "56", "77", "79", "68", "63", "71", "55", "52", "62", "76", "58", "92", "58", "71", "75", "92", "52", "92", "92", "61", "75", "65", "50", "67", "90", "73", "73", "68", "76", "60", "92", "71", "57", "71", "81", "75", "69", "73", "79", "51", "79", "95", "52", "89", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_173226_926141-0", "input": "Put a pan with a sponge in it on the round table. ", "output": "STEP 1: Move to the sink, right of the fridge. | STEP 2: Pick up the sponge on the counter in front of the sink. | STEP 3: Bring the sponge to the fridge on the left. | STEP 4: Put the sponge in the pan in the fridge. | STEP 5: Pick up the pan with sponge in the fridge. | STEP 6: Turn around, bring the pan over to the round table in the opposite corner of the room. | STEP 7: Put the pan with sponge on the table next to the apple | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-0.645", "-0.852", "2.893", "2.322", "-0.669", "-0.858", "2.177", "1.836", "1.347", "1.290", "2.304", "-0.577", "-0.669", "3.075", "2.959", "-0.782", "2.293", "2.815", "2.599", "-1.069", "-0.987", "-0.669", "2.228", "2.621", "1.895", "-0.544", "-1.038", "2.976", "-0.877", "1.761", "2.478", "-0.968", "2.525", "2.551", "2.370", "2.191", "-0.977", "2.175", "2.998", "2.439", "2.296", "-0.347", "2.626", "2.404", "-0.803", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "2.329", "0.764", "0.764", "1.028", "0.335", "1.027", "1.027", "0.791", "1.027", "0.808", "0.860", "1.026", "0.031", "1.025", "0.814", "0.760", "0.028", "0.759", "0.781", "0.785", "1.028", "0.789", "1.025", "1.905", "1.028", "0.119", "0.803", "1.495", "1.027", "0.765", "1.442", "0.779", "0.868", "1.085", "0.814", "0.045", "0.760", "1.026", "1.094", "0.763", "1.027", "0.762", "1.028", "1.070", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.181", "-0.614", "4.307", "3.895", "0.416", "-0.295", "-1.599", "-1.84", "-1.546", "-1.774", "4.521", "1.337", "2.311", "-1.228", "-1.456", "1.492", "4.127", "-0.220", "4.145", "-0.073", "-0.406", "2.556", "4.495", "-0.541", "-1.809", "0.877", "2.779", "3.970", "-0.073", "-1.599", "3.773", "-0.516", "3.445", "4.240", "1.550", "3.710", "0.700", "4.447", "1.298", "1.056", "3.605", "1.171", "3.821", "1.303", "0.646", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "225", "329.999", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "329.999", "90", "0", "0", "0", "90", "225", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "329.999", "90", "0", "329.999", "136.999", "225", "0", "329.999", "136.999", "136.999", "225", "0", "270", "136.999", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "106", "81", "50", "50", "52", "93", "48", "47", "56", "49", "50", "106", "52", "91", "49", "106", "50", "75", "110", "93", "93", "52", "50", "49", "95", "52", "104", "50", "93", "92", "50", "93", "50", "50", "49", "50", "51", "50", "49", "49", "50", "52", "50", "49", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_165152_940998-0", "input": "Put the chilled slice cabbage in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn left and head to the counter with microwave | STEP 2: Pick up the bread knife on the counter beside the microwave | STEP 3: Turn left the head to the sink | STEP 4: Slice the cabbage in the sink | STEP 5: Turn right then head to the fridge | STEP 6: Open the fridge put in the bread knife | STEP 7: Turn left head to the sink | STEP 8: Pick up a slice of cabbage | STEP 9: Turn right head to the fridge | STEP 10: Open the fridge put in and out the cabbage | STEP 11: Turn right head to the trash bin | STEP 12: Put the slice cabbage in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.671", "-0.169", "-1.465", "-2.813", "-2.840", "-0.147", "-0.363", "-1.161", "-1.542", "-1.412", "-2.530", "-1.885", "-2.957", "-0.646", "-2.726", "-0.329", "-2.837", "-1.214", "-2.491", "-0.244", "-2.377", "-0.531", "-2.581", "-2.877", "-2.822", "-2.115", "-0.341", "-2.662", "-0.817", "-2.837", "-1.967", "-1.836", "-2.581", "-0.169", "-0.979", "-0.943", "-2.837", "-0.397", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.484", "0.862", "0.169", "0.823", "0.821", "0.824", "0.698", "0.699", "0.847", "0.721", "0.119", "0.123", "0.818", "0.888", "0.897", "0.129", "1.518", "0.813", "0.867", "0.829", "1.433", "0.822", "0.873", "0.960", "1.430", "0.130", "0.696", "0.819", "0.847", "1.144", "0.702", "0.741", "0.818", "0.823", "0.855", "0.711", "0.819", "0.115", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "2.485", "1.103", "0.401", "0.871", "0.203", "0.352", "0.912", "0.444", "0.073", "0.295", "1.550", "0.323", "0.426", "0.367", "2.309", "2.539", "2.397", "0.498", "0.426", "1.684", "0.142", "2.096", "0.953", "1.284", "0.385", "0.401", "1.194", "0.557", "0.055", "2.485", "0.295", "0.238", "0.462", "1.326", "0.249", "0.411", "2.133", "0.914", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "45", "300.034", "0", "90", "0", "55.910", "0", "0", "29.999", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "45", "58", "45", "45", "45", "47", "49", "45", "72", "56", "57", "45", "73", "63", "65", "63", "45", "45", "44", "52", "42", "45", "64", "51", "57", "41", "45", "45", "63", "72", "72", "45", "45", "45", "48", "63", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_165152_940998-2", "input": "To cool a slice of lettuce plus place it in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left and step forward to face the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn left to face the sink. | STEP 4: Cut the lettuce in the sink into slices. | STEP 5: Turn around and walk forward to face the fridge. | STEP 6: Place the knife in the fridge. | STEP 7: Turn left and walk across the room to face the sink. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce in the sink. | STEP 9: Turn around and walk forward to face the fridge. | STEP 10: Cool the slice of lettuce in the fridge and then remove it. | STEP 11: Turn around and step forward to face the trash can. | STEP 12: Place the slice of lettuce in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.671", "-0.169", "-1.465", "-2.813", "-2.840", "-0.147", "-0.363", "-1.161", "-1.542", "-1.412", "-2.530", "-1.885", "-2.957", "-0.646", "-2.726", "-0.329", "-2.837", "-1.214", "-2.491", "-0.244", "-2.377", "-0.531", "-2.581", "-2.877", "-2.822", "-2.115", "-0.341", "-2.662", "-0.817", "-2.837", "-1.967", "-1.836", "-2.581", "-0.169", "-0.979", "-0.943", "-2.837", "-0.397", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.484", "0.862", "0.169", "0.823", "0.821", "0.824", "0.698", "0.699", "0.847", "0.721", "0.119", "0.123", "0.818", "0.888", "0.897", "0.129", "1.518", "0.813", "0.867", "0.829", "1.433", "0.822", "0.873", "0.960", "1.430", "0.130", "0.696", "0.819", "0.847", "1.144", "0.702", "0.741", "0.818", "0.823", "0.855", "0.711", "0.819", "0.115", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "2.485", "1.103", "0.401", "0.871", "0.203", "0.352", "0.912", "0.444", "0.073", "0.295", "1.550", "0.323", "0.426", "0.367", "2.309", "2.539", "2.397", "0.498", "0.426", "1.684", "0.142", "2.096", "0.953", "1.284", "0.385", "0.401", "1.194", "0.557", "0.055", "2.485", "0.295", "0.238", "0.462", "1.326", "0.249", "0.411", "2.133", "0.914", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "45", "300.034", "0", "90", "0", "55.910", "0", "0", "29.999", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "45", "58", "45", "45", "45", "47", "49", "45", "72", "56", "57", "45", "73", "63", "65", "63", "45", "45", "44", "52", "42", "45", "64", "51", "57", "41", "45", "45", "63", "72", "72", "45", "45", "45", "48", "63", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_042500_949430-0", "input": "Retrieve the sponge from the kitchen island, place in fry pan, put fry pan on kitchen island. ", "output": "STEP 1: Move to the left side of the kitchen island | STEP 2: Pick up the sponge from the kitchen island | STEP 3: Turn around and move to the stove | STEP 4: Put the sponge in the fry pan at the at the back | STEP 5: Pick up the fry pan from the stove | STEP 6: Turn around and go to the far side of the kitchen island | STEP 7: Put the fry pan on the kitchen island behind the apple | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.845", "-0.720", "2.009", "0.180", "1.557", "-0.047", "1.153", "-0.047", "0.180", "0.457", "0.066", "0.002", "1.566", "1.528", "-0.035", "-0.047", "1.669", "-0.137", "1.647", "-1.553", "-1.317", "-0.047", "-0.160", "-1.438", "1.631", "-0.230", "0.408", "0.399", "-1.429", "-0.963", "0.408", "0.066", "1.464", "1.567", "-1.553", "0.294", "1.909", "0.180", "-1.533", "1.255", "-0.927", "0.522", "1.618", "1.738", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.948", "0.957", "0.913", "0.930", "0.914", "0.931", "0.928", "0.941", "0.984", "0.913", "0.934", "0.936", "0.549", "1.656", "2.147", "0.923", "0.877", "0.759", "0.908", "0.930", "1.086", "1.001", "0.956", "1.180", "0.119", "0.914", "0.975", "0.964", "0.925", "0.914", "0.941", "0.930", "0.877", "0.948", "1.183", "0.926", "1.657", "0.926", "1.556", "0.552", "0.967", "0.931", "0.936", "0.908", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.757", "-2.167", "-1.329", "0.076", "-1.797", "0.076", "-2.169", "0.534", "1.448", "-2.252", "0.991", "-1.689", "2.431", "-2.124", "-2.067", "0.305", "2.510", "-2.116", "-1.446", "-1.013", "-1.638", "0.762", "0.991", "-0.702", "-1.266", "-1.713", "0.991", "0.111", "-0.542", "-2.260", "0.534", "0.534", "2.510", "-0.757", "-0.910", "0.305", "-1.737", "1.220", "-0.910", "2.379", "-2.151", "1.220", "-2.085", "-1.797", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "64", "64", "81", "64", "81", "64", "81", "81", "64", "81", "64", "84", "51", "49", "81", "90", "76", "64", "72", "70", "81", "81", "72", "56", "64", "81", "81", "72", "64", "81", "81", "85", "46", "72", "81", "54", "81", "72", "91", "64", "81", "64", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_042500_949430-2", "input": "To put a sponge in a pan and put the pan on the kitchen island. ", "output": "STEP 1: turn left and walk to the kitchen island. | STEP 2: Pick up the sponge to the left of the loaf of bread. | STEP 3: Turn right and walk to the stove. | STEP 4: Put the sponge down on the pan on the back right burner of the stove. | STEP 5: Pick up the pan with the sponge in it. | STEP 6: Walk back over to the kitchen island. | STEP 7: Put the pan down on the kitchen island behind the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.845", "-0.720", "2.009", "0.180", "1.557", "-0.047", "1.153", "-0.047", "0.180", "0.457", "0.066", "0.002", "1.566", "1.528", "-0.035", "-0.047", "1.669", "-0.137", "1.647", "-1.553", "-1.317", "-0.047", "-0.160", "-1.438", "1.631", "-0.230", "0.408", "0.399", "-1.429", "-0.963", "0.408", "0.066", "1.464", "1.567", "-1.553", "0.294", "1.909", "0.180", "-1.533", "1.255", "-0.927", "0.522", "1.618", "1.738", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.948", "0.957", "0.913", "0.930", "0.914", "0.931", "0.928", "0.941", "0.984", "0.913", "0.934", "0.936", "0.549", "1.656", "2.147", "0.923", "0.877", "0.759", "0.908", "0.930", "1.086", "1.001", "0.956", "1.180", "0.119", "0.914", "0.975", "0.964", "0.925", "0.914", "0.941", "0.930", "0.877", "0.948", "1.183", "0.926", "1.657", "0.926", "1.556", "0.552", "0.967", "0.931", "0.936", "0.908", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.757", "-2.167", "-1.329", "0.076", "-1.797", "0.076", "-2.169", "0.534", "1.448", "-2.252", "0.991", "-1.689", "2.431", "-2.124", "-2.067", "0.305", "2.510", "-2.116", "-1.446", "-1.013", "-1.638", "0.762", "0.991", "-0.702", "-1.266", "-1.713", "0.991", "0.111", "-0.542", "-2.260", "0.534", "0.534", "2.510", "-0.757", "-0.910", "0.305", "-1.737", "1.220", "-0.910", "2.379", "-2.151", "1.220", "-2.085", "-1.797", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "64", "64", "81", "64", "81", "64", "81", "81", "64", "81", "64", "84", "51", "49", "81", "90", "76", "64", "72", "70", "81", "81", "72", "56", "64", "81", "81", "72", "64", "81", "81", "85", "46", "72", "81", "54", "81", "72", "91", "64", "81", "64", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_030456_167890-2", "input": "place a cool slice of potato on the table ", "output": "STEP 1: turn left and head to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around and head for the table | STEP 4: slice the potato on it | STEP 5: turn around and head for the table | STEP 6: drop the knife on the table | STEP 7: move right on the table | STEP 8: pick up a slice of potato | STEP 9: turn around to the fridge | STEP 10: cool the potato in the fridge | STEP 11: turn around to the table | STEP 12: place the potato on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.840", "0.033", "-0.272", "-0.425", "-0.196", "-0.349", "1.815", "-0.119", "-0.041", "-0.349", "1.840", "-0.119", "1.298", "2.059", "-0.042", "2.282", "0.033", "2.223", "-0.195", "2.227", "2.301", "2.000", "-0.119", "2.127", "0.033", "0.174", "2.112", "-0.272", "2.301", "2.140", "1.085", "1.906", "1.673", "2.024", "2.076", "-0.196", "1.854", "1.925", "0.637", "2.257", "-0.272", "-0.042", "2.064", "2.165", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.939", "0.791", "0.805", "0.805", "0.792", "0.792", "0.747", "0.791", "0.980", "0.833", "0.936", "0.789", "0.085", "0.342", "0.791", "1.502", "0.837", "1.369", "0.932", "0.999", "0.980", "1.385", "0.791", "1.504", "0.835", "0.982", "1.369", "0.785", "0.978", "0.935", "0.082", "0.761", "0.963", "1.565", "1.569", "0.791", "0.937", "0.077", "0.079", "0.937", "0.795", "0.792", "0.989", "1.500", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.731", "0.713", "0.377", "1.049", "1.049", "0.377", "2.060", "0.545", "2.451", "1.217", "0.435", "0.881", "2.523", "-0.188", "1.217", "2.104", "0.545", "-0.369", "2.504", "2.260", "0.806", "-0.460", "1.217", "0.665", "1.049", "2.827", "-0.097", "1.386", "0.361", "1.504", "2.601", "0.721", "2.666", "-0.550", "-0.369", "1.049", "1.497", "1.986", "2.562", "2.898", "0.713", "0.881", "2.462", "0.448", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "225", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "79", "79", "79", "79", "79", "67", "79", "52", "79", "63", "79", "58", "73", "79", "55", "79", "73", "52", "52", "63", "73", "79", "60", "79", "52", "73", "79", "63", "47", "58", "61", "52", "73", "73", "79", "56", "48", "59", "52", "79", "79", "78", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_063551_472990-0", "input": " Cool mug in refrigerator, move to coffee maker on counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, proceed to table. Turn right, proceed to sink. | STEP 2: Pick up mug from sink, located to the right of the spatula. | STEP 3: Turn around, proceed to wall. Turn left, proceed to refrigerator. | STEP 4: Open refrigerator, place mug on top shelf to the right of the tomato. Close refrigerator, wait five seconds, open refrigerator. Remove mug from refrigerator, close refrigerator door. | STEP 5: Turn left, proceed to counter on right. Turn right to face coffee maker. | STEP 6: Place mug on coffee maker to the right of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Cup", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.572", "-0.657", "-2.764", "-2.377", "-2.748", "-2.847", "-2.831", "-2.789", "-2.764", "-0.228", "-2.583", "-2.864", "-2.583", "-2.864", "-0.921", "-2.789", "-2.480", "-2.847", "-2.480", "-2.686", "-0.400", "-2.686", "-2.377", "-0.250", "-2.480", "-0.535", "-0.218", "-1.007", "-1.636", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.926", "0.900", "1.186", "0.688", "0.117", "1.182", "0.378", "0.980", "0.087", "0.904", "0.901", "0.940", "0.956", "1.015", "0.810", "0.926", "0.926", "0.696", "0.900", "0.896", "0.896", "0.900", "0.900", "0.926", "0.900", "0.928", "0.663", "0.790", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "3.334", "3.334", "4.204", "0.355", "0.420", "4.575", "4.278", "2.309", "0.301", "2.530", "2.177", "1.983", "2.441", "3.302", "0.281", "2.573", "1.913", "4.204", "2.441", "2.441", "2.530", "2.573", "1.913", "4.651", "2.706", "4.274", "0.355", "0.392", "0.114", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "90", "26.101", "90", "90", "0", "26.101", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "64", "58", "49", "55", "58", "58", "62", "55", "64", "62", "62", "62", "48", "59", "62", "62", "58", "62", "62", "64", "62", "62", "43", "62", "45", "30", "59", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_214331_409813-1", "input": "Place the knife next to the egg ", "output": "STEP 1: Walk to the table to your right | STEP 2: Pick up the knife from the table | STEP 3: Turn around and walk towards the microwave behind you | STEP 4: Place the knife right next to the egg on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.380", "-1.818", "1.246", "-1.345", "-1.602", "-1.237", "-1.660", "-0.239", "-1.660", "1.025", "0.897", "-1.687", "-2.004", "-0.125", "-1.530", "0.861", "0.976", "-1.817", "-1.737", "-1.790", "-1.826", "1.193", "-1.954", "1.072", "-1.954", "-1.790", "0.778", "1.285", "0.563", "-1.698", "-1.308", "-1.308", "-1.510", "-0.749", "-1.737", "-1.602", "-1.920", "-1.682", "-1.561", "-1.920", "-1.691", "-2.093", "-1.660", "0.506", "-1.610", "0.896", "-1.772", "-2.049", "-1.610", "0.349", "-1.602", "-1.165", "-1.826", "0.766", "1.027", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "0.343", "1.350", "1.322", "0.343", "1.323", "1.323", "1.331", "1.323", "1.323", "0.741", "0.421", "1.351", "1.332", "1.363", "1.248", "0.345", "0.344", "1.358", "1.352", "1.362", "1.207", "0.344", "1.558", "1.084", "1.321", "1.202", "1.318", "1.397", "1.046", "1.371", "1.371", "1.380", "1.332", "1.360", "0.342", "1.362", "0.344", "0.423", "1.320", "1.310", "1.375", "1.312", "1.318", "0.281", "1.399", "0.437", "1.427", "0.314", "1.323", "0.338", "1.322", "1.065", "1.371", "1.202", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-2.981", "1.110", "0.810", "-1.269", "-2.362", "-3.314", "-2.981", "-3.301", "1.419", "-2.424", "1.054", "-1.283", "-1.117", "-2.973", "-2.461", "1.222", "-2.267", "0.613", "-1.186", "1.094", "-0.980", "1.238", "1.007", "1.848", "-0.633", "-2.201", "1.254", "-3.164", "-3.232", "-0.587", "-2.760", "-3.203", "0.674", "-2.973", "-1.117", "-1.863", "1.744", "1.523", "-1.283", "-1.941", "-3.156", "-1.186", "0.445", "-2.053", "2.275", "-0.942", "-0.561", "0.445", "2.110", "-3.121", "-2.262", "-3.425", "-0.542", "-2.053", "1.238", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "150.000", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "62", "86", "61", "57", "61", "61", "56", "61", "61", "85", "67", "68", "69", "61", "86", "60", "59", "68", "61", "68", "86", "62", "74", "79", "61", "86", "61", "61", "79", "61", "61", "61", "64", "68", "57", "61", "62", "67", "61", "61", "68", "61", "61", "76", "61", "65", "61", "76", "61", "57", "61", "79", "75", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_113618_132854-2", "input": "Put a washed pan on the stove. ", "output": "STEP 1: Go to the stove. | STEP 2: Pick up a pan on the stove. | STEP 3: Turn and go to the sink. | STEP 4: Wash the pan in the sink. | STEP 5: Turn and go to the stove. | STEP 6: Put the pan on the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.219", "-1.380", "1.919", "-0.047", "-0.616", "1.143", "-0.047", "0.522", "2.009", "-1.495", "1.153", "-1.553", "1.877", "0.180", "-0.047", "0.408", "-0.230", "-1.553", "-1.000", "0.325", "0.294", "0.119", "0.180", "1.738", "-0.160", "1.631", "-0.047", "1.462", "-1.000", "1.567", "-0.381", "-1.238", "1.845", "1.850", "0.522", "0.180", "-1.610", "1.557", "0.522", "1.773", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.044", "1.212", "0.957", "0.975", "0.913", "0.120", "0.941", "0.941", "0.967", "1.187", "0.936", "1.235", "0.551", "1.008", "1.011", "0.926", "0.909", "0.930", "0.942", "1.655", "0.925", "0.914", "0.971", "0.958", "1.011", "0.121", "0.941", "0.556", "0.909", "0.948", "2.151", "1.655", "0.948", "0.913", "0.978", "0.930", "0.913", "0.914", "0.953", "0.548", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.638", "-0.495", "-1.329", "0.991", "-2.200", "-2.022", "0.534", "1.220", "-1.563", "-0.703", "-2.085", "-0.910", "2.586", "0.534", "0.305", "0.534", "-1.725", "-0.910", "-2.115", "-2.162", "1.448", "-1.713", "0.991", "-1.563", "0.534", "-1.200", "1.220", "2.431", "-2.224", "-0.757", "-2.120", "-1.667", "-0.757", "-1.751", "0.762", "1.220", "-0.806", "-1.212", "0.076", "2.379", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "68", "60", "77", "60", "52", "77", "77", "60", "68", "60", "68", "86", "77", "77", "77", "60", "68", "60", "49", "77", "60", "77", "60", "77", "54", "77", "80", "60", "42", "45", "43", "57", "60", "77", "77", "68", "60", "77", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143605_967182-0", "input": "Place a yellow knife along with a slice of bread in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk past the toaster on your left. | STEP 2: Pick up the knife next to the toaster on the counter. | STEP 3: Turn around and walk towards a white rectangular table. | STEP 4: Slice the bread on the table into several pieces. | STEP 5: Turn left and walk towards the fridge. | STEP 6: Place the knife on the top shelf in the fridge and close it. | STEP 7: Turn right and walk back to the table to your left. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the table. | STEP 9: Turn left and walk towards the microwave to your right. | STEP 10: Place the slice of bread in the microwave, heat it up, and take it back out. | STEP 11: Head towards the fridge to your right. | STEP 12: Place the bread behind the knife in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.433", "1.367", "1.099", "-1.060", "1.356", "1.387", "-0.082", "-1.435", "1.367", "-1.383", "1.128", "1.207", "1.133", "-1.378", "-0.252", "1.325", "1.200", "-1.105", "1.301", "1.117", "-1.325", "-1.263", "-1.197", "1.286", "1.049", "-0.919", "1.128", "1.365", "0.659", "0.951", "1.117", "-1.320", "1.128", "0.041", "0.502", "1.207", "-1.263", "-0.919", "1.284", "0.510", "-1.294", "-0.968", "1.200", "-1.162", "-1.105", "-1.378", "1.444", "1.523", "-1.294", "-1.012", "0.951", "-1.290", "-1.475", "-1.105", "-0.020", "-1.475", "1.215", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.957", "0.931", "0.773", "0.911", "2.156", "1.656", "0.759", "0.752", "0.887", "0.749", "0.912", "0.926", "0.120", "1.671", "0.117", "1.656", "0.908", "0.770", "0.135", "0.887", "2.151", "1.419", "0.813", "0.974", "0.982", "0.819", "0.907", "0.907", "2.151", "0.882", "0.881", "0.814", "0.912", "0.759", "0.939", "0.961", "0.752", "0.746", "0.957", "0.936", "1.657", "0.913", "0.901", "0.340", "0.809", "1.420", "0.933", "0.945", "1.652", "0.745", "0.931", "0.748", "0.749", "0.748", "0.763", "0.748", "0.943", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.907", "2.584", "0.368", "-0.732", "0.642", "-0.513", "-0.573", "0.673", "2.477", "2.459", "0.139", "-0.428", "1.377", "0.984", "-0.490", "-0.333", "2.692", "2.830", "1.409", "2.153", "0.706", "0.988", "2.459", "0.139", "0.706", "2.459", "-0.428", "-0.428", "-0.851", "2.477", "2.261", "0.883", "-0.144", "-0.651", "-0.740", "0.422", "1.197", "2.644", "2.369", "-0.491", "-0.166", "-0.907", "2.584", "0.778", "3.015", "1.197", "0.706", "0.422", "-0.481", "1.902", "2.584", "3.015", "2.644", "2.087", "-0.651", "2.273", "-0.633", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "320.314", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "109", "91", "83", "68", "59", "104", "97", "109", "58", "77", "77", "98", "97", "73", "59", "109", "58", "98", "109", "75", "97", "58", "77", "77", "58", "77", "77", "61", "109", "109", "97", "77", "104", "84", "77", "97", "58", "109", "90", "65", "83", "109", "97", "58", "97", "77", "77", "64", "58", "109", "58", "58", "58", "104", "58", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143605_967182-2", "input": "Place a cooked slice of bread inside the fridge. ", "output": "STEP 1: Go forward and then turn to the left at the counter where the lettuce and tomato is. | STEP 2: Pick up the big knife that is on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the white table on the other side of the room that has bread and lettuce on it. | STEP 4: Use the knife to cut the bread into slices. | STEP 5: Turn to the left and go to the fridge. | STEP 6: Open the fridge, put the knife inside, and close the fridge. | STEP 7: Turn to the right and go back to the white table with the bread on it. | STEP 8: Pick up a slice of the bread. | STEP 9: Turn to the left and go to the microwave that is on the other side of the fridge. | STEP 10: Open the microwave and put the bread inside, close the microwave and turn it on to cook the bread, open the microwave, remove the bread, and close the microwave door. | STEP 11: Turn to the right and go back to the fridge. | STEP 12: Open the fridge, place the bread inside, and close the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.433", "1.367", "1.099", "-1.060", "1.356", "1.387", "-0.082", "-1.435", "1.367", "-1.383", "1.128", "1.207", "1.133", "-1.378", "-0.252", "1.325", "1.200", "-1.105", "1.301", "1.117", "-1.325", "-1.263", "-1.197", "1.286", "1.049", "-0.919", "1.128", "1.365", "0.659", "0.951", "1.117", "-1.320", "1.128", "0.041", "0.502", "1.207", "-1.263", "-0.919", "1.284", "0.510", "-1.294", "-0.968", "1.200", "-1.162", "-1.105", "-1.378", "1.444", "1.523", "-1.294", "-1.012", "0.951", "-1.290", "-1.475", "-1.105", "-0.020", "-1.475", "1.215", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.957", "0.931", "0.773", "0.911", "2.156", "1.656", "0.759", "0.752", "0.887", "0.749", "0.912", "0.926", "0.120", "1.671", "0.117", "1.656", "0.908", "0.770", "0.135", "0.887", "2.151", "1.419", "0.813", "0.974", "0.982", "0.819", "0.907", "0.907", "2.151", "0.882", "0.881", "0.814", "0.912", "0.759", "0.939", "0.961", "0.752", "0.746", "0.957", "0.936", "1.657", "0.913", "0.901", "0.340", "0.809", "1.420", "0.933", "0.945", "1.652", "0.745", "0.931", "0.748", "0.749", "0.748", "0.763", "0.748", "0.943", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.907", "2.584", "0.368", "-0.732", "0.642", "-0.513", "-0.573", "0.673", "2.477", "2.459", "0.139", "-0.428", "1.377", "0.984", "-0.490", "-0.333", "2.692", "2.830", "1.409", "2.153", "0.706", "0.988", "2.459", "0.139", "0.706", "2.459", "-0.428", "-0.428", "-0.851", "2.477", "2.261", "0.883", "-0.144", "-0.651", "-0.740", "0.422", "1.197", "2.644", "2.369", "-0.491", "-0.166", "-0.907", "2.584", "0.778", "3.015", "1.197", "0.706", "0.422", "-0.481", "1.902", "2.584", "3.015", "2.644", "2.087", "-0.651", "2.273", "-0.633", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "320.314", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "109", "91", "83", "68", "59", "104", "97", "109", "58", "77", "77", "98", "97", "73", "59", "109", "58", "98", "109", "75", "97", "58", "77", "77", "58", "77", "77", "61", "109", "109", "97", "77", "104", "84", "77", "97", "58", "109", "90", "65", "83", "109", "97", "58", "97", "77", "77", "64", "58", "109", "58", "58", "58", "104", "58", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143605_967182-3", "input": "Put a slice of microwaved bread in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Go to the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the table by the door. | STEP 4: Cut the bread on the table with the knife. | STEP 5: Turn left and go to the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the refrigerator. | STEP 7: Turn right and go to the table by the door. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the table. | STEP 9: Turn left and go to the microwave. | STEP 10: Cook the slice of bread in the microwave. | STEP 11: Turn right and go to the refrigerator. | STEP 12: Put the slice of bread in the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.433", "1.367", "1.099", "-1.060", "1.356", "1.387", "-0.082", "-1.435", "1.367", "-1.383", "1.128", "1.207", "1.133", "-1.378", "-0.252", "1.325", "1.200", "-1.105", "1.301", "1.117", "-1.325", "-1.263", "-1.197", "1.286", "1.049", "-0.919", "1.128", "1.365", "0.659", "0.951", "1.117", "-1.320", "1.128", "0.041", "0.502", "1.207", "-1.263", "-0.919", "1.284", "0.510", "-1.294", "-0.968", "1.200", "-1.162", "-1.105", "-1.378", "1.444", "1.523", "-1.294", "-1.012", "0.951", "-1.290", "-1.475", "-1.105", "-0.020", "-1.475", "1.215", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.957", "0.931", "0.773", "0.911", "2.156", "1.656", "0.759", "0.752", "0.887", "0.749", "0.912", "0.926", "0.120", "1.671", "0.117", "1.656", "0.908", "0.770", "0.135", "0.887", "2.151", "1.419", "0.813", "0.974", "0.982", "0.819", "0.907", "0.907", "2.151", "0.882", "0.881", "0.814", "0.912", "0.759", "0.939", "0.961", "0.752", "0.746", "0.957", "0.936", "1.657", "0.913", "0.901", "0.340", "0.809", "1.420", "0.933", "0.945", "1.652", "0.745", "0.931", "0.748", "0.749", "0.748", "0.763", "0.748", "0.943", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.907", "2.584", "0.368", "-0.732", "0.642", "-0.513", "-0.573", "0.673", "2.477", "2.459", "0.139", "-0.428", "1.377", "0.984", "-0.490", "-0.333", "2.692", "2.830", "1.409", "2.153", "0.706", "0.988", "2.459", "0.139", "0.706", "2.459", "-0.428", "-0.428", "-0.851", "2.477", "2.261", "0.883", "-0.144", "-0.651", "-0.740", "0.422", "1.197", "2.644", "2.369", "-0.491", "-0.166", "-0.907", "2.584", "0.778", "3.015", "1.197", "0.706", "0.422", "-0.481", "1.902", "2.584", "3.015", "2.644", "2.087", "-0.651", "2.273", "-0.633", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "320.314", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "109", "91", "83", "68", "59", "104", "97", "109", "58", "77", "77", "98", "97", "73", "59", "109", "58", "98", "109", "75", "97", "58", "77", "77", "58", "77", "77", "61", "109", "109", "97", "77", "104", "84", "77", "97", "58", "109", "90", "65", "83", "109", "97", "58", "97", "77", "77", "64", "58", "109", "58", "58", "58", "104", "58", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143605_967182-4", "input": "Cut the slice bread and put it to the refrigerator ", "output": "STEP 1: Face the counter at the left | STEP 2: pick up the knife at the back of lettuce. | STEP 3: Head to the table at the left. | STEP 4: slice the bread at the table. | STEP 5: Turn left to face the refrigerator. | STEP 6: open the door and put the knife inside. | STEP 7: Head back to the table at the right. | STEP 8: Pick up a piece of a slice of the bread. | STEP 9: Head at the counter at the left and face the microwave. | STEP 10: Open the microwave to heat it for few seconds. Open the door and pick it up. | STEP 11: Turn right to face the refrigerator. | STEP 12: Open it and put the slice bread inside. Close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.433", "1.367", "1.099", "-1.060", "1.356", "1.387", "-0.082", "-1.435", "1.367", "-1.383", "1.128", "1.207", "1.133", "-1.378", "-0.252", "1.325", "1.200", "-1.105", "1.301", "1.117", "-1.325", "-1.263", "-1.197", "1.286", "1.049", "-0.919", "1.128", "1.365", "0.659", "0.951", "1.117", "-1.320", "1.128", "0.041", "0.502", "1.207", "-1.263", "-0.919", "1.284", "0.510", "-1.294", "-0.968", "1.200", "-1.162", "-1.105", "-1.378", "1.444", "1.523", "-1.294", "-1.012", "0.951", "-1.290", "-1.475", "-1.105", "-0.020", "-1.475", "1.215", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.957", "0.931", "0.773", "0.911", "2.156", "1.656", "0.759", "0.752", "0.887", "0.749", "0.912", "0.926", "0.120", "1.671", "0.117", "1.656", "0.908", "0.770", "0.135", "0.887", "2.151", "1.419", "0.813", "0.974", "0.982", "0.819", "0.907", "0.907", "2.151", "0.882", "0.881", "0.814", "0.912", "0.759", "0.939", "0.961", "0.752", "0.746", "0.957", "0.936", "1.657", "0.913", "0.901", "0.340", "0.809", "1.420", "0.933", "0.945", "1.652", "0.745", "0.931", "0.748", "0.749", "0.748", "0.763", "0.748", "0.943", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.907", "2.584", "0.368", "-0.732", "0.642", "-0.513", "-0.573", "0.673", "2.477", "2.459", "0.139", "-0.428", "1.377", "0.984", "-0.490", "-0.333", "2.692", "2.830", "1.409", "2.153", "0.706", "0.988", "2.459", "0.139", "0.706", "2.459", "-0.428", "-0.428", "-0.851", "2.477", "2.261", "0.883", "-0.144", "-0.651", "-0.740", "0.422", "1.197", "2.644", "2.369", "-0.491", "-0.166", "-0.907", "2.584", "0.778", "3.015", "1.197", "0.706", "0.422", "-0.481", "1.902", "2.584", "3.015", "2.644", "2.087", "-0.651", "2.273", "-0.633", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "320.314", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "109", "91", "83", "68", "59", "104", "97", "109", "58", "77", "77", "98", "97", "73", "59", "109", "58", "98", "109", "75", "97", "58", "77", "77", "58", "77", "77", "61", "109", "109", "97", "77", "104", "84", "77", "97", "58", "109", "90", "65", "83", "109", "97", "58", "97", "77", "77", "64", "58", "109", "58", "58", "58", "104", "58", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_154228_610799-1", "input": "Examine a pillow by lamp light. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the bed. | STEP 2: Pick up the nearest pillow. | STEP 3: Turn around and walk to the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "Statue", "CellPhone", "Pillow", "Pillow", "BasketBall", "CreditCard", "KeyChain", "Pencil", "AlarmClock", "Laptop", "CD", "Pen", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Painting", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Stool", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "-0.565", "2.507", "-0.393", "2.554", "-0.788", "0.282", "-0.950", "0.252", "0.176", "2.703", "0.369", "0.148", "-0.441", "-1.231", "2.647", "2.579", "2.765", "-0.652", "0.176", "2.703", "2.507", "-0.209", "0.778", "-1.357", "2.063", "-0.808", "1.871", "2.842", "2.676", "-1.700", "0.535", "-0.904", "-0.802", "-0.904", "-0.327", "-0.439", "-0.619", "-0.439", "-0.709", "-0.641", "0.799", "0.542", "-1.645", "2.518", "2.517", "2.518", "2.518", "2.517", "2.517", "2.517", "2.517", "2.555", "2.518", "2.517", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.427", "0.191", "0.049", "0.520", "0.730", "0.832", "0.708", "0.227", "0.730", "0.827", "0.730", "0.744", "0.738", "0.121", "0.191", "0.822", "0.823", "0.046", "0.729", "0.819", "0.039", "-0.001", "1.266", "-0.020", "1.674", "0.953", "0.393", "1.404", "0.819", "1.444", "1.412", "0.824", "0.981", "0.555", "0.225", "0.822", "0.981", "0.556", "0.225", "0.006", "0.004", "2.135", "2.145", "0.574", "0.411", "0.732", "0.732", "0.411", "0.247", "0.090", "0.247", "0.003", "0.574", "0.090", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.779", "-0.215", "-1.724", "0.046", "0.967", "-2.353", "-1.752", "-2.042", "0.702", "0.244", "0.437", "1.738", "1.64", "-0.18", "0.706", "0.812", "0.054", "-1.696", "0.172", "0.054", "-0.303", "0.983", "2.128", "-0.928", "-1.865", "-1.730", "-1.792", "1.375", "0.878", "-0.542", "-2.618", "-1.754", "-1.756", "-1.754", "-1.754", "-1.754", "-1.754", "-1.754", "-1.754", "-1.745", "-2.105", "-2.553", "-0.546", "0.623", "0.623", "0.623", "-0.119", "-0.119", "-0.119", "0.623", "0.623", "0.252", "-0.119", "-0.119", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.723", "0", "79.235", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "29.078", "0", "270", "0", "195.270", "348.951", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "49", "35", "53", "22", "41", "32", "", "22", "52", "22", "22", "22", "", "51", "52", "52", "38", "22", "52", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_114939_704661-2", "input": "place orange cup and toilet paper in lower left cabinet ", "output": "STEP 1: turn around, go to red bin to the right | STEP 2: pick up orange cup from red bin | STEP 3: turn around, go to lower cabinet to the left of sink with pink sponge | STEP 4: open cabinet, place orange cup in front right corner of cabinet, close cabinet | STEP 5: turn around, go to toilet to the right | STEP 6: pick up toilet paper from holder to the left of toilet | STEP 7: turn around, go to lower left cabinet with pink sponge and orange cup | STEP 8: open cabinet, put toilet paper to the left of orange cup, close cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.719", "-2.770", "-0.745", "-2.682", "-1.051", "-2.591", "-2.821", "-0.084", "-1.588", "-0.417", "-0.679", "-1.048", "-1.066", "-2.719", "-1.489", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.078", "0.079", "1.045", "0.996", "1.535", "1.635", "0.079", "0.902", "0.054", "1.048", "1.046", "0.000", "0.000", "0.078", "0.061", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.435", "-1.008", "-3.826", "-1.249", "-2.887", "-0.047", "-1.978", "-3.286", "-0.128", "-3.856", "-3.765", "-3.830", "-3.527", "-0.465", "-0.210", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "20", "32", "19", "25", "27", "18", "32", "22", "32", "32", "28", "Floor|-00.04|", "22", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_051429_475883-0", "input": "Put a chilled pot on the stove. ", "output": "STEP 1: Head to the stove on the left. | STEP 2: Pick up the large pot on the front of the stove. | STEP 3: Turn around and bring the pot to the fridge. | STEP 4: Chill the pot in the fridge. | STEP 5: Take out the pot, turn around and bring the pot back to the stove. | STEP 6: Put the chilled pot back on the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.072", "0.525", "-2.501", "-2.912", "-0.833", "-3.017", "-2.152", "-2.420", "-2.898", "-0.330", "1.316", "-2.262", "0.234", "0.179", "-2.300", "-2.936", "0.521", "-1.516", "1.651", "-2.458", "-2.673", "-1.612", "-2.733", "-0.844", "1.157", "-2.733", "-1.616", "-0.723", "-1.568", "-2.072", "-3.165", "3.741", "0.525", "0.571", "-2.950", "-2.436", "0.974", "-1.649", "-2.015", "-2.458", "-2.490", "-2.584", "-1.516", "1.648", "0.665", "-2.525", "0.974", "0.069", "-3.165", "-0.404", "3.716", "3.668", "3.689", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.913", "0.948", "0.878", "0.878", "0.912", "0.874", "0.889", "0.893", "0.879", "0.708", "1.759", "0.873", "0.950", "0.950", "0.922", "0.874", "0.714", "0.908", "0.993", "0.939", "0.939", "0.114", "0.869", "0.247", "1.816", "0.875", "0.720", "0.959", "0.929", "0.913", "0.875", "0.551", "0.913", "0.916", "0.889", "0.911", "0.957", "0.741", "0.715", "0.874", "0.939", "0.878", "0.995", "0.115", "1.652", "0.929", "0.957", "0.929", "0.879", "0.692", "0.887", "0.540", "0.551", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.037", "-1.776", "3.379", "2.758", "-1.267", "3.580", "3.296", "2.983", "3.460", "-1.573", "-1.629", "3.303", "-1.573", "-1.356", "3.580", "3.183", "-1.376", "-0.939", "-1.346", "3.737", "3.446", "-0.916", "2.884", "2.097", "-1.629", "3.728", "-0.930", "-1.471", "-0.469", "-0.614", "3.073", "1.345", "-1.267", "-1.471", "3.408", "3.559", "-1.419", "-1.073", "-1.579", "2.706", "3.221", "2.715", "-1.591", "-1.412", "-1.785", "2.878", "-1.688", "-1.501", "3.370", "-1.468", "1.759", "1.800", "1.553", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "135", "225", "0", "135", "270", "135", "135", "270", "0", "225", "270", "0", "225", "135", "0", "0", "0", "225", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "315", "0", "180", "90", "0", "135", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "60", "60", "58", "60", "60", "60", "60", "87", "82", "60", "55", "55", "60", "60", "75", "73", "78", "60", "60", "63", "60", "88", "82", "60", "73", "58", "58", "58", "60", "81", "58", "58", "60", "60", "76", "73", "77", "60", "60", "60", "58", "64", "69", "60", "57", "55", "60", "87", "79", "81", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_221742_215409-1", "input": "Turn the lamp on in order to grab the CD. ", "output": "STEP 1: Turn left, then left again then turn right to face the lamp on the desk. | STEP 2: Turn on the lamp. | STEP 3: Grab the CD from the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "Pen", "AlarmClock", "TeddyBear", "CellPhone", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "DeskLamp", "LightSwitch", "Shelf", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Bed", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "LaundryHamper", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "-0.600", "0.961", "-0.078", "2.878", "0.784", "2.282", "0.607", "1.138", "2.359", "2.436", "-0.078", "-0.426", "2.591", "2.329", "-1.031", "2.514", "-0.252", "1.324", "0.253", "-1.122", "1.780", "-0.795", "-0.252", "-1.122", "-1.106", "-0.503", "-0.945", "-0.946", "-0.944", "-0.124", "3.513", "0.759", "2.407", "3.347", "0.717", "2.301", "0.749", "2.436", "2.437", "2.437", "0.359", "-0.308", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.895", "0.941", "0.900", "0.778", "0.943", "0.528", "0.947", "0.945", "0.528", "0.524", "0.895", "0.896", "0.525", "0.774", "0.651", "0.530", "0.897", "0.827", "0.943", "0.904", "0.840", "0.893", "0.896", "0.895", "0.374", "0.006", "0.493", "0.212", "0.739", "0.899", "1.253", "0.934", "1.294", "-0.000", "1.603", "0.005", "2.523", "0.002", "0.122", "0.350", "0.006", "0.009", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.588", "-1.937", "-1.495", "-1.503", "-1.91", "1.231", "-1.854", "-1.91", "1.110", "1.312", "-1.310", "-1.310", "1.191", "-1.056", "-1.431", "1.272", "-1.217", "-0.763", "-1.91", "-1.680", "-1.354", "-1.384", "-1.680", "-1.310", "-1.279", "-1.465", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.731", "0.165", "-1.909", "1.401", "-0.027", "-2.108", "-1.056", "-2.022", "1.143", "1.154", "1.153", "-1.505", "-1.108", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.834", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "0", "332.692", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "280.399", "166.824", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "298.236", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.305", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "32", "26", "36", "32", "38", "32", "32", "38", "38", "26", "26", "38", "36", "29", "38", "26", "43", "32", "26", "36", "26", "26", "26", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_201441_475892-0", "input": "Wash the ladle and put it back on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the round table. | STEP 2: Pick up the ladle from the table. | STEP 3: Turn right, then right again to the sink. | STEP 4: Put the ladle in the sink and wash it, then pick it up again. | STEP 5: Turn around and walk back to the table. | STEP 6: Set the ladle down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122", "123"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.726", "2.815", "1.882", "1.925", "-0.731", "1.469", "2.275", "2.706", "-0.984", "1.836", "2.423", "2.451", "-0.661", "2.106", "-0.645", "-1.069", "1.895", "2.503", "2.763", "2.525", "2.509", "2.302", "2.816", "2.652", "-0.717", "2.451", "2.101", "-0.947", "-0.916", "2.116", "2.719", "2.875", "2.673", "1.638", "2.658", "-0.907", "1.347", "2.998", "2.177", "-0.976", "2.525", "-0.447", "-1.074", "-0.851", "1.290", "2.041", "-0.590", "-1.045", "-0.987", "2.976", "2.706", "-0.922", "2.008", "2.053", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.764", "0.806", "1.068", "0.803", "0.801", "1.026", "0.764", "1.026", "1.781", "1.027", "0.779", "0.779", "0.802", "1.905", "0.860", "0.784", "1.859", "0.826", "0.789", "0.818", "1.025", "0.763", "0.033", "0.031", "2.286", "0.832", "0.832", "0.781", "0.127", "1.027", "1.027", "1.052", "0.763", "1.070", "0.765", "0.376", "0.829", "0.818", "1.027", "0.048", "0.764", "0.816", "1.131", "0.874", "1.077", "0.798", "0.796", "1.027", "0.854", "0.763", "0.801", "1.440", "0.765", "1.856", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.492", "4.124", "1.653", "3.969", "0.454", "-1.560", "4.118", "-0.236", "1.743", "-1.84", "4.166", "3.445", "0.535", "-1.910", "1.181", "-0.184", "-1.876", "0.765", "3.726", "4.32", "1.401", "4.495", "0.168", "-1.126", "-0.551", "3.97", "3.821", "-0.073", "2.874", "-1.84", "1.597", "-1.762", "4.145", "1.704", "4.282", "-0.295", "-1.546", "4.202", "-1.599", "2.367", "4.495", "2.325", "1.150", "1.337", "-1.454", "1.264", "1.844", "1.821", "-0.627", "4.044", "0.256", "-0.184", "3.632", "-1.775", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "239.999", "315", "136.999", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "59.999", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "227.0", "329.999", "0", "136.999", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "136.999", "180", "0", "136.999", "315", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "317.0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "59", "58", "59", "60", "58", "59", "58", "75", "56", "59", "59", "60", "104", "115", "102", "104", "70", "59", "59", "58", "59", "85", "100", "90", "59", "59", "102", "113", "62", "58", "58", "59", "58", "59", "102", "65", "59", "57", "78", "59", "64", "61", "115", "58", "71", "63", "61", "102", "59", "69", "102", "59", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_201441_475892-1", "input": "Put a cleaned scoop on the dining table. ", "output": "STEP 1: Move to the table to the left of you | STEP 2: Pick up a scoop from the table | STEP 3: Move to the sink behind you | STEP 4: Clean the scoop in the sink | STEP 5: Move to the dining table behind you | STEP 6: Put the scoop on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122", "123"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.726", "2.815", "1.882", "1.925", "-0.731", "1.469", "2.275", "2.706", "-0.984", "1.836", "2.423", "2.451", "-0.661", "2.106", "-0.645", "-1.069", "1.895", "2.503", "2.763", "2.525", "2.509", "2.302", "2.816", "2.652", "-0.717", "2.451", "2.101", "-0.947", "-0.916", "2.116", "2.719", "2.875", "2.673", "1.638", "2.658", "-0.907", "1.347", "2.998", "2.177", "-0.976", "2.525", "-0.447", "-1.074", "-0.851", "1.290", "2.041", "-0.590", "-1.045", "-0.987", "2.976", "2.706", "-0.922", "2.008", "2.053", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.764", "0.806", "1.068", "0.803", "0.801", "1.026", "0.764", "1.026", "1.781", "1.027", "0.779", "0.779", "0.802", "1.905", "0.860", "0.784", "1.859", "0.826", "0.789", "0.818", "1.025", "0.763", "0.033", "0.031", "2.286", "0.832", "0.832", "0.781", "0.127", "1.027", "1.027", "1.052", "0.763", "1.070", "0.765", "0.376", "0.829", "0.818", "1.027", "0.048", "0.764", "0.816", "1.131", "0.874", "1.077", "0.798", "0.796", "1.027", "0.854", "0.763", "0.801", "1.440", "0.765", "1.856", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.492", "4.124", "1.653", "3.969", "0.454", "-1.560", "4.118", "-0.236", "1.743", "-1.84", "4.166", "3.445", "0.535", "-1.910", "1.181", "-0.184", "-1.876", "0.765", "3.726", "4.32", "1.401", "4.495", "0.168", "-1.126", "-0.551", "3.97", "3.821", "-0.073", "2.874", "-1.84", "1.597", "-1.762", "4.145", "1.704", "4.282", "-0.295", "-1.546", "4.202", "-1.599", "2.367", "4.495", "2.325", "1.150", "1.337", "-1.454", "1.264", "1.844", "1.821", "-0.627", "4.044", "0.256", "-0.184", "3.632", "-1.775", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "239.999", "315", "136.999", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "59.999", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "227.0", "329.999", "0", "136.999", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "136.999", "180", "0", "136.999", "315", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "317.0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "59", "58", "59", "60", "58", "59", "58", "75", "56", "59", "59", "60", "104", "115", "102", "104", "70", "59", "59", "58", "59", "85", "100", "90", "59", "59", "102", "113", "62", "58", "58", "59", "58", "59", "102", "65", "59", "57", "78", "59", "64", "61", "115", "58", "71", "63", "61", "102", "59", "69", "102", "59", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_095218_969235-1", "input": "TO clean a rag and place it on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Step forward and turn right to face the dirty rag on the counter. | STEP 2: Pick up the dirty rag on the counter. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink and remove it. | STEP 5: Turn left to face the back of the toilet. | STEP 6: Place the clean rag on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.853", "-1.213", "-2.220", "-2.327", "-3.071", "-0.281", "-2.554", "-2.554", "-3.571", "-3.057", "-0.038", "-1.435", "-1.067", "-2.307", "-0.805", "-0.805", "-1.591", "-2.189", "-0.543", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.507", "0.954", "0.954", "0.690", "0.809", "0.873", "1.597", "0.219", "0.690", "1.68", "0.201", "0.805", "0.000", "0.805", "0.808", "0.805", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.155", "0.350", "2.390", "2.327", "0.943", "0.221", "0.106", "0.106", "0.939", "0.776", "2.956", "0.182", "0.417", "3.231", "0.417", "0.155", "0.090", "3.025", "0.221", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "31", "40", "40", "27", "26", "34", "33", "42", "27", "37", "28", "26", "Floor|-00.08|", "26", "26", "26", "Floor|-00.08|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_225552_472573-2", "input": "Pick up the phone from the top of the cabinet and put inside a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn to your left, take two steps forward, turn left, and take a step to face the cabinet. | STEP 2: Pick up the cell phone on the front edge of the top of the cabinet. | STEP 3: Turn around from your right and face the same cabinet. | STEP 4: Pull out bottom right shelf, place the phone in it, and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.474", "-0.002", "1.680", "1.680", "1.633", "1.781", "1.680", "0.513", "1.658", "-0.574", "1.658", "-0.088", "1.586", "1.536", "1.597", "-0.088", "1.586", "1.536", "-1.844", "-0.331", "-1.508", "-1.597", "1.474", "1.781", "1.536", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.799", "0.671", "0.499", "0.171", "0.660", "0.805", "0.656", "0.673", "0.799", "0.694", "0.798", "0.694", "0.502", "0.798", "0.801", "0.693", "0.177", "0.805", "0.678", "0.755", "0.685", "0.001", "0.800", "0.799", "0.798", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.031", "-2.608", "-1.949", "-2.036", "-1.551", "-2.219", "-1.376", "-2.628", "-1.843", "-0.36", "-2.031", "-0.573", "-1.202", "-1.279", "-1.655", "0.281", "-1.551", "-1.467", "-2.203", "-1.001", "-0.378", "-1.367", "-1.655", "-1.279", "-2.407", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.596", "37.792", "0", "0", "0", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "52", "49", "45", "40", "47", "40", "52", "47", "27", "47", "27", "41", "47", "47", "27", "43", "47", "Floor|+00.01|", "27", "27", "Floor|+00.01|", "47", "40", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_130557_239398-2", "input": "Place a chilled plate in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk almost to the wall, then turn left. Walk past the counter then turn left and walk to the door. Finally, face the left counter. | STEP 2: Pick up the plate on the counter. | STEP 3: Turn left and veer right after the counter ends, walking to the fridge. | STEP 4: Place the plate in the fridge, ahead and to the right of the lettuce. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn around and walk to the stove. | STEP 6: Place the plate in the microwave above the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Book", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-2.300", "-1.944", "1.724", "-2.584", "-2.072", "1.631", "-2.845", "1.616", "1.328", "-2.152", "0.663", "-1.961", "-2.072", "-0.149", "0.079", "3.637", "-2.420", "-2.964", "3.743", "1.333", "-2.659", "-2.183", "-3.069", "-2.434", "0.014", "-2.183", "-2.996", "-1.649", "-1.378", "-0.377", "-0.149", "0.633", "-1.516", "-2.490", "-0.844", "-2.183", "0.479", "-0.263", "0.974", "-3.069", "0.150", "-2.353", "-0.149", "-2.510", "-2.807", "-1.516", "-1.723", "-2.644", "1.328", "-0.330", "-3.165", "-1.738", "3.689", "3.668", "0.069", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.875", "1.654", "0.909", "0.874", "0.912", "1.656", "0.875", "0.115", "0.957", "0.877", "0.912", "0.913", "0.913", "1.169", "0.414", "0.551", "0.879", "0.922", "0.877", "2.152", "0.961", "0.977", "0.943", "0.869", "0.923", "0.967", "0.929", "0.714", "0.912", "1.191", "0.414", "0.117", "0.913", "0.873", "0.193", "0.916", "0.927", "1.180", "0.957", "0.896", "0.110", "0.874", "0.867", "0.874", "0.961", "0.913", "0.119", "0.929", "0.957", "0.698", "0.875", "0.907", "0.887", "0.540", "0.926", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.863", "-1.710", "-1.346", "3.221", "-0.939", "-1.747", "3.513", "-1.450", "-1.420", "3.296", "-1.776", "-0.939", "-0.939", "2.167", "1.967", "1.553", "3.460", "3.632", "1.963", "-1.787", "3.728", "0.037", "2.916", "3.207", "-1.356", "-1.591", "3.147", "-0.930", "-1.776", "2.167", "1.967", "-1.445", "-0.614", "2.999", "2.097", "-1.265", "-1.776", "2.286", "-1.419", "3.527", "-1.415", "3.632", "2.194", "2.715", "2.715", "-0.939", "-0.991", "3.446", "-1.688", "-1.626", "3.073", "0.363", "1.656", "1.800", "-1.646", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "180", "270", "90", "180", "0", "180", "180", "270", "225", "135", "270", "0", "0", "0", "225", "135", "0", "0", "270", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "180", "180", "135", "0", "225", "180", "0", "0", "0", "0", "225", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "73", "80", "62", "60", "58", "62", "66", "64", "62", "60", "60", "60", "85", "85", "83", "62", "62", "81", "74", "62", "60", "62", "62", "57", "60", "62", "75", "60", "85", "85", "67", "60", "62", "90", "60", "60", "85", "78", "62", "68", "62", "85", "62", "62", "60", "65", "62", "63", "89", "62", "60", "81", "83", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_202900_052971-1", "input": "To move two media devices from the counter to the foot of the bed. ", "output": "STEP 1: Take a step to the right to face the media device on the counter. | STEP 2: Pick up the media device on the counter. | STEP 3: Turn around and walk forward then turn right to face the bed. | STEP 4: Place the media device on the center of the foot of the bed. | STEP 5: Turn right and walk across the room to face the counter. | STEP 6: Pick up the media device on the counter. | STEP 7: Turn around and walk forward then turn right to face the bed. | STEP 8: Place the media device on the center of the foot of the bed next to the first media device. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Pillow", "Pillow", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pencil", "Laptop", "RemoteControl", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Desk", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "DeskLamp", "Mirror", "Television", "Window", "Window", "Window", "Window", "LaundryHamper", "ArmChair", "ArmChair", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Safe", "ArmChair", "SideTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "0.326", "-1.539", "-2.565", "1.315", "1.681", "-1.851", "-1.227", "-0.696", "-2.331", "0.673", "1.668", "1.882", "-1.227", "-3.335", "-0.914", "-0.289", "0.958", "0.389", "1.868", "-2.164", "1.903", "1.537", "0.104", "-0.982", "-1.851", "-0.289", "-0.602", "0.967", "-3.0", "-0.365", "-1.159", "2.064", "-1.159", "-0.365", "-1.271", "-0.159", "-3.338", "-0.195", "1.863", "-1.603", "-3.883", "-1.952", "-0.467", "-3.894", "-3.894", "1.831", "-0.948", "-2.172", "-0.477", "-1.957", "-3.799", "-3.799", "1.673", "-3.349", "1.775", "-2.002", "", "", "", ""], "position_y": ["0.937", "0.075", "1.114", "0.082", "0.077", "0.546", "1.119", "1.121", "0.190", "0.190", "0.832", "0.095", "0.095", "1.118", "0.190", "1.118", "1.119", "0.940", "0.940", "0.036", "1.116", "0.553", "0.556", "0.830", "0.585", "1.115", "1.121", "1.114", "0.049", "1.497", "0.785", "0.785", "1.497", "0.285", "0.285", "1.169", "1.281", "0.022", "1.105", "0.581", "1.447", "1.771", "2.148", "2.148", "1.751", "1.751", "0.058", "0.051", "0.051", "2.785", "2.785", "2.506", "2.506", "0.054", "0.051", "0.048", "0.050", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-3.245", "-3.073", "-3.214", "-3.077", "2.440", "-3.243", "-3.158", "3.597", "3.503", "0.015", "-3.049", "-3.049", "-2.902", "3.155", "-2.988", "-2.902", "0.975", "0.975", "-0.561", "-3.243", "2.612", "2.539", "0.255", "-2.934", "-2.732", "-2.817", "-2.988", "0.667", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.987", "3.999", "-2.797", "-3.084", "2.431", "3.999", "2.122", "-3.302", "-3.302", "0.582", "-0.675", "3.689", "3.583", "3.598", "-3.253", "-3.253", "0.602", "-0.647", "-3.004", "3.375", "2.377", "-2.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "175.771", "180", "0", "90", "270", "0", "149.999", "0", "0", "0", "0", "59.999", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "4.809", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "354.434", "175.988", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "150.096", "0", "165.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.354", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "35", "29", "32", "55", "35", "35", "47", "48", "28", "53", "53", "35", "54", "35", "35", "28", "28", "Floor|-00.06|", "35", "55", "55", "28", "31", "35", "35", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_133507_260131-0", "input": "Move the pen from the Black desk to the black end table that sits beside the bed. ", "output": "STEP 1: Go to the black desk. | STEP 2: Pick up the pen | STEP 3: Carry the pen to the black end table beside the bed. | STEP 4: Set the pen on the front of the end table beside the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "Laptop", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.085", "-0.276", "0.033", "0.188", "-1.322", "0.818", "-0.121", "-0.121", "-0.300", "2.453", "0.106", "-0.431", "0.192", "0.419", "0.062", "-0.300", "1.114", "-0.431", "-0.661", "-1.236", "-0.276", "-0.586", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.680", "0.625", "0.624", "0.625", "0.675", "0.675", "0.619", "0.621", "0.554", "0.222", "0.613", "0.621", "0.607", "0.666", "0.617", "0.557", "0.679", "0.624", "0.613", "0.673", "0.618", "0.616", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.508", "0.988", "0.910", "0.910", "-2.553", "-2.553", "0.988", "0.832", "-0.988", "-0.041", "0.717", "1.066", "-2.307", "1.044", "1.015", "-1.880", "-2.553", "0.755", "0.778", "-2.425", "0.599", "0.599", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "163.530", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "270", "165.000", "29.999", "180", "270", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "35", "35", "35", "36", "37", "35", "35", "23", "", "35", "35", "23", "", "35", "23", "37", "35", "35", "37", "35", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_133507_260131-1", "input": "Move the pen from the grey table to the night stand ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the grey table on the right | STEP 2: Grab the pen near the door | STEP 3: Turn left, walk to the window, turn left, walk to the night stand | STEP 4: Put the pen down on the night stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "Laptop", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.085", "-0.276", "0.033", "0.188", "-1.322", "0.818", "-0.121", "-0.121", "-0.300", "2.453", "0.106", "-0.431", "0.192", "0.419", "0.062", "-0.300", "1.114", "-0.431", "-0.661", "-1.236", "-0.276", "-0.586", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.680", "0.625", "0.624", "0.625", "0.675", "0.675", "0.619", "0.621", "0.554", "0.222", "0.613", "0.621", "0.607", "0.666", "0.617", "0.557", "0.679", "0.624", "0.613", "0.673", "0.618", "0.616", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.508", "0.988", "0.910", "0.910", "-2.553", "-2.553", "0.988", "0.832", "-0.988", "-0.041", "0.717", "1.066", "-2.307", "1.044", "1.015", "-1.880", "-2.553", "0.755", "0.778", "-2.425", "0.599", "0.599", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "163.530", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "270", "165.000", "29.999", "180", "270", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "35", "35", "35", "36", "37", "35", "35", "23", "", "35", "35", "23", "", "35", "23", "37", "35", "35", "37", "35", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_171807_876172-1", "input": "Put a watering can in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the chair then turn left and walk to the wall then turn right and walk to the table then turn left. | STEP 2: Pick up the watering can that's in front of you on the floor by the wall. | STEP 3: Turn left and walk to the tv that's in front of you to your left and stand facing the right side of the tv. | STEP 4: Open the cupboard all the way to the right of the tv stand and put the watering can down there then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Box", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.532", "-2.152", "-4.744", "-1.752", "-4.668", "-2.702", "-0.277", "0.132", "-2.532", "-3.294", "-0.417", "-2.532", "-5.094", "-2.152", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.554", "0.554", "0.987", "0.456", "0.405", "0.761", "-0.000", "0.707", "0.453", "0.624", "0.547", "0.455", "0.985", "0.554", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.359", "2.455", "2.879", "0.571", "2.337", "0.843", "4.860", "4.659", "2.455", "0.801", "1.714", "2.744", "2.595", "2.744", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "33", "39", "35", "39", "Floor|+00.38|", "41", "36", "39", "38", "36", "33", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_080943_918117-1", "input": "To heat an apple and put it inside the black bin. ", "output": "STEP 1: Walk straight ahead to the white garbage bag and turn left, walk straight ahead to the counter with the coffee maker on it. | STEP 2: Pick up the apple to the right of the coffee maker. | STEP 3: Turn and walk to the microwave. | STEP 4: Open the microwave door, put the apple in the microwave, close the door, heat up the apple, open the door, take the apple out of the microwave, and close the door. | STEP 5: Walk to the black bin to the left of the fridge. | STEP 6: Put the apple inside of the black bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Cup", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.668", "-0.049", "0.668", "1.32", "1.493", "1.671", "1.182", "0.058", "-0.611", "-0.278", "2.051", "0.923", "1.238", "2.009", "1.499", "1.099", "1.135", "1.314", "-0.413", "1.493", "1.593", "-0.483", "0.150", "-0.621", "1.140", "-0.096", "0.169", "1.317", "-0.762", "-0.459", "0.167", "1.562", "1.497", "0.150", "-0.384", "-0.334", "0.080", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.771", "0.759", "0.772", "0.988", "0.993", "1.007", "0.771", "0.760", "0.988", "0.801", "1.565", "0.992", "0.135", "1.510", "1.575", "1.048", "1.042", "1.022", "0.771", "1.067", "0.981", "0.144", "0.755", "0.848", "1.579", "0.775", "0.864", "0.988", "1.027", "0.992", "1.574", "0.988", "0.940", "0.759", "0.988", "0.761", "0.755", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["6.0", "0.563", "6.588", "0.507", "3.848", "3.044", "3.511", "4.753", "6.261", "0.120", "0.451", "5.876", "0.670", "2.646", "5.501", "4.754", "0.434", "4.670", "3.417", "0.620", "0.440", "3.25", "0.582", "6.291", "6.604", "0.163", "6.941", "6.807", "4.294", "0.486", "0.670", "0.119", "3.848", "2.137", "6.666", "0.486", "6.742", "6.895", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "270", "225", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "255.000", "0", "270", "270", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "135", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "86", "42", "49", "50", "50", "40", "86", "50", "46", "72", "50", "62", "72", "54", "50", "51", "50", "46", "50", "50", "58", "86", "86", "57", "86", "86", "45", "50", "50", "63", "44", "73", "86", "50", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035821_740759-1", "input": "Put a rinsed slice of apple in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the sink. | STEP 2: Pick up the knife in the sink. | STEP 3: Turn right and go to the counter to the left of the stove. | STEP 4: Cut the apple on the counter. | STEP 5: Go back to the sink. | STEP 6: Put the knife on the bowl to the right of the sink. | STEP 7: Go back to the stove. | STEP 8: Take a slice of apple on the counter. | STEP 9: Turn around and head back to the sink. | STEP 10: Put the apple in the sink, rinse it and pick it back up. | STEP 11: Turn right, go across the room and turn right toward to the trash can. | STEP 12: Put the slice of apple in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.307", "-0.771", "-0.785", "-1.288", "-0.538", "-0.538", "-1.885", "-2.388", "-0.939", "-1.199", "-1.465", "-0.662", "-2.011", "-1.601", "-1.640", "-0.908", "-2.262", "-0.662", "-0.168", "-1.553", "-3.542", "-0.292", "-0.771", "-0.908", "-0.662", "-0.183", "-3.339", "-1.642", "-3.475", "-0.883", "-1.376", "-1.443", "-0.785", "-2.011", "-1.076", "-0.771", "-2.639", "-3.798", "-0.883", "-0.785", "-0.538", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.942", "1.155", "1.087", "0.931", "1.048", "1.047", "1.126", "1.126", "1.139", "0.946", "0.929", "1.079", "1.157", "0.049", "0.049", "1.044", "1.211", "1.042", "1.043", "0.932", "0.113", "1.051", "1.164", "1.077", "1.045", "1.119", "0.969", "0.946", "1.133", "1.155", "0.929", "0.045", "1.080", "1.122", "0.045", "1.124", "1.192", "0.153", "1.124", "1.048", "1.042", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.849", "0.115", "3.042", "0.359", "2.817", "3.042", "0.473", "0.567", "0.478", "0.567", "0.636", "2.593", "0.190", "0.608", "0.325", "3.042", "0.567", "3.042", "2.144", "0.498", "1.978", "2.593", "0.569", "2.817", "3.266", "1.892", "3.081", "0.290", "0.227", "0.296", "0.359", "0.495", "2.144", "0.567", "0.324", "0.206", "0.473", "2.008", "0.115", "3.266", "2.593", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "228.265", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "59", "47", "69", "47", "47", "57", "57", "59", "69", "69", "47", "57", "62", "62", "47", "57", "47", "47", "69", "68", "47", "59", "47", "47", "47", "64", "69", "43", "59", "69", "62", "47", "57", "51", "59", "57", "68", "59", "47", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_032116_282586-0", "input": "Move a box with a pencil in it to the dining room table. ", "output": "STEP 1: Move to stand between the coffee table and television, facing the coffee table. | STEP 2: Pick up the pencil from the coffee table. | STEP 3: Carry the pencil around the table to stand between the table and sofa, facing the sofa. | STEP 4: Place the pencil in the open box on the sofa to the right of the laptop. | STEP 5: Pick up the box with the pencil in it from the sofa. | STEP 6: Carry the box with the pencil in it around the sofa to stand between the sofa and dining room table, facing the table. | STEP 7: Place the box with the pencil on the table directly in front of the two sculptures. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Plate", "Plate", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "Watch", "Statue", "Statue", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.25", "-2.473", "-1.825", "-2.253", "-2.318", "-2.933", "-0.284", "-2.510", "-2.490", "-2.269", "-0.252", "-1.825", "-2.241", "-2.496", "-2.318", "-2.404", "-2.134", "-1.874", "-2.639", "-1.974", "-2.241", "-2.636", "-2.934", "-2.396", "-3.271", "-1.834", "-2.318", "-0.313", "-1.603", "-2.139", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.345", "0.689", "0.747", "0.602", "0.481", "0.705", "0.238", "0.695", "0.695", "0.710", "0.694", "0.346", "0.649", "0.100", "0.678", "0.243", "0.478", "0.725", "0.747", "0.348", "0.238", "0.693", "0.607", "0.661", "0.747", "0.603", "0.615", "0.694", "0.481", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "4.809", "1.670", "-0.072", "4.731", "3.525", "3.285", "6.119", "1.299", "1.299", "3.116", "1.423", "4.887", "-0.022", "4.964", "3.436", "6.156", "3.615", "6.053", "-0.115", "4.731", "6.083", "1.793", "5.042", "3.44", "-0.159", "4.887", "3.598", "1.670", "3.525", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.220", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "56", "52", "45", "50", "40", "47", "57", "44", "40", "44", "46", "53", "48", "50", "47", "50", "49", "52", "46", "47", "44", "45", "50", "52", "45", "41", "56", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_004844_374195-1", "input": "Place a cool egg inside the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the sink. | STEP 2: Pick up the egg sitting next to the spoon. | STEP 3: Turn right and walk to the fridge to the right. | STEP 4: Place the egg inside the fridge, cool it then remove it. | STEP 5: With the egg, turn right and walk to the sink to your right. | STEP 6: Place the egg inside the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.503", "-0.689", "-0.960", "1.503", "-0.710", "-1.109", "1.385", "1.391", "1.669", "1.748", "-1.018", "-0.840", "-0.971", "-1.126", "-1.077", "-0.923", "1.275", "-0.971", "1.352", "-1.109", "-0.960", "1.414", "-1.151", "1.390", "-0.712", "-0.793", "-1.209", "1.380", "-0.791", "1.550", "1.409", "1.378", "1.503", "1.684", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.944", "0.747", "0.938", "0.945", "0.952", "0.930", "1.070", "0.086", "0.942", "0.999", "1.380", "0.196", "1.368", "1.028", "1.828", "0.990", "0.747", "1.560", "0.078", "0.930", "0.952", "0.768", "1.946", "0.119", "0.934", "0.937", "0.970", "1.751", "0.083", "0.979", "0.943", "1.737", "0.945", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.714", "1.050", "0.765", "1.631", "0.765", "1.865", "0.071", "0.777", "0.806", "1.244", "0.118", "-0.044", "-0.034", "1.076", "-0.081", "2.265", "0.916", "0.042", "2.251", "1.470", "0.921", "1.052", "1.782", "2.912", "2.159", "0.687", "0.687", "-0.035", "0.915", "1.798", "1.673", "0.392", "1.756", "1.598", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "302.470", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "58", "60", "62", "60", "59", "41", "61", "40", "40", "67", "67", "67", "60", "48", "35", "65", "67", "44", "37", "60", "65", "50", "73", "36", "60", "60", "43", "47", "62", "62", "43", "62", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_004844_374195-2", "input": "put a chilled egg into the sink basin ", "output": "STEP 1: turn around to face the sink | STEP 2: pick up the brown egg from the sink sideboard | STEP 3: turn around to face the fridge | STEP 4: put the egg in the fridge for a few seconds, take the egg out of fridge | STEP 5: turn around to face the sink | STEP 6: put the egg into the sink basin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.503", "-0.689", "-0.960", "1.503", "-0.710", "-1.109", "1.385", "1.391", "1.669", "1.748", "-1.018", "-0.840", "-0.971", "-1.126", "-1.077", "-0.923", "1.275", "-0.971", "1.352", "-1.109", "-0.960", "1.414", "-1.151", "1.390", "-0.712", "-0.793", "-1.209", "1.380", "-0.791", "1.550", "1.409", "1.378", "1.503", "1.684", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.944", "0.747", "0.938", "0.945", "0.952", "0.930", "1.070", "0.086", "0.942", "0.999", "1.380", "0.196", "1.368", "1.028", "1.828", "0.990", "0.747", "1.560", "0.078", "0.930", "0.952", "0.768", "1.946", "0.119", "0.934", "0.937", "0.970", "1.751", "0.083", "0.979", "0.943", "1.737", "0.945", "1.591", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.714", "1.050", "0.765", "1.631", "0.765", "1.865", "0.071", "0.777", "0.806", "1.244", "0.118", "-0.044", "-0.034", "1.076", "-0.081", "2.265", "0.916", "0.042", "2.251", "1.470", "0.921", "1.052", "1.782", "2.912", "2.159", "0.687", "0.687", "-0.035", "0.915", "1.798", "1.673", "0.392", "1.756", "1.598", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "302.470", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "58", "60", "62", "60", "59", "41", "61", "40", "40", "67", "67", "67", "60", "48", "35", "65", "67", "44", "37", "60", "65", "50", "73", "36", "60", "60", "43", "47", "62", "62", "43", "62", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_101954_536363-2", "input": "Put an empty roll of toilet paper on a toilet paper holder. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the toilet. | STEP 2: Pick up the empty roll of toilet paper from the top of the toilet. | STEP 3: Walk slightly to the right and turn left towards the empty toilet paper holder. | STEP 4: Put the empty roll of toilet paper on the toilet paper holder. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.527", "-1.527", "-1.787", "-1.741", "-1.734", "-1.860", "-1.823", "0.204", "-0.07", "-1.731", "-1.786", "-0.370", "-1.860", "-1.721", "0.204", "-0.370", "-1.664", "-1.888", "-1.856", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.074", "0.074", "0.067", "0.067", "0.018", "1.045", "0.069", "0.089", "1.284", "1.333", "0.073", "0.443", "1.041", "0.074", "1.164", "0.447", "-0.000", "-0.000", "0.018", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.970", "0.339", "3.248", "3.034", "2.22", "1.878", "3.647", "3.815", "0.106", "3.961", "0.591", "0.090", "2.009", "0.970", "3.732", "0.273", "3.897", "3.885", "2.246", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "22", "30", "29", "23", "39", "26", "42", "31", "33", "22", "20", "39", "22", "50", "20", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_084205_445006-2", "input": "Put two containers on the counter by the sink. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the sink. | STEP 2: Take a container out of the cabinet under the sink. | STEP 3: Turn and go to the counter by the sink. | STEP 4: Put the container on the counter. | STEP 5: Turn and go to the microwave. | STEP 6: Take a container out of the cabinet under the microwave. | STEP 7: Turn and go to the counter by the sink. | STEP 8: Put the container on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.724", "-0.147", "-1.374", "-2.491", "-1.374", "-2.671", "-2.686", "-2.726", "-0.329", "-0.477", "-2.569", "-1.407", "-1.580", "-1.828", "-2.837", "-2.671", "-2.540", "-2.810", "-2.892", "-0.295", "-0.330", "-0.371", "-0.244", "-2.504", "-0.531", "-1.151", "-2.671", "-1.407", "-2.115", "-0.341", "-2.258", "-2.810", "-2.837", "-2.493", "-1.836", "-1.522", "-2.504", "-0.979", "-2.211", "-0.646", "-2.540", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.823", "0.867", "0.823", "0.823", "0.824", "0.849", "1.435", "0.829", "0.054", "0.821", "0.116", "0.120", "0.120", "0.120", "1.227", "1.440", "1.844", "0.994", "1.518", "0.129", "0.697", "0.738", "0.829", "0.821", "0.822", "0.873", "1.182", "0.120", "0.130", "0.696", "0.849", "0.945", "0.825", "0.812", "0.741", "0.120", "0.823", "0.855", "0.824", "0.888", "1.845", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.203", "0.352", "0.539", "0.426", "0.518", "2.045", "0.195", "2.221", "2.539", "0.658", "1.510", "0.284", "0.362", "0.401", "2.309", "1.957", "1.926", "1.231", "2.485", "2.674", "0.875", "0.879", "1.684", "0.789", "2.096", "0.426", "1.957", "0.362", "0.401", "1.194", "0.129", "1.337", "2.485", "0.476", "0.238", "0.284", "0.871", "0.249", "0.528", "0.367", "2.368", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "90", "90", "90", "50.734", "55.910", "0", "0", "29.999", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "48", "48", "48", "48", "66", "54", "66", "68", "48", "59", "61", "61", "60", "66", "66", "42", "67", "66", "68", "50", "50", "47", "48", "45", "48", "66", "61", "60", "44", "48", "67", "66", "48", "75", "61", "48", "48", "48", "76", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_213153_347093-1", "input": "Examine the computer by the light of the lamp in the corner. ", "output": "STEP 1: Move to the long white table to the left. | STEP 2: Pick up the the computer on the table. | STEP 3: Bring the computer to the lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp in the corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.204", "-4.479", "-0.178", "-0.688", "-4.661", "-2.865", "-2.111", "-0.403", "-2.121", "-0.335", "-2.880", "-0.403", "-4.503", "-4.486", "-1.816", "-1.892", "-0.439", "-1.869", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.184", "0.512", "0.766", "0.378", "0.521", "0.417", "0.293", "0.765", "0.197", "0.758", "1.518", "0.763", "0.484", "0.424", "0.198", "0.200", "0.173", "1.518", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "2.711", "3.388", "2.828", "0.712", "2.146", "4.412", "2.930", "3.128", "2.413", "2.38", "0.144", "2.828", "1.653", "3.281", "2.757", "2.413", "2.652", "0.145", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "33.790", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "31", "40", "34", "42", "43", "33", "40", "33", "40", "", "40", "42", "30", "33", "33", "38", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_213153_347093-2", "input": "Look at the laptop under light of the floor lamp ", "output": "STEP 1: Turn and walk up to the front of the white shelf on your left | STEP 2: Pick up the laptop from the right side of the shelf | STEP 3: Turn around and walk across the living room to the floor lamp in the corner | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.204", "-4.479", "-0.178", "-0.688", "-4.661", "-2.865", "-2.111", "-0.403", "-2.121", "-0.335", "-2.880", "-0.403", "-4.503", "-4.486", "-1.816", "-1.892", "-0.439", "-1.869", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.184", "0.512", "0.766", "0.378", "0.521", "0.417", "0.293", "0.765", "0.197", "0.758", "1.518", "0.763", "0.484", "0.424", "0.198", "0.200", "0.173", "1.518", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "2.711", "3.388", "2.828", "0.712", "2.146", "4.412", "2.930", "3.128", "2.413", "2.38", "0.144", "2.828", "1.653", "3.281", "2.757", "2.413", "2.652", "0.145", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "33.790", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "31", "40", "34", "42", "43", "33", "40", "33", "40", "", "40", "42", "30", "33", "33", "38", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_163317_869592-2", "input": "Put a cold tomato in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and move forward, then turn right to go towards the stove. | STEP 2: Pick up the tomato on the counter, to the left of the stove. | STEP 3: Turn around and go forward, then turn left to go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the tomato inside to chill it, then take the tomato out. | STEP 5: Turn left and go towards the microwave, then turn right to face the sink. | STEP 6: Put the tomato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Pot", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.692", "1.607", "1.451", "1.917", "1.839", "1.807", "1.807", "1.607", "1.800", "-0.838", "-0.644", "-0.838", "1.796", "1.769", "1.757", "1.762", "1.734", "0.476", "0.502", "1.586", "-0.644", "-0.790", "1.796", "-0.374", "1.170", "1.757", "1.501", "1.739", "1.762", "1.281", "1.757", "0.989", "1.501", "1.239", "1.245", "0.220", "0.856", "1.805", "1.548", "0.988", "0.894", "1.805", "1.844", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.500", "0.910", "0.910", "0.910", "0.910", "0.909", "0.909", "0.911", "0.105", "1.424", "0.458", "0.748", "0.909", "2.135", "0.905", "0.905", "1.640", "1.010", "0.940", "0.906", "0.807", "1.684", "0.909", "1.062", "0.798", "0.911", "0.954", "0.127", "0.905", "0.900", "0.974", "0.925", "0.950", "0.793", "0.910", "0.987", "0.989", "1.630", "0.909", "0.910", "0.761", "1.631", "2.131", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.605", "0.518", "0.415", "0.570", "0.415", "0.075", "-0.320", "0.622", "1.540", "-1.594", "-1.476", "-1.524", "-1.802", "0.767", "1.269", "0.622", "-1.683", "1.180", "-1.460", "-1.460", "-1.524", "-1.594", "-1.545", "-1.382", "-1.433", "1.092", "0.827", "1.779", "0.363", "1.190", "0.827", "0.827", "1.092", "-1.599", "0.915", "0.739", "1.120", "-1.338", "0.075", "1.004", "-1.654", "-0.755", "1.121", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.590", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "44", "44", "44", "44", "45", "46", "44", "62", "71", "71", "71", "48", "52", "44", "44", "58", "44", "70", "48", "71", "71", "48", "71", "63", "44", "44", "62", "44", "44", "44", "44", "44", "63", "44", "44", "44", "57", "50", "44", "63", "56", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_101133_455007-1", "input": "Place a clean mug in the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the microwave on the left. | STEP 2: Grab the dirty mug from the microwave. | STEP 3: Turn around and walk forward then walk right to face the sink. | STEP 4: Rinse off the mug in the sink. | STEP 5: Move right and face the coffee maker on the right. | STEP 6: Place the mug in the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.159", "1.332", "0.544", "1.540", "0.150", "-0.377", "1.500", "-0.611", "0.055", "-0.621", "-0.422", "1.450", "0.305", "-0.221", "-0.620", "2.009", "-0.687", "0.191", "-0.332", "1.348", "1.442", "1.559", "1.406", "1.490", "1.314", "1.455", "0.923", "-0.443", "1.32", "1.442", "-0.003", "1.657", "1.317", "2.009", "1.135", "1.540", "0.871", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "0.925", "0.992", "2.206", "0.761", "0.760", "1.573", "0.988", "0.144", "0.789", "0.789", "2.207", "0.760", "0.755", "0.755", "1.514", "1.062", "0.810", "0.789", "0.772", "0.965", "0.988", "0.141", "0.135", "1.081", "1.576", "1.007", "0.864", "0.988", "0.925", "0.760", "0.136", "0.988", "1.565", "0.992", "2.203", "0.773", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "6.169", "2.679", "0.486", "4.262", "6.604", "6.261", "1.410", "0.670", "0.277", "6.541", "6.653", "4.043", "6.541", "6.941", "6.674", "5.626", "0.212", "6.393", "6.217", "3.291", "2.085", "4.294", "3.439", "1.790", "0.213", "4.451", "0.303", "6.851", "3.848", "2.474", "6.354", "4.686", "4.294", "5.876", "4.670", "4.131", "0.395", "0.278", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "270", "225", "0", "0", "0", "270", "135", "0", "270", "0", "135", "270", "0", "135", "315", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "74", "51", "42", "87", "87", "51", "51", "60", "87", "87", "39", "87", "87", "87", "73", "51", "87", "87", "44", "74", "49", "62", "40", "51", "55", "51", "87", "50", "74", "87", "53", "46", "73", "52", "39", "43", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_140707_881332-1", "input": "Put a rinsed cloth on the counter next to the sink ", "output": "STEP 1: Turn right and go towards the wall then turn right and go to the sink counter | STEP 2: Pick up the cloth from the sink counter | STEP 3: Turn right and then turn left to face the sink | STEP 4: Put the cloth in the sink and turn the water on, then turn the water off and take the cloth out of the sink | STEP 5: Turn left then turn right to face the sink | STEP 6: Put the cloth on the counter next to the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Towel", "ToiletPaper", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "SprayBottle", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Sink", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "ShowerHead", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.532", "0.323", "0.390", "0.502", "0.609", "0.308", "0.593", "0.634", "-0.442", "0.323", "0.502", "0.334", "0.532", "0.553", "0.588", "0.594", "0.655", "0.443", "0.443", "-0.923", "0.495", "0.443", "0.717", "0.629", "-0.152", "0.458", "0.443", "0.443", "0.443", "0.716", "-0.442", "-1.749", "0.376", "0.412", "0.440", "0.673", "0.673", "0.270", "-1.705", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.044", "0.819", "0.213", "0.212", "1.376", "0.615", "1.052", "1.512", "1.375", "0.819", "0.508", "0.509", "1.046", "0.000", "0.824", "-0.000", "1.046", "0.624", "0.323", "1.032", "0.661", "0.624", "0.982", "1.532", "1.266", "0.789", "0.323", "0.323", "0.323", "1.361", "1.361", "1.429", "0.648", "-0.029", "0.667", "1.613", "1.613", "0.000", "1.894", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.533", "3.239", "2.527", "2.648", "0.583", "1.912", "1.336", "1.892", "1.282", "3.129", "3.312", "3.271", "1.664", "1.725", "3.349", "1.898", "1.533", "3.310", "2.194", "1.155", "2.756", "2.193", "2.756", "2.697", "1.156", "2.759", "2.566", "2.937", "3.310", "0.583", "1.175", "3.325", "2.009", "3.728", "2.746", "1.891", "3.563", "1.463", "0.587", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "26", "27", "27", "30", "33", "38", "36", "31", "26", "18", "18", "38", "", "26", "", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_234006_472482-1", "input": "Put a heated mug on the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Move to the microwave. | STEP 2: Pick up the mug from the microwave table. | STEP 3: Bring the mug to the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Bring the heated mug to the coffee machine. | STEP 6: Put the heated mug on the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Mug", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.636", "0.940", "-1.920", "0.944", "-0.239", "-2.049", "-1.915", "-1.237", "0.957", "-1.682", "-1.817", "-1.586", "-1.614", "-1.602", "0.634", "-1.522", "-1.790", "-2.049", "-1.530", "0.896", "0.928", "-1.308", "0.938", "-1.513", "-0.630", "-1.915", "0.420", "1.095", "-1.952", "0.983", "-1.682", "-0.125", "1.027", "-1.881", "-1.401", "-1.094", "-1.790", "-1.559", "-1.610", "0.920", "0.824", "0.778", "-1.530", "1.065", "-1.237", "1.276", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.362", "0.953", "1.322", "1.208", "1.331", "1.323", "1.336", "1.337", "1.986", "0.344", "0.344", "0.314", "0.342", "0.338", "1.318", "1.318", "1.397", "1.397", "1.399", "1.399", "2.023", "1.318", "1.752", "1.380", "1.331", "1.365", "1.321", "1.714", "0.344", "0.460", "0.341", "1.332", "1.248", "0.327", "1.318", "1.323", "1.399", "1.343", "0.384", "1.558", "0.345", "1.202", "1.322", "0.954", "1.371", "1.202", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.312", "0.711", "1.094", "1.238", "-3.301", "0.445", "-0.911", "-3.092", "1.494", "1.317", "0.613", "2.193", "0.211", "-1.763", "-2.678", "-2.760", "2.069", "-2.721", "1.094", "-2.794", "2.229", "-2.870", "2.112", "0.662", "-3.301", "-1.186", "-3.232", "1.604", "0.311", "1.054", "1.627", "-2.973", "1.238", "-2.035", "-2.461", "-3.425", "-2.201", "-0.911", "2.110", "1.601", "-2.267", "1.254", "1.419", "1.054", "-3.425", "1.238", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "82", "52", "77", "47", "52", "59", "52", "65", "53", "50", "67", "50", "48", "52", "52", "52", "52", "52", "52", "65", "52", "65", "52", "49", "59", "52", "65", "50", "79", "53", "60", "77", "48", "52", "52", "52", "59", "67", "65", "51", "77", "52", "75", "52", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_234006_472482-2", "input": "Put a warm mug at a coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn right, then turn right again to go toward the microwave. | STEP 2: Pick up the mug from behind the wine bottle. | STEP 3: Turn right, then turn left to face the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Turn around, then turn left, then go straight and turn left at the coffee maker. | STEP 6: Put the mug at the coffee maker, on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Mug", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.636", "0.940", "-1.920", "0.944", "-0.239", "-2.049", "-1.915", "-1.237", "0.957", "-1.682", "-1.817", "-1.586", "-1.614", "-1.602", "0.634", "-1.522", "-1.790", "-2.049", "-1.530", "0.896", "0.928", "-1.308", "0.938", "-1.513", "-0.630", "-1.915", "0.420", "1.095", "-1.952", "0.983", "-1.682", "-0.125", "1.027", "-1.881", "-1.401", "-1.094", "-1.790", "-1.559", "-1.610", "0.920", "0.824", "0.778", "-1.530", "1.065", "-1.237", "1.276", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.362", "0.953", "1.322", "1.208", "1.331", "1.323", "1.336", "1.337", "1.986", "0.344", "0.344", "0.314", "0.342", "0.338", "1.318", "1.318", "1.397", "1.397", "1.399", "1.399", "2.023", "1.318", "1.752", "1.380", "1.331", "1.365", "1.321", "1.714", "0.344", "0.460", "0.341", "1.332", "1.248", "0.327", "1.318", "1.323", "1.399", "1.343", "0.384", "1.558", "0.345", "1.202", "1.322", "0.954", "1.371", "1.202", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.312", "0.711", "1.094", "1.238", "-3.301", "0.445", "-0.911", "-3.092", "1.494", "1.317", "0.613", "2.193", "0.211", "-1.763", "-2.678", "-2.760", "2.069", "-2.721", "1.094", "-2.794", "2.229", "-2.870", "2.112", "0.662", "-3.301", "-1.186", "-3.232", "1.604", "0.311", "1.054", "1.627", "-2.973", "1.238", "-2.035", "-2.461", "-3.425", "-2.201", "-0.911", "2.110", "1.601", "-2.267", "1.254", "1.419", "1.054", "-3.425", "1.238", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "82", "52", "77", "47", "52", "59", "52", "65", "53", "50", "67", "50", "48", "52", "52", "52", "52", "52", "52", "65", "52", "65", "52", "49", "59", "52", "65", "50", "79", "53", "60", "77", "48", "52", "52", "52", "59", "67", "65", "51", "77", "52", "75", "52", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_011332_145768-1", "input": "Put two soap bars in the bathtub ", "output": "STEP 1: Turn to your left, move across the room, turn left, and go to the sink | STEP 2: Pick up a soap bar from the sink | STEP 3: Turn around and go to the bathtub | STEP 4: Put the soap bar in the bathtub | STEP 5: Go back to the sink | STEP 6: Pick up the second soap bar from the sink | STEP 7: Go back to the tub | STEP 8: Put the second soap bar in the bathtub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.862", "-1.862", "-1.353", "0.754", "-2.150", "-2.150", "0.754", "-1.656", "0.833", "0.839", "-2.166", "-1.525", "-0.070", "0.405", "0.854", "0.739", "0.116", "-0.444", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.042", "0.042", "0.818", "0.818", "0.832", "0.832", "0.821", "0.821", "0.809", "0.817", "1.500", "1.685", "0.952", "0.729", "-0.000", "0.815", "0.953", "0.039", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-1.822", "-2.108", "-0.137", "-0.623", "-0.605", "-0.686", "-0.825", "-0.108", "-1.546", "-0.320", "-0.037", "-0.105", "-3.901", "-3.885", "-3.905", "-1.874", "-3.874", "-3.793", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "32", "33", "29", "29", "33", "32", "34", "33", "25", "23", "28", "31", "Floor|-01.66|", "34", "28", "24", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_200537_899818-2", "input": "Put a big bottle from the cabinet on top of the lettuce and a bottle on top of the blue bottle to the trash can. ", "output": "STEP 1: Go toward the left to the lettuce next to the stove | STEP 2: Open the cabinet on top of the lettuce and pick up the big bottle. | STEP 3: Go to the right, turn right at the end of the path, go straight and turn to the left toward the trash can. | STEP 4: Put the bottle inside the trash can. | STEP 5: Turn around, go to the right and walk straight to the white cabinet with of a little blue bottle on it. | STEP 6: Open the cabinet on top of the blue bottle and grab the big bottle. | STEP 7: Turn around and walk straight back to the trash can. | STEP 8: Put the bottle inside the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "WineBottle", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.789", "1.582", "-2.080", "-2.037", "-2.081", "-2.121", "-2.038", "0.505", "-1.622", "1.789", "0.217", "0.453", "-0.225", "-1.597", "-0.059", "1.123", "1.098", "0.969", "-1.963", "-0.070", "1.007", "0.840", "-0.465", "-2.018", "-1.346", "1.478", "-0.059", "-1.908", "-0.059", "-2.019", "0.893", "1.098", "-1.438", "-1.814", "-0.036", "-1.805", "-1.693", "-1.143", "-0.277", "0.453", "0.079", "0.560", "-2.070", "-1.852", "0.969", "-1.742", "0.453", "-0.335", "0.835", "-1.608", "-0.848", "-1.856", "0.355", "0.355", "-0.335", "-1.797", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.550", "0.537", "0.795", "1.500", "0.579", "0.579", "1.660", "1.659", "0.877", "1.184", "0.990", "1.841", "0.936", "1.136", "0.316", "0.911", "0.911", "0.770", "1.785", "0.661", "0.910", "0.950", "0.770", "1.659", "0.549", "1.110", "0.770", "1.136", "0.983", "0.315", "0.941", "0.912", "0.130", "0.950", "0.133", "0.950", "0.913", "1.825", "0.907", "1.110", "1.660", "1.310", "0.784", "1.014", "0.767", "0.908", "1.108", "0.138", "0.474", "0.991", "0.911", "1.162", "1.111", "1.112", "0.764", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.718", "-2.562", "1.003", "1.085", "1.008", "0.837", "1.251", "-2.667", "-2.677", "-2.563", "-0.759", "-2.330", "-2.610", "-1.682", "-0.001", "-2.431", "-2.330", "-2.407", "-1.501", "-2.514", "-2.459", "-2.637", "-2.372", "-1.328", "-2.677", "-2.562", "-0.759", "-1.242", "-0.253", "-0.513", "-2.334", "-2.637", "-2.637", "0.203", "-2.576", "-1.506", "-0.513", "-2.637", "-2.449", "-2.330", "0.504", "-2.560", "1.176", "-1.501", "-2.253", "-1.587", "-2.637", "0.757", "-2.382", "-0.100", "-2.560", "-0.698", "0.251", "-0.759", "0.504", "-1.760", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "92", "95", "95", "95", "95", "95", "86", "78", "89", "62", "64", "88", "97", "62", "66", "64", "64", "97", "88", "67", "64", "60", "97", "78", "92", "62", "97", "62", "87", "66", "64", "87", "68", "65", "63", "87", "87", "88", "64", "62", "86", "95", "97", "64", "97", "64", "62", "82", "77", "87", "87", "62", "62", "62", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_161434_277973-1", "input": "Look at a vase in the lamp light. ", "output": "STEP 1: Move forward, turn right, move forward, turn left, move forward, then turn right to face the dining table. | STEP 2: Pick up the vase nearest to you, on the dining table. | STEP 3: Turn around, turn left, go straight, turn right, go straight, turn left, then go straight to approach the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Laptop", "Statue", "Pillow", "RemoteControl", "Statue", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Painting", "FloorLamp", "Painting", "Television", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "DiningTable", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.730", "1.846", "1.807", "-0.575", "-0.898", "-2.175", "-0.564", "1.807", "0.857", "-2.853", "0.495", "-0.683", "-2.977", "1.755", "-3.471", "-3.101", "-0.612", "-0.612", "-2.599", "-1.343", "0.506", "-0.509", "1.712", "-5.0", "-2.258", "-2.238", "-2.238", "-2.244", "-2.238", "-2.238", "-2.238", "-2.238", "-0.559", "-3.101", "0.880", "-0.576", "-3.501", "-3.182", "-3.130", "-2.686", "1.825", "1.761", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.787", "0.881", "0.878", "0.425", "0.425", "0.761", "0.122", "0.877", "0.466", "0.789", "0.603", "0.426", "0.790", "0.765", "0.787", "0.796", "0.880", "1.317", "1.254", "0.015", "1.097", "1.742", "0.001", "1.626", "1.245", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.000", "0.000", "0.007", "0.008", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-3.614", "1.409", "1.093", "1.240", "1.115", "0.614", "-2.747", "0.882", "-0.258", "-4.279", "-0.734", "1.115", "-4.057", "0.806", "-3.835", "-3.835", "-2.832", "-2.832", "-0.774", "-4.825", "2.235", "2.404", "0.374", "-3.548", "0.755", "0.396", "0.396", "0.762", "1.130", "0.764", "1.130", "0.396", "1.951", "-3.613", "-0.591", "1.052", "-3.716", "-2.813", "-4.418", "-3.301", "1.092", "1.092", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "225", "270", "225", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "270", "315", "180", "90", "165.000", "345.001", "285.000", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "41", "41", "36", "36", "28", "34", "41", "35", "34", "35", "36", "34", "42", "34", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_014852_445400-2", "input": "Slice an apple, cook it, then place it inside a trash can ", "output": "STEP 1: Turn left, walk straight, turn left towards the round wooden table | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle | STEP 3: Cut the red apple on the table into slices | STEP 4: Turn right, walk straight, turn left, walk straight, turn right towards the trash bin | STEP 5: Put the knife inside the trash bin | STEP 6: Turn left, walk straight, turn right towards the round wooden table | STEP 7: Pick up the red slice of apple | STEP 8: Turn right, walk straight, turn left, turn right, walk straight towards the counter with a microwave | STEP 9: Open the microwave, put the apple inside, set the timer, close the microwave, take out the apple, close the microwave | STEP 10: Turn left and walk towards the trash can | STEP 11: Place the apple inside the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.127", "-0.160", "-0.419", "-0.854", "-0.530", "-2.439", "-2.865", "-0.257", "-2.678", "-2.372", "-0.491", "-0.413", "-0.471", "-2.439", "-0.095", "-2.581", "-1.614", "-0.773", "-2.608", "-0.068", "-3.079", "-2.723", "-3.393", "-0.376", "-0.176", "-3.324", "-2.270", "-3.477", "-2.808", "-3.027", "-1.338", "-3.234", "-3.111", "-0.338", "-1.058", "-2.803", "-3.066", "-3.346", "-3.255", "-1.214", "-1.707", "-1.845", "-0.419", "-3.292", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.056", "0.913", "0.915", "0.916", "0.748", "0.714", "0.714", "0.951", "0.749", "1.295", "0.080", "0.078", "0.778", "0.766", "0.965", "0.716", "0.080", "0.079", "0.713", "1.290", "1.393", "0.711", "0.956", "0.975", "0.951", "1.868", "0.954", "0.914", "0.912", "0.685", "0.982", "1.063", "0.756", "0.915", "0.911", "0.710", "0.746", "0.910", "0.713", "0.078", "0.790", "0.791", "0.910", "0.714", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.900", "-3.213", "-1.493", "-3.729", "-2.968", "-0.433", "-0.496", "-1.616", "-0.353", "-3.848", "-1.337", "-0.838", "-1.563", "-0.496", "-0.507", "-0.496", "-3.634", "-3.675", "-0.841", "-1.428", "-2.064", "-0.558", "-2.825", "-2.031", "-1.309", "-2.029", "-3.878", "-3.026", "-3.952", "-2.064", "-3.807", "-1.941", "-0.652", "-1.370", "-3.656", "-0.638", "-0.697", "-3.729", "-0.709", "-3.673", "-3.661", "-3.790", "-0.490", "-0.558", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "20.734", "0", "0", "0", "358.849", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "135", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "260.956", "90", "225", "0", "0", "0", "225", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "32.047", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "45", "72", "45", "75", "89", "89", "72", "89", "58", "50", "49", "68", "89", "72", "89", "61", "47", "89", "51", "86", "89", "45", "74", "72", "55", "45", "45", "45", "86", "45", "86", "89", "72", "45", "89", "89", "45", "89", "60", "87", "87", "72", "89", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_171843_959261-1", "input": "Place a tea kettle in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and face left to reach the black round table next to the couch. | STEP 2: Pick up the tea kettle from under the round table on the floor. | STEP 3: Turn left and walk to the front of the television stand on the left. | STEP 4: Open the lower right cabinet, put the tea kettle inside and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-4.587", "-2.026", "-0.129", "-4.778", "-0.277", "-1.752", "-5.094", "-3.294", "-4.873", "-1.990", "-0.216", "-2.405", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.887", "0.453", "0.707", "0.405", "-0.000", "0.456", "0.985", "0.624", "0.981", "0.531", "0.707", "0.554", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.971", "2.455", "4.659", "2.337", "4.860", "0.662", "2.026", "0.801", "3.44", "0.843", "4.639", "2.648", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "83.878", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "34", "39", "33", "Floor|+00.38|", "37", "31", "37", "31", "37", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_171843_959261-2", "input": "Place a watering can in a cabinet of the entertainment center. ", "output": "STEP 1: Turn around completely, walk up to the round black table, then look underneath it. | STEP 2: Pick up the watering can that is on the floor, underneath the table. | STEP 3: Turn to the left, walk almost to the chair, turn left, walk a few steps, then turn right to face the entertainment center. | STEP 4: Place the watering can in the far right cabinet of the entertainment center and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-4.587", "-2.026", "-0.129", "-4.778", "-0.277", "-1.752", "-5.094", "-3.294", "-4.873", "-1.990", "-0.216", "-2.405", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.887", "0.453", "0.707", "0.405", "-0.000", "0.456", "0.985", "0.624", "0.981", "0.531", "0.707", "0.554", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.971", "2.455", "4.659", "2.337", "4.860", "0.662", "2.026", "0.801", "3.44", "0.843", "4.639", "2.648", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "83.878", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "34", "39", "33", "Floor|+00.38|", "37", "31", "37", "31", "37", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_113916_928918-2", "input": "Take the blue bank card from the couch, turn on the lamp in the corner ", "output": "STEP 1: Turn to the left | STEP 2: Take the blue bank card from the couch | STEP 3: Turn to the left, take a few steps | STEP 4: Turn on the lamp in the corner | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.743", "-0.416", "2.151", "-0.034", "-0.115", "-1.680", "-1.871", "-0.451", "-1.588", "-1.616", "-0.495", "0.794", "-1.808", "0.145", "0.487", "0.009", "0.353", "-0.451", "0.336", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.757", "0.477", "0.453", "0.179", "0.471", "0.889", "0.757", "0.760", "0.168", "0.758", "0.593", "0.543", "1.615", "0.551", "0.478", "0.168", "0.549", "0.760", "0.483", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.350", "-0.995", "-2.225", "-2.389", "-1.182", "-0.820", "-1.761", "-2.247", "-0.531", "-0.585", "0.955", "0.997", "-2.597", "-1.129", "-1.182", "-2.264", "0.997", "-2.472", "-1.182", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "180", "270", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "38", "48", "32", "38", "42", "42", "30", "43", "42", "35", "35", "39", "38", "38", "32", "35", "30", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_042815_019597-1", "input": "place a clean cloth on top of the back side of the toilet ", "output": "STEP 1: turn around and walk forwards to the end of the room which is only a few steps, turn right to face the bathroom cabinet and look downwards a bit | STEP 2: grab the dirty cloth off of the bathroom cabinet there | STEP 3: move to the right a bit to align your self with the sink on the left, turn left to face the sink of course | STEP 4: clean off the dirty cloth in the sink and then take it back out | STEP 5: turn right and walk over to the toilet, and turn to face the toilet | STEP 6: place the clean cloth on the back side of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.096", "-2.962", "-3.072", "-3.321", "-1.615", "-2.96", "-1.032", "-2.970", "-3.061", "-3.100", "-3.236", "-3.043", "-3.184", "-2.886", "-3.165", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.870", "1.003", "0.051", "1.464", "1.398", "1.593", "0.512", "0.105", "0.668", "0.110", "0.003", "0.003", "1.871", "1.002", "0.110", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.264", "-0.287", "0.869", "0.762", "1.800", "-0.728", "1.084", "-0.440", "0.690", "0.236", "1.79", "1.683", "1.624", "-0.601", "0.286", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "28", "29", "32", "30", "31", "21", "18", "34", "23", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "19", "28", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_024700_431824-0", "input": "Put a washed bar of soap in a trash can. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the vanity. | STEP 2: Pick up the pink soap. | STEP 3: Wash the soap in the right sink. | STEP 4: Walk to the toilet. | STEP 5: Put the soap in the garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "Towel", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Drawer", "CounterTop", "ShowerDoor", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Sink", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.458", "-1.372", "-1.798", "-1.961", "-1.801", "-1.513", "-1.685", "0.871", "-1.715", "-1.543", "-1.488", "-1.529", "-1.874", "-1.849", "-1.772", "-1.335", "-1.608", "0.564", "-1.335", "-1.924", "-1.695", "0.870", "-1.513", "-2.0", "-1.037", "-1.986", "-1.498", "-1.739", "1.25", "-1.674", "-1.547", "-1.695", "-1.674", "0.853", "-1.926", "-1.926", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.772", "0.732", "1.047", "1.588", "0.772", "1.461", "0.000", "1.172", "0.731", "0.731", "0.235", "0.243", "0.722", "0.000", "1.047", "0.301", "0.701", "1.018", "0.301", "1.414", "0.616", "1.157", "1.562", "1.690", "1.399", "1.396", "0.721", "-0.031", "1.273", "0.633", "0.000", "0.616", "0.633", "1.797", "0.721", "0.721", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.977", "2.927", "0.616", "1.323", "2.676", "3.962", "0.327", "2.356", "2.827", "2.927", "1.999", "3.329", "1.860", "0.137", "0.748", "3.329", "2.831", "1.115", "2.132", "2.759", "2.283", "2.25", "4.000", "1.323", "0.019", "0.707", "0.000", "1.268", "3.634", "2.274", "0.685", "3.365", "3.355", "1.108", "2.285", "3.368", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "270", "180", "90", "270", "180", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "17", "17", "31", "24", "17", "23", "Floor|-02.00|", "22", "17", "17", "19", "16", "19", "Floor|-02.00|", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_175218_818728-0", "input": "Place a wet rag in the bath tub. ", "output": "STEP 1: Turn towards the sink on your left. | STEP 2: Grab the dirty rag from under the sink. | STEP 3: Take a step to your left. | STEP 4: Place the rag in the sink and turn the faucet on and off before picking up the rag. | STEP 5: Walk to the bath on your left. | STEP 6: Place the rag in the bath tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.963", "-1.949", "-1.933", "0.520", "0.89", "-2.028", "0.119", "-1.725", "-1.199", "-1.901", "-1.294", "-1.648", "-1.885", "-1.960", "-1.871", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.044", "0.908", "1.046", "0.593", "1.368", "1.492", "0.152", "0.013", "0.919", "0.017", "0.018", "-0.000", "-0.001", "0.015", "1.046", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.272", "-1.418", "0.140", "-1.748", "-1.755", "-1.482", "-1.598", "-1.435", "0.680", "-1.537", "-1.638", "0.649", "0.609", "-1.435", "0.337", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "20", "38", "25", "30", "36", "37", "26", "31", "26", "26", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "26", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_175218_818728-2", "input": "Put the clean right in the tub. ", "output": "STEP 1: Move forward, then turn left to face the sink. | STEP 2: Take the rag from the right cabinet, beneath the sink. | STEP 3: Turn left, go forward, then turn right to face the leftmost sink. | STEP 4: Clean the rag in the sink. | STEP 5: Turn around, step forward, then turn left to face the tub. | STEP 6: Put the rag in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.963", "-1.949", "-1.933", "0.520", "0.89", "-2.028", "0.119", "-1.725", "-1.199", "-1.901", "-1.294", "-1.648", "-1.885", "-1.960", "-1.871", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.044", "0.908", "1.046", "0.593", "1.368", "1.492", "0.152", "0.013", "0.919", "0.017", "0.018", "-0.000", "-0.001", "0.015", "1.046", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.272", "-1.418", "0.140", "-1.748", "-1.755", "-1.482", "-1.598", "-1.435", "0.680", "-1.537", "-1.638", "0.649", "0.609", "-1.435", "0.337", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "20", "38", "25", "30", "36", "37", "26", "31", "26", "26", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "26", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_152008_183708-0", "input": "Set a rinsed piece of apple on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the table on the left. | STEP 2: Pick up the closest knife from the front of the table. | STEP 3: Look away from the table and then back to the table again. | STEP 4: Cut an apple to the left of the pepper mill. | STEP 5: Cut the apple again and remove a piece from the apple. | STEP 6: Pick up the cut piece of apple from the table. | STEP 7: Turn right and walk to the sink. | STEP 8: Rinse the apple at the sink. | STEP 9: Turn around and carry the piece of apple to the table. | STEP 10: Set the piece of apple down on the table next to the rest of the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "WineBottle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.395", "0.850", "-0.272", "1.884", "1.917", "-0.349", "-0.261", "-0.272", "2.207", "-0.396", "1.925", "-0.042", "-0.349", "0.033", "-0.326", "-0.349", "-0.042", "2.206", "-0.078", "-0.196", "-0.042", "-0.348", "0.033", "2.127", "-0.196", "-0.349", "1.840", "-0.349", "1.941", "-0.199", "-0.425", "2.137", "2.140", "0.174", "-0.103", "0.033", "2.056", "-0.261", "0.174", "2.140", "-0.078", "2.059", "-0.196", "1.298", "-0.119", "2.223", "1.223", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.075", "0.082", "0.835", "0.746", "0.938", "0.792", "1.078", "0.833", "0.600", "0.935", "0.086", "0.816", "0.816", "0.791", "0.038", "0.785", "0.785", "1.496", "0.076", "0.785", "0.840", "0.987", "0.840", "1.561", "0.852", "0.791", "0.939", "0.835", "0.790", "0.823", "0.785", "0.901", "0.935", "0.938", "0.761", "0.816", "1.369", "1.085", "0.937", "0.935", "0.076", "0.336", "0.790", "0.085", "0.792", "1.318", "0.792", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.068", "2.601", "0.377", "1.922", "0.583", "1.217", "2.014", "0.545", "-0.278", "2.827", "1.986", "1.049", "1.386", "0.545", "-0.864", "0.881", "0.881", "1.963", "2.265", "1.386", "0.713", "2.478", "0.377", "-0.460", "1.217", "1.049", "0.509", "0.545", "0.721", "0.813", "1.217", "-0.097", "1.504", "2.688", "2.061", "1.049", "-0.279", "2.121", "2.618", "1.106", "1.993", "-0.188", "1.049", "2.523", "1.217", "-0.007", "2.64", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "62", "82", "70", "66", "82", "80", "82", "76", "55", "51", "82", "82", "82", "77", "82", "82", "58", "49", "82", "82", "55", "82", "76", "82", "82", "66", "82", "64", "82", "82", "76", "50", "55", "54", "82", "76", "80", "55", "57", "49", "76", "82", "61", "82", "76", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_152008_183708-1", "input": "Put a clean apple slice on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around then face the white table to your right. | STEP 2: Pick up the knife from the table in front of you. | STEP 3: Turn left, then face the table to your right in front of the apple. | STEP 4: Slice the apple in front of you on the table. | STEP 5: Cut out an apple slice from the apple on the table. | STEP 6: Take an apple slice from the table. | STEP 7: Turn right and head towards the sink in front of you. | STEP 8: Wash the apple slice and take it out of the sink. | STEP 9: Turn around and face the table to your right. | STEP 10: Place the apple slice on the table in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "WineBottle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.395", "0.850", "-0.272", "1.884", "1.917", "-0.349", "-0.261", "-0.272", "2.207", "-0.396", "1.925", "-0.042", "-0.349", "0.033", "-0.326", "-0.349", "-0.042", "2.206", "-0.078", "-0.196", "-0.042", "-0.348", "0.033", "2.127", "-0.196", "-0.349", "1.840", "-0.349", "1.941", "-0.199", "-0.425", "2.137", "2.140", "0.174", "-0.103", "0.033", "2.056", "-0.261", "0.174", "2.140", "-0.078", "2.059", "-0.196", "1.298", "-0.119", "2.223", "1.223", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.075", "0.082", "0.835", "0.746", "0.938", "0.792", "1.078", "0.833", "0.600", "0.935", "0.086", "0.816", "0.816", "0.791", "0.038", "0.785", "0.785", "1.496", "0.076", "0.785", "0.840", "0.987", "0.840", "1.561", "0.852", "0.791", "0.939", "0.835", "0.790", "0.823", "0.785", "0.901", "0.935", "0.938", "0.761", "0.816", "1.369", "1.085", "0.937", "0.935", "0.076", "0.336", "0.790", "0.085", "0.792", "1.318", "0.792", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.068", "2.601", "0.377", "1.922", "0.583", "1.217", "2.014", "0.545", "-0.278", "2.827", "1.986", "1.049", "1.386", "0.545", "-0.864", "0.881", "0.881", "1.963", "2.265", "1.386", "0.713", "2.478", "0.377", "-0.460", "1.217", "1.049", "0.509", "0.545", "0.721", "0.813", "1.217", "-0.097", "1.504", "2.688", "2.061", "1.049", "-0.279", "2.121", "2.618", "1.106", "1.993", "-0.188", "1.049", "2.523", "1.217", "-0.007", "2.64", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "62", "82", "70", "66", "82", "80", "82", "76", "55", "51", "82", "82", "82", "77", "82", "82", "58", "49", "82", "82", "55", "82", "76", "82", "82", "66", "82", "64", "82", "82", "76", "50", "55", "54", "82", "76", "80", "55", "57", "49", "76", "82", "61", "82", "76", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_152008_183708-3", "input": "Putting a sliced apple on the white table ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the white table on the left | STEP 2: Grab the large knife off of the table | STEP 3: Move slightly to the left | STEP 4: Cut the apple into three slices | STEP 5: Lay the knife down on the table | STEP 6: Grab one of the apple slices | STEP 7: Turn right and head to the sink | STEP 8: Wash the apple in the sink and take it out | STEP 9: Turn around and head to the white table | STEP 10: Put the apple on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "WineBottle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.395", "0.850", "-0.272", "1.884", "1.917", "-0.349", "-0.261", "-0.272", "2.207", "-0.396", "1.925", "-0.042", "-0.349", "0.033", "-0.326", "-0.349", "-0.042", "2.206", "-0.078", "-0.196", "-0.042", "-0.348", "0.033", "2.127", "-0.196", "-0.349", "1.840", "-0.349", "1.941", "-0.199", "-0.425", "2.137", "2.140", "0.174", "-0.103", "0.033", "2.056", "-0.261", "0.174", "2.140", "-0.078", "2.059", "-0.196", "1.298", "-0.119", "2.223", "1.223", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.075", "0.082", "0.835", "0.746", "0.938", "0.792", "1.078", "0.833", "0.600", "0.935", "0.086", "0.816", "0.816", "0.791", "0.038", "0.785", "0.785", "1.496", "0.076", "0.785", "0.840", "0.987", "0.840", "1.561", "0.852", "0.791", "0.939", "0.835", "0.790", "0.823", "0.785", "0.901", "0.935", "0.938", "0.761", "0.816", "1.369", "1.085", "0.937", "0.935", "0.076", "0.336", "0.790", "0.085", "0.792", "1.318", "0.792", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.068", "2.601", "0.377", "1.922", "0.583", "1.217", "2.014", "0.545", "-0.278", "2.827", "1.986", "1.049", "1.386", "0.545", "-0.864", "0.881", "0.881", "1.963", "2.265", "1.386", "0.713", "2.478", "0.377", "-0.460", "1.217", "1.049", "0.509", "0.545", "0.721", "0.813", "1.217", "-0.097", "1.504", "2.688", "2.061", "1.049", "-0.279", "2.121", "2.618", "1.106", "1.993", "-0.188", "1.049", "2.523", "1.217", "-0.007", "2.64", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "62", "82", "70", "66", "82", "80", "82", "76", "55", "51", "82", "82", "82", "77", "82", "82", "58", "49", "82", "82", "55", "82", "76", "82", "82", "66", "82", "64", "82", "82", "76", "50", "55", "54", "82", "76", "80", "55", "57", "49", "76", "82", "61", "82", "76", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_072650_335835-1", "input": "The robot needs to get a towel from each towel rack then place them on the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the sink. | STEP 2: Remove the towel from the towel rack to the left of the mirror. | STEP 3: Turn around and move towards the toilet. | STEP 4: Place the towel on the left side of the toilet tank. | STEP 5: Turn around and move towards the sink. | STEP 6: Remove the towel from the towel rack to the right of the mirror. | STEP 7: Turn around and move towards the toilet. | STEP 8: Place the towel on the right side of the other towel. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.764", "-2.538", "-2.637", "-2.613", "-2.613", "-2.962", "-0.099", "-2.620", "-2.962", "-0.125", "-2.462", "-0.093", "-0.190", "-1.291", "-2.443", "-0.129", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.066", "0.872", "0.075", "0.067", "1.584", "1.054", "0.806", "1.584", "0.000", "0.066", "0.842", "1.042", "1.386", "0.808", "1.046", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.506", "-3.023", "-3.067", "-3.568", "-3.506", "-2.569", "-3.114", "-3.765", "-3.550", "-3.493", "-3.755", "-2.618", "-2.917", "-0.63", "-2.525", "-3.048", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "18", "31", "23", "23", "29", "34", "25", "28", "Floor|-00.04|", "23", "27", "34", "26", "25", "34", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_072650_335835-3", "input": "Place two towels on top of the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the towel rack to the left of the mirror. | STEP 2: Pick up the towel from the towel rack. | STEP 3: Turn around and walk to the toilet. | STEP 4: Place the towel on top of the back of the toilet. | STEP 5: Turn around and walk to the towel rack to the right of the mirror. | STEP 6: Pick up the towel from the towel rack. | STEP 7: Turn around and walk to the toilet. | STEP 8: Place the towel next to the other towel on top of the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.764", "-2.538", "-2.637", "-2.613", "-2.613", "-2.962", "-0.099", "-2.620", "-2.962", "-0.125", "-2.462", "-0.093", "-0.190", "-1.291", "-2.443", "-0.129", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.066", "0.872", "0.075", "0.067", "1.584", "1.054", "0.806", "1.584", "0.000", "0.066", "0.842", "1.042", "1.386", "0.808", "1.046", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.506", "-3.023", "-3.067", "-3.568", "-3.506", "-2.569", "-3.114", "-3.765", "-3.550", "-3.493", "-3.755", "-2.618", "-2.917", "-0.63", "-2.525", "-3.048", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "18", "31", "23", "23", "29", "34", "25", "28", "Floor|-00.04|", "23", "27", "34", "26", "25", "34", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_065505_842482-1", "input": "wash the cloth from the tub, put it back in the tub ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the tub in the corner | STEP 2: grab the dirty cloth in the tub | STEP 3: turn right, walk to the vanity | STEP 4: put the cloth in the vanity, wash it with water, take it out | STEP 5: turn left, walk to the tub | STEP 6: put the cloth in the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.789", "-1.668", "0.060", "0.277", "-1.695", "-1.921", "0.204", "-0.500", "0.204", "-0.07", "-1.731", "-1.825", "-0.414", "-1.703", "-1.823", "-1.839", "-1.935", "-1.664", "-1.888", "-1.829", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.074", "0.067", "0.351", "0.617", "0.772", "1.045", "1.160", "0.447", "0.873", "1.284", "1.333", "0.013", "0.443", "0.010", "0.068", "0.772", "0.772", "-0.000", "-0.000", "1.046", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.470", "2.601", "3.815", "3.839", "3.098", "2.009", "3.797", "0.163", "3.839", "0.106", "3.961", "2.22", "0.126", "2.246", "3.575", "3.147", "3.122", "3.897", "3.885", "1.943", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "24", "44", "45", "22", "40", "51", "21", "41", "32", "34", "24", "21", "24", "27", "22", "22", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_161326_928347-1", "input": "Move a tea pot to the lamp, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Move across the room to the wood TV stand | STEP 2: Pick up the vase that is on the shelf in the middle of the TV stand | STEP 3: Carry the vase to the floor lamp to the left of the chair | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Vase", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "KeyChain", "Laptop", "Statue", "Pillow", "RemoteControl", "Statue", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Painting", "FloorLamp", "Painting", "Television", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "DiningTable", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.977", "-2.110", "-0.701", "-2.476", "1.846", "-3.471", "0.577", "-0.564", "-0.361", "-2.915", "-3.035", "1.036", "-2.400", "-0.734", "0.717", "-3.224", "-3.348", "-0.612", "-0.612", "-2.599", "-1.343", "0.506", "-0.509", "1.712", "-5.0", "-2.258", "-2.238", "-2.238", "-2.244", "-2.238", "-2.238", "-2.238", "-2.238", "-0.559", "-3.101", "0.880", "-0.576", "-3.501", "-3.182", "-3.130", "-2.686", "1.825", "1.761", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.790", "0.183", "0.892", "0.757", "0.876", "0.784", "0.603", "0.122", "0.426", "0.779", "0.78", "0.581", "0.758", "1.320", "0.467", "0.787", "0.796", "0.880", "1.317", "1.254", "0.015", "1.097", "1.742", "0.001", "1.626", "1.245", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.000", "0.000", "0.007", "0.008", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["-4.25", "-4.057", "0.764", "-2.700", "0.464", "0.988", "-3.170", "-0.537", "-2.747", "0.990", "-3.09", "-3.752", "-0.213", "0.314", "-2.723", "-0.397", "-2.948", "-4.057", "-2.832", "-2.832", "-0.774", "-4.825", "2.235", "2.404", "0.374", "-3.548", "0.755", "0.396", "0.396", "0.762", "1.130", "0.764", "1.130", "0.396", "1.951", "-3.613", "-0.591", "1.052", "-3.716", "-2.813", "-4.418", "-3.301", "1.092", "1.092", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "225", "0", "90", "23.890", "0", "325.391", "90", "0", "225", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "270", "315", "180", "90", "165.000", "345.001", "285.000", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "31", "18", "29", "42", "35", "36", "35", "37", "35", "35", "36", "29", "19", "36", "35", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_100640_329421-0", "input": "Wash a rag and put it in the drawer ", "output": "STEP 1: Walk over to the tub | STEP 2: Grab the rag. | STEP 3: Walk over to the sink | STEP 4: Wash the rag | STEP 5: Grab the rag and go to the counter | STEP 6: Place the rag in the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.543", "-1.951", "-2.193", "-2.193", "-1.329", "-0.281", "-2.554", "-3.383", "-1.591", "-0.038", "-3.071", "-2.250", "-2.307", "-1.853", "-1.853", "-1.567", "-2.189", "-1.067", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.508", "0.953", "0.953", "0.805", "0.809", "1.597", "0.219", "0.807", "1.68", "0.691", "0.946", "0.000", "0.805", "0.808", "0.843", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.417", "0.294", "2.452", "2.327", "0.221", "0.155", "0.106", "1.124", "0.221", "2.956", "0.776", "2.670", "3.231", "0.482", "0.221", "3.221", "3.025", "0.155", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "31", "39", "39", "25", "25", "32", "41", "25", "36", "26", "39", "Floor|-00.08|", "25", "25", "35", "Floor|-00.08|", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_100640_329421-2", "input": "Put a wet green cloth in one of the bottom drawers of the bathroom cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left until you face the sink, make one step towards the sink, then turn right and make a step towards the bath tub. | STEP 2: Take the green cloth from the bath tub. | STEP 3: Turn around, walk towards the door, then turn left and walk to the brown marble sink. | STEP 4: Put the green cloth in the sink, fill the sink with water, then drain the water and take the cloth. | STEP 5: Turn right, then walk towards the cabinet and open the second bottom drawer from the left. | STEP 6: Put the wet green cloth in the drawer and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.543", "-1.951", "-2.193", "-2.193", "-1.329", "-0.281", "-2.554", "-3.383", "-1.591", "-0.038", "-3.071", "-2.250", "-2.307", "-1.853", "-1.853", "-1.567", "-2.189", "-1.067", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.806", "0.508", "0.953", "0.953", "0.805", "0.809", "1.597", "0.219", "0.807", "1.68", "0.691", "0.946", "0.000", "0.805", "0.808", "0.843", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.417", "0.294", "2.452", "2.327", "0.221", "0.155", "0.106", "1.124", "0.221", "2.956", "0.776", "2.670", "3.231", "0.482", "0.221", "3.221", "3.025", "0.155", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "31", "39", "39", "25", "25", "32", "41", "25", "36", "26", "39", "Floor|-00.08|", "25", "25", "35", "Floor|-00.08|", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_175319_020754-1", "input": "stand a pillow up on a sofa ", "output": "STEP 1: go to the green chair | STEP 2: pick up the square pillow from the chair | STEP 3: take the pillow to the sofa | STEP 4: stand the pillow up on against the back of the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.094", "-1.486", "-1.486", "-0.557", "-1.222", "0.748", "-0.695", "-1.222", "-1.254", "-2.863", "0.629", "0.577", "-3.851", "-0.193", "-0.557", "-3.493", "0.257", "-0.827", "-1.923", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.888", "0.459", "0.459", "0.525", "0.454", "0.304", "0.455", "0.452", "0.523", "1.03", "0.482", "0.304", "0.875", "0.966", "0.526", "0.874", "0.965", "0.454", "0.183", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.385", "-0.658", "-0.817", "1.085", "-0.498", "-1.865", "-0.897", "-0.738", "0.897", "-0.958", "-1.667", "-1.782", "-1.011", "-2.505", "0.897", "-1.182", "-2.518", "-0.658", "-3.006", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "34", "34", "38", "34", "30", "34", "34", "38", "33", "30", "30", "33", "30", "38", "33", "42", "34", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_175319_020754-2", "input": "Put a purple pillow on the couch, right of a computer. ", "output": "STEP 1: Turn right, head across the room to the yellow chair. | STEP 2: Pick up the purple pillow on the yellow chair. | STEP 3: Turn around, bring the pillow over to the couch with the green cushion on the right. | STEP 4: Put the pillow on the couch, right of the computer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.094", "-1.486", "-1.486", "-0.557", "-1.222", "0.748", "-0.695", "-1.222", "-1.254", "-2.863", "0.629", "0.577", "-3.851", "-0.193", "-0.557", "-3.493", "0.257", "-0.827", "-1.923", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.888", "0.459", "0.459", "0.525", "0.454", "0.304", "0.455", "0.452", "0.523", "1.03", "0.482", "0.304", "0.875", "0.966", "0.526", "0.874", "0.965", "0.454", "0.183", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.385", "-0.658", "-0.817", "1.085", "-0.498", "-1.865", "-0.897", "-0.738", "0.897", "-0.958", "-1.667", "-1.782", "-1.011", "-2.505", "0.897", "-1.182", "-2.518", "-0.658", "-3.006", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "34", "34", "38", "34", "30", "34", "34", "38", "33", "30", "30", "33", "30", "38", "33", "42", "34", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_102455_392814-1", "input": "Put a chilled potato in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn around, go across the room to the stove and look up at the microwave. | STEP 2: Pick up the potato in the microwave. | STEP 3: Turn around and go back across the room to the fridge. | STEP 4: Chill the potato in the fridge and pick it back up. | STEP 5: Turn right and go to the trash can in the corner. | STEP 6: Put the potato in the trash can to the left of the tomatoes. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Egg", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Knife", "Knife", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Pot", "Kettle", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.996", "0.079", "-1.962", "-0.995", "-0.197", "-1.856", "-2.018", "0.355", "-1.963", "-0.059", "1.098", "-2.038", "-0.059", "-0.465", "-2.019", "-1.071", "-1.705", "0.355", "-1.937", "0.217", "-1.797", "-1.200", "1.789", "0.155", "-0.912", "0.355", "-0.473", "-1.937", "-0.277", "2.100", "-0.036", "-2.081", "0.969", "-1.935", "-1.401", "-1.908", "-0.059", "1.955", "-0.197", "-1.219", "1.065", "-0.995", "0.840", "-0.335", "-2.070", "-0.473", "-0.197", "0.711", "-1.852", "-1.797", "0.324", "-1.908", "-1.963", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "1.146", "0.087", "0.907", "1.184", "0.961", "0.820", "1.136", "0.795", "1.112", "0.911", "0.535", "1.115", "0.950", "0.912", "1.657", "0.137", "1.112", "0.912", "1.111", "0.769", "0.133", "0.877", "1.1", "0.137", "1.136", "1.184", "0.911", "1.820", "0.554", "0.950", "1.502", "0.907", "0.087", "1.660", "0.804", "1.108", "0.168", "1.112", "0.9", "0.496", "1.015", "0.908", "1.109", "1.305", "1.107", "1.107", "0.990", "0.769", "0.820", "0.910", "0.770", "0.764", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-2.459", "-0.253", "1.981", "-2.253", "0.757", "-2.256", "-1.501", "-0.253", "-1.587", "-0.506", "-2.253", "1.168", "-0.253", "-2.576", "-0.513", "-2.604", "-1.156", "0.251", "-0.698", "-0.759", "-1.501", "-2.352", "-2.563", "0.617", "-2.453", "-0.506", "-0.506", "-2.256", "-2.578", "-2.666", "-2.576", "1.092", "-2.484", "2.124", "-2.604", "-1.501", "-0.253", "-2.543", "0.251", "-2.356", "-2.282", "-2.637", "-2.714", "-0.506", "0.925", "0.251", "0.504", "-2.330", "-1.328", "-1.760", "-2.714", "-1.328", "-1.673", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "59", "90", "84", "59", "84", "94", "59", "94", "59", "61", "92", "59", "68", "84", "73", "60", "59", "84", "59", "94", "77", "86", "59", "77", "59", "59", "84", "85", "89", "62", "92", "61", "90", "75", "94", "59", "91", "59", "84", "67", "84", "61", "59", "92", "59", "59", "61", "94", "94", "61", "94", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_102455_392814-2", "input": "take potato out of the microwave, cool it inside of the fridge, throw it away in the trash can. ", "output": "STEP 1: turn right and move forwards to the counter and then face the stove and look up | STEP 2: take the potato out of the microwave and close the door | STEP 3: make 2 left turns and head forward towards the fridge and face it | STEP 4: put the potato inside the fridge and cool it and then take it out and shot the door | STEP 5: turn right and move towards the trash can | STEP 6: throw the potato in the trash | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Egg", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Knife", "Knife", "Spoon", "Spoon", "Mug", "Pot", "Kettle", "Kettle", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.996", "0.079", "-1.962", "-0.995", "-0.197", "-1.856", "-2.018", "0.355", "-1.963", "-0.059", "1.098", "-2.038", "-0.059", "-0.465", "-2.019", "-1.071", "-1.705", "0.355", "-1.937", "0.217", "-1.797", "-1.200", "1.789", "0.155", "-0.912", "0.355", "-0.473", "-1.937", "-0.277", "2.100", "-0.036", "-2.081", "0.969", "-1.935", "-1.401", "-1.908", "-0.059", "1.955", "-0.197", "-1.219", "1.065", "-0.995", "0.840", "-0.335", "-2.070", "-0.473", "-0.197", "0.711", "-1.852", "-1.797", "0.324", "-1.908", "-1.963", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "1.146", "0.087", "0.907", "1.184", "0.961", "0.820", "1.136", "0.795", "1.112", "0.911", "0.535", "1.115", "0.950", "0.912", "1.657", "0.137", "1.112", "0.912", "1.111", "0.769", "0.133", "0.877", "1.1", "0.137", "1.136", "1.184", "0.911", "1.820", "0.554", "0.950", "1.502", "0.907", "0.087", "1.660", "0.804", "1.108", "0.168", "1.112", "0.9", "0.496", "1.015", "0.908", "1.109", "1.305", "1.107", "1.107", "0.990", "0.769", "0.820", "0.910", "0.770", "0.764", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-2.459", "-0.253", "1.981", "-2.253", "0.757", "-2.256", "-1.501", "-0.253", "-1.587", "-0.506", "-2.253", "1.168", "-0.253", "-2.576", "-0.513", "-2.604", "-1.156", "0.251", "-0.698", "-0.759", "-1.501", "-2.352", "-2.563", "0.617", "-2.453", "-0.506", "-0.506", "-2.256", "-2.578", "-2.666", "-2.576", "1.092", "-2.484", "2.124", "-2.604", "-1.501", "-0.253", "-2.543", "0.251", "-2.356", "-2.282", "-2.637", "-2.714", "-0.506", "0.925", "0.251", "0.504", "-2.330", "-1.328", "-1.760", "-2.714", "-1.328", "-1.673", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "59", "90", "84", "59", "84", "94", "59", "94", "59", "61", "92", "59", "68", "84", "73", "60", "59", "84", "59", "94", "77", "86", "59", "77", "59", "59", "84", "85", "89", "62", "92", "61", "90", "75", "94", "59", "91", "59", "84", "67", "84", "61", "59", "92", "59", "59", "61", "94", "94", "61", "94", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_131409_193409-1", "input": "Place a chilled pan in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Head towards the sink and walk to the white stove on the right. | STEP 2: Pick up the black pan from the front left corner of the stove. | STEP 3: Turn right and walk to the black fridge on the left. | STEP 4: Put the black pan inside the fridge on the middle shelf, chill it for seven seconds, remove it and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the sink across the room on the right. | STEP 6: Open the lower right cabinet under the sink, put the chilled pan inside and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.917", "1.872", "2.227", "-0.196", "-0.349", "1.170", "-0.425", "0.576", "2.071", "-0.362", "0.033", "-0.119", "-0.119", "-0.282", "-0.196", "-0.196", "2.064", "1.840", "0.277", "-0.349", "1.917", "1.976", "-0.119", "-0.201", "0.033", "1.921", "2.140", "2.301", "0.060", "-0.119", "-0.167", "0.033", "-0.350", "1.854", "2.148", "1.276", "1.919", "-0.312", "1.941", "1.276", "-0.328", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.939", "0.790", "0.937", "0.790", "0.782", "0.795", "0.805", "0.837", "0.980", "1.034", "0.816", "0.816", "0.791", "0.934", "0.785", "0.785", "0.989", "0.980", "0.989", "0.791", "0.939", "0.791", "0.835", "0.824", "0.785", "0.968", "0.935", "0.939", "0.952", "0.816", "0.983", "0.840", "0.782", "0.937", "0.933", "0.793", "0.745", "0.781", "0.747", "0.790", "1.032", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.806", "0.446", "2.260", "1.386", "0.713", "2.64", "1.049", "2.529", "0.361", "1.907", "0.881", "0.545", "1.217", "2.827", "1.049", "1.217", "2.462", "0.435", "2.611", "1.217", "0.361", "0.446", "0.377", "0.828", "1.049", "2.196", "1.504", "0.361", "2.757", "1.217", "2.548", "1.386", "0.882", "1.497", "0.361", "2.584", "2.060", "0.409", "0.721", "2.695", "2.068", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.017", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "225", "0", "60.216", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "337.023", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "58", "49", "76", "76", "73", "76", "73", "60", "74", "76", "76", "76", "49", "76", "76", "75", "60", "49", "76", "60", "58", "76", "76", "76", "49", "44", "60", "49", "76", "49", "76", "76", "53", "60", "73", "64", "76", "58", "73", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_131409_193409-2", "input": "Get pot from stove, put in refrigerator to cool then put in cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right to face stove. | STEP 2: Pick up pot from left lower burner of stove. | STEP 3: Turn right, proceed to refrigerator on left. Turn left to face refrigerator. | STEP 4: Open refrigerator, place pot on second shelf down, close door. Wait four seconds. Open refrigerator, get out pot, close door. | STEP 5: Turn left, go ahead to sink. | STEP 6: Open right cabinet under sink. Place pot in cabinet, close door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.917", "1.872", "2.227", "-0.196", "-0.349", "1.170", "-0.425", "0.576", "2.071", "-0.362", "0.033", "-0.119", "-0.119", "-0.282", "-0.196", "-0.196", "2.064", "1.840", "0.277", "-0.349", "1.917", "1.976", "-0.119", "-0.201", "0.033", "1.921", "2.140", "2.301", "0.060", "-0.119", "-0.167", "0.033", "-0.350", "1.854", "2.148", "1.276", "1.919", "-0.312", "1.941", "1.276", "-0.328", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.939", "0.790", "0.937", "0.790", "0.782", "0.795", "0.805", "0.837", "0.980", "1.034", "0.816", "0.816", "0.791", "0.934", "0.785", "0.785", "0.989", "0.980", "0.989", "0.791", "0.939", "0.791", "0.835", "0.824", "0.785", "0.968", "0.935", "0.939", "0.952", "0.816", "0.983", "0.840", "0.782", "0.937", "0.933", "0.793", "0.745", "0.781", "0.747", "0.790", "1.032", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.806", "0.446", "2.260", "1.386", "0.713", "2.64", "1.049", "2.529", "0.361", "1.907", "0.881", "0.545", "1.217", "2.827", "1.049", "1.217", "2.462", "0.435", "2.611", "1.217", "0.361", "0.446", "0.377", "0.828", "1.049", "2.196", "1.504", "0.361", "2.757", "1.217", "2.548", "1.386", "0.882", "1.497", "0.361", "2.584", "2.060", "0.409", "0.721", "2.695", "2.068", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.017", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "225", "0", "60.216", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "337.023", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "58", "49", "76", "76", "73", "76", "73", "60", "74", "76", "76", "76", "49", "76", "76", "75", "60", "49", "76", "60", "58", "76", "76", "76", "49", "44", "60", "49", "76", "49", "76", "76", "53", "60", "73", "64", "76", "58", "73", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_220700_786103-1", "input": "Examine a pillow in the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the chair on your right. | STEP 2: Pick up the pillow from the chair. | STEP 3: Walk to your left until you reach the end table with the lamp on it. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-4.273", "-0.175", "-0.589", "-1.121", "-0.806", "-3.780", "-1.226", "-1.047", "-0.385", "-0.396", "0.667", "-1.29", "0.056", "-1.827", "-0.169", "0.434", "1.407", "-0.359", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "0.129", "0.897", "0.634", "0.127", "1.305", "0.128", "0.900", "0.127", "0.538", "0.668", "0.891", "0.483", "0.585", "0.541", "0.541", "0.660", "0.998", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.257", "1.202", "1.234", "1.327", "1.274", "0.457", "1.165", "1.187", "1.202", "-0.983", "1.267", "1.219", "-1.319", "-1.251", "-0.983", "-1.187", "-1.413", "1.140", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "38", "40", "39", "38", "28", "38", "40", "38", "37", "29", "40", "37", "31", "37", "37", "33", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_220700_786103-2", "input": "Examine a pillow by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the chair containing a pillow. | STEP 2: Pick up the pillow from the chair. | STEP 3: Turn left and walk to the lamp on the desk in the corner of the room. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-4.273", "-0.175", "-0.589", "-1.121", "-0.806", "-3.780", "-1.226", "-1.047", "-0.385", "-0.396", "0.667", "-1.29", "0.056", "-1.827", "-0.169", "0.434", "1.407", "-0.359", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "0.129", "0.897", "0.634", "0.127", "1.305", "0.128", "0.900", "0.127", "0.538", "0.668", "0.891", "0.483", "0.585", "0.541", "0.541", "0.660", "0.998", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.257", "1.202", "1.234", "1.327", "1.274", "0.457", "1.165", "1.187", "1.202", "-0.983", "1.267", "1.219", "-1.319", "-1.251", "-0.983", "-1.187", "-1.413", "1.140", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "38", "40", "39", "38", "28", "38", "40", "38", "37", "29", "40", "37", "31", "37", "37", "33", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_042226_196941-0", "input": "move the spray bottle from the sink to the back of the toilet ", "output": "STEP 1: walk over to the front of the sink | STEP 2: pick up the spray bottle from the counter | STEP 3: take the spray bottle over to the toilet | STEP 4: put the bottle on the back of the toilet next to the lotion | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "Candle", "DishSponge", "SprayBottle", "Window", "Mirror", "SinkBasin", "ShowerDoor", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Faucet", "ShowerHead", "Window", "TowelHolder", "TowelHolder", "BathtubBasin", "Shelf", "GarbageCan", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.222", "-0.418", "-0.560", "-0.242", "-0.219", "-1.639", "-2.812", "-2.710", "-0.757", "0.861", "-1.464", "-0.351", "-3.017", "-2.364", "-1.284", "-2.340", "-3.447", "-1.386", "-0.837", "-2.477", "-1.358", "-0.846", "-1.399", "-2.234", "-0.337", "-1.362", "-2.423", "-2.895", "-0.853", "-2.949", "-2.190", "0.967", "0.402", "-2.322", "-2.930", "-0.061", "0.968", "-0.241", "-0.039", "-0.694", "-1.944", "-1.934", "-1.926", "-1.342", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.597", "1.106", "1.073", "1.76", "0.026", "0.106", "0.595", "0.600", "1.067", "1.358", "0.705", "0.026", "0.603", "1.103", "1.106", "1.105", "1.593", "1.595", "0.960", "1.774", "1.094", "0.952", "0.425", "0.288", "0.425", "0.425", "0.425", "1.423", "1.094", "2.154", "1.550", "1.343", "1.375", "0.096", "0.589", "-0.001", "1.432", "1.861", "0.958", "0.026", "1.094", "0.952", "0.960", "0.638", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.384", "3.137", "0.363", "3.427", "0.490", "0.544", "1.509", "1.342", "0.363", "2.855", "1.072", "0.353", "1.426", "2.983", "3.214", "3.292", "0.648", "3.464", "3.091", "2.386", "3.151", "3.144", "2.867", "0.722", "2.867", "2.867", "2.867", "2.342", "3.367", "3.427", "0.086", "2.855", "3.466", "0.634", "1.425", "3.131", "1.128", "3.466", "0.201", "0.656", "3.367", "3.144", "3.091", "0.629", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "21", "40", "38", "", "34", "35", "35", "40", "32", "24", "", "35", "21", "21", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_061731_394558-1", "input": "Examine a remote control by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left, hang a left at the end of the couch and walk to the black chair on the right. | STEP 2: Pick up the remote control from the cushion on the chair. | STEP 3: Turn right and walk to the tall lamp in the corner next to the couch. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-0.178", "-0.395", "-0.253", "-0.361", "-0.178", "-0.478", "-0.553", "-0.403", "-1.740", "-1.969", "-2.865", "-2.111", "-0.138", "-0.403", "-4.503", "-2.880", "-0.782", "-1.878", "-0.403", "-0.464", "-4.266", "-2.121", "-1.869", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.766", "0.183", "0.762", "0.183", "0.763", "0.766", "0.762", "0.762", "0.198", "0.195", "0.484", "0.293", "0.184", "0.766", "0.417", "1.518", "0.378", "0.484", "0.765", "0.576", "0.421", "0.205", "1.518", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.228", "3.098", "2.378", "2.260", "2.528", "2.678", "2.378", "2.378", "2.757", "2.528", "4.412", "2.930", "2.711", "2.978", "2.640", "0.144", "0.712", "4.412", "2.528", "3.098", "1.406", "2.299", "0.145", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "46", "45", "44", "45", "45", "45", "45", "38", "38", "48", "38", "43", "45", "47", "", "39", "48", "45", "41", "47", "38", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_061731_394558-2", "input": "Pick up a remote and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to face the black chair in the corner. | STEP 2: Pick the remote up from the chair. | STEP 3: Cross the room and face the floor lamp in the corner. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-0.178", "-0.395", "-0.253", "-0.361", "-0.178", "-0.478", "-0.553", "-0.403", "-1.740", "-1.969", "-2.865", "-2.111", "-0.138", "-0.403", "-4.503", "-2.880", "-0.782", "-1.878", "-0.403", "-0.464", "-4.266", "-2.121", "-1.869", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.766", "0.183", "0.762", "0.183", "0.763", "0.766", "0.762", "0.762", "0.198", "0.195", "0.484", "0.293", "0.184", "0.766", "0.417", "1.518", "0.378", "0.484", "0.765", "0.576", "0.421", "0.205", "1.518", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.228", "3.098", "2.378", "2.260", "2.528", "2.678", "2.378", "2.378", "2.757", "2.528", "4.412", "2.930", "2.711", "2.978", "2.640", "0.144", "0.712", "4.412", "2.528", "3.098", "1.406", "2.299", "0.145", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "46", "45", "44", "45", "45", "45", "45", "38", "38", "48", "38", "43", "45", "47", "", "39", "48", "45", "41", "47", "38", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_085407_788047-1", "input": "Put a wet tea pot behind the lettuce on the black round table. ", "output": "STEP 1: Walk to the right, turn left near the table, walk towards the fridge and then turn left to go to the other side of the table. | STEP 2: Pick up a tea pot from on top of the black round table. | STEP 3: Turn around, walk forward and turn to the left to go to the sink. | STEP 4: Put the tea pot in the sink, turn on the water for a few seconds, turn it off and pick up the tea pot again. | STEP 5: Walk to the left, walk towards the wall and turn left to face the black round table. | STEP 6: Put the tea pot behind the lettuce on the round table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.544", "1.236", "-0.611", "1.562", "0.885", "1.559", "0.600", "-0.346", "-0.093", "2.051", "0.328", "1.135", "2.137", "-0.467", "-0.159", "1.495", "1.500", "0.147", "0.104", "1.117", "0.079", "0.921", "-0.687", "0.305", "0.305", "1.490", "1.582", "-0.159", "1.019", "-0.685", "1.314", "0.734", "0.923", "-0.224", "-0.346", "1.493", "-0.034", "-0.483", "2.009", "1.293", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "0.771", "0.992", "0.988", "0.144", "0.988", "0.787", "0.775", "0.760", "1.516", "0.801", "1.042", "1.565", "0.760", "0.759", "2.206", "1.572", "0.755", "0.759", "1.048", "0.810", "1.012", "0.993", "0.834", "0.761", "0.141", "0.987", "0.848", "1.579", "0.787", "1.096", "0.983", "1.027", "0.760", "0.755", "0.990", "0.809", "0.143", "1.511", "0.772", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["6.75", "0.670", "3.360", "0.395", "3.848", "0.260", "4.294", "0.395", "6.323", "6.633", "5.376", "0.451", "4.716", "5.876", "6.479", "6.941", "4.131", "1.410", "6.349", "6.653", "0.440", "6.063", "0.300", "0.212", "6.291", "6.479", "2.086", "3.417", "6.169", "0.339", "0.507", "1.350", "0.38", "0.120", "6.633", "6.787", "0.440", "6.323", "0.429", "5.626", "4.717", "0.310", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.680", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "45", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "135", "225", "356.157", "135", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.224", "0", "357.838", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "47", "54", "48", "60", "52", "46", "90", "90", "76", "51", "55", "76", "90", "90", "42", "64", "90", "90", "54", "90", "54", "54", "90", "90", "43", "54", "90", "61", "50", "54", "54", "54", "90", "90", "54", "90", "62", "76", "44", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_085407_788047-2", "input": "Put a filled tea kettle on the table. ", "output": "STEP 1: Walk around the table, and face the table. | STEP 2: Pick up the tea kettle. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Put the tea kettle in the sink, turn on the water, turn off the water, and pick up the tea kettle. | STEP 5: Turn left, walk to the wall, and face the table. | STEP 6: Put the tea kettle on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.544", "1.236", "-0.611", "1.562", "0.885", "1.559", "0.600", "-0.346", "-0.093", "2.051", "0.328", "1.135", "2.137", "-0.467", "-0.159", "1.495", "1.500", "0.147", "0.104", "1.117", "0.079", "0.921", "-0.687", "0.305", "0.305", "1.490", "1.582", "-0.159", "1.019", "-0.685", "1.314", "0.734", "0.923", "-0.224", "-0.346", "1.493", "-0.034", "-0.483", "2.009", "1.293", "0.064", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "0.771", "0.992", "0.988", "0.144", "0.988", "0.787", "0.775", "0.760", "1.516", "0.801", "1.042", "1.565", "0.760", "0.759", "2.206", "1.572", "0.755", "0.759", "1.048", "0.810", "1.012", "0.993", "0.834", "0.761", "0.141", "0.987", "0.848", "1.579", "0.787", "1.096", "0.983", "1.027", "0.760", "0.755", "0.990", "0.809", "0.143", "1.511", "0.772", "1.092", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["6.75", "0.670", "3.360", "0.395", "3.848", "0.260", "4.294", "0.395", "6.323", "6.633", "5.376", "0.451", "4.716", "5.876", "6.479", "6.941", "4.131", "1.410", "6.349", "6.653", "0.440", "6.063", "0.300", "0.212", "6.291", "6.479", "2.086", "3.417", "6.169", "0.339", "0.507", "1.350", "0.38", "0.120", "6.633", "6.787", "0.440", "6.323", "0.429", "5.626", "4.717", "0.310", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.680", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "45", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "135", "225", "356.157", "135", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.224", "0", "357.838", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "47", "54", "48", "60", "52", "46", "90", "90", "76", "51", "55", "76", "90", "90", "42", "64", "90", "90", "54", "90", "54", "54", "90", "90", "43", "54", "90", "61", "50", "54", "54", "54", "90", "90", "54", "90", "62", "76", "44", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_004650_624437-1", "input": "Inspect a remote using the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and walk over to face the striped green couch. | STEP 2: Pick up the remote that is sitting on the couch. | STEP 3: Walk over to the floor lamp that sits to the right of the striped green couch. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Candle", "Candle", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "TissueBox", "KeyChain", "Boots", "Candle", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Pillow", "Statue", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "TVStand", "DiningTable", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Sofa", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "Sofa", "ArmChair", "CoffeeTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.267", "-0.301", "-0.356", "-3.055", "-2.936", "-0.133", "0.120", "-2.264", "-0.357", "-0.245", "-0.443", "-2.814", "0.120", "-2.514", "-0.245", "-3.707", "-2.514", "-5.166", "0.145", "-6.0", "-0.048", "-5.353", "-0.289", "-4.100", "-4.131", "-0.972", "-2.553", "-0.359", "-0.359", "-0.276", "0.172", "0.172", "0.172", "-0.309", "-0.309", "-0.265", "-0.309", "-0.309", "-3.786", "-5.815", "-0.333", "-0.178", "-5.805", "-2.683", "-2.062", "-2.646", "-1.347", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.843", "1.308", "0.115", "0.542", "0.464", "1.307", "0.868", "0.667", "1.307", "1.306", "0.009", "0.475", "0.682", "0.473", "1.303", "0.635", "0.475", "-0.026", "1.528", "1.381", "1.912", "1.990", "0.840", "0.013", "1.557", "1.557", "1.557", "0.583", "0.220", "0.015", "0.591", "0.859", "0.673", "1.052", "0.761", "0.007", "0.471", "0.181", "0.015", "0.010", "0.010", "0.010", "0.010", "0.011", "0.014", "0.007", "0.009", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "0.710", "3.610", "3.489", "4.138", "-0.040", "3.444", "1.699", "1.251", "3.444", "3.278", "-0.549", "0.973", "1.847", "1.349", "4.106", "3.745", "1.161", "-0.382", "1.996", "2.882", "3.687", "-0.694", "0.301", "-0.468", "-0.827", "-0.827", "-0.827", "0.516", "0.516", "0.516", "1.982", "1.982", "1.982", "3.610", "3.610", "3.609", "3.610", "3.610", "3.893", "4.406", "4.396", "-0.448", "-0.486", "-0.124", "4.216", "1.150", "4.243", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "339.553", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "36", "38", "39", "44", "36", "32", "46", "36", "36", "", "46", "33", "46", "36", "39", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_013734_407166-0", "input": "put a slice of a potato in a trash can ", "output": "STEP 1: turn to the left go right towards the table | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: turn to the left go forward go right towards the counter | STEP 4: slice a potato that is on top of the counter | STEP 5: turn around to the left open the bottom cabinet and put the knife inside of it | STEP 6: turn to the right | STEP 7: pick up a slice of the potato that is on the counter | STEP 8: turn to the right | STEP 9: turn to the left towards the refrigerator | STEP 10: put the slice of potato inside of the refrigerator get it back out | STEP 11: turn to the left go left go right towards the trash can | STEP 12: put the slice of potato inside the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.477", "0.021", "0.341", "0.804", "1.658", "-2.203", "1.007", "1.903", "-2.203", "1.785", "0.167", "0.649", "-2.31", "-0.451", "0.856", "0.432", "1.781", "-2.222", "-1.959", "-0.096", "-2.203", "-1.791", "-2.065", "-1.928", "-2.614", "1.754", "-0.538", "0.753", "-2.614", "-0.394", "-0.147", "1.361", "-0.267", "-2.065", "-1.872", "1.846", "1.907", "1.167", "-0.975", "0.167", "-0.544", "1.022", "1.724", "1.924", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.953", "0.107", "0.782", "0.919", "0.912", "0.952", "0.962", "0.912", "0.952", "0.913", "0.927", "0.934", "1.086", "0.947", "0.944", "0.910", "0.910", "1.492", "1.492", "0.908", "0.948", "1.042", "1.035", "0.977", "0.952", "1.328", "0.111", "0.917", "1.001", "0.068", "0.111", "0.962", "0.927", "1.056", "1.086", "1.002", "0.908", "0.908", "1.082", "0.912", "0.942", "0.959", "0.911", "0.775", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.435", "0.320", "-1.648", "-1.649", "-1.654", "0.524", "0.561", "-1.489", "0.345", "0.292", "0.540", "-1.582", "-1.849", "-1.820", "-1.649", "0.292", "-1.571", "-1.806", "-1.806", "0.209", "0.255", "0.614", "0.165", "0.345", "0.524", "-1.772", "-1.508", "-1.782", "0.165", "0.612", "-1.508", "0.561", "-1.571", "0.704", "-1.763", "0.458", "0.623", "-1.489", "-1.704", "0.540", "-1.489", "0.288", "0.623", "0.339", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "180", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "219.190", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "85", "62", "75", "50", "52", "85", "54", "52", "85", "67", "51", "50", "82", "52", "50", "51", "52", "82", "82", "51", "85", "85", "85", "85", "85", "68", "66", "50", "85", "81", "61", "57", "52", "85", "82", "67", "67", "52", "74", "51", "52", "64", "67", "53", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_113922_215722-0", "input": "Put a mug with a pencil in it on a desk ", "output": "STEP 1: Turn to your left and face the chest of drawers | STEP 2: Pick up a pencil from the top of the drawers | STEP 3: Move to your right and face left on the desk | STEP 4: Drop the pencil in to the mug | STEP 5: Pick up the mug with the pencil in it | STEP 6: Turn around and head to the left so you are facing the desk | STEP 7: Place the mug on to the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.788", "0.076", "1.916", "0.651", "-1.864", "-1.648", "-1.755", "-1.769", "-1.755", "0.076", "1.996", "0.339", "-0.564", "-1.648", "-1.648", "-1.629", "-1.515", "2.244", "-1.794", "0.766", "2.176", "-1.764", "-1.755", "0.632", "1.447", "-1.846", "1.130", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.728", "0.361", "0.732", "0.512", "0.602", "0.508", "0.364", "0.509", "0.730", "0.316", "0.723", "0.491", "0.599", "0.599", "0.649", "0.599", "0.279", "0.365", "0.729", "0.0", "0.591", "0.508", "0.112", "1.184", "0.602", "0.052", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.298", "-2.530", "-2.240", "-2.471", "-1.065", "-0.392", "-1.023", "-1.113", "-1.274", "-2.705", "-1.042", "-2.65", "-1.855", "-0.533", "-0.816", "0.416", "-0.109", "-1.901", "-1.259", "-2.764", "-0.571", "-0.112", "-1.148", "-2.550", "-2.235", "-0.533", "-2.324", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "0", "0", "0", "0", "0", "251.974", "90", "180", "335.474", "113.510", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "42", "57", "42", "51", "49", "51", "52", "51", "42", "", "42", "48", "49", "49", "", "49", "", "52", "42", "", "49", "51", "43", "30", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_113922_215722-1", "input": "Put a mug with a pencil in it on a wooden table. ", "output": "STEP 1: Turn left ad walk up to the dresser with the two analog clocks on it. | STEP 2: Pick up the white pencil off of the dresser. | STEP 3: Turn right and walk up to the bed, then turn left to face the dresser. | STEP 4: Put the pencil in the white mug on the dresser. | STEP 5: Pick up the mug with the pencil in it off of the dresser. | STEP 6: Turn around and walk towards the door, then turn left and walk up to the wooden table. | STEP 7: Put the mug with the pencil in it on the table in front of the phone. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.788", "0.076", "1.916", "0.651", "-1.864", "-1.648", "-1.755", "-1.769", "-1.755", "0.076", "1.996", "0.339", "-0.564", "-1.648", "-1.648", "-1.629", "-1.515", "2.244", "-1.794", "0.766", "2.176", "-1.764", "-1.755", "0.632", "1.447", "-1.846", "1.130", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.728", "0.361", "0.732", "0.512", "0.602", "0.508", "0.364", "0.509", "0.730", "0.316", "0.723", "0.491", "0.599", "0.599", "0.649", "0.599", "0.279", "0.365", "0.729", "0.0", "0.591", "0.508", "0.112", "1.184", "0.602", "0.052", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.298", "-2.530", "-2.240", "-2.471", "-1.065", "-0.392", "-1.023", "-1.113", "-1.274", "-2.705", "-1.042", "-2.65", "-1.855", "-0.533", "-0.816", "0.416", "-0.109", "-1.901", "-1.259", "-2.764", "-0.571", "-0.112", "-1.148", "-2.550", "-2.235", "-0.533", "-2.324", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "0", "0", "0", "0", "0", "251.974", "90", "180", "335.474", "113.510", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "42", "57", "42", "51", "49", "51", "52", "51", "42", "", "42", "48", "49", "49", "", "49", "", "52", "42", "", "49", "51", "43", "30", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_113922_215722-3", "input": "Place a mug with a pencil in it on a desk. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the mirror. | STEP 2: Pick up the white pencil on the counter. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Put the pencil in the white mug on the counter. | STEP 5: Pick up the mug. | STEP 6: Turn around and veer left towards the desk. | STEP 7: Place the mug on the desk in front of the cell phone. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.788", "0.076", "1.916", "0.651", "-1.864", "-1.648", "-1.755", "-1.769", "-1.755", "0.076", "1.996", "0.339", "-0.564", "-1.648", "-1.648", "-1.629", "-1.515", "2.244", "-1.794", "0.766", "2.176", "-1.764", "-1.755", "0.632", "1.447", "-1.846", "1.130", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.728", "0.361", "0.732", "0.512", "0.602", "0.508", "0.364", "0.509", "0.730", "0.316", "0.723", "0.491", "0.599", "0.599", "0.649", "0.599", "0.279", "0.365", "0.729", "0.0", "0.591", "0.508", "0.112", "1.184", "0.602", "0.052", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.298", "-2.530", "-2.240", "-2.471", "-1.065", "-0.392", "-1.023", "-1.113", "-1.274", "-2.705", "-1.042", "-2.65", "-1.855", "-0.533", "-0.816", "0.416", "-0.109", "-1.901", "-1.259", "-2.764", "-0.571", "-0.112", "-1.148", "-2.550", "-2.235", "-0.533", "-2.324", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "0", "0", "0", "0", "0", "251.974", "90", "180", "335.474", "113.510", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "42", "57", "42", "51", "49", "51", "52", "51", "42", "", "42", "48", "49", "49", "", "49", "", "52", "42", "", "49", "51", "43", "30", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_113922_215722-4", "input": "Put the pencil and the cup on the desk ", "output": "STEP 1: turn around and approach the left side of the dresser dresser | STEP 2: pick up the pencil from on top the dresser | STEP 3: move to the right side of the dresser | STEP 4: put the pencil in the cup | STEP 5: pick up the cup from the dresser | STEP 6: turn around and head towards the desk | STEP 7: put the cup with the pencil on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.788", "0.076", "1.916", "0.651", "-1.864", "-1.648", "-1.755", "-1.769", "-1.755", "0.076", "1.996", "0.339", "-0.564", "-1.648", "-1.648", "-1.629", "-1.515", "2.244", "-1.794", "0.766", "2.176", "-1.764", "-1.755", "0.632", "1.447", "-1.846", "1.130", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.728", "0.361", "0.732", "0.512", "0.602", "0.508", "0.364", "0.509", "0.730", "0.316", "0.723", "0.491", "0.599", "0.599", "0.649", "0.599", "0.279", "0.365", "0.729", "0.0", "0.591", "0.508", "0.112", "1.184", "0.602", "0.052", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.298", "-2.530", "-2.240", "-2.471", "-1.065", "-0.392", "-1.023", "-1.113", "-1.274", "-2.705", "-1.042", "-2.65", "-1.855", "-0.533", "-0.816", "0.416", "-0.109", "-1.901", "-1.259", "-2.764", "-0.571", "-0.112", "-1.148", "-2.550", "-2.235", "-0.533", "-2.324", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "254.839", "165.000", "0", "0", "0", "0", "0", "251.974", "90", "180", "335.474", "113.510", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "42", "57", "42", "51", "49", "51", "52", "51", "42", "", "42", "48", "49", "49", "", "49", "", "52", "42", "", "49", "51", "43", "30", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_082615_786892-2", "input": "Take the toilet paper off the holder and move it to the cabinet ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to the toilet | STEP 2: take the toilet paper from off the holder | STEP 3: Turn around and cross the room to the cabinet | STEP 4: place toilet paper on the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Sink", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "ShowerCurtain", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.852", "-0.008", "0.839", "-1.640", "0.824", "-2.166", "-1.525", "-2.173", "0.405", "0.854", "-1.555", "0.754", "-0.444", "0.684", "-2.171", "-2.122", "-2.503", "-1.524", "-0.525", "-2.166", "0.321", "-0.540", "0.004", "-2.176", "-1.862", "0.462", "-1.526", "0.780", "0.793", "-1.320", "-2.431", "-1.909", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.818", "0.955", "0.821", "0.042", "0.817", "1.500", "1.685", "0.834", "0.729", "-0.000", "0.815", "0.818", "0.039", "-0.000", "0.294", "-0.088", "1.423", "1.671", "-0.050", "1.602", "1.327", "1.625", "-0.000", "0.824", "0.033", "0.841", "0.001", "0.001", "0.001", "1.781", "0.982", "0.666", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.773", "-3.847", "-0.522", "-1.822", "-1.571", "-0.037", "-0.105", "-0.659", "-3.885", "-3.905", "-0.108", "-0.825", "-3.793", "-3.905", "-0.660", "-3.116", "-0.703", "0.001", "-3.763", "0.000", "0.000", "-3.996", "-3.436", "-0.659", "-2.723", "-3.978", "-0.172", "-0.667", "-1.817", "-3.864", "-0.660", "-3.855", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.987", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "23", "28", "25", "29", "20", "18", "24", "26", "Floor|-01.66|", "27", "28", "19", "Floor|-01.66|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_042454_513522-0", "input": "Put a fork in a mug on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Pick up the right mug on the counter. | STEP 3: Head to the left to the counter left of the stove. | STEP 4: Put the the mug on the counter next to the trash can. | STEP 5: Pick up the fork from the counter. | STEP 6: Put the fork in the mug. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-2.485", "-2.668", "-0.341", "-0.211", "-2.289", "1.769", "-2.372", "0.048", "-2.348", "1.684", "1.412", "-2.558", "-2.390", "-2.570", "1.426", "-2.206", "-0.471", "0.048", "-2.704", "-2.455", "-0.341", "-2.559", "0.0", "-2.227", "1.729", "-2.572", "-0.601", "-2.621", "-0.081", "1.396", "0.516", "1.513", "-2.313", "-0.341", "1.380", "0.765", "-2.538", "1.604", "-0.471", "-2.564", "1.145", "1.691", "1.291", "1.684", "-2.390", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.125", "1.051", "0.910", "0.911", "0.911", "0.911", "0.911", "0.912", "0.788", "0.926", "0.929", "0.209", "0.207", "1.013", "0.916", "0.912", "0.905", "0.905", "0.905", "0.994", "0.996", "0.589", "0.9", "0.798", "0.246", "1.930", "0.911", "0.996", "0.913", "0.952", "1.664", "0.947", "0.109", "0.994", "0.916", "0.912", "0.925", "0.289", "0.910", "1.532", "0.770", "0.929", "0.922", "0.953", "0.205", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.885", "2.278", "0.423", "0.423", "1.230", "0.465", "0.331", "0.647", "0.022", "0.465", "-0.335", "-1.123", "-0.570", "2.278", "-1.096", "1.830", "1.764", "1.540", "1.530", "0.931", "1.094", "-0.962", "0.948", "0.022", "0.679", "-0.918", "0.870", "1.230", "1.764", "-1.336", "-1.729", "-0.726", "0.541", "1.540", "-1.212", "-1.478", "1.530", "0.651", "0.647", "0.052", "-1.376", "-0.335", "-1.231", "0.376", "-1.012", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "29.999", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "45", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "86", "46", "46", "74", "55", "63", "46", "64", "55", "47", "78", "78", "86", "60", "74", "46", "46", "74", "74", "46", "78", "46", "64", "85", "67", "46", "74", "46", "60", "53", "56", "71", "46", "60", "56", "74", "85", "46", "69", "84", "54", "60", "55", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_042454_513522-1", "input": "Move a cup from the sink to the counter, placing a fork into it. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the cup closest to the spoon. | STEP 3: Turn left and walk to the counter between the stove and trash bin. | STEP 4: Place the cup on the counter. | STEP 5: Pick up the fork behind the spatula. | STEP 6: Place the fork in the cup. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-2.485", "-2.668", "-0.341", "-0.211", "-2.289", "1.769", "-2.372", "0.048", "-2.348", "1.684", "1.412", "-2.558", "-2.390", "-2.570", "1.426", "-2.206", "-0.471", "0.048", "-2.704", "-2.455", "-0.341", "-2.559", "0.0", "-2.227", "1.729", "-2.572", "-0.601", "-2.621", "-0.081", "1.396", "0.516", "1.513", "-2.313", "-0.341", "1.380", "0.765", "-2.538", "1.604", "-0.471", "-2.564", "1.145", "1.691", "1.291", "1.684", "-2.390", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.125", "1.051", "0.910", "0.911", "0.911", "0.911", "0.911", "0.912", "0.788", "0.926", "0.929", "0.209", "0.207", "1.013", "0.916", "0.912", "0.905", "0.905", "0.905", "0.994", "0.996", "0.589", "0.9", "0.798", "0.246", "1.930", "0.911", "0.996", "0.913", "0.952", "1.664", "0.947", "0.109", "0.994", "0.916", "0.912", "0.925", "0.289", "0.910", "1.532", "0.770", "0.929", "0.922", "0.953", "0.205", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.885", "2.278", "0.423", "0.423", "1.230", "0.465", "0.331", "0.647", "0.022", "0.465", "-0.335", "-1.123", "-0.570", "2.278", "-1.096", "1.830", "1.764", "1.540", "1.530", "0.931", "1.094", "-0.962", "0.948", "0.022", "0.679", "-0.918", "0.870", "1.230", "1.764", "-1.336", "-1.729", "-0.726", "0.541", "1.540", "-1.212", "-1.478", "1.530", "0.651", "0.647", "0.052", "-1.376", "-0.335", "-1.231", "0.376", "-1.012", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "29.999", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "45", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "86", "46", "46", "74", "55", "63", "46", "64", "55", "47", "78", "78", "86", "60", "74", "46", "46", "74", "74", "46", "78", "46", "64", "85", "67", "46", "74", "46", "60", "53", "56", "71", "46", "60", "56", "74", "85", "46", "69", "84", "54", "60", "55", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_123820_715682-2", "input": "Place a cell phone on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the nightstand to the right of the book shelves. | STEP 2: Pick up the cell phone on the nightstand. | STEP 3: Look down. | STEP 4: Place the cell phone on the second shelf, to the left of the clock. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "TissueBox", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Box", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "TissueBox", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "BaseballBat", "TennisRacket", "Pillow", "Laptop", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Mirror", "Bed", "Chair", "GarbageCan", "ShelvingUnit", "Painting", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "SideTable", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.741", "1.479", "0.248", "0.494", "1.572", "0.387", "1.524", "-1.630", "0.494", "0.002", "1.429", "1.524", "1.591", "-0.028", "-1.777", "1.537", "0.387", "1.480", "0.064", "0.002", "-2.204", "0.248", "1.603", "-2.202", "-2.254", "-2.039", "0.987", "0.295", "1.510", "1.233", "1.638", "-0.689", "-1.742", "0.891", "-0.606", "1.550", "-2.401", "1.291", "0.231", "1.488", "0.046", "1.561", "1.541", "0.007", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.634", "0.270", "1.406", "1.406", "1.584", "1.406", "1.584", "1.584", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.699", "0.701", "0.703", "0.701", "0.487", "0.085", "0.711", "0.530", "0.709", "0.709", "1.411", "0.708", "1.412", "0.497", "0.598", "1.652", "0.497", "0.489", "0.084", "0.705", "0.500", "0.703", "0.489", "0.04", "0.324", "0.545", "0.699", "0.288", "1.417", "0.705", "0.706", "1.495", "0.000", "-0.001", "-0.021", "1.402", "1.700", "0.699", "1.287", "1.394", "1.559", "0.000", "0.493", "2.152", "0.547", "0.159", "0.159", "0.353", "0.353", "0.002", "0.547", "0.571", "0.183", "0.183", "0.377", "0.377", "0.571", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.326", "-1.814", "-1.423", "-1.814", "-0.604", "-1.425", "-0.306", "0.160", "-1.716", "-1.326", "0.779", "-0.703", "0.779", "-1.372", "-0.082", "0.692", "-1.479", "-0.464", "-1.425", "-1.521", "0.181", "-1.716", "-0.324", "-1.343", "-1.806", "0.677", "-1.423", "-1.585", "0.393", "-1.326", "-0.385", "0.954", "-0.071", "-1.251", "0.799", "0.374", "-0.859", "-1.717", "0.954", "0.035", "-2.079", "-0.465", "-0.475", "-2.014", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.557", "-1.430", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.000", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "297.467", "180", "270", "45", "180", "0", "180", "180", "270", "180", "90", "0", "0", "175.104", "0", "270", "90", "0", "180", "122.291", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.162", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "50", "50", "50", "43", "46", "42", "33", "50", "50", "42", "42", "42", "45", "33", "36", "51", "43", "46", "50", "33", "50", "43", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "33", "50", "48", "42", "50", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_235935_435622-1", "input": "Put the clean cloth on top of the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right then left to face the bathtub. | STEP 2: Grab the dirty cloth from the bathtub. | STEP 3: Turn around then turn right to face the sink. | STEP 4: Place the cloth into the sink, rinse it off and retrieve it. | STEP 5: Turn right, then turn left to the door, then turn left again. | STEP 6: Place the rag on top of the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.694", "-0.118", "-2.841", "-0.038", "-2.547", "-0.038", "-0.221", "-0.103", "-0.162", "-1.338", "-0.180", "-0.136", "-2.524", "-0.370", "-2.620", "-2.620", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.993", "1.045", "0.994", "1.481", "0.989", "1.481", "0.043", "0.866", "0.350", "1.193", "1.162", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.991", "0.993", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-2.125", "-0.478", "-2.125", "-1.549", "-3.720", "-2.661", "-2.849", "-1.033", "-3.399", "-0.106", "-3.300", "-0.105", "-0.535", "-0.097", "-2.923", "-2.125", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "32", "23", "27", "23", "26", "31", "30", "34", "24", "37", "Floor|-01.15|", "29", "Floor|-01.15|", "23", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_235935_435622-2", "input": "Clean the dirty towel to place it on the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn left and head towards the tub on your left side. | STEP 2: Pick up the dirty towel inside the tub. | STEP 3: Turn around and head towards the sink. | STEP 4: Place the dirty towel in side the sink, turn on the faucet, wash the towel, turn off the faucet, and pick up the towel. | STEP 5: Walk straight towards the dresser on your left. | STEP 6: Place the towel on top of the dresser to the right of the bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.694", "-0.118", "-2.841", "-0.038", "-2.547", "-0.038", "-0.221", "-0.103", "-0.162", "-1.338", "-0.180", "-0.136", "-2.524", "-0.370", "-2.620", "-2.620", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.993", "1.045", "0.994", "1.481", "0.989", "1.481", "0.043", "0.866", "0.350", "1.193", "1.162", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.991", "0.993", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-2.125", "-0.478", "-2.125", "-1.549", "-3.720", "-2.661", "-2.849", "-1.033", "-3.399", "-0.106", "-3.300", "-0.105", "-0.535", "-0.097", "-2.923", "-2.125", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "32", "23", "27", "23", "26", "31", "30", "34", "24", "37", "Floor|-01.15|", "29", "Floor|-01.15|", "23", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_055700_408074-1", "input": "Pick up the cloth from the flush tank and put in the sink ", "output": "STEP 1: Turn to your left, again turn left to face the flush toilet from the side | STEP 2: Pick up the white cloth from the flush tank | STEP 3: Turn around to face the sink | STEP 4: Put the cloth in the left sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Window", "ShowerDoor", "Cabinet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "FloorLamp", "Cabinet", "CounterTop", "TowelHolder", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "LightSwitch", "FloorLamp", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.295", "-3.607", "0.136", "-2.023", "-2.002", "-3.711", "-2.207", "-3.545", "-1.761", "-3.493", "-2.305", "-3.421", "-2.407", "-3.169", "-1.737", "-0.447", "-3.169", "-3.730", "-3.169", "-0.964", "-3.391", "-3.539", "-3.169", "-3.426", "0.136", "-3.520", "-3.392", "-3.750", "-3.332", "-2.375", "-1.896", "-2.052", "-3.539", "0.232", "-3.391", "-3.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.083", "0.085", "1.121", "1.085", "1.034", "1.474", "-0.001", "0.084", "1.043", "0.075", "0.755", "0.912", "-0.001", "0.370", "1.292", "0.909", "0.370", "1.481", "0.370", "0.907", "0.841", "1.020", "0.370", "0.883", "1.106", "-0.030", "0.916", "1.575", "1.621", "0.886", "-0.001", "1.292", "1.020", "1.026", "0.841", "0.916", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.738", "-1.907", "-2.080", "-1.969", "-2.086", "-0.410", "-2.076", "-1.143", "-2.030", "-1.635", "-2.157", "-1.348", "-2.092", "-2.188", "-2.286", "-2.191", "-1.379", "-1.427", "-1.398", "-0.120", "-1.828", "-0.932", "-0.592", "-1.384", "-2.187", "-0.349", "-1.820", "-0.410", "-2.198", "-2.199", "-1.738", "1.000", "-1.830", "0.375", "-0.931", "-0.923", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "343.825", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "315", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "19", "25", "31", "31", "28", "Floor|+00.00|", "17", "31", "19", "30", "24", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_230634_487118-1", "input": "Take the apple out of the microwave, put the apple on to a plate, put the plate into the microwave ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the microwave in the kitchen | STEP 2: Open the door to the microwave | STEP 3: Take the apple out of the microwave | STEP 4: Turn to the right, Put the apple on the plate | STEP 5: Pick up the plate with the apple | STEP 6: Turn to the left, put the plate in the microwave | STEP 7: Close the door to the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Ladle", "Ladle", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.278", "2.798", "-0.290", "-0.186", "-1.330", "-1.056", "1.891", "1.571", "-1.075", "-0.252", "0.008", "1.419", "1.419", "0.071", "-0.822", "-0.598", "2.002", "2.798", "-0.577", "-0.657", "-0.993", "-1.322", "0.501", "-0.152", "-1.322", "-1.289", "-0.117", "2.487", "-0.750", "0.101", "-0.053", "1.910", "0.944", "1.950", "-0.777", "-1.056", "-1.148", "-1.313", "-0.117", "-1.138", "1.194", "-0.376", "1.884", "-1.272", "1.945", "-0.420", "-0.375", "1.419", "-1.117", "-1.239", "1.836", "-0.031", "3.002", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.920", "0.559", "0.800", "0.732", "0.914", "0.956", "1.429", "0.118", "0.911", "0.696", "0.914", "0.909", "0.909", "1.129", "1.155", "1.155", "0.063", "0.552", "0.688", "0.690", "0.907", "0.987", "0.955", "1.126", "0.959", "0.957", "0.786", "0.549", "0.901", "0.750", "0.733", "1.064", "1.658", "1.654", "0.941", "0.956", "0.981", "1.660", "0.778", "1.015", "0.917", "0.797", "0.063", "1.657", "1.504", "0.909", "1.131", "0.910", "0.126", "0.912", "0.866", "0.758", "0.886", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.188", "0.297", "-1.952", "0.181", "-0.109", "-1.127", "-0.737", "-1.397", "-1.722", "0.222", "0.188", "-2.098", "-1.844", "0.573", "0.618", "0.441", "0.138", "0.038", "0.279", "-2.023", "-1.384", "-1.469", "-1.900", "0.662", "-1.722", "-1.02", "-2.063", "0.038", "0.116", "-1.938", "0.181", "-1.192", "-2.163", "-1.737", "-1.929", "-0.672", "-0.193", "0.094", "-2.063", "-1.929", "-1.929", "-2.118", "0.138", "-0.558", "-0.458", "0.241", "0.485", "-2.267", "-1.465", "-1.469", "-0.551", "-1.897", "0.195", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "90", "94", "83", "77", "81", "91", "58", "84", "83", "77", "84", "84", "80", "80", "80", "87", "90", "78", "54", "84", "84", "100", "80", "84", "74", "94", "90", "77", "94", "83", "89", "63", "62", "84", "56", "77", "68", "94", "84", "84", "94", "87", "67", "91", "77", "80", "84", "70", "84", "91", "94", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_230634_487118-2", "input": "Put the apple on a plate in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the microwave on the counter. | STEP 2: Take the apple out of the microwave. | STEP 3: Turn to the right and go to the plate on the counter. | STEP 4: Put the apple on a plate. | STEP 5: Pick up the plate with the apple on it. | STEP 6: Turn to the left and go to the microwave. | STEP 7: Put the plate in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Ladle", "Ladle", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.278", "2.798", "-0.290", "-0.186", "-1.330", "-1.056", "1.891", "1.571", "-1.075", "-0.252", "0.008", "1.419", "1.419", "0.071", "-0.822", "-0.598", "2.002", "2.798", "-0.577", "-0.657", "-0.993", "-1.322", "0.501", "-0.152", "-1.322", "-1.289", "-0.117", "2.487", "-0.750", "0.101", "-0.053", "1.910", "0.944", "1.950", "-0.777", "-1.056", "-1.148", "-1.313", "-0.117", "-1.138", "1.194", "-0.376", "1.884", "-1.272", "1.945", "-0.420", "-0.375", "1.419", "-1.117", "-1.239", "1.836", "-0.031", "3.002", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.920", "0.559", "0.800", "0.732", "0.914", "0.956", "1.429", "0.118", "0.911", "0.696", "0.914", "0.909", "0.909", "1.129", "1.155", "1.155", "0.063", "0.552", "0.688", "0.690", "0.907", "0.987", "0.955", "1.126", "0.959", "0.957", "0.786", "0.549", "0.901", "0.750", "0.733", "1.064", "1.658", "1.654", "0.941", "0.956", "0.981", "1.660", "0.778", "1.015", "0.917", "0.797", "0.063", "1.657", "1.504", "0.909", "1.131", "0.910", "0.126", "0.912", "0.866", "0.758", "0.886", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.188", "0.297", "-1.952", "0.181", "-0.109", "-1.127", "-0.737", "-1.397", "-1.722", "0.222", "0.188", "-2.098", "-1.844", "0.573", "0.618", "0.441", "0.138", "0.038", "0.279", "-2.023", "-1.384", "-1.469", "-1.900", "0.662", "-1.722", "-1.02", "-2.063", "0.038", "0.116", "-1.938", "0.181", "-1.192", "-2.163", "-1.737", "-1.929", "-0.672", "-0.193", "0.094", "-2.063", "-1.929", "-1.929", "-2.118", "0.138", "-0.558", "-0.458", "0.241", "0.485", "-2.267", "-1.465", "-1.469", "-0.551", "-1.897", "0.195", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "90", "94", "83", "77", "81", "91", "58", "84", "83", "77", "84", "84", "80", "80", "80", "87", "90", "78", "54", "84", "84", "100", "80", "84", "74", "94", "90", "77", "94", "83", "89", "63", "62", "84", "56", "77", "68", "94", "84", "84", "94", "87", "67", "91", "77", "80", "84", "70", "84", "91", "94", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_034616_355099-1", "input": "To heat a cup and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk across the room to face the counter to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the cup in the cabinet under the ladle. | STEP 3: Turn to the left and walk forward to face the microwave above the stove. | STEP 4: Heat the cup in the microwave and remove it. | STEP 5: Turn to the right and walk over to face the sink. | STEP 6: Place the cup in the right side of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Pen", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.431", "0.970", "1.375", "-0.477", "-2.201", "-1.957", "-2.201", "-2.201", "-1.835", "1.459", "0.183", "-1.809", "1.150", "1.093", "0.936", "-2.193", "-1.886", "-1.860", "-1.712", "0.927", "-2.079", "1.070", "-0.953", "-1.962", "-1.809", "1.453", "-0.342", "1.113", "1.461", "-2.039", "0.808", "1.388", "1.414", "0.770", "0.105", "-0.313", "-0.406", "0.115", "0.251", "1.376", "1.459", "-1.081", "-1.957", "0.967", "0.149", "-1.732", "1.296", "1.335", "1.381", "-0.344", "1.527", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.777", "1.164", "0.955", "0.910", "0.910", "0.911", "0.911", "0.925", "0.243", "0.948", "0.910", "0.118", "0.115", "0.804", "0.940", "0.950", "0.111", "0.988", "0.980", "0.979", "0.957", "1.845", "0.945", "0.945", "1.760", "0.117", "0.802", "1.656", "0.911", "1.699", "1.762", "1.231", "0.9", "0.913", "1.650", "0.117", "0.948", "0.934", "1.368", "0.213", "0.949", "0.910", "0.9", "0.919", "0.905", "1.161", "1.240", "0.249", "0.774", "1.362", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.81", "-0.665", "-1.688", "-1.448", "0.549", "0.291", "0.032", "0.377", "0.204", "1.051", "-1.607", "-1.793", "0.430", "-1.186", "0.485", "-1.879", "-1.965", "-1.586", "0.291", "-0.309", "0.377", "-1.641", "-1.839", "-1.448", "-1.448", "2.026", "-1.683", "-1.068", "-1.185", "-1.534", "-1.839", "1.838", "-1.002", "-1.836", "-1.395", "-1.876", "-1.538", "-1.859", "-1.808", "2.226", "1.137", "-1.81", "0.463", "0.249", "-1.758", "-1.965", "-0.659", "-1.345", "1.051", "-1.500", "1.850", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "85", "66", "81", "75", "77", "77", "77", "77", "77", "92", "54", "73", "58", "60", "52", "73", "73", "82", "77", "75", "77", "91", "55", "73", "73", "94", "61", "53", "67", "73", "64", "94", "81", "75", "54", "57", "61", "54", "54", "94", "92", "71", "77", "75", "54", "73", "81", "81", "92", "74", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_034616_355099-2", "input": "Put a heated cup in the sink. ", "output": "STEP 1: Head to the cabinet under the sink. | STEP 2: Open up the left cabinet under the spoon on the counter and pick up the cup in there. | STEP 3: Turn around, bring the cup to the microwave on the right. | STEP 4: Heat the cup in the microwave. | STEP 5: Bring the heated cup to the sink on the left. | STEP 6: Put the heated cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Pen", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.431", "0.970", "1.375", "-0.477", "-2.201", "-1.957", "-2.201", "-2.201", "-1.835", "1.459", "0.183", "-1.809", "1.150", "1.093", "0.936", "-2.193", "-1.886", "-1.860", "-1.712", "0.927", "-2.079", "1.070", "-0.953", "-1.962", "-1.809", "1.453", "-0.342", "1.113", "1.461", "-2.039", "0.808", "1.388", "1.414", "0.770", "0.105", "-0.313", "-0.406", "0.115", "0.251", "1.376", "1.459", "-1.081", "-1.957", "0.967", "0.149", "-1.732", "1.296", "1.335", "1.381", "-0.344", "1.527", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.777", "1.164", "0.955", "0.910", "0.910", "0.911", "0.911", "0.925", "0.243", "0.948", "0.910", "0.118", "0.115", "0.804", "0.940", "0.950", "0.111", "0.988", "0.980", "0.979", "0.957", "1.845", "0.945", "0.945", "1.760", "0.117", "0.802", "1.656", "0.911", "1.699", "1.762", "1.231", "0.9", "0.913", "1.650", "0.117", "0.948", "0.934", "1.368", "0.213", "0.949", "0.910", "0.9", "0.919", "0.905", "1.161", "1.240", "0.249", "0.774", "1.362", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.81", "-0.665", "-1.688", "-1.448", "0.549", "0.291", "0.032", "0.377", "0.204", "1.051", "-1.607", "-1.793", "0.430", "-1.186", "0.485", "-1.879", "-1.965", "-1.586", "0.291", "-0.309", "0.377", "-1.641", "-1.839", "-1.448", "-1.448", "2.026", "-1.683", "-1.068", "-1.185", "-1.534", "-1.839", "1.838", "-1.002", "-1.836", "-1.395", "-1.876", "-1.538", "-1.859", "-1.808", "2.226", "1.137", "-1.81", "0.463", "0.249", "-1.758", "-1.965", "-0.659", "-1.345", "1.051", "-1.500", "1.850", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "85", "66", "81", "75", "77", "77", "77", "77", "77", "92", "54", "73", "58", "60", "52", "73", "73", "82", "77", "75", "77", "91", "55", "73", "73", "94", "61", "53", "67", "73", "64", "94", "81", "75", "54", "57", "61", "54", "54", "94", "92", "71", "77", "75", "54", "73", "81", "81", "92", "74", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_040007_112171-0", "input": "move the remote from the coffee table to the blue chair ", "output": "STEP 1: take two steps forward, turn right, take a few steps, turn left to face the coffee table | STEP 2: pick up the remote that is on the table | STEP 3: turn right, walk forward to blue chair | STEP 4: put the remote on the blue chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.871", "-0.416", "0.262", "2.236", "-0.115", "0.794", "-1.680", "2.321", "-1.588", "-1.743", "-0.495", "0.133", "-1.808", "0.487", "0.487", "0.009", "0.419", "-1.871", "0.185", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.760", "0.477", "0.421", "0.453", "0.471", "0.678", "0.757", "0.453", "0.168", "0.758", "0.593", "0.556", "1.615", "0.575", "0.478", "0.168", "0.421", "0.757", "0.483", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.820", "-1.182", "-2.190", "-1.807", "-1.057", "0.814", "-1.526", "-2.309", "-0.531", "-0.350", "0.955", "0.906", "-2.597", "-1.057", "-1.245", "-2.264", "-2.190", "-0.585", "-1.120", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "38", "28", "48", "38", "35", "42", "48", "43", "42", "35", "35", "39", "38", "38", "32", "28", "42", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_040007_112171-2", "input": "place a remote controller on top of the chair in the corner of the room ", "output": "STEP 1: move over to the coffee table on your right, but approach the right side of it and face it | STEP 2: grab the remote controller off of the coffee table | STEP 3: turn right and walk over to the blue chair in the corner of the room | STEP 4: place the remote controller down on top of the chair there | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.871", "-0.416", "0.262", "2.236", "-0.115", "0.794", "-1.680", "2.321", "-1.588", "-1.743", "-0.495", "0.133", "-1.808", "0.487", "0.487", "0.009", "0.419", "-1.871", "0.185", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.760", "0.477", "0.421", "0.453", "0.471", "0.678", "0.757", "0.453", "0.168", "0.758", "0.593", "0.556", "1.615", "0.575", "0.478", "0.168", "0.421", "0.757", "0.483", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.820", "-1.182", "-2.190", "-1.807", "-1.057", "0.814", "-1.526", "-2.309", "-0.531", "-0.350", "0.955", "0.906", "-2.597", "-1.057", "-1.245", "-2.264", "-2.190", "-0.585", "-1.120", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "38", "28", "48", "38", "35", "42", "48", "43", "42", "35", "35", "39", "38", "38", "32", "28", "42", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_103018_243812-1", "input": "Examine a pillow by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the yellow chair to the right. | STEP 2: Pick up the purple pillow from the chair. | STEP 3: Turn around and walk to the floor lamp that is to the left of the sofa. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-3.650", "0.919", "0.492", "-0.383", "-1.428", "-0.731", "-1.354", "0.629", "0.748", "-4.094", "-3.207", "0.577", "-0.345", "0.257", "-3.650", "-2.763", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.884", "0.786", "0.409", "0.524", "0.526", "0.526", "0.608", "0.482", "0.304", "0.888", "0.879", "0.306", "0.977", "0.965", "0.878", "0.884", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.893", "-1.698", "-2.033", "0.772", "0.835", "0.835", "-0.738", "-1.667", "-1.530", "-1.287", "-1.188", "-1.614", "-2.533", "-2.518", "-1.188", "-1.188", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "27", "27", "35", "35", "35", "31", "27", "27", "30", "30", "27", "39", "39", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_103018_243812-2", "input": "Grab the purple pillow from the arm chair, turn on the floor lamp ", "output": "STEP 1: Turn right, and turn left to the yellow arm chair | STEP 2: Grab the purple pillow on the arm chair | STEP 3: Turn around, walk to the white table, turn right, walk to the floor lamp | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-3.650", "0.919", "0.492", "-0.383", "-1.428", "-0.731", "-1.354", "0.629", "0.748", "-4.094", "-3.207", "0.577", "-0.345", "0.257", "-3.650", "-2.763", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.884", "0.786", "0.409", "0.524", "0.526", "0.526", "0.608", "0.482", "0.304", "0.888", "0.879", "0.306", "0.977", "0.965", "0.878", "0.884", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.893", "-1.698", "-2.033", "0.772", "0.835", "0.835", "-0.738", "-1.667", "-1.530", "-1.287", "-1.188", "-1.614", "-2.533", "-2.518", "-1.188", "-1.188", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "27", "27", "35", "35", "35", "31", "27", "27", "30", "30", "27", "39", "39", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_190752_830832-2", "input": "Grab the newspaper on the coffee table, turn on the floor lamp ", "output": "STEP 1: Turn around, walk across the room to the other side of the coffee table | STEP 2: Grab the newspaper on the coffee table, | STEP 3: Turn around, walk behind the sofa to the corner floor lamp | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-5.25", "-5.817", "-2.440", "-4.424", "-3.732", "-4.540", "-5.571", "-5.939", "-2.894", "-2.362", "-6.589", "-1.004", "-1.701", "-0.764", "-3.983", "-6.062", "-3.127", "-4.782", "-5.764", "-1.515", "-3.155", "-5.539", "-1.352", "-0.904", "-3.848", "-5.033", "-0.812", "-3.851", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.648", "0.299", "0.957", "0.277", "1.275", "0.642", "0.639", "0.298", "0.657", "1.022", "0.275", "0.930", "0.940", "1.285", "0.641", "0.276", "1.582", "0.634", "0.438", "0.184", "0.406", "1.258", "0.492", "0.485", "1.566", "1.565", "0.930", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["4.25", "3.617", "2.205", "5.240", "3.312", "5.170", "2.915", "1.861", "1.931", "0.306", "5.172", "2.315", "0.179", "0.203", "5.168", "2.915", "3.661", "5.17", "2.376", "3.319", "1.682", "5.134", "0.228", "0.264", "0.314", "5.212", "0.209", "5.169", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "325.579", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "79", "44", "76", "43", "75", "75", "79", "50", "36", "77", "30", "47", "53", "75", "76", "57", "75", "78", "74", "38", "54", "50", "50", "57", "49", "35", "58", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_133706_723900-0", "input": "Inspect the green rag with the lamp on the desk. ", "output": "STEP 1: Move to the mirror to the left of the window. | STEP 2: Pick up the green rag from the floor. | STEP 3: Move to the desk ahead and to the right of you. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.411", "0.355", "-1.319", "1.494", "-1.192", "-0.621", "-1.493", "-1.319", "1.103", "1.303", "1.273", "-0.046", "0.459", "0.528", "-1.594", "0.042", "-1.493", "-1.704", "-1.232", "0.528", "0.563", "1.522", "-1.594", "-1.192", "0.355", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.818", "0.091", "0.823", "0.862", "0.774", "0.087", "0.373", "0.774", "0.0", "0.0", "0.774", "0.816", "0.772", "0.862", "0.812", "0.372", "0.345", "0.089", "0.902", "0.811", "0.823", "0.861", "0.867", "0.813", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.673", "-2.440", "-2.287", "-1.776", "-2.248", "0.850", "-2.325", "-2.363", "1.012", "-0.696", "-0.969", "1.173", "-2.169", "1.173", "-2.311", "-2.169", "-2.401", "1.743", "-2.363", "0.850", "-2.440", "-1.570", "-2.561", "-2.498", "-2.304", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "303.212", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "48", "52", "46", "55", "26", "52", "53", "26", "", "", "26", "48", "26", "55", "48", "53", "", "52", "26", "48", "46", "55", "55", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_133706_723900-1", "input": "Turn a lamp on with a blanket in hand. ", "output": "STEP 1: Go to the left and stand above the green blanket on the floor. | STEP 2: Pick the green blanket up from the floor. | STEP 3: Go to the right and then stand in front of the small table wit the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on the small table on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.411", "0.355", "-1.319", "1.494", "-1.192", "-0.621", "-1.493", "-1.319", "1.103", "1.303", "1.273", "-0.046", "0.459", "0.528", "-1.594", "0.042", "-1.493", "-1.704", "-1.232", "0.528", "0.563", "1.522", "-1.594", "-1.192", "0.355", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.818", "0.091", "0.823", "0.862", "0.774", "0.087", "0.373", "0.774", "0.0", "0.0", "0.774", "0.816", "0.772", "0.862", "0.812", "0.372", "0.345", "0.089", "0.902", "0.811", "0.823", "0.861", "0.867", "0.813", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.673", "-2.440", "-2.287", "-1.776", "-2.248", "0.850", "-2.325", "-2.363", "1.012", "-0.696", "-0.969", "1.173", "-2.169", "1.173", "-2.311", "-2.169", "-2.401", "1.743", "-2.363", "0.850", "-2.440", "-1.570", "-2.561", "-2.498", "-2.304", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "303.212", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "48", "52", "46", "55", "26", "52", "53", "26", "", "", "26", "48", "26", "55", "48", "53", "", "52", "26", "48", "46", "55", "55", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_133706_723900-2", "input": "Examine the green rag by the light of the lamp on the desk. ", "output": "STEP 1: Move over to the mirror on the wall and face the rags on the floor. | STEP 2: Pick up the green rag on the floor. | STEP 3: Bring the green rag to the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the light on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.411", "0.355", "-1.319", "1.494", "-1.192", "-0.621", "-1.493", "-1.319", "1.103", "1.303", "1.273", "-0.046", "0.459", "0.528", "-1.594", "0.042", "-1.493", "-1.704", "-1.232", "0.528", "0.563", "1.522", "-1.594", "-1.192", "0.355", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.818", "0.091", "0.823", "0.862", "0.774", "0.087", "0.373", "0.774", "0.0", "0.0", "0.774", "0.816", "0.772", "0.862", "0.812", "0.372", "0.345", "0.089", "0.902", "0.811", "0.823", "0.861", "0.867", "0.813", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.673", "-2.440", "-2.287", "-1.776", "-2.248", "0.850", "-2.325", "-2.363", "1.012", "-0.696", "-0.969", "1.173", "-2.169", "1.173", "-2.311", "-2.169", "-2.401", "1.743", "-2.363", "0.850", "-2.440", "-1.570", "-2.561", "-2.498", "-2.304", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "303.212", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "48", "52", "46", "55", "26", "52", "53", "26", "", "", "26", "48", "26", "55", "48", "53", "", "52", "26", "48", "46", "55", "55", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190910_065234_628159-0", "input": "take the pen from the end table, put it in the bowl on the black shelf ", "output": "STEP 1: turn left, head to the lamp | STEP 2: take the white pen from the end table | STEP 3: turn left, head across the room | STEP 4: put the pen on the black shelf in the bowl | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.699", "2.592", "-1.776", "2.413", "-1.762", "-1.720", "-1.804", "1.576", "-1.699", "2.595", "2.437", "1.413", "0.652", "-1.583", "0.537", "-1.650", "-1.509", "-1.664", "-1.842", "1.731", "1.02", "-1.699", "-1.684", "-1.764", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.147", "0.433", "0.799", "0.439", "1.147", "0.035", "0.972", "0.680", "1.637", "0.434", "0.680", "0.794", "0.794", "0.971", "0.773", "1.626", "0.977", "0.217", "0.000", "0.686", "0.775", "1.637", "1.135", "0.965", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-2.073", "1.584", "-0.349", "2.010", "-1.959", "0.443", "-0.339", "2.127", "-2.073", "1.753", "-1.762", "-1.505", "-1.531", "-0.742", "-0.106", "-2.316", "-0.339", "0.255", "-1.077", "2.082", "-0.695", "-1.845", "-2.300", "-0.758", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "90", "346.900", "59.718", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "59", "43", "59", "38", "42", "43", "53", "39", "59", "56", "25", "25", "43", "25", "37", "43", "50", "", "53", "25", "37", "38", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035135_601399-1", "input": "Move a book from the grey armchair to the grey couch next to it. ", "output": "STEP 1: Make a right and then another to walk around the couch to reach the grey armchair. | STEP 2: Pick up the book from the grey armchair. | STEP 3: Turn to face the long grey couch to the right of the armchair. | STEP 4: Put the book down on the long grey couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Book", "Newspaper", "Watch", "Pen", "WateringCan", "Pillow", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Laptop", "Statue", "Vase", "RemoteControl", "Vase", "Mirror", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "ArmChair", "Shelf", "SideTable", "CoffeeTable", "SideTable", "Sofa", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-7.0", "-2.257", "-2.786", "-2.257", "-3.795", "-2.933", "-4.187", "-2.151", "-2.680", "-4.487", "-5.318", "-3.218", "-2.362", "-5.117", "-4.265", "-2.148", "-2.648", "-7.991", "-4.282", "-4.412", "-4.477", "-2.648", "-4.218", "-2.568", "-2.020", "-3.901", "-4.187", "-2.933", "-3.402", "-4.821", "-5.763", "-0.969", "-5.629", "-3.372", "-0.606", "-8.237", "-8.237", "-4.334", "-2.475", "-2.016", "-2.474", "-5.428", "-4.354", "-3.505", "-2.981", "-4.022", "-2.978", "-4.022", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.594", "0.594", "0.592", "0.385", "0.704", "0.334", "0.587", "0.587", "0.337", "0.484", "0.701", "0.261", "0.481", "0.34", "0.482", "0.709", "0.000", "0.454", "0.335", "0.697", "0.705", "0.697", "0.580", "0.475", "0.697", "0.337", "0.705", "2.028", "0.000", "1.330", "-0.027", "0.478", "1.800", "1.674", "1.411", "1.411", "0.001", "0.124", "0.002", "0.001", "0.002", "0.009", "0.003", "0.481", "0.169", "0.169", "0.477", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-2.987", "-2.822", "-2.657", "-5.001", "-4.952", "-3.374", "-2.822", "-2.161", "-3.665", "-5.129", "-5.093", "-1.647", "-5.087", "-2.164", "-5.119", "-4.952", "-4.629", "-1.736", "-3.374", "-5.076", "-5.235", "-5.046", "-2.514", "-5.094", "-5.103", "-3.665", "-5.093", "0.000", "-5.118", "0.010", "-5.058", "-5.126", "-5.392", "-2.602", "-1.509", "-4.081", "-3.528", "-2.486", "-5.075", "-2.489", "-5.123", "-2.089", "-5.101", "-5.031", "-5.013", "-5.013", "-5.013", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "76.161", "0", "0", "0", "0", "296.796", "270", "90", "0", "0", "0", "300.000", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "90", "180", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "40", "40", "47", "43", "37", "40", "40", "37", "41", "43", "Floor|-04.47|", "41", "42", "39", "43", "Floor|-04.47|", "42", "37", "43", "43", "43", "40", "39", "43", "37", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_060702_609931-0", "input": "Pick up two rolls of toilet paper and put them in front of the lefthand sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the trash can next to the bathtub. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper from the trash can. | STEP 3: Turn left to walk towards the sinks. | STEP 4: Put the roll of toilet paper down in front of the lefthand sink. | STEP 5: Turn left to walk to the toilet. | STEP 6: Pick up the empty roll of toilet paper from the floor next to the toilet. | STEP 7: Turn right to walk towards the sinks. | STEP 8: Put the empty roll of toilet paper down in front of the lefthand sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.503", "0.234", "0.160", "-0.043", "0.791", "0.729", "-0.145", "-2.393", "0.539", "0.377", "0.397", "0.480", "0.160", "-0.122", "-0.047", "0.765", "0.449", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.164", "0.097", "0.097", "0.713", "1.056", "1.048", "0.153", "1.478", "1.063", "0.097", "1.656", "0.002", "0.097", "0.148", "0.971", "1.058", "0.098", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "0.465", "2.642", "3.363", "0.426", "4.670", "4.342", "1.450", "0.580", "2.078", "3.167", "2.039", "4.793", "3.070", "1.349", "4.911", "4.116", "3.460", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "27", "21", "22", "34", "34", "33", "28", "25", "21", "32", "", "21", "33", "29", "25", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_130315_932939-2", "input": "Put a heated egg in the fridge ", "output": "STEP 1: Go to the round table | STEP 2: Pick up the egg | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Heat the egg | STEP 5: Go to the fridge | STEP 6: Put the egg in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.376", "-3.027", "-3.393", "-1.638", "-0.412", "-0.530", "-1.845", "-2.753", "-2.696", "-2.723", "-0.374", "-3.346", "-2.431", "-0.253", "-0.419", "-0.095", "-0.412", "-0.500", "-2.664", "-0.447", "-1.983", "-1.262", "-2.564", "-2.581", "-2.928", "-0.160", "-0.376", "-3.182", "-0.854", "-3.079", "-3.130", "-0.411", "-3.056", "-3.053", "-3.199", "-1.262", "-0.419", "-0.650", "-0.412", "-1.914", "-1.776", "-3.182", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.685", "0.913", "0.805", "0.928", "0.748", "0.791", "0.714", "0.717", "0.714", "0.078", "0.911", "0.716", "0.079", "0.913", "0.912", "0.743", "0.742", "0.801", "0.954", "0.833", "0.916", "0.752", "0.714", "0.754", "0.914", "0.975", "1.057", "1.001", "1.063", "0.683", "0.081", "0.928", "0.710", "0.779", "0.910", "0.916", "0.911", "0.745", "0.791", "0.785", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-2.451", "-1.941", "-3.428", "-3.661", "-2.911", "-2.913", "-3.747", "-0.785", "-0.930", "-0.496", "-0.838", "-3.804", "-0.326", "-0.029", "-1.493", "-1.616", "-2.968", "-1.486", "-0.697", "-3.878", "-3.790", "-3.729", "-0.194", "-0.371", "-0.780", "-2.811", "-2.031", "-1.879", "-3.655", "-2.064", "-1.879", "-3.285", "-2.926", "-0.638", "-2.912", "-4.026", "-0.472", "-3.878", "-1.408", "-3.747", "-3.832", "-2.064", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "135", "135", "270", "0", "0", "225", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "84", "43", "85", "43", "73", "85", "87", "87", "87", "47", "43", "87", "82", "70", "70", "73", "66", "87", "43", "85", "43", "87", "87", "87", "43", "72", "84", "43", "84", "84", "44", "43", "87", "65", "43", "70", "43", "66", "85", "85", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_035325_042005-0", "input": "Pick up a book and turn on a lamp. ", "output": "STEP 1: Move forward towards the desk in front of you. | STEP 2: Pick the blue book up from the desk. | STEP 3: Turn and go to the left side of the desk and stand facing the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "CreditCard", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Pen", "AlarmClock", "TeddyBear", "CellPhone", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "DeskLamp", "LightSwitch", "Shelf", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Bed", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "LaundryHamper", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.774", "3.361", "-0.774", "0.961", "-0.426", "2.054", "0.253", "2.591", "1.506", "2.878", "-0.600", "-0.600", "1.324", "3.152", "-0.774", "2.054", "2.603", "2.514", "-0.806", "-0.078", "-0.503", "-0.945", "-0.946", "-0.944", "-0.124", "3.513", "0.759", "2.407", "3.347", "0.717", "2.301", "0.749", "2.436", "2.437", "2.437", "0.359", "-0.308", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.895", "0.161", "0.906", "0.941", "0.896", "0.840", "0.943", "0.526", "0.774", "0.777", "0.901", "0.902", "0.827", "0.778", "0.904", "0.840", "0.774", "0.525", "0.651", "0.900", "0.006", "0.493", "0.212", "0.739", "0.899", "1.253", "0.934", "1.294", "-0.000", "1.603", "0.005", "2.523", "0.002", "0.122", "0.350", "0.006", "0.009", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.217", "-0.028", "-1.773", "-1.91", "-1.680", "-0.906", "-1.937", "1.191", "-1.205", "-1.354", "-1.680", "-1.310", "-0.763", "-1.354", "-1.680", "-1.354", "-0.757", "1.312", "-1.279", "-1.310", "-1.465", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.731", "0.165", "-1.909", "1.401", "-0.027", "-2.108", "-1.056", "-2.022", "1.143", "1.154", "1.153", "-1.505", "-1.108", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.834", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "332.692", "180", "270", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "280.399", "166.824", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "298.236", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.305", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "29", "21", "27", "21", "31", "27", "33", "38", "31", "21", "21", "38", "31", "21", "38", "31", "33", "24", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_035325_042005-1", "input": "Pick up the book from the desk, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Take the Geometry book from the desk | STEP 2: Turn around, walk to the bed | STEP 3: Turn to the right, walk to the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "CreditCard", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Pen", "AlarmClock", "TeddyBear", "CellPhone", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "DeskLamp", "LightSwitch", "Shelf", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Bed", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "LaundryHamper", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.774", "3.361", "-0.774", "0.961", "-0.426", "2.054", "0.253", "2.591", "1.506", "2.878", "-0.600", "-0.600", "1.324", "3.152", "-0.774", "2.054", "2.603", "2.514", "-0.806", "-0.078", "-0.503", "-0.945", "-0.946", "-0.944", "-0.124", "3.513", "0.759", "2.407", "3.347", "0.717", "2.301", "0.749", "2.436", "2.437", "2.437", "0.359", "-0.308", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.895", "0.161", "0.906", "0.941", "0.896", "0.840", "0.943", "0.526", "0.774", "0.777", "0.901", "0.902", "0.827", "0.778", "0.904", "0.840", "0.774", "0.525", "0.651", "0.900", "0.006", "0.493", "0.212", "0.739", "0.899", "1.253", "0.934", "1.294", "-0.000", "1.603", "0.005", "2.523", "0.002", "0.122", "0.350", "0.006", "0.009", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.217", "-0.028", "-1.773", "-1.91", "-1.680", "-0.906", "-1.937", "1.191", "-1.205", "-1.354", "-1.680", "-1.310", "-0.763", "-1.354", "-1.680", "-1.354", "-0.757", "1.312", "-1.279", "-1.310", "-1.465", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.731", "0.165", "-1.909", "1.401", "-0.027", "-2.108", "-1.056", "-2.022", "1.143", "1.154", "1.153", "-1.505", "-1.108", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.834", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "332.692", "180", "270", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "280.399", "166.824", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "298.236", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.305", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "29", "21", "27", "21", "31", "27", "33", "38", "31", "21", "21", "38", "31", "21", "38", "31", "33", "24", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_222818_007885-1", "input": "Put two mugs in the desk. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the wall then turn left. | STEP 2: Pick up the mug that's in front of you. | STEP 3: Take one step back then three steps to your right so you're facing the chair at the desk. | STEP 4: Open the desk door to the right of the chair and put the mug down there before closing the door. | STEP 5: Go back to where you got the first mug. | STEP 6: Pick up the mug that's in front of you. | STEP 7: Go back to where you put the first mug. | STEP 8: Put the mug by the first one then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Pencil", "Book", "Book", "Box", "TennisRacket", "Pen", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Pencil", "Laptop", "Mug", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Drawer", "Cabinet", "Desk", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Chair", "Chair", "Bed", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.543", "-0.574", "1.608", "-0.672", "-0.692", "-0.493", "-1.345", "-0.386", "1.612", "-0.867", "-1.137", "-0.709", "-0.607", "1.587", "1.587", "1.807", "1.710", "-0.949", "2.016", "2.199", "2.022", "2.229", "2.199", "1.575", "-0.551", "-0.649", "-0.655", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.547", "-0.553", "-0.553", "-0.665", "-0.553", "1.482", "-0.199", "-0.866", "-0.772", "-0.660", "-0.660", "-0.660", "-0.872", "1.685", "1.685", "1.685", "1.685", "1.812", "1.685", "1.685", "1.712", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.976", "0.666", "0.110", "0.069", "0.681", "0.2", "0.288", "0.674", "0.727", "1.585", "1.585", "0.980", "0.095", "0.444", "0.432", "0.730", "0.724", "0.666", "0.701", "1.771", "-0.037", "1.254", "1.258", "1.559", "0.578", "0.270", "0.006", "0.184", "0.572", "0.572", "0.378", "0.378", "0.184", "2.434", "0.155", "0.572", "0.001", "0.376", "0.012", "0.012", "0.007", "0.001", "0.830", "0.225", "0.547", "1.637", "0.160", "0.160", "0.547", "0.547", "0.003", "0.354", "0.354", "-0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.134", "2.728", "-0.731", "2.163", "1.245", "-0.286", "0.233", "2.815", "0.482", "-0.496", "-0.942", "-1.228", "-1.071", "1.605", "1.419", "0.482", "-0.010", "3.075", "0.708", "-0.101", "-1.239", "2.664", "1.988", "-1.953", "2.246", "2.247", "1.814", "0.757", "0.757", "0.935", "0.935", "0.757", "0.935", "-1.886", "2.942", "2.942", "2.939", "2.942", "0.223", "1.538", "-0.919", "-1.313", "-1.309", "-1.309", "-1.309", "2.188", "-0.805", "-0.378", "-0.805", "-0.378", "-0.014", "-0.805", "-0.378", "1.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "0", "90", "84.024", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "270", "90", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "77.085", "287.086", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "37", "47", "26", "27", "", "", "37", "51", "41", "41", "42", "45", "54", "54", "51", "51", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190912_064329_127255-1", "input": "Place the towel from the toilet basin into the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around and head towards the toilet to your left. | STEP 2: Pick up the towel on the toilet basin. | STEP 3: Look at the drawer below the sink. | STEP 4: Open the drawer, place the towel in it, and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "SprayBottle", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Sink", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "ShowerHead", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.588", "0.502", "0.323", "0.558", "0.521", "0.507", "0.593", "0.596", "0.634", "0.609", "0.614", "0.361", "0.308", "0.502", "0.553", "0.594", "0.594", "0.384", "0.443", "0.443", "-0.923", "0.495", "0.443", "0.717", "0.629", "-0.152", "0.458", "0.443", "0.443", "0.443", "0.716", "-0.442", "-1.749", "0.376", "0.412", "0.440", "0.673", "0.673", "0.270", "-1.705", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.824", "0.210", "0.821", "0.513", "0.820", "0.215", "1.041", "0.809", "1.512", "1.376", "0.512", "0.504", "0.615", "0.514", "0.000", "1.050", "-0.000", "0.810", "0.624", "0.323", "1.032", "0.661", "0.624", "0.982", "1.532", "1.266", "0.789", "0.323", "0.323", "0.323", "1.361", "1.361", "1.429", "0.648", "-0.029", "0.667", "1.613", "1.613", "0.000", "1.894", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.239", "2.155", "3.294", "2.075", "2.161", "3.824", "1.401", "3.415", "1.892", "0.583", "2.235", "2.174", "1.912", "2.275", "1.725", "1.533", "1.898", "2.124", "3.310", "2.194", "1.155", "2.756", "2.193", "2.756", "2.697", "1.156", "2.759", "2.566", "2.937", "3.310", "0.583", "1.175", "3.325", "2.009", "3.728", "2.746", "1.891", "3.563", "1.463", "0.587", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "225", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "327.500", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "20", "27", "23", "27", "35", "39", "27", "37", "31", "23", "23", "34", "23", "", "39", "", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_203003_097789-1", "input": "Examine the pencil by the light of the lamp on the table. ", "output": "STEP 1: Move to the recycling bin. | STEP 2: Pick up the pencil in the recycling bin. | STEP 3: Bring the pencil to the lamp on the small round table. | STEP 4: Turn on the lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pencil", "Pencil", "Book", "Book", "RemoteControl", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Pillow", "Pillow", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pencil", "Laptop", "RemoteControl", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Desk", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "DeskLamp", "Mirror", "Television", "Window", "Window", "Window", "Window", "LaundryHamper", "ArmChair", "ArmChair", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Safe", "ArmChair", "SideTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.914", "-2.625", "1.828", "1.315", "-1.16", "-3.327", "-0.187", "-2.805", "-1.071", "-1.539", "-1.539", "-1.851", "0.104", "1.609", "-0.602", "0.104", "0.958", "1.815", "1.868", "-0.454", "1.561", "-2.164", "1.243", "-2.164", "-2.164", "-0.982", "1.068", "0.967", "-3.0", "-0.365", "-1.159", "2.064", "-1.159", "-0.365", "-1.271", "-0.159", "-3.338", "-0.195", "1.863", "-1.603", "-3.883", "-1.952", "-0.467", "-3.894", "-3.894", "1.831", "-0.948", "-2.172", "-0.477", "-1.957", "-3.799", "-3.799", "1.673", "-3.349", "1.775", "-2.002", "", "", "", ""], "position_y": ["0.937", "1.114", "0.080", "0.093", "0.077", "0.586", "0.377", "0.082", "0.082", "0.085", "1.118", "1.118", "1.118", "0.830", "0.553", "1.118", "0.836", "0.940", "0.87", "0.036", "0.083", "0.095", "1.119", "0.830", "1.118", "1.115", "0.088", "0.075", "0.049", "1.497", "0.785", "0.785", "1.497", "0.285", "0.285", "1.169", "1.281", "0.022", "1.105", "0.581", "1.447", "1.771", "2.148", "2.148", "1.751", "1.751", "0.058", "0.051", "0.051", "2.785", "2.785", "2.506", "2.506", "0.054", "0.051", "0.048", "0.050", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.902", "-2.976", "-3.154", "-2.825", "-2.726", "-2.797", "-2.830", "-3.135", "-2.934", "-3.158", "-2.988", "-3.073", "0.735", "2.391", "-2.817", "0.975", "0.015", "1.153", "-0.561", "-2.726", "-3.206", "-3.158", "0.495", "-2.902", "-2.732", "-2.882", "-2.993", "0.667", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.643", "-2.848", "-2.848", "-2.987", "3.999", "-2.797", "-3.084", "2.431", "3.999", "2.122", "-3.302", "-3.302", "0.582", "-0.675", "3.689", "3.583", "3.598", "-3.253", "-3.253", "0.602", "-0.647", "-3.004", "3.375", "2.377", "-2.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "4.809", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "59.999", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "4.809", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "354.434", "175.988", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "150.096", "0", "165.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.354", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "29", "53", "32", "31", "37", "34", "29", "33", "35", "35", "35", "28", "55", "35", "28", "28", "28", "Floor|-00.06|", "34", "53", "35", "28", "35", "35", "33", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_030005_813370-0", "input": "pick up knife to cut tomato, cook tomato, put into fridge ", "output": "STEP 1: turn left, turn right to the counter | STEP 2: pick up knife from counter | STEP 3: turn around, walk to the table | STEP 4: slice into tomato on table | STEP 5: place knife down on table | STEP 6: pick up tomato slice from table | STEP 7: turn around and walk to the microwave | STEP 8: open microwave, put slice into microwave, cook, open door and remove tomato | STEP 9: turn around and walk to the fridge | STEP 10: open fridge door and put tomato slice into fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.312", "0.847", "-0.621", "-0.611", "-0.034", "1.276", "1.236", "-0.158", "1.079", "1.238", "0.124", "-0.552", "1.582", "1.582", "1.406", "0.332", "-0.312", "0.221", "1.135", "1.493", "0.015", "1.387", "1.493", "-0.459", "-0.289", "1.317", "0.305", "-0.575", "1.314", "-0.074", "0.803", "0.771", "1.559", "1.907", "-0.486", "0.167", "1.562", "0.102", "0.260", "2.137", "-0.034", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "0.992", "0.761", "0.993", "0.761", "0.906", "0.772", "0.760", "1.575", "0.136", "0.144", "0.144", "0.992", "0.987", "0.135", "0.139", "0.755", "1.092", "1.067", "0.991", "0.829", "0.941", "1.022", "0.993", "0.834", "0.988", "0.760", "0.755", "1.081", "1.579", "0.787", "1.096", "0.988", "0.115", "0.760", "0.755", "0.988", "0.809", "0.771", "1.511", "0.761", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "6.479", "0.395", "6.541", "0.120", "6.478", "2.474", "3.429", "6.604", "0.163", "1.790", "0.429", "0.429", "0.213", "3.511", "2.572", "0.582", "6.666", "0.310", "4.808", "3.231", "6.742", "2.627", "3.511", "0.303", "6.786", "4.294", "6.416", "6.719", "0.213", "0.163", "0.507", "0.486", "4.294", "6.439", "6.151", "6.151", "3.848", "6.305", "0.396", "5.751", "6.169", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "135", "0", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "135", "0", "135", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "91", "55", "91", "55", "91", "78", "48", "91", "62", "44", "64", "63", "55", "55", "67", "64", "91", "71", "56", "55", "91", "78", "55", "55", "91", "50", "91", "91", "55", "68", "47", "55", "53", "79", "91", "91", "49", "91", "52", "77", "91", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_030005_813370-2", "input": "Put a heated slice of tomato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Go forward to the counter on the right of the microwave across the kitchen. | STEP 2: Pick up the knife behind the paper towel from the counter. | STEP 3: Turn around and go to the right side of the black round table across the kitchen. | STEP 4: Slice the tomato behind the white plate on the table. | STEP 5: Place the knife on the table on the right of the gray plate. | STEP 6: Pick up one slice of tomato from the table. | STEP 7: Turn left and go back to the counter with a microwave on top. | STEP 8: Remove the tomato after heating in the microwave. | STEP 9: Turn around and go to the front of the refrigerator. | STEP 10: Place the slice of tomato in the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.312", "0.847", "-0.621", "-0.611", "-0.034", "1.276", "1.236", "-0.158", "1.079", "1.238", "0.124", "-0.552", "1.582", "1.582", "1.406", "0.332", "-0.312", "0.221", "1.135", "1.493", "0.015", "1.387", "1.493", "-0.459", "-0.289", "1.317", "0.305", "-0.575", "1.314", "-0.074", "0.803", "0.771", "1.559", "1.907", "-0.486", "0.167", "1.562", "0.102", "0.260", "2.137", "-0.034", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "0.992", "0.761", "0.993", "0.761", "0.906", "0.772", "0.760", "1.575", "0.136", "0.144", "0.144", "0.992", "0.987", "0.135", "0.139", "0.755", "1.092", "1.067", "0.991", "0.829", "0.941", "1.022", "0.993", "0.834", "0.988", "0.760", "0.755", "1.081", "1.579", "0.787", "1.096", "0.988", "0.115", "0.760", "0.755", "0.988", "0.809", "0.771", "1.511", "0.761", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "6.479", "0.395", "6.541", "0.120", "6.478", "2.474", "3.429", "6.604", "0.163", "1.790", "0.429", "0.429", "0.213", "3.511", "2.572", "0.582", "6.666", "0.310", "4.808", "3.231", "6.742", "2.627", "3.511", "0.303", "6.786", "4.294", "6.416", "6.719", "0.213", "0.163", "0.507", "0.486", "4.294", "6.439", "6.151", "6.151", "3.848", "6.305", "0.396", "5.751", "6.169", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "135", "0", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "135", "0", "135", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "91", "55", "91", "55", "91", "78", "48", "91", "62", "44", "64", "63", "55", "55", "67", "64", "91", "71", "56", "55", "91", "78", "55", "55", "91", "50", "91", "91", "55", "68", "47", "55", "53", "79", "91", "91", "49", "91", "52", "77", "91", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_154202_781388-1", "input": "Wash the kettle from the stove, put it back on the stove ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the stove | STEP 2: Grab the kettle on the stove | STEP 3: Turn right, walk to the sink | STEP 4: Put the kettle in the sink,open the faucet, wash the kettle in the sink, close the faucet, take the kettle | STEP 5: turn left, walk back to the stove | STEP 6: Put the kettle on the right bottom stove | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.562", "0.064", "1.135", "1.314", "-0.621", "-0.687", "1.317", "0.124", "1.405", "-0.034", "1.225", "1.135", "0.212", "-0.159", "0.803", "-0.313", "2.006", "1.490", "1.456", "0.544", "-0.284", "0.305", "-0.459", "0.273", "-0.014", "-0.459", "2.094", "0.260", "-0.034", "-0.378", "0.815", "1.490", "1.657", "-0.442", "0.150", "1.582", "-0.618", "0.734", "-0.224", "-0.481", "0.771", "2.051", "0.080", "0.674", "1.486", "1.404", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.132", "0.992", "0.992", "0.145", "0.993", "0.988", "0.772", "0.772", "0.760", "0.993", "1.042", "0.760", "0.789", "0.802", "0.809", "0.080", "0.139", "1.576", "0.987", "0.755", "0.755", "1.062", "1.171", "0.143", "1.062", "1.565", "0.801", "0.760", "0.834", "0.144", "0.141", "0.135", "0.848", "0.760", "1.007", "0.864", "0.981", "0.794", "0.771", "0.987", "1.513", "0.809", "0.143", "0.137", "0.772", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.848", "0.245", "4.808", "1.577", "0.582", "0.212", "4.294", "0.563", "4.680", "6.169", "0.213", "4.579", "6.196", "6.941", "0.563", "6.544", "6.469", "2.498", "1.288", "0.120", "6.787", "6.416", "0.303", "0.213", "0.429", "0.578", "6.001", "0.563", "6.323", "6.698", "0.418", "3.291", "2.424", "6.107", "6.604", "0.440", "6.284", "0.38", "6.633", "0.507", "0.120", "5.626", "6.895", "0.181", "4.647", "3.360", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "135", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "225", "0", "45", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "76", "61", "60", "68", "60", "55", "57", "50", "96", "60", "61", "96", "96", "52", "96", "84", "72", "70", "60", "96", "96", "60", "76", "69", "60", "82", "57", "96", "96", "66", "71", "72", "96", "96", "60", "96", "60", "96", "56", "60", "82", "96", "66", "62", "53", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_154202_781388-2", "input": "Fill and replace the tea kettle on the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the stove to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the tea kettle from the stove. | STEP 3: Move to the sink to the right of you. | STEP 4: Place the kettle in the water and fill with water before picking up and shutting off the water. | STEP 5: Move to the stove to the left of you. | STEP 6: Place the kettle on the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.562", "0.064", "1.135", "1.314", "-0.621", "-0.687", "1.317", "0.124", "1.405", "-0.034", "1.225", "1.135", "0.212", "-0.159", "0.803", "-0.313", "2.006", "1.490", "1.456", "0.544", "-0.284", "0.305", "-0.459", "0.273", "-0.014", "-0.459", "2.094", "0.260", "-0.034", "-0.378", "0.815", "1.490", "1.657", "-0.442", "0.150", "1.582", "-0.618", "0.734", "-0.224", "-0.481", "0.771", "2.051", "0.080", "0.674", "1.486", "1.404", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.132", "0.992", "0.992", "0.145", "0.993", "0.988", "0.772", "0.772", "0.760", "0.993", "1.042", "0.760", "0.789", "0.802", "0.809", "0.080", "0.139", "1.576", "0.987", "0.755", "0.755", "1.062", "1.171", "0.143", "1.062", "1.565", "0.801", "0.760", "0.834", "0.144", "0.141", "0.135", "0.848", "0.760", "1.007", "0.864", "0.981", "0.794", "0.771", "0.987", "1.513", "0.809", "0.143", "0.137", "0.772", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.848", "0.245", "4.808", "1.577", "0.582", "0.212", "4.294", "0.563", "4.680", "6.169", "0.213", "4.579", "6.196", "6.941", "0.563", "6.544", "6.469", "2.498", "1.288", "0.120", "6.787", "6.416", "0.303", "0.213", "0.429", "0.578", "6.001", "0.563", "6.323", "6.698", "0.418", "3.291", "2.424", "6.107", "6.604", "0.440", "6.284", "0.38", "6.633", "0.507", "0.120", "5.626", "6.895", "0.181", "4.647", "3.360", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "135", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "225", "0", "45", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "76", "61", "60", "68", "60", "55", "57", "50", "96", "60", "61", "96", "96", "52", "96", "84", "72", "70", "60", "96", "96", "60", "76", "69", "60", "82", "57", "96", "96", "66", "71", "72", "96", "96", "60", "96", "60", "96", "56", "60", "82", "96", "66", "62", "53", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_154202_781388-3", "input": "Place a tea pot full of water onto the stove. ", "output": "STEP 1: Turn right move to in front of the stove. | STEP 2: Pick up the tea pot from the stove. | STEP 3: Turn right move to in front of the sink. | STEP 4: Put the tea pot in to the sink, fill it with water, pick it back up. | STEP 5: Turn left move to in front of the stove. | STEP 6: Put the tea pot on the right forward burner of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.562", "0.064", "1.135", "1.314", "-0.621", "-0.687", "1.317", "0.124", "1.405", "-0.034", "1.225", "1.135", "0.212", "-0.159", "0.803", "-0.313", "2.006", "1.490", "1.456", "0.544", "-0.284", "0.305", "-0.459", "0.273", "-0.014", "-0.459", "2.094", "0.260", "-0.034", "-0.378", "0.815", "1.490", "1.657", "-0.442", "0.150", "1.582", "-0.618", "0.734", "-0.224", "-0.481", "0.771", "2.051", "0.080", "0.674", "1.486", "1.404", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "1.132", "0.992", "0.992", "0.145", "0.993", "0.988", "0.772", "0.772", "0.760", "0.993", "1.042", "0.760", "0.789", "0.802", "0.809", "0.080", "0.139", "1.576", "0.987", "0.755", "0.755", "1.062", "1.171", "0.143", "1.062", "1.565", "0.801", "0.760", "0.834", "0.144", "0.141", "0.135", "0.848", "0.760", "1.007", "0.864", "0.981", "0.794", "0.771", "0.987", "1.513", "0.809", "0.143", "0.137", "0.772", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.848", "0.245", "4.808", "1.577", "0.582", "0.212", "4.294", "0.563", "4.680", "6.169", "0.213", "4.579", "6.196", "6.941", "0.563", "6.544", "6.469", "2.498", "1.288", "0.120", "6.787", "6.416", "0.303", "0.213", "0.429", "0.578", "6.001", "0.563", "6.323", "6.698", "0.418", "3.291", "2.424", "6.107", "6.604", "0.440", "6.284", "0.38", "6.633", "0.507", "0.120", "5.626", "6.895", "0.181", "4.647", "3.360", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "135", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "225", "0", "45", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "76", "61", "60", "68", "60", "55", "57", "50", "96", "60", "61", "96", "96", "52", "96", "84", "72", "70", "60", "96", "96", "60", "76", "69", "60", "82", "57", "96", "96", "66", "71", "72", "96", "96", "60", "96", "60", "96", "56", "60", "82", "96", "66", "62", "53", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_205831_570690-1", "input": "Put sponge and pot from stove on to the kitchen island. ", "output": "STEP 1: Move to the counter top the left of the stove | STEP 2: Pick up sponge from the counter | STEP 3: Move to the stove to the right of current position | STEP 4: Place sponge inside pot on the stove | STEP 5: Pick up pot with the sponge inside of it | STEP 6: Move to the island counter across from the sink. | STEP 7: Place pan on top of island counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pen", "ButterKnife", "WineBottle", "Knife", "Knife", "Cup", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.912", "-0.222", "-0.365", "-0.815", "-0.222", "-0.746", "-0.230", "-0.254", "-0.246", "-0.600", "-0.343", "-1.048", "-0.392", "-0.538", "-0.420", "-1.443", "-0.441", "-0.308", "-2.694", "-2.562", "-0.302", "-1.943", "-2.160", "-0.295", "-0.460", "-0.537", "-0.211", "-0.3", "-0.440", "-1.975", "-1.515", "-1.309", "-1.129", "-0.749", "-0.388", "-0.230", "-0.671", "-0.743", "-0.328", "-2.121", "-2.269", "-0.447", "-0.391", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.027", "0.918", "0.915", "0.916", "0.911", "0.927", "1.969", "0.830", "1.454", "0.979", "1.097", "1.968", "1.191", "0.077", "0.743", "1.965", "1.385", "1.685", "0.987", "1.002", "0.797", "0.059", "0.919", "0.788", "0.079", "0.747", "1.528", "0.915", "0.953", "0.090", "0.935", "1.629", "0.935", "0.742", "1.722", "1.966", "0.905", "0.915", "0.786", "0.913", "0.920", "0.792", "1.529", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-3.763", "-3.771", "-2.764", "-3.697", "-3.537", "-3.768", "-2.306", "-2.082", "-0.979", "-3.909", "-0.560", "-3.851", "-0.874", "-3.299", "-3.238", "-3.890", "-0.560", "-0.665", "-1.453", "-1.677", "-1.934", "-3.654", "-0.829", "-1.858", "-1.849", "-3.297", "-2.809", "-2.544", "-3.660", "-3.799", "-3.497", "-3.870", "-3.498", "-3.586", "-0.979", "-2.077", "-3.626", "-3.555", "-2.125", "-2.422", "-2.143", "-2.008", "-3.679", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "88.258", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "111.313", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "22.903", "347.747", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "33.895", "0", "315", "90", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "112.468", "354.476", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "49", "49", "49", "49", "49", "56", "67", "66", "49", "66", "50", "66", "55", "60", "58", "66", "66", "74", "74", "67", "65", "74", "67", "54", "60", "61", "49", "49", "65", "46", "62", "47", "48", "66", "56", "49", "49", "67", "74", "74", "67", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_005159_015044-0", "input": "bring the knife and the baking sheet at the counter beside the apples. ", "output": "STEP 1: Look around to find the knife. | STEP 2: On the counter pick up the knife beside the pan. | STEP 3: head towards the stove. | STEP 4: Put the knife at the baking sheet. | STEP 5: pick up the baking sheet on the counter. | STEP 6: Look around and turn left facing the two apples. | STEP 7: Put the baking sheet to the counter beside the two apples. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "CellPhone", "CellPhone", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-1.080", "3.029", "3.277", "3.028", "0.836", "-0.702", "-1.080", "2.966", "-0.827", "-0.827", "0.376", "3.335", "-0.706", "1.242", "0.773", "-0.053", "1.086", "0.468", "3.279", "-0.857", "-0.717", "3.084", "0.254", "-0.904", "-1.052", "-0.228", "0.664", "2.966", "3.373", "3.044", "3.031", "2.914", "3.028", "0.445", "0.445", "-0.420", "-0.237", "1.360", "1.009", "0.950", "1.242", "2.966", "3.111", "-0.239", "0.967", "0.049", "-0.862", "1.229", "-0.786", "3.262", "2.966", "0.622", "0.404", "3.049", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.899", "0.749", "0.937", "0.176", "0.907", "0.900", "0.900", "0.900", "0.341", "0.327", "0.513", "0.898", "0.131", "0.708", "1.242", "0.974", "1.321", "0.127", "1.260", "0.896", "0.896", "0.172", "1.268", "0.909", "0.995", "1.261", "0.923", "0.926", "0.926", "1.477", "1.465", "0.184", "0.785", "0.911", "0.947", "0.902", "0.900", "0.923", "0.933", "0.973", "1.071", "0.897", "0.799", "0.896", "0.908", "0.974", "0.899", "0.986", "0.323", "0.100", "0.937", "0.912", "1.256", "0.966", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.176", "0.829", "-0.599", "0.770", "0.747", "-0.726", "-0.047", "-0.798", "0.401", "1.518", "-1.515", "-0.279", "-0.682", "-1.381", "-1.448", "-1.682", "-1.503", "-1.515", "-0.854", "-0.671", "0.176", "-0.744", "-1.741", "-0.928", "1.417", "-1.506", "0.296", "-0.300", "-0.023", "-1.648", "-1.186", "-0.453", "-0.034", "0.627", "0.827", "-0.920", "-1.099", "0.605", "0.525", "0.447", "-1.531", "0.947", "-0.100", "-1.496", "0.038", "-1.579", "0.623", "0.180", "0.926", "1.626", "-0.897", "0.627", "-1.707", "0.591", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "45", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "90", "45", "36.810", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "135", "45", "0", "36.810", "36.810", "0", "0", "90", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "91", "68", "78", "100", "69", "69", "68", "70", "104", "55", "68", "95", "115", "115", "90", "115", "59", "82", "69", "69", "81", "85", "69", "117", "86", "100", "68", "68", "67", "83", "80", "114", "100", "100", "64", "98", "100", "100", "100", "115", "68", "114", "90", "100", "90", "69", "100", "70", "110", "68", "100", "85", "112", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_005159_015044-2", "input": "Put pan with knife on the counter beside the fridge ", "output": "STEP 1: Turn to your left then cross the room head to the counter with toaster | STEP 2: Pick up the knife on the counter beside the toaster | STEP 3: Turn to your left then walk few step face the stove | STEP 4: Put the knife in the pan on the stove | STEP 5: Pick up the pan with knife | STEP 6: Turn to your left then make few steps until the end of the counter beside the fridge | STEP 7: Put the pan with knife on the counter beside the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "CellPhone", "CellPhone", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "SoapBottle", "SoapBottle", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-1.080", "3.029", "3.277", "3.028", "0.836", "-0.702", "-1.080", "2.966", "-0.827", "-0.827", "0.376", "3.335", "-0.706", "1.242", "0.773", "-0.053", "1.086", "0.468", "3.279", "-0.857", "-0.717", "3.084", "0.254", "-0.904", "-1.052", "-0.228", "0.664", "2.966", "3.373", "3.044", "3.031", "2.914", "3.028", "0.445", "0.445", "-0.420", "-0.237", "1.360", "1.009", "0.950", "1.242", "2.966", "3.111", "-0.239", "0.967", "0.049", "-0.862", "1.229", "-0.786", "3.262", "2.966", "0.622", "0.404", "3.049", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.899", "0.749", "0.937", "0.176", "0.907", "0.900", "0.900", "0.900", "0.341", "0.327", "0.513", "0.898", "0.131", "0.708", "1.242", "0.974", "1.321", "0.127", "1.260", "0.896", "0.896", "0.172", "1.268", "0.909", "0.995", "1.261", "0.923", "0.926", "0.926", "1.477", "1.465", "0.184", "0.785", "0.911", "0.947", "0.902", "0.900", "0.923", "0.933", "0.973", "1.071", "0.897", "0.799", "0.896", "0.908", "0.974", "0.899", "0.986", "0.323", "0.100", "0.937", "0.912", "1.256", "0.966", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.176", "0.829", "-0.599", "0.770", "0.747", "-0.726", "-0.047", "-0.798", "0.401", "1.518", "-1.515", "-0.279", "-0.682", "-1.381", "-1.448", "-1.682", "-1.503", "-1.515", "-0.854", "-0.671", "0.176", "-0.744", "-1.741", "-0.928", "1.417", "-1.506", "0.296", "-0.300", "-0.023", "-1.648", "-1.186", "-0.453", "-0.034", "0.627", "0.827", "-0.920", "-1.099", "0.605", "0.525", "0.447", "-1.531", "0.947", "-0.100", "-1.496", "0.038", "-1.579", "0.623", "0.180", "0.926", "1.626", "-0.897", "0.627", "-1.707", "0.591", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "45", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "90", "45", "36.810", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "135", "45", "0", "36.810", "36.810", "0", "0", "90", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "91", "68", "78", "100", "69", "69", "68", "70", "104", "55", "68", "95", "115", "115", "90", "115", "59", "82", "69", "69", "81", "85", "69", "117", "86", "100", "68", "68", "67", "83", "80", "114", "100", "100", "64", "98", "100", "100", "100", "115", "68", "114", "90", "100", "90", "69", "100", "70", "110", "68", "100", "85", "112", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190912_074536_269191-0", "input": "Put the wrist watch on the desk ", "output": "STEP 1: Turn around to your left then head to the shelf on your left | STEP 2: Pick up the wrist watch on the shelf | STEP 3: Turn left then walk forward turn right heading to the desk | STEP 4: Put the wrist watch on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "Watch", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "Laptop", "KeyChain", "Cloth", "BaseballBat", "BasketBall", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "Pencil", "CreditCard", "Cloth", "TeddyBear", "Pen", "Cloth", "AlarmClock", "Watch", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "Bed", "Chair", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "Poster", "Poster", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "Window", "Blinds", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Desktop", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.859", "3.024", "-3.011", "-2.979", "3.271", "-1.523", "-2.916", "-1.453", "2.962", "0.859", "-2.155", "-0.327", "-1.592", "-1.088", "-2.764", "0.954", "0.970", "-2.982", "-2.718", "-2.465", "-0.327", "-3.018", "-2.885", "0.828", "0.911", "-2.645", "3.017", "0.705", "3.209", "0.891", "3.209", "-1.625", "-1.383", "3.040", "-2.455", "-0.634", "2.828", "2.727", "1.707", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-2.948", "0.922", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-0.142", "3.400", "3.400", "3.126", "0.453", "2.278", "-1.019", "-1.003", "2.292", "3.124", "3.124", "3.141", "3.101", "-1.523", "-1.523", "-1.522", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "1.139", "0.792", "1.413", "1.413", "0.791", "0.619", "1.418", "0.613", "0.791", "1.414", "0.599", "0.614", "0.615", "0.614", "0.598", "1.414", "-0.001", "0.015", "0.118", "0.661", "0.693", "0.301", "1.418", "1.413", "0.025", "0.624", "0.547", "-0.001", "0.792", "1.413", "0.791", "0.074", "0.611", "0.540", "-0.000", "-0.000", "-0.002", "-0.002", "-0.003", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.328", "1.863", "1.702", "0.789", "1.491", "0.925", "0.925", "2.072", "2.072", "0.633", "0.633", "-0.000", "0.792", "0.408", "0.141", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-2.787", "-1.121", "-2.197", "-1.631", "-1.686", "0.300", "-2.744", "0.300", "-1.686", "-1.546", "-1.160", "-0.317", "0.503", "-0.598", "-1.160", "-2.154", "-2.404", "-2.698", "-1.925", "0.110", "-1.442", "-2.199", "-2.197", "-2.283", "-2.702", "-0.402", "-2.142", "-2.75", "-1.121", "-1.791", "-1.403", "0.371", "0.381", "-0.665", "-0.572", "-0.567", "-0.004", "-1.210", "-2.785", "-2.163", "-1.621", "-2.163", "-2.188", "-2.188", "-2.729", "-1.616", "-2.735", "-1.616", "-2.735", "-2.729", "-1.621", "0.600", "-1.976", "-0.792", "-0.638", "0.616", "-3.184", "-3.184", "-3.177", "-3.177", "-0.564", "-2.267", "-1.414", "-1.236", "0.346", "0.346", "0.411", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "19.103", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.565", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "350.597", "0", "0", "0", "272.232", "90", "270", "0", "286.876", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "245.795", "95.225", "59.967", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "3.649", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "184.978", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "63", "44", "51", "63", "67", "47", "67", "63", "48", "35", "36", "67", "36", "35", "42", "", "", "", "35", "36", "", "43", "42", "", "35", "62", "", "63", "48", "63", "66", "67", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_195043_806438-1", "input": "place a basketball on the desk ", "output": "STEP 1: walk over to the corner of the room with the black chair and desk | STEP 2: pick up the basket ball to the right of the desk | STEP 3: look up at the desk | STEP 4: place the basketball on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pencil", "CreditCard", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "BasketBall", "Laptop", "Pen", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "AlarmClock", "Pillow", "Chair", "Bed", "DeskLamp", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "LightSwitch", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Dumbbell", "Desk", "GarbageBag", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "2.329", "0.153", "0.357", "-0.642", "1.964", "-0.308", "0.152", "1.144", "-0.794", "1.517", "0.289", "2.548", "-1.309", "0.253", "2.450", "-0.975", "2.161", "-0.809", "0.047", "2.657", "2.821", "-1.677", "-0.606", "2.025", "0.187", "0.187", "0.186", "1.576", "2.017", "0.806", "1.570", "1.612", "2.265", "1.572", "1.569", "2.267", "1.614", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.391", "0.650", "0.647", "0.588", "0.778", "0.507", "0.650", "0.120", "0.495", "0.313", "0.647", "0.778", "0.508", "0.120", "1.138", "0.588", "0.008", "0.010", "0.668", "-0.021", "1.764", "1.402", "1.253", "1.440", "0.455", "0.163", "-0.001", "0.083", "0.000", "0.318", "0.415", "0.945", "0.941", "0.630", "0.172", "1.248", "1.252", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.624", "-1.585", "-1.823", "-1.359", "-1.719", "-0.872", "-1.784", "-1.656", "-0.303", "-1.338", "-1.784", "-1.579", "-0.143", "-1.676", "-1.614", "-0.872", "-1.129", "-0.891", "-1.761", "1.275", "-0.068", "0.365", "1.435", "-1.730", "-1.577", "-1.577", "-1.643", "-1.563", "-1.578", "1.143", "-1.563", "-1.744", "-1.722", "-1.563", "-1.563", "-1.722", "-1.745", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "23.931", "61.899", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "256.825", "180", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "186.178", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.264", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "27", "27", "18", "33", "18", "27", "Floor|-00.24|", "18", "31", "27", "29", "18", "26", "36", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_060729_595106-2", "input": "To add the roll and the toilet paper onto the counter ", "output": "STEP 1: Turn left, then turn right step up towards the door and then turn right and face the toilet. | STEP 2: Pick up the roll from the back of the toilet. | STEP 3: Turn right then turn left and face the counter | STEP 4: Place the roll onto the counter above the soap to the left. | STEP 5: Turn right, then turn left, then turn right again walk towards the walk turn right again and face the toilet. | STEP 6: Take the toilet paper off of the toilet paper holder. | STEP 7: Turn right then turn left walk toward the counter | STEP 8: Place the toilet paper next to the soap on the right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.699", "-0.327", "0.305", "-0.167", "-2.393", "0.298", "-2.322", "0.397", "0.480", "0.081", "-0.047", "0.729", "0.659", "0.232", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.056", "0.713", "0.098", "0.153", "1.478", "1.063", "0.704", "1.656", "0.002", "1.054", "0.971", "1.044", "1.081", "0.098", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "4.342", "0.098", "3.070", "1.315", "0.580", "4.116", "0.863", "2.039", "4.793", "3.629", "4.911", "4.539", "2.949", "3.655", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "19", "18", "30", "25", "22", "19", "29", "", "22", "26", "31", "16", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_114626_223157-2", "input": "Place a washed apple in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the end of the counter, then turn right and face the bin. | STEP 2: Pick up the apple in the bin. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Wash the apple in the sink. | STEP 5: Turn left and walk to the wall, then turn left and walk to the microwave. | STEP 6: Place the apple in a microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Spoon", "Pot", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.412", "-2.538", "1.411", "-0.601", "-2.241", "1.512", "-0.081", "-0.471", "-2.289", "-2.455", "-2.349", "-2.538", "-2.567", "-2.621", "-2.289", "-2.621", "-2.532", "1.604", "0.0", "-2.196", "-2.439", "-0.211", "-0.471", "-2.372", "1.735", "1.729", "0.854", "-2.559", "-2.313", "-0.341", "-2.485", "-2.621", "-0.341", "-0.471", "-0.601", "-2.241", "-0.081", "1.691", "-0.730", "-2.289", "0.943", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.929", "0.912", "0.929", "0.914", "0.112", "0.908", "0.913", "0.936", "0.953", "0.912", "0.116", "0.908", "1.933", "0.994", "0.996", "0.996", "1.362", "0.246", "0.9", "0.799", "1.362", "0.908", "0.911", "0.996", "1.666", "0.215", "0.900", "0.631", "0.109", "0.994", "1.087", "0.912", "0.925", "1.015", "0.910", "0.109", "0.910", "0.929", "0.912", "0.953", "0.905", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.335", "0.931", "0.064", "0.423", "0.489", "0.465", "1.540", "1.094", "1.830", "1.230", "1.319", "1.530", "-0.353", "0.931", "0.631", "1.230", "-0.507", "0.706", "0.948", "0.952", "-0.790", "0.423", "1.540", "0.931", "-0.407", "0.623", "-1.790", "-0.693", "1.527", "1.317", "-1.074", "0.031", "0.647", "1.317", "0.870", "1.423", "1.764", "-0.335", "1.317", "1.530", "-1.609", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "29.999", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "70", "71", "42", "67", "51", "42", "42", "70", "70", "48", "70", "64", "70", "70", "70", "74", "81", "42", "47", "74", "42", "42", "70", "62", "81", "52", "74", "48", "42", "74", "70", "42", "42", "42", "48", "42", "50", "42", "70", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_041837_931950-1", "input": "To put the toilet paper on the toilet paper holder. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk to the toilet. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper on the top right side of the toilet. | STEP 3: Turn left and walk to the toilet paper holder on the wall. | STEP 4: Place the toilet paper on the holder on the wall. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.487", "-2.549", "-2.883", "-2.555", "-2.732", "-2.712", "-2.672", "-0.106", "-2.933", "-2.732", "-2.698", "-2.837", "-2.762", "-2.872", "-2.736", "-2.763", "-2.610", "-2.964", "-2.831", "-2.792", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.663", "0.092", "1.206", "0.094", "0.090", "0.746", "0.093", "1.510", "1.086", "0.088", "1.521", "0.001", "0.937", "1.074", "0.938", "0.089", "0.904", "1.183", "0.001", "1.207", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.072", "2.614", "1.400", "3.442", "2.180", "3.167", "3.479", "1.943", "0.718", "2.276", "2.867", "0.131", "2.306", "0.783", "2.081", "3.001", "3.439", "0.455", "0.295", "1.520", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "25", "37", "24", "25", "32", "24", "38", "46", "25", "39", "Floor|-00.99|", "44", "46", "44", "35", "28", "46", "Floor|-00.99|", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_041837_931950-2", "input": "Refill an empty toilet paper hanger with a full roll of toilet paper. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk a little bit towards the toilet. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper from the top of the toilet. | STEP 3: Move slightly to the left towards the empty toilet paper hanger. | STEP 4: Place the roll of the toilet paper on the toilet paper hanger. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.487", "-2.549", "-2.883", "-2.555", "-2.732", "-2.712", "-2.672", "-0.106", "-2.933", "-2.732", "-2.698", "-2.837", "-2.762", "-2.872", "-2.736", "-2.763", "-2.610", "-2.964", "-2.831", "-2.792", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.663", "0.092", "1.206", "0.094", "0.090", "0.746", "0.093", "1.510", "1.086", "0.088", "1.521", "0.001", "0.937", "1.074", "0.938", "0.089", "0.904", "1.183", "0.001", "1.207", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.072", "2.614", "1.400", "3.442", "2.180", "3.167", "3.479", "1.943", "0.718", "2.276", "2.867", "0.131", "2.306", "0.783", "2.081", "3.001", "3.439", "0.455", "0.295", "1.520", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "25", "37", "24", "25", "32", "24", "38", "46", "25", "39", "Floor|-00.99|", "44", "46", "44", "35", "28", "46", "Floor|-00.99|", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_032901_388610-0", "input": "Move two green spray bottles into a small silver bin. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the wall, then turn right and walk up to the counter. | STEP 2: Open the rightmost cabinet door below the counter and take out the green spray bottle, then close the cabinet. | STEP 3: Walk over to the small silver bin in the corner of the room behind you. | STEP 4: Put the green spray bottle in the small silver bin. | STEP 5: Turn right and walk over to the wall, then turn right and walk up to the counter. | STEP 6: Open the leftmost cabinet door below the counter and take out the green spray bottle, then close the cabinet. | STEP 7: Walk over to the small silver bin in the corner of the room behind you. | STEP 8: Put the green spray bottle in the small silver bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.419", "0.211", "-1.057", "-2.858", "-2.586", "-0.490", "-2.049", "-3.096", "-1.057", "-2.586", "-2.902", "-0.865", "-1.687", "-0.485", "-2.924", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.034", "0.034", "1.087", "0.082", "0.083", "1.367", "0.122", "1.587", "1.045", "0.078", "0.081", "1.038", "0.082", "0.001", "0.184", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.561", "-0.768", "0.784", "0.631", "0.696", "0.902", "0.825", "0.744", "0.906", "0.825", "0.760", "0.946", "0.631", "0.873", "-1.584", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.597", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "34", "19", "19", "28", "22", "32", "34", "19", "17", "34", "21", "Floor|-00.81|", "29", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_185855_916436-1", "input": "Examine the keys under the light of the lamp ", "output": "STEP 1: Move to the right and turn left to face the wooden shelf right of the house plant | STEP 2: Pick up the keys from the shelf | STEP 3: Turn and walk around the room to the floor lamp in the corner | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "TissueBox", "KeyChain", "Pen", "Boots", "Pencil", "RemoteControl", "CreditCard", "Pillow", "Statue", "Statue", "Sofa", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "CoffeeTable", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.608", "3.876", "1.466", "3.967", "4.007", "1.891", "-0.29", "-0.415", "1.805", "1.621", "1.799", "0.044", "0.044", "4.005", "0.025", "1.324", "3.827", "0.651", "-0.532", "1.183", "1.174", "3.608", "3.833", "1.897", "4.070", "0.387", "0.023", "1.570", "-1.399", "2.655", "1.591", "1.905", "1.904", "-0.289", "-0.290", "1.905", "-0.289", "-0.270", "1.193", "3.946", "3.882", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.479", "0.768", "0.476", "0.877", "0.877", "0.474", "1.074", "0.321", "0.47", "0.056", "0.067", "0.840", "0.845", "0.001", "0.071", "0.478", "0.765", "0.395", "0.443", "0.483", "0.0", "0.000", "-0.029", "1.281", "1.950", "0.801", "2.072", "2.072", "1.289", "0.000", "-0.000", "0.588", "-0.000", "0.200", "-0.000", "0.200", "0.588", "0.000", "0.008", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.186", "1.151", "0.349", "0.865", "1.181", "0.267", "-0.714", "1.814", "0.499", "-0.697", "-0.691", "-0.867", "-0.672", "1.707", "-0.615", "0.594", "0.674", "1.708", "-0.738", "0.431", "1.865", "2.163", "-0.495", "-0.838", "0.848", "-0.725", "2.484", "2.484", "1.835", "1.858", "0.446", "-0.730", "-0.770", "-0.732", "-0.772", "-0.730", "-0.732", "1.870", "1.865", "0.865", "0.864", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.563", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "91.372", "0", "0", "0", "90", "0", "246.167", "0", "180", "0", "0", "92.244", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "181.372", "180", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "41", "31", "40", "40", "31", "Floor|+00.00|", "38", "31", "36", "36", "35", "35", "", "34", "31", "41", "21", "37", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_185855_916436-3", "input": "Carry keys from the table to the lamp, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Move to the red book shelf | STEP 2: Pickup the keys to the left of the box on top of the shelf | STEP 3: Take the keys and move to the green floor lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "TissueBox", "KeyChain", "Pen", "Boots", "Pencil", "RemoteControl", "CreditCard", "Pillow", "Statue", "Statue", "Sofa", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "CoffeeTable", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.608", "3.876", "1.466", "3.967", "4.007", "1.891", "-0.29", "-0.415", "1.805", "1.621", "1.799", "0.044", "0.044", "4.005", "0.025", "1.324", "3.827", "0.651", "-0.532", "1.183", "1.174", "3.608", "3.833", "1.897", "4.070", "0.387", "0.023", "1.570", "-1.399", "2.655", "1.591", "1.905", "1.904", "-0.289", "-0.290", "1.905", "-0.289", "-0.270", "1.193", "3.946", "3.882", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.479", "0.768", "0.476", "0.877", "0.877", "0.474", "1.074", "0.321", "0.47", "0.056", "0.067", "0.840", "0.845", "0.001", "0.071", "0.478", "0.765", "0.395", "0.443", "0.483", "0.0", "0.000", "-0.029", "1.281", "1.950", "0.801", "2.072", "2.072", "1.289", "0.000", "-0.000", "0.588", "-0.000", "0.200", "-0.000", "0.200", "0.588", "0.000", "0.008", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.186", "1.151", "0.349", "0.865", "1.181", "0.267", "-0.714", "1.814", "0.499", "-0.697", "-0.691", "-0.867", "-0.672", "1.707", "-0.615", "0.594", "0.674", "1.708", "-0.738", "0.431", "1.865", "2.163", "-0.495", "-0.838", "0.848", "-0.725", "2.484", "2.484", "1.835", "1.858", "0.446", "-0.730", "-0.770", "-0.732", "-0.772", "-0.730", "-0.732", "1.870", "1.865", "0.865", "0.864", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.563", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "91.372", "0", "0", "0", "90", "0", "246.167", "0", "180", "0", "0", "92.244", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "181.372", "180", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "41", "31", "40", "40", "31", "Floor|+00.00|", "38", "31", "36", "36", "35", "35", "", "34", "31", "41", "21", "37", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_125826_903533-1", "input": "slice and cook a potato in the microwave with the knife ", "output": "STEP 1: go to the counter to the right of the sink | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: take the knife to the sink | STEP 4: cut the potato in the sink with the knife | STEP 5: take the knife to the microwave | STEP 6: cook the knife in the microwave | STEP 7: walk back to the sink | STEP 8: pick up one slice of potato from the sink | STEP 9: take the slice to the microwave | STEP 10: cook the slice in the microwave then remove | STEP 11: take the slice to the fridge | STEP 12: put the potato slice in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.349", "-0.425", "-0.272", "1.919", "0.788", "-0.349", "0.576", "-0.119", "2.164", "-0.042", "1.917", "1.156", "-0.042", "-0.119", "1.840", "2.223", "-0.362", "0.637", "1.920", "2.225", "-0.119", "1.997", "0.033", "-0.272", "2.280", "2.002", "-0.096", "0.174", "1.840", "1.276", "2.140", "1.440", "-0.053", "1.872", "2.223", "0.033", "-0.196", "1.854", "2.165", "2.280", "-0.068", "-0.312", "1.276", "-0.349", "-0.119", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.791", "0.791", "0.805", "0.746", "0.837", "0.833", "0.793", "0.789", "0.606", "0.816", "0.963", "0.082", "0.791", "0.837", "0.984", "1.320", "1.032", "0.076", "0.999", "0.988", "0.840", "0.980", "0.852", "0.791", "1.504", "0.126", "0.942", "0.985", "0.933", "0.835", "0.935", "0.082", "0.952", "0.772", "1.369", "0.840", "0.791", "0.937", "1.498", "1.501", "0.745", "0.781", "0.796", "0.785", "0.787", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.713", "1.049", "1.049", "1.991", "2.584", "1.217", "2.695", "1.386", "-0.188", "1.049", "0.583", "2.601", "0.881", "1.217", "0.361", "-0.550", "2.014", "2.445", "2.063", "0.361", "1.049", "1.866", "0.377", "1.386", "0.358", "1.915", "2.546", "2.618", "0.806", "2.529", "1.504", "2.601", "2.688", "0.721", "-0.188", "0.545", "1.386", "1.497", "0.388", "0.478", "2.129", "0.409", "2.695", "1.386", "0.713", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.888", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "45", "0", "270", "270", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.409", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "80", "80", "68", "77", "80", "77", "80", "74", "80", "64", "59", "80", "80", "64", "74", "78", "60", "53", "64", "80", "53", "80", "80", "51", "49", "53", "53", "64", "77", "48", "59", "53", "62", "74", "80", "80", "57", "51", "61", "52", "80", "77", "80", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_125826_903533-2", "input": "Heat up a potato slice in the microwave to put in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the counter where the toaster is. | STEP 2: Pick up the knife from the countertop. | STEP 3: Turn left to walk to the sink. | STEP 4: Slice the potato in the sink with the knife. | STEP 5: Turn left to walk to the microwave. | STEP 6: Put the knife in the microwave. | STEP 7: Turn right to walk to the sink. | STEP 8: Pick up a slice of potato from the sink. | STEP 9: Turn left to walk to the microwave. | STEP 10: Heat up the potato in the microwave, taking it out afterwards. | STEP 11: Turn around and make your way to the fridge across the room. | STEP 12: Put the potato slice in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.349", "-0.425", "-0.272", "1.919", "0.788", "-0.349", "0.576", "-0.119", "2.164", "-0.042", "1.917", "1.156", "-0.042", "-0.119", "1.840", "2.223", "-0.362", "0.637", "1.920", "2.225", "-0.119", "1.997", "0.033", "-0.272", "2.280", "2.002", "-0.096", "0.174", "1.840", "1.276", "2.140", "1.440", "-0.053", "1.872", "2.223", "0.033", "-0.196", "1.854", "2.165", "2.280", "-0.068", "-0.312", "1.276", "-0.349", "-0.119", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.791", "0.791", "0.805", "0.746", "0.837", "0.833", "0.793", "0.789", "0.606", "0.816", "0.963", "0.082", "0.791", "0.837", "0.984", "1.320", "1.032", "0.076", "0.999", "0.988", "0.840", "0.980", "0.852", "0.791", "1.504", "0.126", "0.942", "0.985", "0.933", "0.835", "0.935", "0.082", "0.952", "0.772", "1.369", "0.840", "0.791", "0.937", "1.498", "1.501", "0.745", "0.781", "0.796", "0.785", "0.787", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.713", "1.049", "1.049", "1.991", "2.584", "1.217", "2.695", "1.386", "-0.188", "1.049", "0.583", "2.601", "0.881", "1.217", "0.361", "-0.550", "2.014", "2.445", "2.063", "0.361", "1.049", "1.866", "0.377", "1.386", "0.358", "1.915", "2.546", "2.618", "0.806", "2.529", "1.504", "2.601", "2.688", "0.721", "-0.188", "0.545", "1.386", "1.497", "0.388", "0.478", "2.129", "0.409", "2.695", "1.386", "0.713", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.888", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "45", "0", "270", "270", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.409", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "80", "80", "68", "77", "80", "77", "80", "74", "80", "64", "59", "80", "80", "64", "74", "78", "60", "53", "64", "80", "53", "80", "80", "51", "49", "53", "53", "64", "77", "48", "59", "53", "62", "74", "80", "80", "57", "51", "61", "52", "80", "77", "80", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_110706_730247-2", "input": "Examine a pillow by the light of a small lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the bed on the left. | STEP 2: Pick up the striped pillow from the middle of the bed. | STEP 3: Turn around and walk to the wooden nightstand with the lamp on the left. | STEP 4: Turn on the small lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.341", "1.098", "1.288", "-0.095", "1.135", "1.310", "1.135", "1.080", "0.955", "1.145", "-1.233", "1.330", "-1.717", "0.138", "-1.64", "1.223", "1.135", "1.310", "1.342", "1.084", "0.955", "1.134", "-0.213", "1.084", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.136", "0.319", "0.732", "0.693", "0.555", "1.139", "0.316", "0.780", "0.849", "0.721", "0.263", "0.782", "0.708", "0.690", "0.127", "0.721", "0.552", "1.139", "1.139", "0.732", "0.849", "0.077", "0.698", "0.727", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.558", "1.666", "1.066", "-1.616", "1.595", "0.933", "1.879", "-1.537", "-0.988", "1.806", "-1.435", "-0.166", "-0.677", "-1.660", "-1.652", "1.342", "1.737", "1.089", "1.402", "1.066", "-0.166", "0.611", "-1.749", "0.901", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "42", "41", "43", "40", "38", "42", "30", "30", "40", "", "30", "", "43", "", "41", "41", "38", "38", "41", "30", "31", "43", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_123040_092484-1", "input": "place two phones on a night table so one makes the other fall on the ground ", "output": "STEP 1: walk through the bedroom to face the right side of the bed | STEP 2: pick up the white cell phone on the top left from the bed | STEP 3: turn to the right to face the night table next to the bed | STEP 4: put the phone on the table on top of the blue pencil | STEP 5: turn slightly left to face the bed | STEP 6: pick up the white cell phone from the bed | STEP 7: turn to the right to face the night table next to the bed | STEP 8: put the phone on top of the other phone on the night table so the first phone falls to the ground | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Box", "Pillow", "Book", "Box", "Pillow", "AlarmClock", "BasketBall", "BaseballBat", "Pen", "CellPhone", "TennisRacket", "Laptop", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Mirror", "Bed", "LightSwitch", "Poster", "GarbageCan", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Cabinet", "Cabinet", "Desk", "Cabinet", "Cabinet", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.128", "0.300", "2.004", "1.152", "-0.705", "-0.705", "-0.901", "0.584", "1.436", "-0.935", "1.720", "-0.935", "-0.424", "0.868", "1.672", "-0.337", "-1.602", "1.536", "-1.165", "-1.667", "-1.396", "-1.396", "-0.901", "1.672", "1.626", "0.883", "1.176", "1.899", "-1.927", "0.128", "-2.028", "-1.673", "1.624", "1.624", "1.691", "-1.089", "-1.949", "-0.241", "-1.301", "-0.962", "-1.683", "-0.623", "-0.962", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.145", "0.647", "0.647", "0.647", "0.843", "1.780", "1.347", "0.646", "0.646", "2.073", "0.739", "0.839", "2.065", "0.739", "0.673", "0.120", "0.022", "0.686", "1.779", "0.0", "0.828", "0.841", "1.347", "0.673", "0.680", "1.582", "-0.002", "1.297", "1.411", "-0.030", "1.388", "1.774", "0.453", "0.163", "0.002", "0.009", "2.158", "1.534", "1.534", "0.003", "1.534", "1.534", "1.534", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-2.196", "0.598", "-0.299", "0.418", "-1.861", "-1.981", "-2.172", "-0.120", "-0.299", "-2.041", "0.418", "-2.185", "-2.027", "-0.299", "-0.863", "1.031", "0.356", "-0.988", "-2.281", "0.818", "-1.896", "-2.293", "-2.222", "-0.755", "-1.142", "-2.399", "0.238", "-1.302", "-1.455", "-2.146", "-0.270", "-2.190", "-0.987", "-0.987", "-0.988", "-1.570", "-0.252", "-2.101", "-2.101", "-1.942", "-2.101", "-2.101", "-2.101", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "352.503", "0", "0", "0", "8.736", "270", "0", "29.999", "19.242", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "270", "270", "166.824", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "27", "27", "27", "40", "40", "43", "27", "27", "40", "27", "40", "40", "27", "35", "Floor|-00.16|", "Floor|-00.16|", "35", "40", "Floor|-00.16|", "40", "40", "43", "35", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_044930_737199-2", "input": "Place the two purple bottles on the counter to the right of the tub. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the wall, and then turn left to face the toilet tank. | STEP 2: Pick up the purple bottle on the tank. | STEP 3: Take a step to your left to face the tub. | STEP 4: Place the bottle on the counter to the right of the tub. | STEP 5: Turn around, walk to the wall, turn right walk to the wall, and turn right to find a green bin on the floor. | STEP 6: Take out a purple bottle from the bin. | STEP 7: Turn right, walk to the shower stall, turn left and walk to the tub. | STEP 8: Place the bottle next to the other bottle on the counter next to the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "Window", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "ShowerDoor", "CounterTop", "Drawer", "ShowerGlass", "CounterTop", "Sink", "Drawer", "Window", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toilet", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.554", "0.682", "-0.106", "0.562", "0.645", "-2.463", "0.404", "0.931", "1.033", "0.474", "0.767", "0.562", "-2.456", "-1.859", "-2.557", "-2.568", "-2.337", "-2.554", "0.762", "-2.808", "-1.062", "0.409", "0.986", "-2.671", "0.732", "0.409", "-1.713", "-0.298", "0.812", "0.409", "-0.957", "0.409", "1.038", "0.474", "-2.695", "0.720", "-0.721", "1.071", "0.220", "0.713", "-2.232", "-2.619", "1.047", "0.318", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.046", "0.586", "0.180", "0.254", "0.252", "1.047", "0.742", "1.193", "1.671", "1.182", "0.812", "0.487", "0.587", "0.583", "0.001", "0.000", "0.586", "1.044", "0.115", "0.962", "0.300", "0.551", "1.676", "1.001", "0.697", "0.314", "1.276", "0.157", "0.703", "0.551", "1.563", "0.314", "1.179", "1.168", "0.929", "0.812", "0.171", "1.773", "1.416", "-0.028", "0.001", "1.819", "1.036", "0.631", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.691", "0.367", "0.385", "2.215", "1.793", "1.559", "1.757", "0.495", "3.127", "0.134", "2.004", "1.281", "0.250", "0.133", "2.200", "1.992", "0.601", "1.822", "3.04", "0.514", "0.427", "1.486", "1.896", "2.797", "1.955", "2.420", "3.298", "0.531", "1.920", "2.420", "-0.059", "1.486", "0.495", "0.027", "1.200", "1.896", "0.479", "3.127", "3.998", "3.110", "1.628", "3.361", "1.921", "0.479", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "349.201", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "349.201", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "28", "37", "26", "22", "41", "25", "33", "38", "34", "36", "22", "28", "28", "", "", "28", "41", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_090254_092756-1", "input": "To put a watch in a box and move it to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the television. | STEP 2: Pick up the watch that's in front of the television. | STEP 3: Turn right and walk to the open box on the left side of the couch. | STEP 4: Put the watch inside of the box on the couch. | STEP 5: Pick up the box from the couch. | STEP 6: Turn and walk around the coffee table, face the coffee table. | STEP 7: Put the box down on the coffee table to the right of the sculpture. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.75", "-3.155", "-3.155", "-2.324", "-3.538", "-0.464", "-1.623", "-2.970", "-1.623", "-2.601", "-1.852", "-1.699", "-2.324", "-3.432", "-1.721", "-0.624", "-3.432", "-3.432", "-2.878", "-2.004", "-2.004", "-5.786", "-2.651", "-2.878", "-3.255", "-3.327", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.783", "0.783", "0.781", "0.328", "0.677", "0.454", "0.534", "0.583", "0.910", "0.583", "0.456", "0.798", "0.782", "0.519", "0.667", "0.783", "0.780", "0.781", "0.454", "0.456", "0.007", "0.536", "0.883", "0.533", "0.467", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.751", "2.061", "2.681", "4.582", "0.534", "7.334", "8.596", "6.144", "2.526", "7.036", "6.739", "2.216", "2.526", "5.725", "8.444", "2.371", "1.906", "2.371", "6.441", "5.549", "4.817", "8.534", "1.906", "8.214", "6.347", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "329.437", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "167.028", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "54", "54", "52", "49", "47", "60", "47", "54", "47", "47", "54", "54", "47", "50", "54", "54", "54", "47", "47", "Floor|-02.99|", "60", "54", "60", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_203056_124573-1", "input": "Slice, heat and place a piece of bread on a kitchen table ", "output": "STEP 1: Turn around and face the wooden table | STEP 2: Pick up the knife off of the table | STEP 3: Move slightly to your left and face the table again | STEP 4: Slice the loaf of bread | STEP 5: Move slightly to your right and face the table again | STEP 6: Put the knife down on the table | STEP 7: Move slightly to your left and face the table again | STEP 8: Pick up a slice of bread | STEP 9: Turn all the way to the right and face the microwave | STEP 10: Put the bread in the microwave and cook it for a few seconds | STEP 11: Turn all the way around and face back the to the table | STEP 12: Put down the bread on to the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.447", "-0.257", "-2.803", "-0.314", "-0.373", "-3.182", "-1.058", "-2.865", "-0.413", "-1.436", "-3.309", "-2.928", "-2.836", "-3.130", "-3.079", "-0.244", "-0.338", "-0.165", "-0.076", "-3.182", "-3.079", "-2.564", "-0.118", "-1.845", "-3.150", "-3.167", "-3.255", "-2.581", "-0.191", "-3.338", "-1.914", "-0.500", "-2.439", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.912", "0.916", "0.717", "0.115", "0.081", "1.397", "0.911", "0.746", "0.080", "0.910", "0.954", "0.754", "0.903", "0.677", "1.013", "0.954", "0.916", "0.975", "0.957", "1.101", "0.690", "0.756", "1.294", "0.805", "0.710", "0.749", "0.713", "0.713", "1.295", "1.291", "0.791", "0.911", "0.711", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.952", "-0.472", "-0.780", "0.097", "-3.081", "-2.125", "-3.655", "-0.638", "-1.337", "-4.008", "-2.926", "-0.780", "-3.745", "-1.879", "-2.187", "-2.911", "-1.432", "-2.030", "-2.911", "-1.941", "-2.002", "-0.797", "-1.201", "-3.747", "-0.620", "-0.797", "-0.709", "-0.496", "-3.625", "-2.881", "-3.790", "-1.677", "-0.433", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "92.628", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "135", "0", "180", "270", "225", "225", "270", "45", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "61", "78", "73", "45", "75", "34", "78", "39", "34", "34", "78", "34", "75", "75", "34", "61", "65", "34", "75", "75", "78", "40", "76", "78", "78", "78", "78", "54", "46", "76", "61", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_123300_030870-0", "input": "Place the two spray bottles into the cabinet beneath the right sink. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the shower stall and then turn right to face the sink. | STEP 2: Pick up the left spray bottle on the sink counter. | STEP 3: Take several steps to the right towards the other sink. | STEP 4: Open the right cabinet door below the sink and place the bottle in it. | STEP 5: Take a step to the right to find a green bin on the floor. | STEP 6: Pick up the spray bottle inside the bin. | STEP 7: Take a step to the left towards the sink. | STEP 8: Open the right cabinet door below the sink and place the bottle in it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "Candle", "DishSponge", "SprayBottle", "Window", "Mirror", "SinkBasin", "ShowerDoor", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Faucet", "ShowerHead", "Window", "TowelHolder", "TowelHolder", "BathtubBasin", "Shelf", "GarbageCan", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.704", "-2.942", "-3.120", "-1.187", "-2.340", "-2.389", "-0.822", "-0.242", "-0.219", "-2.073", "-2.607", "-1.631", "-0.070", "0.861", "-1.797", "-0.351", "-2.812", "-3.222", "-1.797", "-0.127", "-3.447", "-1.386", "-0.837", "-2.477", "-1.358", "-0.846", "-1.399", "-2.234", "-0.337", "-1.362", "-2.423", "-2.895", "-0.853", "-2.949", "-2.190", "0.967", "0.402", "-2.322", "-2.930", "-0.061", "0.968", "-0.241", "-0.039", "-0.694", "-1.944", "-1.934", "-1.926", "-1.342", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.059", "0.111", "0.598", "0.599", "1.105", "1.105", "1.072", "1.76", "0.026", "0.106", "0.595", "0.601", "0.871", "1.358", "0.705", "0.026", "0.603", "0.597", "0.600", "0.073", "1.593", "1.595", "0.960", "1.774", "1.094", "0.952", "0.425", "0.288", "0.425", "0.425", "0.425", "1.423", "1.094", "2.154", "1.550", "1.343", "1.375", "0.096", "0.589", "-0.001", "1.432", "1.861", "0.958", "0.026", "1.094", "0.952", "0.960", "0.638", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.223", "0.634", "1.384", "0.347", "3.292", "3.369", "0.363", "3.427", "0.490", "0.364", "1.342", "1.128", "0.377", "2.855", "1.184", "0.353", "1.467", "1.342", "1.100", "3.185", "0.648", "3.464", "3.091", "2.386", "3.151", "3.144", "2.867", "0.722", "2.867", "2.867", "2.867", "2.342", "3.367", "3.427", "0.086", "2.855", "3.466", "0.634", "1.425", "3.131", "1.128", "3.466", "0.201", "0.656", "3.367", "3.144", "3.091", "0.629", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "38", "39", "28", "25", "25", "44", "42", "", "38", "39", "28", "43", "36", "28", "", "39", "39", "28", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_123300_030870-2", "input": "Put away two spray bottles into a bathroom cabinet. ", "output": "STEP 1: Go to the left sink. | STEP 2: Pick up the spray bottle nearest the wall on the left. | STEP 3: Go to the cabinet under the right sink. | STEP 4: Put the spray bottle in the right side of the cabinet. | STEP 5: Move to your right to face the green wastebasket to the right of the sink. | STEP 6: Remove the spray bottle from the wastebasket. | STEP 7: Move to face the cabinet on your left again. | STEP 8: Place the spray bottle in the lower right cabinet, to the right of the other spray bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "Candle", "DishSponge", "SprayBottle", "Window", "Mirror", "SinkBasin", "ShowerDoor", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Faucet", "ShowerHead", "Window", "TowelHolder", "TowelHolder", "BathtubBasin", "Shelf", "GarbageCan", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.704", "-2.942", "-3.120", "-1.187", "-2.340", "-2.389", "-0.822", "-0.242", "-0.219", "-2.073", "-2.607", "-1.631", "-0.070", "0.861", "-1.797", "-0.351", "-2.812", "-3.222", "-1.797", "-0.127", "-3.447", "-1.386", "-0.837", "-2.477", "-1.358", "-0.846", "-1.399", "-2.234", "-0.337", "-1.362", "-2.423", "-2.895", "-0.853", "-2.949", "-2.190", "0.967", "0.402", "-2.322", "-2.930", "-0.061", "0.968", "-0.241", "-0.039", "-0.694", "-1.944", "-1.934", "-1.926", "-1.342", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.059", "0.111", "0.598", "0.599", "1.105", "1.105", "1.072", "1.76", "0.026", "0.106", "0.595", "0.601", "0.871", "1.358", "0.705", "0.026", "0.603", "0.597", "0.600", "0.073", "1.593", "1.595", "0.960", "1.774", "1.094", "0.952", "0.425", "0.288", "0.425", "0.425", "0.425", "1.423", "1.094", "2.154", "1.550", "1.343", "1.375", "0.096", "0.589", "-0.001", "1.432", "1.861", "0.958", "0.026", "1.094", "0.952", "0.960", "0.638", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.223", "0.634", "1.384", "0.347", "3.292", "3.369", "0.363", "3.427", "0.490", "0.364", "1.342", "1.128", "0.377", "2.855", "1.184", "0.353", "1.467", "1.342", "1.100", "3.185", "0.648", "3.464", "3.091", "2.386", "3.151", "3.144", "2.867", "0.722", "2.867", "2.867", "2.867", "2.342", "3.367", "3.427", "0.086", "2.855", "3.466", "0.634", "1.425", "3.131", "1.128", "3.466", "0.201", "0.656", "3.367", "3.144", "3.091", "0.629", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "180", "180", "180", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "38", "39", "28", "25", "25", "44", "42", "", "38", "39", "28", "43", "36", "28", "", "39", "39", "28", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_114349_830414-0", "input": "Grab the disc from the cabinet, turn on the lamp on the dresser ", "output": "STEP 1: Walk to the right a little | STEP 2: Grab the disc from the cabinet | STEP 3: Turn around, walk to the dresser | STEP 4: Turn on the lamp on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Laptop", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.285", "-0.603", "2.225", "-0.603", "-0.603", "-0.225", "2.143", "2.190", "-0.509", "2.15", "-0.148", "-0.235", "-0.509", "0.172", "2.282", "-0.470", "-0.509", "2.380", "-0.414", "2.195", "-0.309", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.842", "0.930", "0.053", "0.928", "0.924", "0.926", "0.844", "0.843", "0.923", "0.14", "0.551", "0.120", "0.930", "0.617", "0.053", "0.552", "0.925", "0.842", "0.925", "0.096", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.221", "-0.391", "2.579", "-0.604", "-0.818", "-1.032", "-0.090", "-0.615", "-1.459", "0.494", "1.263", "0.166", "-0.604", "0.678", "2.606", "1.263", "-0.177", "-0.484", "-0.604", "-0.777", "1.848", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "37", "28", "37", "37", "37", "30", "32", "37", "", "22", "", "37", "22", "28", "22", "37", "32", "37", "31", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_114349_830414-1", "input": "Examine the CD next to the light of a lamp on the desk. ", "output": "STEP 1: Take a step to the right and walk towards the dresser. | STEP 2: Pick up the CD on the dresser. | STEP 3: Turn around and walk towards the lamp on the table. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Laptop", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.285", "-0.603", "2.225", "-0.603", "-0.603", "-0.225", "2.143", "2.190", "-0.509", "2.15", "-0.148", "-0.235", "-0.509", "0.172", "2.282", "-0.470", "-0.509", "2.380", "-0.414", "2.195", "-0.309", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.842", "0.930", "0.053", "0.928", "0.924", "0.926", "0.844", "0.843", "0.923", "0.14", "0.551", "0.120", "0.930", "0.617", "0.053", "0.552", "0.925", "0.842", "0.925", "0.096", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.221", "-0.391", "2.579", "-0.604", "-0.818", "-1.032", "-0.090", "-0.615", "-1.459", "0.494", "1.263", "0.166", "-0.604", "0.678", "2.606", "1.263", "-0.177", "-0.484", "-0.604", "-0.777", "1.848", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "37", "28", "37", "37", "37", "30", "32", "37", "", "22", "", "37", "22", "28", "22", "37", "32", "37", "31", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_182242_283662-1", "input": "Putting a sliced tomato in the trash can ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter with the toaster | STEP 2: Grab the knife off of the counter | STEP 3: Cut the tomato on the counter into slices | STEP 4: Turn right and stop at the microwave | STEP 5: Put the knife in the microwave | STEP 6: Turn left and stop at the counter | STEP 7: Grab a slice of tomato | STEP 8: Turn right and stop at the microwave | STEP 9: Heat the tomato in the microwave and then take it out | STEP 10: Turn around and go to the trash can | STEP 11: Put the tomato in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.769", "-2.318", "-2.257", "-2.372", "1.691", "1.697", "-2.289", "-2.227", "1.729", "1.646", "1.248", "1.399", "-2.372", "-0.081", "-2.348", "-2.439", "-2.538", "1.353", "-0.471", "-2.538", "-2.599", "0.660", "-0.081", "-2.372", "-2.466", "-0.730", "-2.704", "1.411", "1.684", "-2.621", "1.145", "0.924", "-0.730", "-2.351", "1.426", "-2.310", "1.341", "-2.289", "-0.341", "-2.393", "1.698", "-2.704", "1.562", "-2.621", "-2.524", "-2.605", "-2.311", "1.428", "-2.532", "0.464", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.772", "0.772", "0.910", "0.929", "1.657", "0.912", "0.789", "0.215", "0.215", "0.916", "0.916", "0.913", "0.913", "0.799", "1.342", "0.953", "0.920", "0.912", "0.908", "1.533", "1.658", "0.905", "0.994", "0.677", "0.972", "0.972", "0.929", "0.936", "0.972", "0.768", "0.911", "0.996", "0.900", "0.941", "0.115", "0.947", "0.905", "0.994", "1.298", "1.665", "0.925", "0.289", "0.910", "1.532", "1.938", "0.105", "0.912", "1.342", "0.955", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.435", "0.952", "1.322", "1.530", "-0.335", "0.018", "0.331", "-0.073", "0.706", "0.651", "-1.134", "-1.123", "0.631", "0.423", "0.486", "-0.885", "1.530", "-1.239", "1.540", "1.230", "0.774", "-1.693", "1.094", "0.931", "-0.962", "0.870", "0.931", "0.064", "0.494", "0.631", "-1.376", "-1.729", "1.094", "0.054", "0.494", "-0.023", "0.406", "1.230", "0.870", "-1.074", "-0.550", "1.230", "0.623", "0.031", "1.410", "-0.409", "0.895", "-0.684", "-0.602", "-1.593", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "225", "225", "0", "0", "270", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "56", "82", "82", "59", "70", "68", "69", "90", "90", "65", "65", "79", "51", "68", "83", "79", "65", "51", "79", "75", "58", "51", "79", "83", "51", "79", "80", "60", "79", "89", "61", "51", "79", "60", "67", "60", "79", "51", "83", "71", "79", "90", "79", "64", "73", "77", "61", "83", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_182242_283662-2", "input": "Heat a tomato slice as well as place it in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk around to face the counter on the right. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 4: Step to the right to face the microwave. | STEP 5: Place the knife in the microwave. | STEP 6: Step to the left to face the tomato on the counter. | STEP 7: Pick up a slice of tomato on the counter. | STEP 8: Step to the right to face the microwave. | STEP 9: Heat the tomato slice and remove it from the microwave. | STEP 10: Turn around and cross the room, the turn right and walk forward to face the trash can. | STEP 11: Place the tomato slice into the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.769", "-2.318", "-2.257", "-2.372", "1.691", "1.697", "-2.289", "-2.227", "1.729", "1.646", "1.248", "1.399", "-2.372", "-0.081", "-2.348", "-2.439", "-2.538", "1.353", "-0.471", "-2.538", "-2.599", "0.660", "-0.081", "-2.372", "-2.466", "-0.730", "-2.704", "1.411", "1.684", "-2.621", "1.145", "0.924", "-0.730", "-2.351", "1.426", "-2.310", "1.341", "-2.289", "-0.341", "-2.393", "1.698", "-2.704", "1.562", "-2.621", "-2.524", "-2.605", "-2.311", "1.428", "-2.532", "0.464", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.772", "0.772", "0.910", "0.929", "1.657", "0.912", "0.789", "0.215", "0.215", "0.916", "0.916", "0.913", "0.913", "0.799", "1.342", "0.953", "0.920", "0.912", "0.908", "1.533", "1.658", "0.905", "0.994", "0.677", "0.972", "0.972", "0.929", "0.936", "0.972", "0.768", "0.911", "0.996", "0.900", "0.941", "0.115", "0.947", "0.905", "0.994", "1.298", "1.665", "0.925", "0.289", "0.910", "1.532", "1.938", "0.105", "0.912", "1.342", "0.955", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.435", "0.952", "1.322", "1.530", "-0.335", "0.018", "0.331", "-0.073", "0.706", "0.651", "-1.134", "-1.123", "0.631", "0.423", "0.486", "-0.885", "1.530", "-1.239", "1.540", "1.230", "0.774", "-1.693", "1.094", "0.931", "-0.962", "0.870", "0.931", "0.064", "0.494", "0.631", "-1.376", "-1.729", "1.094", "0.054", "0.494", "-0.023", "0.406", "1.230", "0.870", "-1.074", "-0.550", "1.230", "0.623", "0.031", "1.410", "-0.409", "0.895", "-0.684", "-0.602", "-1.593", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "225", "225", "0", "0", "270", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "56", "82", "82", "59", "70", "68", "69", "90", "90", "65", "65", "79", "51", "68", "83", "79", "65", "51", "79", "75", "58", "51", "79", "83", "51", "79", "80", "60", "79", "89", "61", "51", "79", "60", "67", "60", "79", "51", "83", "71", "79", "90", "79", "64", "73", "77", "61", "83", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_182242_283662-3", "input": "Put a slice of tomato, microwaved with a knife, into the trash. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the kitchen counter in front of the toaster. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn around while carrying the knife. | STEP 4: Walk over to the microwave. | STEP 5: Place the knife inside the microwave. | STEP 6: Close the microwave door then turn around and walk back over to the counter. | STEP 7: Pick up one slice of tomato from the counter. | STEP 8: Take the slice of tomato back to the microwave oven and open the microwave door. | STEP 9: Put the tomato slice inside the microwave, close the door, and turn the microwave on. In two seconds, turn the microwave off and open the door. Take the tomato out of the microwave. | STEP 10: Take the slice of tomato over to the trash can. | STEP 11: Put the slice of tomato in the trashcan. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.769", "-2.318", "-2.257", "-2.372", "1.691", "1.697", "-2.289", "-2.227", "1.729", "1.646", "1.248", "1.399", "-2.372", "-0.081", "-2.348", "-2.439", "-2.538", "1.353", "-0.471", "-2.538", "-2.599", "0.660", "-0.081", "-2.372", "-2.466", "-0.730", "-2.704", "1.411", "1.684", "-2.621", "1.145", "0.924", "-0.730", "-2.351", "1.426", "-2.310", "1.341", "-2.289", "-0.341", "-2.393", "1.698", "-2.704", "1.562", "-2.621", "-2.524", "-2.605", "-2.311", "1.428", "-2.532", "0.464", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.772", "0.772", "0.910", "0.929", "1.657", "0.912", "0.789", "0.215", "0.215", "0.916", "0.916", "0.913", "0.913", "0.799", "1.342", "0.953", "0.920", "0.912", "0.908", "1.533", "1.658", "0.905", "0.994", "0.677", "0.972", "0.972", "0.929", "0.936", "0.972", "0.768", "0.911", "0.996", "0.900", "0.941", "0.115", "0.947", "0.905", "0.994", "1.298", "1.665", "0.925", "0.289", "0.910", "1.532", "1.938", "0.105", "0.912", "1.342", "0.955", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.435", "0.952", "1.322", "1.530", "-0.335", "0.018", "0.331", "-0.073", "0.706", "0.651", "-1.134", "-1.123", "0.631", "0.423", "0.486", "-0.885", "1.530", "-1.239", "1.540", "1.230", "0.774", "-1.693", "1.094", "0.931", "-0.962", "0.870", "0.931", "0.064", "0.494", "0.631", "-1.376", "-1.729", "1.094", "0.054", "0.494", "-0.023", "0.406", "1.230", "0.870", "-1.074", "-0.550", "1.230", "0.623", "0.031", "1.410", "-0.409", "0.895", "-0.684", "-0.602", "-1.593", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "225", "225", "0", "0", "270", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "56", "82", "82", "59", "70", "68", "69", "90", "90", "65", "65", "79", "51", "68", "83", "79", "65", "51", "79", "75", "58", "51", "79", "83", "51", "79", "80", "60", "79", "89", "61", "51", "79", "60", "67", "60", "79", "51", "83", "71", "79", "90", "79", "64", "73", "77", "61", "83", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_182242_283662-5", "input": "Slice the tomato, heat the tomato using microwave, throw away the tomato in the trash ", "output": "STEP 1: Turn around and turn left and walk to the table at the end of the room | STEP 2: Grab the knife by the salt | STEP 3: Slice the tomato on the table | STEP 4: Turn right and walk to the microwave | STEP 5: Open microwave and put the knife in the microwave, close the microwave | STEP 6: Turn left and walk back to the middle of the table | STEP 7: Grab a slice of tomato | STEP 8: Turn right and walk to the microwave | STEP 9: Open the microwave, put the slice of tomato in the microwave, close the microwave and turn it on, open the microwave when it's done, take the slice of tomato out, close the microwave | STEP 10: Turn around and walk to the window by the door | STEP 11: Throw the slice of tomato in the trash can under the window | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.769", "-2.318", "-2.257", "-2.372", "1.691", "1.697", "-2.289", "-2.227", "1.729", "1.646", "1.248", "1.399", "-2.372", "-0.081", "-2.348", "-2.439", "-2.538", "1.353", "-0.471", "-2.538", "-2.599", "0.660", "-0.081", "-2.372", "-2.466", "-0.730", "-2.704", "1.411", "1.684", "-2.621", "1.145", "0.924", "-0.730", "-2.351", "1.426", "-2.310", "1.341", "-2.289", "-0.341", "-2.393", "1.698", "-2.704", "1.562", "-2.621", "-2.524", "-2.605", "-2.311", "1.428", "-2.532", "0.464", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.772", "0.772", "0.910", "0.929", "1.657", "0.912", "0.789", "0.215", "0.215", "0.916", "0.916", "0.913", "0.913", "0.799", "1.342", "0.953", "0.920", "0.912", "0.908", "1.533", "1.658", "0.905", "0.994", "0.677", "0.972", "0.972", "0.929", "0.936", "0.972", "0.768", "0.911", "0.996", "0.900", "0.941", "0.115", "0.947", "0.905", "0.994", "1.298", "1.665", "0.925", "0.289", "0.910", "1.532", "1.938", "0.105", "0.912", "1.342", "0.955", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.435", "0.952", "1.322", "1.530", "-0.335", "0.018", "0.331", "-0.073", "0.706", "0.651", "-1.134", "-1.123", "0.631", "0.423", "0.486", "-0.885", "1.530", "-1.239", "1.540", "1.230", "0.774", "-1.693", "1.094", "0.931", "-0.962", "0.870", "0.931", "0.064", "0.494", "0.631", "-1.376", "-1.729", "1.094", "0.054", "0.494", "-0.023", "0.406", "1.230", "0.870", "-1.074", "-0.550", "1.230", "0.623", "0.031", "1.410", "-0.409", "0.895", "-0.684", "-0.602", "-1.593", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "225", "225", "0", "0", "270", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "56", "82", "82", "59", "70", "68", "69", "90", "90", "65", "65", "79", "51", "68", "83", "79", "65", "51", "79", "75", "58", "51", "79", "83", "51", "79", "80", "60", "79", "89", "61", "51", "79", "60", "67", "60", "79", "51", "83", "71", "79", "90", "79", "64", "73", "77", "61", "83", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_222033_129727-0", "input": "Put a heated plate on a table. ", "output": "STEP 1: Go to the white table behind you. | STEP 2: Pick up the plate that is to the left of the cabbage. | STEP 3: Take the plate to the microwave. | STEP 4: Heat the plate in the microwave. | STEP 5: Go to the black table that is behind you and the the left of the white table. | STEP 6: Place the plate on the black table, next to the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-3.882", "-1.471", "-2.962", "-0.701", "-2.359", "-3.942", "-3.163", "-0.376", "-3.350", "-0.168", "-2.761", "-0.078", "-2.962", "-2.761", "-3.364", "-1.471", "-0.097", "-0.376", "-4.062", "-0.473", "-0.222", "-3.361", "-0.245", "-0.473", "-0.217", "-3.565", "-3.612", "-3.485", "-2.560", "-2.560", "-1.216", "-4.122", "-3.586", "-0.475", "-0.293", "-3.370", "-0.157", "-3.364", "-2.514", "-0.135", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.691", "0.942", "0.895", "0.828", "0.909", "0.732", "0.895", "1.287", "0.774", "0.967", "0.920", "0.939", "0.892", "0.976", "0.890", "0.938", "1.938", "1.281", "0.751", "0.939", "0.961", "0.760", "1.489", "0.992", "0.958", "0.908", "0.841", "0.775", "0.920", "0.890", "0.750", "0.691", "0.821", "0.751", "1.318", "0.801", "0.942", "0.985", "0.972", "1.500", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-0.248", "-3.439", "-0.462", "-3.627", "-0.290", "-0.248", "-0.204", "-0.645", "-2.922", "-2.670", "-0.290", "-1.319", "-0.376", "-0.204", "-0.548", "-3.751", "-0.713", "-0.297", "-0.248", "-1.362", "-1.845", "-3.711", "-0.762", "-1.538", "-2.215", "-0.376", "-3.486", "-3.599", "-0.290", "-0.548", "-3.447", "-0.248", "-3.820", "-2.632", "-0.762", "-3.539", "-1.450", "-0.290", "-3.649", "-1.449", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "270", "45", "270", "0", "270", "270", "199.125", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "64.125", "270", "0", "45", "270", "199.125", "244.125", "270", "270", "0", "0", "334.125", "0", "270", "109.125", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "41", "78", "70", "78", "76", "78", "71", "77", "41", "78", "59", "78", "78", "78", "41", "48", "71", "76", "59", "43", "77", "71", "59", "60", "78", "77", "77", "78", "78", "47", "76", "77", "46", "71", "77", "59", "78", "67", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_021005_332637-0", "input": "Heat up a slice of apple and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the stove, then turn right and go to the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the counter to the top left of the sink. | STEP 3: Take a step back to be centered with the sink. | STEP 4: Slice the apple in the sink. | STEP 5: Stand the knife upright in the sink to the right of the drain. | STEP 6: Pick up the top left slice of apple. | STEP 7: Turn left to face the microwave. | STEP 8: Place the apple in the microwave to the right of the egg and turn on for a few seconds. Remove the apple when the microwave is off. | STEP 9: Return to the kitchen sink. | STEP 10: Place the apple in the sink behind the potato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.501", "1.239", "1.806", "0.840", "1.762", "1.839", "1.865", "0.476", "-0.887", "0.894", "0.476", "1.656", "1.607", "1.878", "1.77", "0.159", "1.796", "1.876", "-0.374", "1.805", "1.875", "1.516", "1.706", "0.553", "1.201", "0.963", "1.607", "1.807", "1.796", "0.220", "0.579", "1.451", "0.220", "1.615", "0.856", "1.769", "1.807", "1.032", "1.757", "1.805", "0.502", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.910", "0.800", "1.699", "0.910", "0.910", "0.911", "0.911", "0.925", "1.126", "0.795", "0.912", "0.943", "0.943", "2.135", "0.068", "0.975", "0.975", "1.628", "1.054", "1.634", "1.643", "0.909", "1.050", "0.911", "0.926", "0.817", "0.905", "0.909", "0.975", "0.925", "0.9", "0.943", "0.910", "0.977", "0.989", "1.640", "0.909", "0.760", "0.911", "1.652", "0.940", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.180", "-1.544", "-0.050", "-1.247", "0.622", "0.518", "-1.631", "0.827", "-1.559", "-1.654", "1.180", "-1.717", "0.467", "0.805", "1.684", "-1.263", "-1.545", "-1.119", "-1.357", "-0.901", "-1.643", "-1.374", "-0.729", "-1.793", "0.743", "-1.488", "0.363", "-0.320", "-1.288", "0.827", "0.938", "0.415", "0.827", "0.761", "1.120", "-1.683", "0.075", "-1.710", "1.004", "-0.353", "-1.460", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.362", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "315", "90", "180", "50.525", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.986", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.472", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "61", "52", "46", "42", "42", "46", "42", "69", "61", "42", "46", "42", "50", "60", "46", "46", "54", "69", "54", "56", "46", "66", "46", "42", "61", "42", "44", "46", "42", "42", "42", "42", "42", "42", "56", "43", "61", "42", "53", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_180309_726338-0", "input": "Put two watches on a cabinet top. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the desk. | STEP 2: Pick up the watch to the left of the other watch. | STEP 3: Turn to the right and walk to the cabinet. | STEP 4: Place the watch to the left of the pencil on the cabinet. | STEP 5: Open the second drawer from the top on the left side of the cabinet and take out the watch. | STEP 6: Put the watch on the right side of the pencil on the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "AlarmClock", "Book", "Box", "Laptop", "CellPhone", "BaseballBat", "BasketBall", "TissueBox", "CreditCard", "AlarmClock", "Pencil", "Boots", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "Watch", "CD", "Pen", "Mug", "Statue", "Bed", "DeskLamp", "GarbageCan", "Blinds", "Mirror", "Window", "LightSwitch", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DogBed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-1.350", "2.215", "2.027", "2.764", "1.559", "-0.806", "-1.318", "-1.422", "2.591", "2.591", "-0.902", "2.734", "-0.462", "2.215", "2.847", "1.019", "-1.294", "-1.294", "1.839", "1.708", "-1.279", "-0.634", "-1.283", "2.451", "2.853", "2.839", "-1.318", "2.821", "1.823", "-0.640", "-1.319", "2.838", "0.111", "1.985", "0.118", "2.654", "2.457", "2.476", "2.251", "2.700", "2.476", "1.803", "1.803", "0.920", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.328", "-1.306", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "2.211", "2.817", "1.940", "1.940", "1.623", "2.817", "2.817", "1.623", "1.623", "1.940", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.676", "0.795", "0.795", "0.569", "0.126", "0.566", "1.236", "1.240", "0.794", "0.795", "0.574", "0.195", "0.561", "0.798", "0.643", "0.330", "0.677", "0.968", "0.796", "1.050", "0.000", "0.63", "1.235", "0.788", "0.348", "0.039", "1.239", "0.788", "1.036", "0.008", "1.238", "0.007", "2.337", "1.381", "1.496", "1.276", "0.011", "0.919", "1.503", "1.510", "1.153", "1.386", "0.919", "0.013", "0.454", "0.752", "0.178", "0.752", "0.011", "1.031", "0.454", "0.178", "1.031", "0.009", "0.189", "0.632", "0.189", "0.632", "0.632", "0.411", "0.189", "0.410", "0.410", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.847", "-1.121", "-1.185", "-1.246", "-1.218", "0.358", "-0.649", "-0.745", "-1.153", "-1.249", "1.179", "0.89", "0.846", "-1.249", "1.838", "-0.976", "-0.614", "-0.919", "-1.282", "-1.373", "-1.343", "1.611", "-0.553", "-1.207", "-1.246", "0.147", "-0.745", "-1.223", "-1.419", "0.871", "-0.994", "0.215", "-1.436", "1.875", "-1.588", "1.899", "-0.997", "-1.384", "-1.383", "-1.380", "-1.384", "-1.384", "-1.381", "-1.044", "-0.918", "-0.919", "-0.918", "-0.579", "-0.744", "-0.579", "-0.578", "-0.578", "-0.919", "-1.259", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.948", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "332.922", "0", "0", "0", "0", "295.819", "0", "0", "0", "0", "27.143", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "189.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "335.111", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "54", "54", "59", "61", "30", "49", "49", "54", "54", "30", "", "30", "54", "", "", "48", "53", "54", "42", "", "30", "49", "54", "60", "32", "49", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_180309_726338-1", "input": "to move a watch from the desk to the dresser ", "output": "STEP 1: turn around make a left to face white dresser | STEP 2: pick up watch closest to you below the phone | STEP 3: turn around then turn left move forward toward dresser | STEP 4: place watch on top of dresser directly next to the left of the pen | STEP 5: open second drawer from the top on the left side of the dresser and pick up the watch in it | STEP 6: place the watch on top of the dresser to the right of the pen so the watch is standing upright | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "AlarmClock", "Book", "Box", "Laptop", "CellPhone", "BaseballBat", "BasketBall", "TissueBox", "CreditCard", "AlarmClock", "Pencil", "Boots", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "Watch", "CD", "Pen", "Mug", "Statue", "Bed", "DeskLamp", "GarbageCan", "Blinds", "Mirror", "Window", "LightSwitch", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DogBed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-1.350", "2.215", "2.027", "2.764", "1.559", "-0.806", "-1.318", "-1.422", "2.591", "2.591", "-0.902", "2.734", "-0.462", "2.215", "2.847", "1.019", "-1.294", "-1.294", "1.839", "1.708", "-1.279", "-0.634", "-1.283", "2.451", "2.853", "2.839", "-1.318", "2.821", "1.823", "-0.640", "-1.319", "2.838", "0.111", "1.985", "0.118", "2.654", "2.457", "2.476", "2.251", "2.700", "2.476", "1.803", "1.803", "0.920", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.328", "-1.306", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "2.211", "2.817", "1.940", "1.940", "1.623", "2.817", "2.817", "1.623", "1.623", "1.940", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.676", "0.795", "0.795", "0.569", "0.126", "0.566", "1.236", "1.240", "0.794", "0.795", "0.574", "0.195", "0.561", "0.798", "0.643", "0.330", "0.677", "0.968", "0.796", "1.050", "0.000", "0.63", "1.235", "0.788", "0.348", "0.039", "1.239", "0.788", "1.036", "0.008", "1.238", "0.007", "2.337", "1.381", "1.496", "1.276", "0.011", "0.919", "1.503", "1.510", "1.153", "1.386", "0.919", "0.013", "0.454", "0.752", "0.178", "0.752", "0.011", "1.031", "0.454", "0.178", "1.031", "0.009", "0.189", "0.632", "0.189", "0.632", "0.632", "0.411", "0.189", "0.410", "0.410", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.847", "-1.121", "-1.185", "-1.246", "-1.218", "0.358", "-0.649", "-0.745", "-1.153", "-1.249", "1.179", "0.89", "0.846", "-1.249", "1.838", "-0.976", "-0.614", "-0.919", "-1.282", "-1.373", "-1.343", "1.611", "-0.553", "-1.207", "-1.246", "0.147", "-0.745", "-1.223", "-1.419", "0.871", "-0.994", "0.215", "-1.436", "1.875", "-1.588", "1.899", "-0.997", "-1.384", "-1.383", "-1.380", "-1.384", "-1.384", "-1.381", "-1.044", "-0.918", "-0.919", "-0.918", "-0.579", "-0.744", "-0.579", "-0.578", "-0.578", "-0.919", "-1.259", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.948", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "332.922", "0", "0", "0", "0", "295.819", "0", "0", "0", "0", "27.143", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "189.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "335.111", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "54", "54", "59", "61", "30", "49", "49", "54", "54", "30", "", "30", "54", "", "", "48", "53", "54", "42", "", "30", "49", "54", "60", "32", "49", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_180309_726338-2", "input": "Place two watches on top of the dresser next to the bed. ", "output": "STEP 1: Walk to the desk on your right. | STEP 2: Pick up the watch laying on the desk. | STEP 3: Walk to the dresser next to the bed. | STEP 4: Place the watch on the dresser | STEP 5: Open the second to bottom drawer on the left side of the dresser and pick up the watch inside. | STEP 6: Place this watch on the dresser next to the first watch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Watch", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "AlarmClock", "Book", "Box", "Laptop", "CellPhone", "BaseballBat", "BasketBall", "TissueBox", "CreditCard", "AlarmClock", "Pencil", "Boots", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "Watch", "CD", "Pen", "Mug", "Statue", "Bed", "DeskLamp", "GarbageCan", "Blinds", "Mirror", "Window", "LightSwitch", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DogBed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-1.350", "2.215", "2.027", "2.764", "1.559", "-0.806", "-1.318", "-1.422", "2.591", "2.591", "-0.902", "2.734", "-0.462", "2.215", "2.847", "1.019", "-1.294", "-1.294", "1.839", "1.708", "-1.279", "-0.634", "-1.283", "2.451", "2.853", "2.839", "-1.318", "2.821", "1.823", "-0.640", "-1.319", "2.838", "0.111", "1.985", "0.118", "2.654", "2.457", "2.476", "2.251", "2.700", "2.476", "1.803", "1.803", "0.920", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.328", "-1.306", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "2.211", "2.817", "1.940", "1.940", "1.623", "2.817", "2.817", "1.623", "1.623", "1.940", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.676", "0.795", "0.795", "0.569", "0.126", "0.566", "1.236", "1.240", "0.794", "0.795", "0.574", "0.195", "0.561", "0.798", "0.643", "0.330", "0.677", "0.968", "0.796", "1.050", "0.000", "0.63", "1.235", "0.788", "0.348", "0.039", "1.239", "0.788", "1.036", "0.008", "1.238", "0.007", "2.337", "1.381", "1.496", "1.276", "0.011", "0.919", "1.503", "1.510", "1.153", "1.386", "0.919", "0.013", "0.454", "0.752", "0.178", "0.752", "0.011", "1.031", "0.454", "0.178", "1.031", "0.009", "0.189", "0.632", "0.189", "0.632", "0.632", "0.411", "0.189", "0.410", "0.410", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.847", "-1.121", "-1.185", "-1.246", "-1.218", "0.358", "-0.649", "-0.745", "-1.153", "-1.249", "1.179", "0.89", "0.846", "-1.249", "1.838", "-0.976", "-0.614", "-0.919", "-1.282", "-1.373", "-1.343", "1.611", "-0.553", "-1.207", "-1.246", "0.147", "-0.745", "-1.223", "-1.419", "0.871", "-0.994", "0.215", "-1.436", "1.875", "-1.588", "1.899", "-0.997", "-1.384", "-1.383", "-1.380", "-1.384", "-1.384", "-1.381", "-1.044", "-0.918", "-0.919", "-0.918", "-0.579", "-0.744", "-0.579", "-0.578", "-0.578", "-0.919", "-1.259", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.948", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "332.922", "0", "0", "0", "0", "295.819", "0", "0", "0", "0", "27.143", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "189.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "335.111", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "54", "54", "59", "61", "30", "49", "49", "54", "54", "30", "", "30", "54", "", "", "48", "53", "54", "42", "", "30", "49", "54", "60", "32", "49", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_144203_887253-0", "input": "Put a chilled bottle from the counter in the bin. ", "output": "STEP 1: Move to the middle of the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up a wine bottle from the counter. | STEP 3: Move to the fridge behind you. | STEP 4: Place and chill the bottle in the fridge before retrieving and closing the door. | STEP 5: Move to the bin behind you on the left side of the counter. | STEP 6: Place the bottle in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.658", "-1.012", "-1.127", "1.117", "-1.383", "0.502", "-1.197", "-1.513", "1.128", "1.207", "1.444", "-1.105", "1.200", "-1.162", "1.301", "-1.475", "1.128", "1.444", "-1.320", "-1.197", "-1.197", "1.286", "1.523", "1.450", "-0.020", "-1.194", "1.071", "-1.012", "-0.144", "0.860", "-1.149", "-1.162", "0.951", "1.284", "0.502", "-1.325", "1.049", "1.367", "1.444", "-1.197", "-1.197", "1.365", "-1.263", "1.262", "-0.211", "1.128", "-1.135", "1.325", "-1.206", "0.103", "-1.012", "-1.123", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.911", "0.746", "0.776", "0.885", "0.750", "0.939", "0.749", "0.927", "0.945", "0.912", "0.912", "0.771", "0.908", "0.391", "0.087", "0.750", "0.909", "0.909", "1.492", "0.820", "0.745", "0.907", "0.907", "0.882", "0.753", "0.336", "0.935", "0.749", "0.759", "2.156", "1.338", "0.342", "0.873", "0.957", "0.939", "1.657", "0.912", "0.901", "0.909", "0.809", "0.748", "0.933", "1.035", "2.150", "0.112", "0.956", "0.912", "2.156", "1.636", "0.759", "0.749", "0.907", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-0.748", "2.459", "-0.136", "2.261", "2.644", "-0.740", "2.273", "-0.817", "-0.428", "0.706", "0.706", "2.644", "2.153", "1.302", "1.440", "2.087", "-0.144", "0.139", "0.987", "2.644", "3.015", "-0.428", "-0.144", "2.477", "-0.691", "1.092", "2.684", "2.087", "-0.651", "-0.787", "1.302", "0.883", "2.476", "2.369", "-0.469", "0.298", "0.422", "2.369", "0.422", "2.459", "2.087", "-0.144", "0.150", "0.913", "-0.577", "0.139", "-0.562", "0.599", "1.086", "-0.573", "2.830", "-0.907", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.850", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "53", "76", "104", "53", "79", "53", "78", "72", "72", "72", "53", "104", "92", "93", "53", "72", "72", "92", "53", "53", "72", "72", "104", "99", "92", "104", "53", "99", "56", "92", "92", "104", "104", "85", "61", "72", "104", "72", "53", "53", "72", "98", "62", "78", "72", "78", "63", "92", "99", "53", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_144203_887253-1", "input": "Put a chilled bottle in a trash bin. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and turn again to face the counter with the bottle on it. | STEP 2: Pick the bottle up from the counter. | STEP 3: Turn around and face the fridge. | STEP 4: Put the bottle in the fridge, shut the door and then open the door and pick up the bottle. | STEP 5: Turn around and walk to face the red trash bin. | STEP 6: Put the bottle in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.658", "-1.012", "-1.127", "1.117", "-1.383", "0.502", "-1.197", "-1.513", "1.128", "1.207", "1.444", "-1.105", "1.200", "-1.162", "1.301", "-1.475", "1.128", "1.444", "-1.320", "-1.197", "-1.197", "1.286", "1.523", "1.450", "-0.020", "-1.194", "1.071", "-1.012", "-0.144", "0.860", "-1.149", "-1.162", "0.951", "1.284", "0.502", "-1.325", "1.049", "1.367", "1.444", "-1.197", "-1.197", "1.365", "-1.263", "1.262", "-0.211", "1.128", "-1.135", "1.325", "-1.206", "0.103", "-1.012", "-1.123", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.911", "0.746", "0.776", "0.885", "0.750", "0.939", "0.749", "0.927", "0.945", "0.912", "0.912", "0.771", "0.908", "0.391", "0.087", "0.750", "0.909", "0.909", "1.492", "0.820", "0.745", "0.907", "0.907", "0.882", "0.753", "0.336", "0.935", "0.749", "0.759", "2.156", "1.338", "0.342", "0.873", "0.957", "0.939", "1.657", "0.912", "0.901", "0.909", "0.809", "0.748", "0.933", "1.035", "2.150", "0.112", "0.956", "0.912", "2.156", "1.636", "0.759", "0.749", "0.907", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-0.748", "2.459", "-0.136", "2.261", "2.644", "-0.740", "2.273", "-0.817", "-0.428", "0.706", "0.706", "2.644", "2.153", "1.302", "1.440", "2.087", "-0.144", "0.139", "0.987", "2.644", "3.015", "-0.428", "-0.144", "2.477", "-0.691", "1.092", "2.684", "2.087", "-0.651", "-0.787", "1.302", "0.883", "2.476", "2.369", "-0.469", "0.298", "0.422", "2.369", "0.422", "2.459", "2.087", "-0.144", "0.150", "0.913", "-0.577", "0.139", "-0.562", "0.599", "1.086", "-0.573", "2.830", "-0.907", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.850", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "53", "76", "104", "53", "79", "53", "78", "72", "72", "72", "53", "104", "92", "93", "53", "72", "72", "92", "53", "53", "72", "72", "104", "99", "92", "104", "53", "99", "56", "92", "92", "104", "104", "85", "61", "72", "104", "72", "53", "53", "72", "98", "62", "78", "72", "78", "63", "92", "99", "53", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_144203_887253-4", "input": "pick up wine bottle, chill it, then put it in garbage can ", "output": "STEP 1: turn left, walk into kitchen, turn left until facing counter with wine bottle and two plates | STEP 2: pick up wine bottle | STEP 3: turn right until facing fridge, walk over to fridge | STEP 4: open door, put bottle on top shelf, close door, wait, open door, pick up wine bottle again | STEP 5: turn right and face red garbage can, walk over to garbage can | STEP 6: put wine bottle in garbage can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.658", "-1.012", "-1.127", "1.117", "-1.383", "0.502", "-1.197", "-1.513", "1.128", "1.207", "1.444", "-1.105", "1.200", "-1.162", "1.301", "-1.475", "1.128", "1.444", "-1.320", "-1.197", "-1.197", "1.286", "1.523", "1.450", "-0.020", "-1.194", "1.071", "-1.012", "-0.144", "0.860", "-1.149", "-1.162", "0.951", "1.284", "0.502", "-1.325", "1.049", "1.367", "1.444", "-1.197", "-1.197", "1.365", "-1.263", "1.262", "-0.211", "1.128", "-1.135", "1.325", "-1.206", "0.103", "-1.012", "-1.123", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.911", "0.746", "0.776", "0.885", "0.750", "0.939", "0.749", "0.927", "0.945", "0.912", "0.912", "0.771", "0.908", "0.391", "0.087", "0.750", "0.909", "0.909", "1.492", "0.820", "0.745", "0.907", "0.907", "0.882", "0.753", "0.336", "0.935", "0.749", "0.759", "2.156", "1.338", "0.342", "0.873", "0.957", "0.939", "1.657", "0.912", "0.901", "0.909", "0.809", "0.748", "0.933", "1.035", "2.150", "0.112", "0.956", "0.912", "2.156", "1.636", "0.759", "0.749", "0.907", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-0.748", "2.459", "-0.136", "2.261", "2.644", "-0.740", "2.273", "-0.817", "-0.428", "0.706", "0.706", "2.644", "2.153", "1.302", "1.440", "2.087", "-0.144", "0.139", "0.987", "2.644", "3.015", "-0.428", "-0.144", "2.477", "-0.691", "1.092", "2.684", "2.087", "-0.651", "-0.787", "1.302", "0.883", "2.476", "2.369", "-0.469", "0.298", "0.422", "2.369", "0.422", "2.459", "2.087", "-0.144", "0.150", "0.913", "-0.577", "0.139", "-0.562", "0.599", "1.086", "-0.573", "2.830", "-0.907", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.850", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "53", "76", "104", "53", "79", "53", "78", "72", "72", "72", "53", "104", "92", "93", "53", "72", "72", "92", "53", "53", "72", "72", "104", "99", "92", "104", "53", "99", "56", "92", "92", "104", "104", "85", "61", "72", "104", "72", "53", "53", "72", "98", "62", "78", "72", "78", "63", "92", "99", "53", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_144203_887253-5", "input": "Move a wine bottle from the counter top to the brown receptacle via the refrigerator ", "output": "STEP 1: Turn around and walk in the direction of the oven. | STEP 2: Stop and turn left at the wine bottle. | STEP 3: Pick up the wine bottle, turn around and carry it to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator door, place the bottle on the right side of the top shelf near the front edge of the shelf, close the refrigerator door; open the refrigerator door and pick up the wine bottle, close the door. | STEP 5: Turn around and carry the wine bottle to the brown receptacle on the floor directly to the left of the counter with the toaster. | STEP 6: Place the wine bottle towards the inside of the receptacle nearest the wall with the window. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.658", "-1.012", "-1.127", "1.117", "-1.383", "0.502", "-1.197", "-1.513", "1.128", "1.207", "1.444", "-1.105", "1.200", "-1.162", "1.301", "-1.475", "1.128", "1.444", "-1.320", "-1.197", "-1.197", "1.286", "1.523", "1.450", "-0.020", "-1.194", "1.071", "-1.012", "-0.144", "0.860", "-1.149", "-1.162", "0.951", "1.284", "0.502", "-1.325", "1.049", "1.367", "1.444", "-1.197", "-1.197", "1.365", "-1.263", "1.262", "-0.211", "1.128", "-1.135", "1.325", "-1.206", "0.103", "-1.012", "-1.123", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.911", "0.746", "0.776", "0.885", "0.750", "0.939", "0.749", "0.927", "0.945", "0.912", "0.912", "0.771", "0.908", "0.391", "0.087", "0.750", "0.909", "0.909", "1.492", "0.820", "0.745", "0.907", "0.907", "0.882", "0.753", "0.336", "0.935", "0.749", "0.759", "2.156", "1.338", "0.342", "0.873", "0.957", "0.939", "1.657", "0.912", "0.901", "0.909", "0.809", "0.748", "0.933", "1.035", "2.150", "0.112", "0.956", "0.912", "2.156", "1.636", "0.759", "0.749", "0.907", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-0.748", "2.459", "-0.136", "2.261", "2.644", "-0.740", "2.273", "-0.817", "-0.428", "0.706", "0.706", "2.644", "2.153", "1.302", "1.440", "2.087", "-0.144", "0.139", "0.987", "2.644", "3.015", "-0.428", "-0.144", "2.477", "-0.691", "1.092", "2.684", "2.087", "-0.651", "-0.787", "1.302", "0.883", "2.476", "2.369", "-0.469", "0.298", "0.422", "2.369", "0.422", "2.459", "2.087", "-0.144", "0.150", "0.913", "-0.577", "0.139", "-0.562", "0.599", "1.086", "-0.573", "2.830", "-0.907", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.850", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "53", "76", "104", "53", "79", "53", "78", "72", "72", "72", "53", "104", "92", "93", "53", "72", "72", "92", "53", "53", "72", "72", "104", "99", "92", "104", "53", "99", "56", "92", "92", "104", "104", "85", "61", "72", "104", "72", "53", "53", "72", "98", "62", "78", "72", "78", "63", "92", "99", "53", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_120823_704930-0", "input": "To place two pens on the night stand on the left side of the bed. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward to face the shelves. | STEP 2: Pick up the pen on the shelf. | STEP 3: Turn right and follow the room around to the night stand on the left side of the bed. | STEP 4: Place the pen on the edge of the desk. | STEP 5: Turn around and follow the walk way around the bed the face the pen on the left end of the dresser. | STEP 6: Pick up the pen on the end of the desk. | STEP 7: Turn right and follow the room around to the night stand on the left side of the bed. | STEP 8: Place the pen on the edge of the desk perpendicular with the first pen. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.878", "2.408", "1.731", "2.128", "-1.699", "-1.720", "-1.664", "-1.657", "-1.720", "0.296", "1.502", "1.261", "2.593", "2.410", "-1.699", "1.413", "0.296", "-1.668", "-1.628", "-1.650", "-1.663", "-1.878", "-1.842", "-1.657", "2.437", "2.134", "-1.657", "1.576", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.982", "0.435", "0.680", "0.433", "1.152", "0.177", "0.605", "0.972", "0.219", "0.774", "0.773", "0.773", "0.432", "0.453", "1.637", "0.794", "0.836", "1.147", "0.965", "1.626", "0.805", "0.972", "0.000", "0.976", "0.681", "0.439", "0.972", "0.691", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.540", "1.671", "2.217", "1.590", "-2.187", "-1.763", "-0.813", "0.464", "-0.815", "-1.284", "-0.695", "-0.106", "1.668", "1.841", "-2.073", "-1.505", "-0.106", "-2.073", "0.084", "-2.316", "-0.817", "0.062", "-1.077", "-0.742", "-1.671", "2.014", "-0.540", "2.082", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "104.999", "0", "270", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "63", "57", "63", "42", "45", "51", "47", "55", "29", "29", "29", "63", "63", "41", "29", "29", "42", "47", "41", "48", "47", "", "47", "60", "63", "47", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_120823_704930-1", "input": "Gather both pens from the shelf and counter and put them on the nightstand to the left of the bed. ", "output": "STEP 1: Move forward to the window and turn to the right to face the dresser. | STEP 2: Pick up the pen from the shelf. | STEP 3: Turn to the right to move past the foot of the bed and turn right again to walk to the nightstand to the left of the bed. | STEP 4: Place the pen on the nightstand. | STEP 5: Face backwards, turn left, move forward past the end of the bed and turn right to face the counter to the right of the boots. | STEP 6: Pick up the pen from the end of the counter. | STEP 7: Move to the right past the end of the bed then turn to the right and walk to the nightstand. | STEP 8: Place the pen on the nightstand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.878", "2.408", "1.731", "2.128", "-1.699", "-1.720", "-1.664", "-1.657", "-1.720", "0.296", "1.502", "1.261", "2.593", "2.410", "-1.699", "1.413", "0.296", "-1.668", "-1.628", "-1.650", "-1.663", "-1.878", "-1.842", "-1.657", "2.437", "2.134", "-1.657", "1.576", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.982", "0.435", "0.680", "0.433", "1.152", "0.177", "0.605", "0.972", "0.219", "0.774", "0.773", "0.773", "0.432", "0.453", "1.637", "0.794", "0.836", "1.147", "0.965", "1.626", "0.805", "0.972", "0.000", "0.976", "0.681", "0.439", "0.972", "0.691", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.540", "1.671", "2.217", "1.590", "-2.187", "-1.763", "-0.813", "0.464", "-0.815", "-1.284", "-0.695", "-0.106", "1.668", "1.841", "-2.073", "-1.505", "-0.106", "-2.073", "0.084", "-2.316", "-0.817", "0.062", "-1.077", "-0.742", "-1.671", "2.014", "-0.540", "2.082", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "104.999", "0", "270", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "63", "57", "63", "42", "45", "51", "47", "55", "29", "29", "29", "63", "63", "41", "29", "29", "42", "47", "41", "48", "47", "", "47", "60", "63", "47", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_200916_222838-1", "input": "Put a piece of warm bread in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk to the counter over the dishwasher. | STEP 2: Pick up the shark knife on the counter. | STEP 3: Go across the room to the table. | STEP 4: Slice the loaf of bread on the table. | STEP 5: Go to the left side of the table. | STEP 6: Put the sharp knife down next to the pan. | STEP 7: Go back to the right side of the table. | STEP 8: Pick up a piece of bread from the table. | STEP 9: Take the bread across the room to the microwave. | STEP 10: Put the slice of bread into the microwave, heat the bread, and take the warm bread out of the microwave. | STEP 11: Walk across the room to the fridge to the right of the table. | STEP 12: Put the warm bread in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.440", "2.006", "0.923", "-0.346", "-0.083", "0.696", "0.847", "1.562", "1.317", "-0.687", "0.260", "-0.034", "0.735", "-0.552", "0.124", "0.014", "0.668", "2.137", "2.137", "0.305", "-0.332", "0.305", "0.104", "-0.096", "-0.384", "1.384", "1.442", "-0.074", "-0.467", "0.273", "1.493", "-0.685", "-0.003", "1.573", "1.490", "-0.530", "-0.487", "1.135", "1.348", "-0.221", "1.32", "2.051", "1.292", "0.150", "1.313", "0.544", "1.140", "2.094", "0.213", "1.225", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.577", "0.115", "1.027", "0.759", "0.143", "0.992", "0.992", "0.988", "0.988", "0.993", "0.786", "0.760", "0.772", "0.144", "0.144", "0.789", "0.802", "1.565", "1.565", "0.760", "0.760", "0.759", "0.755", "0.829", "1.062", "1.043", "0.886", "1.578", "0.829", "1.147", "1.022", "0.772", "0.834", "0.141", "0.141", "0.755", "0.848", "0.992", "0.786", "0.864", "0.988", "1.550", "0.771", "0.755", "0.985", "1.042", "1.579", "1.511", "0.761", "0.987", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.295", "6.439", "0.486", "6.323", "0.506", "0.578", "0.670", "3.848", "4.294", "0.303", "0.396", "6.323", "0.563", "0.506", "0.353", "6.217", "0.563", "5.251", "6.001", "6.604", "6.217", "6.416", "6.653", "6.787", "0.486", "0.847", "2.474", "0.251", "6.541", "0.278", "1.350", "0.395", "6.541", "2.012", "2.572", "6.196", "6.807", "4.624", "3.360", "6.941", "3.848", "5.626", "3.291", "6.354", "4.284", "0.670", "0.251", "5.876", "6.763", "3.511", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "135", "270", "270", "270", "270", "315", "270", "225", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "225", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "87", "63", "99", "72", "63", "63", "57", "58", "63", "60", "99", "55", "71", "72", "99", "55", "85", "85", "99", "99", "99", "99", "99", "63", "63", "86", "76", "99", "79", "63", "59", "99", "52", "75", "99", "99", "64", "56", "99", "62", "85", "56", "99", "58", "63", "70", "85", "99", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_193833_823990-0", "input": "place a pan with a knife in it in front of the coffee maker ", "output": "STEP 1: move to the kitchen sink at the end of the room | STEP 2: grab a butter knife on the counter in front of the sink | STEP 3: turn around and head over to the kitchen stove | STEP 4: place the butter knife inside the pan on the back right burner | STEP 5: grab the pan with the knife in it off of the stove | STEP 6: turn around and walk over to the coffee maker | STEP 7: place the pan in front of the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.171", "0.702", "-1.309", "-2.710", "0.743", "-2.136", "0.725", "1.099", "1.024", "-1.817", "-2.636", "1.024", "-0.754", "-2.868", "-2.694", "-2.645", "-2.786", "0.635", "0.827", "0.800", "0.725", "1.024", "-2.563", "-1.694", "-1.800", "0.913", "0.800", "-2.667", "0.650", "-1.698", "0.800", "-2.542", "-0.580", "-1.362", "0.960", "1.099", "-0.834", "-2.541", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.699", "0.692", "0.733", "1.444", "0.129", "1.402", "0.822", "0.822", "0.822", "0.126", "1.189", "0.819", "0.155", "0.818", "0.828", "1.668", "1.402", "0.692", "0.861", "0.838", "0.927", "0.866", "0.822", "1.395", "0.697", "0.850", "0.819", "0.812", "0.819", "0.823", "0.891", "1.848", "0.956", "0.703", "0.085", "0.846", "1.236", "1.632", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.699", "2.568", "3.691", "2.221", "2.533", "3.897", "2.198", "1.117", "1.072", "3.713", "2.389", "2.458", "3.834", "3.650", "2.221", "2.109", "3.897", "2.496", "2.449", "0.984", "0.895", "2.631", "3.331", "3.868", "3.691", "1.768", "2.198", "3.74", "2.285", "3.567", "1.072", "1.801", "1.358", "3.774", "2.889", "2.285", "3.857", "2.687", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "42", "80", "77", "52", "46", "50", "45", "45", "67", "77", "50", "54", "68", "77", "77", "59", "42", "45", "45", "45", "50", "68", "74", "80", "66", "50", "68", "50", "68", "45", "70", "86", "80", "79", "50", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_193833_823990-2", "input": "Put the knife in the silver bowl, move the bowl from stove to the table ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the sink | STEP 2: Grab the knife by the sink | STEP 3: Turn right, turn right,walk to the stove | STEP 4: Put the knife in the silver pan | STEP 5: Grab the silver pan on the stove | STEP 6: Turn around, walk to the coffee machine | STEP 7: Put the silver pan down on the table in front of the coffee machine | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.171", "0.702", "-1.309", "-2.710", "0.743", "-2.136", "0.725", "1.099", "1.024", "-1.817", "-2.636", "1.024", "-0.754", "-2.868", "-2.694", "-2.645", "-2.786", "0.635", "0.827", "0.800", "0.725", "1.024", "-2.563", "-1.694", "-1.800", "0.913", "0.800", "-2.667", "0.650", "-1.698", "0.800", "-2.542", "-0.580", "-1.362", "0.960", "1.099", "-0.834", "-2.541", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.699", "0.692", "0.733", "1.444", "0.129", "1.402", "0.822", "0.822", "0.822", "0.126", "1.189", "0.819", "0.155", "0.818", "0.828", "1.668", "1.402", "0.692", "0.861", "0.838", "0.927", "0.866", "0.822", "1.395", "0.697", "0.850", "0.819", "0.812", "0.819", "0.823", "0.891", "1.848", "0.956", "0.703", "0.085", "0.846", "1.236", "1.632", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.699", "2.568", "3.691", "2.221", "2.533", "3.897", "2.198", "1.117", "1.072", "3.713", "2.389", "2.458", "3.834", "3.650", "2.221", "2.109", "3.897", "2.496", "2.449", "0.984", "0.895", "2.631", "3.331", "3.868", "3.691", "1.768", "2.198", "3.74", "2.285", "3.567", "1.072", "1.801", "1.358", "3.774", "2.889", "2.285", "3.857", "2.687", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "137.145", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "42", "80", "77", "52", "46", "50", "45", "45", "67", "77", "50", "54", "68", "77", "77", "59", "42", "45", "45", "45", "50", "68", "74", "80", "66", "50", "68", "50", "68", "45", "70", "86", "80", "79", "50", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_123526_505119-1", "input": "place a cooked potato slice in the fridge ", "output": "STEP 1: move right to the table | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: head to the other side of the table | STEP 4: slice the potato on the table | STEP 5: turn around to the fridge | STEP 6: place the knife in the fridge | STEP 7: turn around to the table | STEP 8: pick up a potato slice from the table | STEP 9: turn right to the oven | STEP 10: place the slice to cook in the oven and take it out | STEP 11: turn right to the fridge | STEP 12: place the potato slice in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.466", "1.958", "1.465", "-1.316", "-0.047", "1.748", "-0.047", "-0.230", "1.557", "0.408", "1.557", "0.235", "-1.495", "-1.610", "0.066", "0.457", "1.919", "-0.356", "-0.160", "1.873", "0.180", "0.563", "-0.137", "-0.160", "-1.553", "0.119", "-0.047", "-0.576", "-0.824", "-0.160", "1.647", "-0.047", "1.566", "-0.160", "1.850", "0.180", "0.399", "0.408", "-0.737", "0.408", "-1.495", "1.838", "1.567", "-0.963", "0.180", "1.824", "0.294", "-1.380", "-0.064", "0.066", "1.828", "0.180", "-1.495", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.942", "0.115", "1.704", "1.704", "0.930", "0.120", "0.926", "0.913", "0.928", "0.941", "0.914", "0.914", "0.913", "1.504", "0.934", "0.936", "0.936", "0.816", "0.982", "0.879", "0.929", "1.655", "0.761", "1.008", "1.264", "0.909", "0.926", "0.108", "0.908", "0.925", "0.984", "0.956", "0.549", "0.929", "0.914", "0.971", "0.964", "1.008", "0.112", "0.945", "1.187", "1.654", "0.948", "0.913", "0.926", "0.945", "0.926", "0.911", "0.764", "0.984", "0.914", "0.953", "1.499", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.680", "0.121", "-2.162", "-1.792", "0.305", "-1.200", "0.991", "-1.713", "-1.095", "1.220", "-1.446", "-1.737", "-0.495", "-0.806", "0.991", "-1.834", "-1.446", "-2.026", "1.220", "2.483", "0.762", "-2.162", "-2.071", "0.762", "-0.495", "-1.713", "1.220", "-2.005", "-2.167", "0.534", "-1.212", "0.076", "2.431", "0.991", "-2.169", "0.305", "0.111", "0.534", "-1.961", "0.762", "-0.806", "-1.199", "-0.757", "-2.115", "1.448", "-0.346", "0.991", "-0.495", "-1.936", "0.534", "-1.680", "1.220", "-0.806", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "74", "60", "56", "90", "67", "90", "73", "73", "90", "73", "73", "81", "81", "90", "73", "73", "85", "90", "99", "90", "62", "85", "90", "81", "73", "90", "66", "73", "90", "73", "90", "93", "90", "73", "90", "90", "90", "66", "90", "81", "64", "55", "73", "90", "54", "90", "81", "85", "90", "73", "90", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_153439_114211-0", "input": "Throw the apple in the sink and microwave away in the bin. ", "output": "STEP 1: Move to the sink to the left of you. | STEP 2: Pick up an apple from the sink. | STEP 3: Move to the bin behind you before the fridge on the right. | STEP 4: Place the apple inside of the bin. | STEP 5: Move to the microwave in front of you to the right slightly. | STEP 6: Retrieve the apple from the microwave and close the door. | STEP 7: Move to the bin to the left of you. | STEP 8: Place the apple inside of the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Pen", "Pen", "Potato", "Ladle", "Kettle", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.712", "0.407", "-1.712", "-0.400", "1.420", "-2.201", "1.034", "0.569", "-0.685", "1.035", "-1.957", "-0.401", "0.852", "1.420", "1.369", "1.401", "0.903", "0.149", "-1.835", "0.149", "0.970", "-2.445", "-2.323", "1.426", "1.325", "-0.086", "1.376", "0.285", "1.275", "-1.835", "-2.079", "1.260", "0.320", "-0.703", "1.275", "-1.957", "-1.081", "-1.709", "1.494", "0.649", "0.217", "-1.809", "1.031", "-2.074", "-1.079", "0.217", "1.342", "-2.201", "0.649", "1.343", "1.414", "1.420", "0.758", "1.414", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.116", "0.913", "0.777", "0.256", "0.954", "0.118", "0.911", "0.111", "0.774", "0.911", "0.911", "0.911", "1.749", "1.846", "1.656", "0.804", "0.949", "0.950", "0.959", "1.656", "0.905", "0.988", "1.436", "1.436", "0.777", "1.300", "0.954", "1.407", "0.911", "0.940", "0.911", "0.920", "0.955", "1.409", "0.979", "0.949", "0.775", "1.157", "0.117", "0.948", "0.925", "0.115", "0.111", "0.945", "0.919", "1.658", "0.910", "0.112", "0.910", "1.240", "1.754", "0.912", "1.157", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.204", "-1.585", "0.032", "-1.500", "1.08", "0.463", "0.430", "-1.619", "-1.681", "0.539", "0.463", "-1.619", "-1.534", "1.838", "2.369", "-0.736", "0.377", "-1.657", "0.549", "-1.758", "-1.839", "0.377", "0.204", "1.850", "2.476", "-1.707", "-0.021", "-1.758", "1.976", "0.377", "0.291", "0.372", "-1.708", "-1.789", "1.726", "0.204", "-1.81", "-1.565", "-1.345", "-1.489", "-1.859", "-1.448", "-0.699", "-1.584", "-1.528", "-1.607", "-1.264", "0.118", "-1.728", "0.031", "-1.688", "1.713", "-1.789", "-1.002", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "72", "80", "77", "95", "80", "61", "78", "65", "55", "80", "78", "78", "97", "97", "66", "55", "57", "80", "57", "67", "80", "80", "97", "97", "99", "100", "57", "97", "80", "80", "78", "57", "78", "97", "80", "74", "83", "84", "72", "57", "76", "62", "81", "79", "57", "70", "80", "72", "78", "84", "97", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_153439_114211-1", "input": "Getting rid of green apples in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk towards the sink and face it | STEP 2: Pick up the green apple from the sink | STEP 3: Turn around and walk to the trash bin next to the refrigerator and face it on the right | STEP 4: Place the apple inside the trash bin | STEP 5: Turn to the right and face the microwave | STEP 6: Open up the microwave and take out the apple, then close the door back | STEP 7: Turn to the left and face the trash bin next to the refrigerator | STEP 8: Place the apple inside the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Pen", "Pen", "Potato", "Ladle", "Kettle", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.712", "0.407", "-1.712", "-0.400", "1.420", "-2.201", "1.034", "0.569", "-0.685", "1.035", "-1.957", "-0.401", "0.852", "1.420", "1.369", "1.401", "0.903", "0.149", "-1.835", "0.149", "0.970", "-2.445", "-2.323", "1.426", "1.325", "-0.086", "1.376", "0.285", "1.275", "-1.835", "-2.079", "1.260", "0.320", "-0.703", "1.275", "-1.957", "-1.081", "-1.709", "1.494", "0.649", "0.217", "-1.809", "1.031", "-2.074", "-1.079", "0.217", "1.342", "-2.201", "0.649", "1.343", "1.414", "1.420", "0.758", "1.414", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.116", "0.913", "0.777", "0.256", "0.954", "0.118", "0.911", "0.111", "0.774", "0.911", "0.911", "0.911", "1.749", "1.846", "1.656", "0.804", "0.949", "0.950", "0.959", "1.656", "0.905", "0.988", "1.436", "1.436", "0.777", "1.300", "0.954", "1.407", "0.911", "0.940", "0.911", "0.920", "0.955", "1.409", "0.979", "0.949", "0.775", "1.157", "0.117", "0.948", "0.925", "0.115", "0.111", "0.945", "0.919", "1.658", "0.910", "0.112", "0.910", "1.240", "1.754", "0.912", "1.157", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.204", "-1.585", "0.032", "-1.500", "1.08", "0.463", "0.430", "-1.619", "-1.681", "0.539", "0.463", "-1.619", "-1.534", "1.838", "2.369", "-0.736", "0.377", "-1.657", "0.549", "-1.758", "-1.839", "0.377", "0.204", "1.850", "2.476", "-1.707", "-0.021", "-1.758", "1.976", "0.377", "0.291", "0.372", "-1.708", "-1.789", "1.726", "0.204", "-1.81", "-1.565", "-1.345", "-1.489", "-1.859", "-1.448", "-0.699", "-1.584", "-1.528", "-1.607", "-1.264", "0.118", "-1.728", "0.031", "-1.688", "1.713", "-1.789", "-1.002", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "72", "80", "77", "95", "80", "61", "78", "65", "55", "80", "78", "78", "97", "97", "66", "55", "57", "80", "57", "67", "80", "80", "97", "97", "99", "100", "57", "97", "80", "80", "78", "57", "78", "97", "80", "74", "83", "84", "72", "57", "76", "62", "81", "79", "57", "70", "80", "72", "78", "84", "97", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_153439_114211-4", "input": "Throw out the apple on the counter and the apple in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the counter to the left of the sink. | STEP 2: Take the green apple behind the metal grater. | STEP 3: Turn around and take the apple to the trash can between the refrigerator and the counter. | STEP 4: Put the apple in the trash can. | STEP 5: Go right to the microwave above the middle of the counter. | STEP 6: Take the apple out of the microwave. | STEP 7: Take the apple to the trash can between the refrigerator and the counter. | STEP 8: Put the apple into the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Pen", "Pen", "Potato", "Ladle", "Kettle", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.712", "0.407", "-1.712", "-0.400", "1.420", "-2.201", "1.034", "0.569", "-0.685", "1.035", "-1.957", "-0.401", "0.852", "1.420", "1.369", "1.401", "0.903", "0.149", "-1.835", "0.149", "0.970", "-2.445", "-2.323", "1.426", "1.325", "-0.086", "1.376", "0.285", "1.275", "-1.835", "-2.079", "1.260", "0.320", "-0.703", "1.275", "-1.957", "-1.081", "-1.709", "1.494", "0.649", "0.217", "-1.809", "1.031", "-2.074", "-1.079", "0.217", "1.342", "-2.201", "0.649", "1.343", "1.414", "1.420", "0.758", "1.414", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.116", "0.913", "0.777", "0.256", "0.954", "0.118", "0.911", "0.111", "0.774", "0.911", "0.911", "0.911", "1.749", "1.846", "1.656", "0.804", "0.949", "0.950", "0.959", "1.656", "0.905", "0.988", "1.436", "1.436", "0.777", "1.300", "0.954", "1.407", "0.911", "0.940", "0.911", "0.920", "0.955", "1.409", "0.979", "0.949", "0.775", "1.157", "0.117", "0.948", "0.925", "0.115", "0.111", "0.945", "0.919", "1.658", "0.910", "0.112", "0.910", "1.240", "1.754", "0.912", "1.157", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.204", "-1.585", "0.032", "-1.500", "1.08", "0.463", "0.430", "-1.619", "-1.681", "0.539", "0.463", "-1.619", "-1.534", "1.838", "2.369", "-0.736", "0.377", "-1.657", "0.549", "-1.758", "-1.839", "0.377", "0.204", "1.850", "2.476", "-1.707", "-0.021", "-1.758", "1.976", "0.377", "0.291", "0.372", "-1.708", "-1.789", "1.726", "0.204", "-1.81", "-1.565", "-1.345", "-1.489", "-1.859", "-1.448", "-0.699", "-1.584", "-1.528", "-1.607", "-1.264", "0.118", "-1.728", "0.031", "-1.688", "1.713", "-1.789", "-1.002", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "72", "80", "77", "95", "80", "61", "78", "65", "55", "80", "78", "78", "97", "97", "66", "55", "57", "80", "57", "67", "80", "80", "97", "97", "99", "100", "57", "97", "80", "80", "78", "57", "78", "97", "80", "74", "83", "84", "72", "57", "76", "62", "81", "79", "57", "70", "80", "72", "78", "84", "97", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_025508_928110-0", "input": "place both CD's into the bottom drawer of the black cabinet ", "output": "STEP 1: turn left and walk to the desk at the end of the room | STEP 2: pick up the CD off of the desk | STEP 3: turn around and move towards black cabinet at the opposite corner of the room | STEP 4: open the bottom drawer of the cabinet and place the CD inside | STEP 5: move left a bit to align yourself with the cabinet, and move forwards towards it | STEP 6: grab the CD off of the cabinet | STEP 7: back up a bit from the cabinet | STEP 8: place the CD in the drawer the other CD went into | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "Pen", "AlarmClock", "TeddyBear", "CellPhone", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "DeskLamp", "LightSwitch", "Shelf", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Bed", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "LaundryHamper", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.774", "2.591", "0.784", "2.282", "2.359", "0.961", "2.606", "2.436", "2.329", "-0.426", "-0.948", "-1.122", "1.324", "-0.600", "2.436", "3.173", "2.054", "1.138", "1.138", "0.607", "-0.503", "-0.945", "-0.946", "-0.944", "-0.124", "3.513", "0.759", "2.407", "3.347", "0.717", "2.301", "0.749", "2.436", "2.437", "2.437", "0.359", "-0.308", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.900", "0.524", "0.943", "0.528", "0.528", "0.941", "0.290", "0.525", "0.774", "0.901", "0.901", "0.902", "0.827", "0.897", "0.528", "0.804", "0.774", "0.941", "0.941", "0.941", "0.006", "0.493", "0.212", "0.739", "0.899", "1.253", "0.934", "1.294", "-0.000", "1.603", "0.005", "2.523", "0.002", "0.122", "0.350", "0.006", "0.009", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.588", "1.312", "-1.937", "1.272", "1.110", "-1.993", "1.173", "1.110", "-0.757", "-1.495", "-1.310", "-1.773", "-0.763", "-1.403", "1.231", "-0.932", "-1.205", "-1.937", "-1.826", "-1.937", "-1.465", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.731", "0.165", "-1.909", "1.401", "-0.027", "-2.108", "-1.056", "-2.022", "1.143", "1.154", "1.153", "-1.505", "-1.108", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.834", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "332.692", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "280.399", "166.824", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "298.236", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.305", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "33", "27", "33", "33", "27", "35", "33", "31", "21", "21", "21", "38", "21", "33", "38", "31", "27", "27", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_061237_637244-2", "input": "Put the bowl with turner from the stove to the table ", "output": "STEP 1: Turn to your right and face the counter top on the left side of the stove | STEP 2: Pick the turner on the edge of the counter top | STEP 3: Turn to your right then face the stove | STEP 4: Put the turner in the bowl on the stove | STEP 5: Pick up the bowl with turner on the stove | STEP 6: Turn to your left and head to the table beside the door | STEP 7: Put the bowl with turner on the right side of the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.959", "-2.31", "-0.682", "1.361", "0.025", "1.663", "0.167", "-0.971", "1.601", "0.300", "-0.427", "1.601", "1.867", "0.167", "0.271", "1.289", "-0.175", "-0.451", "-0.198", "-0.296", "-1.027", "1.846", "0.035", "-0.104", "-0.096", "1.535", "1.785", "0.908", "0.649", "1.658", "1.007", "-0.082", "-0.451", "-0.394", "0.851", "-0.343", "0.387", "0.804", "-0.544", "-0.872", "1.022", "-0.329", "0.377", "-2.135", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.081", "1.081", "0.110", "0.962", "0.773", "0.912", "0.913", "0.774", "0.927", "0.927", "0.105", "0.947", "0.106", "0.910", "0.109", "0.910", "0.911", "0.911", "0.105", "0.137", "1.082", "0.995", "0.937", "0.774", "0.911", "0.913", "0.910", "0.968", "0.918", "0.913", "0.962", "0.927", "1.016", "0.105", "1.001", "1.325", "0.106", "0.986", "0.912", "1.045", "0.959", "0.069", "0.777", "0.775", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.849", "-1.763", "-1.508", "0.561", "0.306", "0.375", "0.458", "-1.505", "0.209", "0.209", "0.439", "0.706", "0.274", "0.209", "-1.509", "-1.406", "-1.820", "-1.820", "-1.471", "0.612", "-1.770", "0.540", "0.540", "-1.505", "0.292", "-1.737", "0.292", "-1.848", "-1.582", "-1.489", "0.561", "-1.654", "-1.406", "0.612", "-1.537", "-1.919", "0.270", "-1.715", "-1.820", "-1.770", "0.288", "0.482", "-1.552", "-1.849", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "90", "231.490", "180", "0", "270", "90", "0", "219.190", "90", "270", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "81", "65", "56", "57", "66", "50", "64", "66", "50", "80", "66", "59", "50", "48", "51", "51", "51", "60", "80", "73", "66", "50", "54", "50", "51", "66", "49", "49", "51", "53", "51", "51", "80", "49", "45", "62", "49", "51", "73", "63", "80", "74", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_172510_077609-0", "input": "Move the mug to the table, place a fork in mug. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to counter, right to the coffee maker | STEP 2: Pick up the mug from the coffee maker. | STEP 3: Walk left to the right side of the table. | STEP 4: Place mug on table between the forks. | STEP 5: Pick up fork closest to the plant. | STEP 6: Place the fork in the mug. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.064", "2.009", "0.123", "-0.413", "1.562", "1.225", "-0.011", "0.305", "1.404", "-0.034", "1.966", "0.301", "-0.003", "-0.481", "-0.312", "0.212", "-0.221", "0.885", "1.540", "1.135", "-0.413", "0.273", "1.406", "1.493", "2.009", "0.668", "-0.034", "1.442", "1.573", "1.322", "0.028", "0.696", "1.455", "0.544", "1.956", "1.559", "2.051", "-0.079", "-0.399", "0.885", "-0.158", "0.169", "-0.312", "0.056", "1.384", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.550", "0.759", "0.772", "0.988", "0.993", "0.786", "0.760", "0.772", "0.760", "1.565", "0.756", "0.756", "0.802", "0.789", "0.809", "0.809", "0.143", "2.207", "0.987", "0.139", "1.092", "0.139", "1.062", "1.565", "0.802", "0.760", "0.965", "0.141", "0.141", "0.755", "1.081", "1.576", "1.007", "0.185", "0.988", "1.550", "0.771", "0.755", "0.141", "0.809", "0.759", "0.756", "0.773", "1.043", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.278", "5.251", "6.107", "0.451", "3.848", "0.440", "0.618", "6.416", "3.223", "6.478", "5.501", "6.674", "6.291", "0.451", "6.541", "6.196", "6.787", "0.497", "4.175", "4.670", "0.277", "0.278", "3.217", "0.440", "6.001", "0.451", "6.632", "2.576", "1.938", "1.938", "6.787", "0.578", "4.754", "0.212", "6.498", "4.294", "5.376", "0.507", "6.895", "0.260", "6.291", "6.807", "6.666", "0.618", "0.847", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "135", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "225", "270", "90", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "135", "90", "270", "225", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "80", "94", "54", "52", "58", "55", "94", "51", "94", "80", "94", "94", "54", "94", "94", "94", "64", "46", "59", "66", "74", "69", "58", "80", "50", "94", "81", "47", "47", "94", "58", "62", "58", "82", "56", "80", "55", "94", "64", "94", "94", "94", "55", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_133523_594762-1", "input": "To put the pen on the bedside table. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk to the table. | STEP 2: Take the pen on the lower edge of the table. | STEP 3: Turn to the left and walk across the room, then turn to the right and walk across the room to the table. | STEP 4: Place the pen on the lower edge of the table below the cell phone. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.996", "0.033", "-1.381", "-0.431", "-1.117", "0.247", "2.453", "-1.085", "-1.290", "-0.300", "0.419", "0.188", "-0.276", "-1.322", "-0.121", "0.247", "-0.121", "0.995", "-1.144", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.677", "0.618", "0.680", "0.623", "0.084", "0.653", "0.222", "0.678", "0.084", "0.653", "0.666", "0.625", "0.620", "0.679", "0.624", "0.554", "0.621", "0.374", "0.677", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-2.598", "0.910", "-2.419", "0.910", "-2.375", "-1.211", "-0.041", "-2.508", "-2.423", "-1.211", "1.044", "0.910", "0.833", "-2.598", "0.677", "-1.657", "0.988", "-2.399", "-2.374", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "32", "33", "32", "36", "20", "", "33", "36", "20", "", "32", "32", "33", "32", "20", "32", "37", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_133523_594762-2", "input": "Move a pen from a regular table to an end table by a bed. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk slightly forward to the table. | STEP 2: Pick up the pen from the table. | STEP 3: Turn around and go to the end table to the right of the bed. | STEP 4: Put the pen on the end table, on top of the objects at the front of it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.996", "0.033", "-1.381", "-0.431", "-1.117", "0.247", "2.453", "-1.085", "-1.290", "-0.300", "0.419", "0.188", "-0.276", "-1.322", "-0.121", "0.247", "-0.121", "0.995", "-1.144", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.677", "0.618", "0.680", "0.623", "0.084", "0.653", "0.222", "0.678", "0.084", "0.653", "0.666", "0.625", "0.620", "0.679", "0.624", "0.554", "0.621", "0.374", "0.677", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-2.598", "0.910", "-2.419", "0.910", "-2.375", "-1.211", "-0.041", "-2.508", "-2.423", "-1.211", "1.044", "0.910", "0.833", "-2.598", "0.677", "-1.657", "0.988", "-2.399", "-2.374", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "32", "33", "32", "36", "20", "", "33", "36", "20", "", "32", "32", "33", "32", "20", "32", "37", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_015302_393205-1", "input": "Grab the box on the sofa, turn on the floor lamp ", "output": "STEP 1: Walk straight to the box | STEP 2: Grab the box on the sofa | STEP 3: Turn right and turn right, walk to the corner with a floor lamp | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Plate", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Candle", "Vase", "CreditCard", "Vase", "WateringCan", "Laptop", "RemoteControl", "Statue", "KeyChain", "Pillow", "Plate", "Statue", "LightSwitch", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "Painting", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "DiningTable", "TVStand", "SideTable", "SideTable", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.662", "2.327", "-2.242", "2.105", "-3.341", "1.884", "-1.774", "-1.516", "2.548", "-3.252", "-2.102", "-0.559", "-3.592", "-2.102", "-3.428", "2.105", "-1.747", "-3.900", "0.299", "-0.331", "-0.056", "4.136", "-1.859", "-3.580", "1.478", "-2.003", "3.480", "-0.437", "-0.430", "-2.004", "-3.419", "-1.857", "-1.857", "-3.597", "-3.597", "1.883", "-2.023", "1.462", "2.288", "2.223", "1.638", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.789", "0.784", "0.711", "0.784", "0.736", "0.784", "0.447", "0.232", "0.793", "-0.000", "0.445", "0.192", "0.705", "0.447", "0.645", "0.789", "0.242", "1.284", "5.066", "0.001", "1.601", "1.590", "1.200", "0.604", "1.506", "1.506", "1.506", "0.005", "0.005", "0.005", "0.009", "0.231", "0.000", "0.004", "0.004", "0.000", "0.005", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.045", "-0.538", "2.919", "-0.168", "0.468", "-0.292", "0.145", "2.825", "-0.661", "-1.861", "0.273", "1.923", "1.431", "-0.364", "-0.807", "-0.415", "2.750", "1.684", "1.253", "2.728", "1.733", "-0.296", "2.702", "-1.617", "-1.927", "-1.927", "-1.927", "1.923", "1.062", "-1.578", "-0.042", "2.787", "2.788", "1.437", "-1.607", "-0.291", "0.018", "0.195", "-0.780", "0.149", "-0.847", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.970", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "2.215", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "164.999", "0", "186.648", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "33", "36", "31", "36", "37", "32", "36", "", "37", "28", "34", "37", "31", "36", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_180057_183102-0", "input": "To move two soap bars to the front of the floor of the tub. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to face the back of the bath tub. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the bath tub. | STEP 3: Take a step to the left to face the front of the bath tub. | STEP 4: Place the soap in the front of the bath tub. | STEP 5: Turn around and walk forward and turn left to face the cabinet below the left side of the sink. | STEP 6: Pick up the bar of soap in the cabinet under the right side of the sink. | STEP 7: Turn left and walk forward to face the front of the bath tub. | STEP 8: Place the bar of soap next to the first bar of soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.599", "1.000", "-1.411", "0.099", "-1.932", "0.89", "-2.028", "0.466", "-1.199", "-1.960", "-0.196", "-0.121", "-1.648", "-1.885", "-1.550", "-0.949", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "0.171", "0.017", "0.153", "1.046", "1.368", "1.492", "0.591", "0.919", "0.013", "0.018", "0.910", "-0.000", "-0.001", "0.907", "0.911", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.534", "-0.962", "-1.536", "-1.598", "0.337", "-1.755", "-1.482", "-1.641", "0.680", "-1.588", "-1.486", "-1.349", "0.649", "0.609", "-1.314", "-1.554", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "35", "17", "38", "39", "31", "37", "26", "32", "27", "24", "21", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "36", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_180057_183102-2", "input": "Place two pink sponges in bathtub with black rag ", "output": "STEP 1: turn right, go to green bin to the left of counter with sink | STEP 2: pick up pink sponge from behind curtain on bathtub | STEP 3: turn left, face bathtub with black cloth | STEP 4: place pink sponge in bathtub in front of black cloth | STEP 5: turn around, go to second cabinet from the wall on the left | STEP 6: open cabinet, pick up pink sponge from cabinet, close cabinet | STEP 7: turn left, go to bathtub | STEP 8: place pink sponge in bathtub to the left of pink sponge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.599", "1.000", "-1.411", "0.099", "-1.932", "0.89", "-2.028", "0.466", "-1.199", "-1.960", "-0.196", "-0.121", "-1.648", "-1.885", "-1.550", "-0.949", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "0.171", "0.017", "0.153", "1.046", "1.368", "1.492", "0.591", "0.919", "0.013", "0.018", "0.910", "-0.000", "-0.001", "0.907", "0.911", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.534", "-0.962", "-1.536", "-1.598", "0.337", "-1.755", "-1.482", "-1.641", "0.680", "-1.588", "-1.486", "-1.349", "0.649", "0.609", "-1.314", "-1.554", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "35", "17", "38", "39", "31", "37", "26", "32", "27", "24", "21", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "36", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_062522_378924-2", "input": "Move two bars of soap into a bathtub. ", "output": "STEP 1: Go forward to the left edge of the bathtub. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the ledge at the left of the tub. | STEP 3: Turn to face the tub. | STEP 4: Put the bar of soap in the tub. | STEP 5: Go forward and turn left to face the toilet. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the back of the toilet. | STEP 7: Take the bar of soap to the tub. | STEP 8: Put the bar of soap in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.839", "-1.952", "-1.839", "-1.700", "-1.856", "-1.782", "-0.07", "-1.731", "-0.414", "-1.831", "-0.414", "-1.592", "-1.864", "0.499", "-1.664", "-1.888", "-1.867", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.770", "1.044", "0.772", "0.069", "0.018", "0.064", "1.284", "1.333", "0.446", "0.584", "0.443", "0.074", "0.069", "1.160", "-0.000", "-0.000", "0.069", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.098", "1.878", "2.491", "2.962", "2.246", "3.575", "0.106", "3.961", "0.200", "2.390", "0.090", "0.213", "3.540", "3.765", "3.897", "3.885", "3.212", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "37", "19", "27", "21", "24", "29", "31", "18", "34", "18", "20", "24", "48", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_101130_247006-1", "input": "Put a heated mug on the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Move forward to the wooden rack. | STEP 2: Pick up the mug on the rack. | STEP 3: Turn around, bring the mug to the sink, turn right, bring the mug to the microwave on the counter, left of the fridge. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Bring the heated mug to the coffee machine on the counter behind you, next to the toaster. | STEP 6: Put the heated mug on the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "0.294", "-1.316", "1.218", "-0.772", "0.066", "0.294", "-0.064", "0.408", "-0.616", "0.066", "-1.495", "1.850", "-0.047", "-0.160", "0.008", "0.522", "-0.047", "2.009", "-0.210", "-0.047", "0.399", "-1.429", "1.669", "0.180", "0.294", "1.359", "1.567", "1.362", "1.795", "1.824", "0.180", "-1.438", "-0.173", "-1.648", "-1.000", "0.408", "1.255", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.956", "1.704", "0.163", "0.913", "0.945", "0.928", "0.765", "0.927", "0.967", "0.980", "1.187", "0.916", "0.978", "0.978", "0.835", "0.959", "0.923", "0.912", "0.765", "0.971", "0.964", "0.925", "0.881", "0.941", "0.930", "0.549", "0.948", "0.881", "1.653", "0.945", "0.926", "1.235", "2.151", "1.558", "0.914", "0.953", "0.548", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.534", "-1.729", "-1.914", "-2.167", "0.762", "1.448", "-2.026", "1.220", "-2.167", "0.076", "-0.910", "-2.002", "1.220", "0.991", "-2.116", "1.448", "1.448", "-1.212", "-2.071", "0.534", "0.110", "-0.542", "2.483", "0.991", "0.762", "2.534", "-0.757", "2.429", "-1.673", "-0.346", "0.305", "-0.392", "-2.120", "-1.013", "-2.079", "0.534", "2.534", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "40", "49", "57", "74", "74", "69", "74", "57", "74", "65", "57", "74", "74", "69", "74", "74", "57", "69", "74", "74", "65", "78", "74", "74", "77", "39", "78", "47", "38", "74", "65", "42", "65", "57", "74", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_101130_247006-2", "input": "Place a heat mug in a coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the shelving unit. | STEP 2: Pick up the white mug on one of the shelves. | STEP 3: Turn around and walk to the counter, then turn right and walk to the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Turn around and walk to the coffee maker on the counter. | STEP 6: Place the mug in the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "0.294", "-1.316", "1.218", "-0.772", "0.066", "0.294", "-0.064", "0.408", "-0.616", "0.066", "-1.495", "1.850", "-0.047", "-0.160", "0.008", "0.522", "-0.047", "2.009", "-0.210", "-0.047", "0.399", "-1.429", "1.669", "0.180", "0.294", "1.359", "1.567", "1.362", "1.795", "1.824", "0.180", "-1.438", "-0.173", "-1.648", "-1.000", "0.408", "1.255", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.956", "1.704", "0.163", "0.913", "0.945", "0.928", "0.765", "0.927", "0.967", "0.980", "1.187", "0.916", "0.978", "0.978", "0.835", "0.959", "0.923", "0.912", "0.765", "0.971", "0.964", "0.925", "0.881", "0.941", "0.930", "0.549", "0.948", "0.881", "1.653", "0.945", "0.926", "1.235", "2.151", "1.558", "0.914", "0.953", "0.548", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.534", "-1.729", "-1.914", "-2.167", "0.762", "1.448", "-2.026", "1.220", "-2.167", "0.076", "-0.910", "-2.002", "1.220", "0.991", "-2.116", "1.448", "1.448", "-1.212", "-2.071", "0.534", "0.110", "-0.542", "2.483", "0.991", "0.762", "2.534", "-0.757", "2.429", "-1.673", "-0.346", "0.305", "-0.392", "-2.120", "-1.013", "-2.079", "0.534", "2.534", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "40", "49", "57", "74", "74", "69", "74", "57", "74", "65", "57", "74", "74", "69", "74", "74", "57", "69", "74", "74", "65", "78", "74", "74", "77", "39", "78", "47", "38", "74", "65", "42", "65", "57", "74", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_013949_947198-2", "input": "Place two bottle of wine in the second cabinet to the right of the red garbage pale. ", "output": "STEP 1: Go to the refrigerator to your right. | STEP 2: Take out bottle of wine from the middle shelf in the refrigerator. | STEP 3: go to the red garbage pale that is behind you | STEP 4: Place the bottle of wine in the second cabinet from the left | STEP 5: Go to the refrigerator that is behind you. | STEP 6: Take a bottle of wine from the middle shelf of the refrigerator. | STEP 7: go to the red garbage pale that is behind you | STEP 8: Place the bottle of wine in the second cabinet from the left next to the other bottle of wine | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Pan", "SprayBottle", "SprayBottle", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.320", "-0.919", "-1.475", "-0.144", "-1.206", "-0.020", "-0.968", "1.207", "-1.194", "-1.225", "0.168", "-0.919", "1.128", "1.444", "1.284", "-0.144", "0.502", "-1.427", "-1.092", "-1.176", "1.034", "-1.012", "-1.263", "-1.263", "1.365", "1.450", "1.034", "-0.919", "-1.329", "-1.394", "-1.197", "-0.634", "-1.290", "-1.357", "1.034", "1.325", "-1.123", "-1.320", "0.802", "1.284", "-1.012", "-1.105", "0.726", "-1.378", "-1.012", "-1.012", "-1.211", "1.117", "1.523", "-1.206", "1.284", "-1.475", "0.502", "-1.105", "-1.060", "-1.197", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "1.287", "0.749", "0.749", "0.803", "1.333", "0.758", "0.912", "0.911", "0.342", "0.342", "0.117", "0.750", "0.912", "0.912", "0.901", "0.773", "0.939", "1.049", "1.671", "0.117", "0.936", "0.747", "1.484", "0.814", "0.982", "0.957", "0.882", "0.745", "1.010", "1.010", "0.813", "1.656", "0.750", "0.739", "0.936", "1.656", "0.909", "1.707", "0.939", "0.887", "0.750", "0.764", "2.153", "0.811", "0.748", "0.771", "0.946", "0.882", "0.907", "1.466", "0.886", "0.748", "0.939", "0.750", "0.911", "0.744", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.778", "2.459", "2.644", "-0.691", "1.092", "-0.533", "-0.669", "-0.144", "0.988", "1.092", "-0.490", "2.830", "0.422", "0.706", "2.692", "-0.612", "-0.469", "-0.005", "0.781", "0.248", "2.153", "1.902", "0.778", "1.092", "0.139", "2.261", "2.477", "2.644", "0.098", "-0.109", "2.459", "-0.724", "2.459", "3.024", "2.800", "-0.513", "-0.509", "0.984", "-0.740", "2.477", "2.273", "2.087", "-0.787", "0.673", "2.087", "2.644", "-0.902", "2.261", "-0.428", "0.988", "2.261", "1.902", "-0.740", "2.830", "-0.817", "2.273", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "240.000", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "57", "57", "103", "96", "103", "82", "76", "96", "96", "71", "57", "76", "76", "108", "103", "89", "102", "96", "79", "108", "57", "96", "96", "76", "108", "108", "57", "102", "102", "57", "61", "57", "57", "108", "58", "82", "96", "85", "108", "57", "57", "60", "96", "57", "57", "82", "108", "76", "96", "108", "57", "83", "57", "82", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_122145_700180-2", "input": "Putting a cold apple slice in the sink ", "output": "STEP 1: Go to the right of the table | STEP 2: Grab the knife off of the table | STEP 3: Turn right and go to the microwave | STEP 4: Slice the apple in the microwave | STEP 5: Put the knife in the microwave | STEP 6: Grab a slice of the apple | STEP 7: Turn around and go to the fridge | STEP 8: Cool the apple in the fridge and then take it out | STEP 9: Turn left and go to the sink | STEP 10: Put the apple in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.033", "1.941", "-0.042", "1.276", "-0.349", "1.925", "-0.042", "1.840", "0.033", "1.840", "-0.396", "2.023", "1.997", "2.301", "2.127", "2.137", "-0.328", "-0.327", "2.122", "-0.119", "1.369", "1.919", "-0.096", "-0.184", "-0.119", "-0.196", "2.140", "1.556", "-0.425", "-0.349", "-0.282", "0.033", "0.060", "2.140", "2.304", "2.203", "0.629", "2.206", "-0.272", "2.243", "2.112", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.831", "0.761", "0.792", "0.796", "0.782", "0.086", "0.816", "0.939", "0.837", "0.984", "0.934", "0.335", "0.932", "0.933", "1.498", "0.855", "1.085", "0.079", "0.664", "0.791", "0.082", "0.790", "0.942", "0.825", "0.785", "0.831", "0.935", "0.938", "0.805", "0.816", "0.983", "0.840", "0.937", "0.935", "0.932", "1.501", "0.794", "1.505", "0.792", "1.943", "1.320", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.881", "0.446", "1.049", "2.584", "0.713", "1.986", "0.545", "0.806", "0.713", "0.435", "2.757", "-0.097", "1.866", "0.361", "0.478", "-0.188", "1.907", "-0.737", "-0.460", "0.545", "2.445", "2.197", "2.546", "0.820", "1.049", "1.217", "1.504", "2.666", "0.377", "1.386", "2.618", "1.217", "2.757", "1.106", "2.162", "0.785", "2.584", "2.010", "0.545", "1.193", "-0.279", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.888", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "180", "0", "270", "45", "354.524", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.409", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "58", "76", "73", "76", "45", "76", "60", "76", "60", "49", "70", "49", "60", "47", "70", "74", "71", "70", "76", "55", "64", "49", "76", "76", "76", "44", "49", "76", "76", "49", "76", "49", "51", "49", "57", "73", "52", "76", "59", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_202428_389010-0", "input": "Take the soap from the toilet tank, rinse it, put it in a bottom left drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and head towards the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap behind the candles on the toilet tank. | STEP 3: Turn right and head for the sink to the left of the shower. | STEP 4: Put the soap in the sink and rinse it. | STEP 5: Step back and open the drawer on the bottom far left under the sink. | STEP 6: Put the soap in the drawer and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.037", "-3.559", "-2.829", "-3.512", "-3.293", "-2.767", "-2.249", "-1.767", "-0.034", "-1.513", "-0.155", "-3.700", "-2.686", "-2.530", "-2.954", "-0.412", "-2.407", "-0.348", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.811", "0.190", "0.954", "0.191", "0.544", "0.953", "0.195", "0.019", "1.537", "1.496", "0.811", "0.191", "0.946", "0.000", "0.954", "0.813", "0.146", "0.813", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.217", "1.273", "3.246", "1.131", "0.878", "3.166", "0.112", "0.165", "2.309", "0.109", "3.000", "1.556", "3.182", "3.026", "3.139", "2.740", "3.218", "3.000", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "46", "44", "46", "24", "44", "26", "38", "41", "36", "35", "46", "44", "", "44", "35", "47", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_144006_991932-1", "input": "Putting a black mug with a fork in it on a table ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the table with the coffee maker on it | STEP 2: Grab the fork that's on the table | STEP 3: Turn left and stop at the white table on the right | STEP 4: Put the fork in the black mug on the table | STEP 5: Grab the mug off of the table | STEP 6: Turn right and stop at the table with the coffee maker | STEP 7: Put the mug on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.657", "-1.770", "-0.400", "-0.921", "-2.377", "-2.583", "-1.770", "-2.864", "-2.377", "-2.805", "-2.789", "-1.193", "-0.143", "-0.244", "-0.139", "-0.802", "-0.314", "-2.480", "-2.480", "-2.888", "-2.892", "-2.925", "-2.847", "-2.738", "-0.487", "-2.805", "-1.637", "-2.847", "-0.228", "-1.007", "-0.400", "-2.995", "-1.636", "-1.662", "-2.170", "-0.486", "-2.686", "-0.250", "-1.932", "-0.535", "-0.686", "-0.657", "-1.801", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.926", "0.954", "0.900", "0.795", "0.901", "0.901", "0.662", "0.936", "0.662", "0.665", "0.904", "1.777", "0.900", "1.015", "1.769", "1.769", "0.957", "0.980", "0.980", "1.181", "0.895", "0.355", "0.665", "0.303", "0.662", "0.689", "0.984", "1.266", "0.915", "0.821", "0.926", "0.964", "1.773", "0.658", "0.924", "0.900", "0.900", "0.926", "0.661", "0.928", "0.929", "0.895", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.731", "0.348", "2.731", "0.392", "2.441", "2.706", "0.519", "3.209", "0.355", "4.352", "2.177", "0.251", "3.133", "0.235", "0.251", "0.160", "2.329", "2.573", "2.309", "4.427", "2.441", "4.575", "4.278", "4.427", "0.300", "4.501", "0.602", "4.278", "3.133", "0.337", "2.932", "2.177", "0.205", "0.519", "0.602", "2.731", "2.573", "4.651", "0.409", "4.274", "0.650", "2.329", "0.297", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "55", "78", "73", "76", "76", "58", "62", "63", "72", "76", "52", "78", "74", "52", "53", "78", "76", "76", "72", "76", "72", "72", "72", "44", "72", "55", "72", "78", "73", "78", "76", "52", "58", "55", "78", "76", "57", "58", "59", "55", "78", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_115134_001298-0", "input": "Take the bat from the floor, put it on the bed ", "output": "STEP 1: Turn around, head straight to the mirror | STEP 2: Take the black baseball bat from the floor | STEP 3: Turn around, head across the room | STEP 4: Put the baseball bat on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "KeyChain", "Laptop", "Cloth", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "AlarmClock", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Curtains", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.557", "0.086", "-1.603", "-1.648", "2.456", "2.609", "-0.448", "-1.514", "-0.984", "1.763", "2.342", "2.644", "2.819", "3.076", "2.732", "0.808", "-0.181", "-1.457", "2.351", "-1.562", "2.557", "-0.020", "-0.750", "1.317", "-1.618", "-1.631", "1.524", "1.352", "0.575", "-0.013", "2.819", "2.572", "2.484", "2.484", "2.572", "2.572", "2.484", "2.572", "2.484", "-1.533", "-1.599", "-1.533", "-1.599", "2.574", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.983", "0.694", "0.668", "0.668", "0.449", "0.449", "0.693", "0.664", "0.691", "0.000", "0.449", "0.990", "0.992", "0.629", "0.987", "0.05", "0.779", "0.754", "0.449", "0.356", "0.983", "2.923", "-0.018", "1.297", "0.669", "0.669", "1.516", "0.000", "1.351", "1.687", "0.000", "0.901", "0.499", "0.499", "0.901", "0.901", "0.499", "0.901", "0.499", "0.459", "0.001", "0.459", "0.001", "0.002", "0.040", "0.040", "0.040", "0.040", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.723", "-0.109", "-1.482", "1.556", "-0.969", "-0.837", "0.336", "-1.094", "0.782", "-1.732", "-0.903", "0.155", "1.292", "-1.762", "0.439", "2.151", "-0.332", "0.494", "-1.019", "-1.25", "0.439", "-1.853", "0.113", "2.197", "1.486", "-1.308", "-1.853", "-1.685", "2.197", "-1.919", "1.008", "1.784", "1.014", "0.999", "1.263", "0.748", "-0.019", "0.230", "2.033", "1.478", "-1.249", "-1.250", "1.479", "-0.817", "-1.400", "-1.133", "1.328", "1.595", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.247", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "0", "119.999", "119.999", "0", "0", "0", "70.590", "119.999", "180", "180", "0", "180", "0", "0", "285.000", "119.999", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "299.998", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.300", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "23", "41", "43", "44", "44", "23", "41", "23", "", "44", "31", "31", "", "31", "", "23", "23", "44", "42", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_115134_001298-1", "input": "Pick up the black baseball bat and put it on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the right of the yellow bed. | STEP 2: Pick up the black baseball bat on the floor. | STEP 3: Turn around and walk to the left of the bed. | STEP 4: Put the black baseball bat on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "KeyChain", "Laptop", "Cloth", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "AlarmClock", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Curtains", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.557", "0.086", "-1.603", "-1.648", "2.456", "2.609", "-0.448", "-1.514", "-0.984", "1.763", "2.342", "2.644", "2.819", "3.076", "2.732", "0.808", "-0.181", "-1.457", "2.351", "-1.562", "2.557", "-0.020", "-0.750", "1.317", "-1.618", "-1.631", "1.524", "1.352", "0.575", "-0.013", "2.819", "2.572", "2.484", "2.484", "2.572", "2.572", "2.484", "2.572", "2.484", "-1.533", "-1.599", "-1.533", "-1.599", "2.574", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.983", "0.694", "0.668", "0.668", "0.449", "0.449", "0.693", "0.664", "0.691", "0.000", "0.449", "0.990", "0.992", "0.629", "0.987", "0.05", "0.779", "0.754", "0.449", "0.356", "0.983", "2.923", "-0.018", "1.297", "0.669", "0.669", "1.516", "0.000", "1.351", "1.687", "0.000", "0.901", "0.499", "0.499", "0.901", "0.901", "0.499", "0.901", "0.499", "0.459", "0.001", "0.459", "0.001", "0.002", "0.040", "0.040", "0.040", "0.040", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.723", "-0.109", "-1.482", "1.556", "-0.969", "-0.837", "0.336", "-1.094", "0.782", "-1.732", "-0.903", "0.155", "1.292", "-1.762", "0.439", "2.151", "-0.332", "0.494", "-1.019", "-1.25", "0.439", "-1.853", "0.113", "2.197", "1.486", "-1.308", "-1.853", "-1.685", "2.197", "-1.919", "1.008", "1.784", "1.014", "0.999", "1.263", "0.748", "-0.019", "0.230", "2.033", "1.478", "-1.249", "-1.250", "1.479", "-0.817", "-1.400", "-1.133", "1.328", "1.595", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.247", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "0", "119.999", "119.999", "0", "0", "0", "70.590", "119.999", "180", "180", "0", "180", "0", "0", "285.000", "119.999", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "299.998", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.300", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "23", "41", "43", "44", "44", "23", "41", "23", "", "44", "31", "31", "", "31", "", "23", "23", "44", "42", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122604_076897-0", "input": "Move the keys from the brown table to the red sofa. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the side of the brown table closer to the red sofa. | STEP 2: Pickup the keys from the table. | STEP 3: Turn around and face the red sofa. | STEP 4: Put the keys on the sofa to the right of the newspaper. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "KeyChain", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Plate", "Pillow", "Statue", "Vase", "Watch", "Television", "GarbageCan", "FloorLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "SideTable", "Sofa", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.682", "-5.245", "-1.521", "-2.742", "-4.060", "-1.534", "-3.909", "-3.757", "-3.788", "-1.179", "-4.009", "-3.576", "-0.801", "-1.540", "-1.999", "-1.396", "-4.060", "-4.161", "-2.694", "-2.427", "-3.893", "-3.794", "-0.264", "-5.663", "-5.703", "0.0", "-4.156", "-1.623", "-6.040", "-6.040", "-6.040", "-0.667", "-1.932", "-4.928", "-2.561", "-2.560", "-5.676", "-3.793", "-3.540", "-5.146", "-0.354", "-4.003", "-1.395", "-5.470", "", "", "", ""], "position_y": ["0.893", "0.658", "0.484", "0.822", "0.516", "0.433", "0.823", "0.433", "0.433", "0.833", "0.820", "0.613", "0.643", "0.828", "0.821", "0.823", "0.82", "0.448", "0.542", "0.631", "0.627", "0.641", "1.152", "-0.040", "-0.010", "0.596", "1.292", "1.656", "1.565", "1.550", "1.531", "1.531", "-0.006", "-0.006", "-0.002", "-0.002", "0.532", "-0.002", "0.013", "-0.020", "-0.001", "-0.006", "-0.007", "-0.006", "0.007", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.806", "2.191", "1.508", "4.633", "2.390", "1.906", "2.225", "1.896", "4.349", "1.790", "2.705", "4.349", "1.565", "2.050", "1.448", "1.142", "1.896", "0.575", "4.605", "4.605", "4.806", "4.554", "4.728", "4.679", "3.938", "3.378", "-0.002", "-0.002", "2.102", "0.859", "4.236", "0.656", "2.413", "0.272", "4.623", "4.446", "3.949", "4.463", "0.460", "0.817", "1.654", "2.454", "1.447", "2.504", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "205.696", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "115.696", "0", "0", "164.379", "63.501", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "271.354", "315", "0", "270", "180", "180", "270", "270", "270", "321.278", "154.294", "27.993", "180", "180", "0", "0", "0", "53.761", "261.279", "270", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "44", "43", "36", "42", "43", "42", "42", "38", "43", "42", "38", "43", "43", "43", "43", "42", "39", "35", "35", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122604_076897-2", "input": "Move keys from the table to the sofa. ", "output": "STEP 1: Walk around to the coffee table on the sofa's side. | STEP 2: Grab keys from the table. | STEP 3: Look at the red sofa behind you. | STEP 4: Put the keys on the sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "KeyChain", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Plate", "Pillow", "Statue", "Vase", "Watch", "Television", "GarbageCan", "FloorLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "SideTable", "Sofa", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.682", "-5.245", "-1.521", "-2.742", "-4.060", "-1.534", "-3.909", "-3.757", "-3.788", "-1.179", "-4.009", "-3.576", "-0.801", "-1.540", "-1.999", "-1.396", "-4.060", "-4.161", "-2.694", "-2.427", "-3.893", "-3.794", "-0.264", "-5.663", "-5.703", "0.0", "-4.156", "-1.623", "-6.040", "-6.040", "-6.040", "-0.667", "-1.932", "-4.928", "-2.561", "-2.560", "-5.676", "-3.793", "-3.540", "-5.146", "-0.354", "-4.003", "-1.395", "-5.470", "", "", "", ""], "position_y": ["0.893", "0.658", "0.484", "0.822", "0.516", "0.433", "0.823", "0.433", "0.433", "0.833", "0.820", "0.613", "0.643", "0.828", "0.821", "0.823", "0.82", "0.448", "0.542", "0.631", "0.627", "0.641", "1.152", "-0.040", "-0.010", "0.596", "1.292", "1.656", "1.565", "1.550", "1.531", "1.531", "-0.006", "-0.006", "-0.002", "-0.002", "0.532", "-0.002", "0.013", "-0.020", "-0.001", "-0.006", "-0.007", "-0.006", "0.007", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.806", "2.191", "1.508", "4.633", "2.390", "1.906", "2.225", "1.896", "4.349", "1.790", "2.705", "4.349", "1.565", "2.050", "1.448", "1.142", "1.896", "0.575", "4.605", "4.605", "4.806", "4.554", "4.728", "4.679", "3.938", "3.378", "-0.002", "-0.002", "2.102", "0.859", "4.236", "0.656", "2.413", "0.272", "4.623", "4.446", "3.949", "4.463", "0.460", "0.817", "1.654", "2.454", "1.447", "2.504", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "205.696", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "115.696", "0", "0", "164.379", "63.501", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "271.354", "315", "0", "270", "180", "180", "270", "270", "270", "321.278", "154.294", "27.993", "180", "180", "0", "0", "0", "53.761", "261.279", "270", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "44", "43", "36", "42", "43", "42", "42", "38", "43", "42", "38", "43", "43", "43", "43", "42", "39", "35", "35", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_163602_821706-1", "input": "Put a cold slice of lettuce in the trash can next to the stove. ", "output": "STEP 1: Walk right toward the wall, then turn right and walk to the green island bar. | STEP 2: Pick up the knife closest to the wine bottle. | STEP 3: Move to your right at the bar. | STEP 4: Slice the head of lettuce on the right side of the bar. | STEP 5: Turn to your left and walk to the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the bottom drawer of the refrigerator. | STEP 7: Turn around and walk back to the green bar. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Turn around and walk back to the refrigerator. | STEP 10: Put the slice of lettuce in the bottom drawer of the refrigerator, leave it until it gets cold, then take it out. | STEP 11: Turn to your right and walk toward the stove, then turn left, then right and face the silver trash can next to the stove. | STEP 12: Put the slice of lettuce in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.25", "-0.508", "-2.324", "-1.204", "-0.441", "-0.995", "-2.324", "-2.324", "-2.438", "-1.129", "-1.515", "-0.350", "-2.096", "-2.096", "-0.150", "-2.438", "-2.552", "-2.780", "-0.388", "-0.441", "-0.344", "-2.096", "-1.975", "-0.392", "-0.295", "-2.780", "-0.690", "-0.508", "-0.154", "-0.499", "-1.309", "-2.438", "-2.562", "-2.780", "-0.302", "-2.780", "-0.398", "-0.211", "-0.436", "-2.438", "-0.3", "-0.415", "-2.552", "-2.174", "-1.549", "-0.392", "-0.211", "-0.228", "-0.306", "-0.371", "-2.666", "-2.096", "-0.671", "-2.552", "-0.351", "-0.295", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.916", "0.926", "1.661", "1.422", "1.969", "0.923", "0.923", "0.923", "0.935", "0.935", "0.812", "0.924", "0.924", "0.916", "0.946", "0.946", "0.925", "1.723", "1.131", "0.079", "0.922", "0.090", "1.389", "1.097", "1.016", "0.742", "0.743", "1.966", "0.076", "1.703", "0.996", "1.002", "0.924", "0.831", "0.926", "0.797", "1.526", "0.916", "0.924", "0.915", "0.952", "0.987", "0.913", "1.968", "1.390", "1.524", "1.722", "0.077", "0.903", "0.923", "0.924", "0.918", "0.946", "0.962", "1.097", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.764", "-0.963", "-3.936", "-0.769", "-3.773", "-2.115", "-2.345", "-1.884", "-3.498", "-3.497", "-1.934", "-1.884", "-2.115", "-3.570", "-2.345", "-1.193", "-2.345", "-0.979", "-1.084", "-1.804", "-1.423", "-3.763", "-0.560", "-0.979", "-1.423", "-3.615", "-3.238", "-2.420", "-1.941", "-3.804", "-0.963", "-1.677", "-1.884", "-1.786", "-1.193", "-2.082", "-2.703", "-2.764", "-1.423", "-2.544", "-3.625", "-2.115", "-1.099", "-3.851", "-0.979", "-3.230", "-0.560", "-2.109", "-3.443", "-1.884", "-2.345", "-3.697", "-0.963", "-3.144", "-0.560", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "22.903", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "86", "74", "78", "62", "86", "86", "86", "59", "58", "79", "86", "86", "61", "86", "86", "86", "78", "78", "66", "86", "77", "78", "78", "86", "60", "72", "68", "56", "74", "86", "86", "86", "79", "86", "79", "73", "61", "86", "61", "61", "86", "86", "70", "78", "73", "78", "66", "61", "86", "86", "61", "86", "75", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_013645_008319-1", "input": "Place the clock on the bedside table. ", "output": "STEP 1: Turn right then face the black table to your left. | STEP 2: Take the clock off the table in front of you. | STEP 3: Turn left then face your bed side table on your left. | STEP 4: Place the clock on top of your bedside table in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.952", "-0.431", "-1.144", "-1.247", "-0.276", "-1.263", "-0.118", "2.453", "-0.666", "0.033", "-0.117", "0.419", "0.033", "-0.586", "-1.144", "-0.431", "-0.661", "-0.121", "0.188", "-0.276", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.082", "0.619", "0.681", "0.380", "0.621", "0.674", "0.555", "0.222", "0.555", "0.620", "0.653", "0.666", "0.625", "0.619", "0.675", "0.625", "0.613", "0.621", "0.618", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.375", "1.066", "-2.553", "-2.399", "0.833", "-2.464", "-1.880", "-0.041", "-2.103", "0.910", "-1.211", "1.044", "0.755", "1.066", "-2.419", "0.833", "0.778", "0.755", "0.599", "0.988", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "165.000", "180", "180", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "33", "34", "39", "33", "34", "21", "", "21", "33", "21", "", "33", "33", "34", "33", "33", "33", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_075937_864504-0", "input": "place a cooked egg on the table ", "output": "STEP 1: move forward to the table | STEP 2: pick up the egg from the table | STEP 3: turn around to the oven | STEP 4: cook the egg in the oven and take it out | STEP 5: turn around and head for the table | STEP 6: place the egg on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.538", "-3.000", "-0.827", "-0.785", "-2.450", "-0.785", "-3.572", "-0.538", "-0.415", "-3.696", "-1.642", "-1.562", "-0.168", "-2.509", "-0.785", "-0.908", "-0.785", "-0.377", "-1.195", "-2.262", "-0.168", "-0.785", "-3.475", "-0.715", "-3.742", "-1.601", "-3.44", "-2.639", "-1.288", "-0.266", "-0.168", "-1.465", "-2.089", "-0.538", "-0.538", "-3.742", "-1.199", "-0.785", "-2.388", "-1.199", "-3.851", "-3.440", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.047", "1.133", "1.129", "1.049", "0.096", "1.063", "1.285", "1.047", "1.047", "0.153", "0.972", "0.046", "1.043", "0.899", "1.044", "1.133", "1.133", "1.095", "0.044", "1.192", "1.048", "1.047", "1.133", "1.164", "1.155", "0.047", "0.998", "1.202", "0.946", "1.038", "1.077", "0.929", "0.091", "1.080", "1.045", "1.121", "0.931", "1.114", "1.165", "0.931", "1.126", "1.557", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.817", "0.480", "0.206", "3.266", "0.545", "2.593", "3.132", "2.144", "2.369", "1.978", "0.567", "0.381", "2.369", "0.544", "3.042", "3.266", "1.920", "3.194", "0.608", "0.473", "2.144", "2.369", "0.227", "0.478", "0.662", "0.608", "2.920", "0.567", "0.567", "2.561", "1.920", "0.221", "0.579", "1.920", "2.593", "0.284", "0.428", "2.817", "0.190", "0.567", "0.473", "3.061", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "53", "70", "48", "51", "48", "65", "48", "48", "69", "70", "63", "48", "57", "48", "48", "48", "64", "52", "58", "48", "48", "44", "60", "55", "63", "65", "58", "70", "48", "48", "70", "50", "48", "48", "55", "70", "48", "58", "70", "55", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_232008_232680-1", "input": "Pick up the hand from the table and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the right twice and move forward to the black end table. | STEP 2: Pick up the metallic hand from the table. | STEP 3: Turn to the left and approach the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Pencil", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "TissueBox", "KeyChain", "Pen", "Boots", "Pencil", "RemoteControl", "CreditCard", "Pillow", "Statue", "Statue", "Sofa", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "CoffeeTable", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.183", "1.466", "-0.347", "4.007", "1.324", "3.876", "2.008", "3.901", "2.656", "1.905", "-0.29", "1.749", "1.805", "1.621", "1.800", "0.967", "-0.606", "4.005", "3.852", "1.380", "3.926", "0.651", "-0.532", "1.324", "1.174", "3.608", "3.833", "1.897", "4.070", "0.387", "0.023", "1.570", "-1.399", "2.655", "1.591", "1.905", "1.904", "-0.289", "-0.290", "1.905", "-0.289", "-0.270", "1.193", "3.946", "3.882", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.475", "0.479", "0.321", "0.878", "0.480", "0.768", "0.458", "0.766", "0.323", "0.840", "1.074", "0.472", "0.47", "0.056", "0.454", "0.336", "0.463", "0.001", "0.769", "0.337", "0.766", "0.395", "0.443", "0.483", "0.0", "0.000", "-0.029", "1.281", "1.950", "0.801", "2.072", "2.072", "1.289", "0.000", "-0.000", "0.588", "-0.000", "0.200", "-0.000", "0.200", "0.588", "0.000", "0.008", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.267", "0.186", "1.669", "1.076", "0.267", "0.578", "-0.729", "1.055", "1.727", "-0.623", "-0.714", "0.186", "0.499", "-0.697", "-0.653", "1.673", "-0.615", "1.707", "0.960", "1.746", "0.960", "1.708", "-0.738", "0.594", "1.865", "2.163", "-0.495", "-0.838", "0.848", "-0.725", "2.484", "2.484", "1.835", "1.858", "0.446", "-0.730", "-0.770", "-0.732", "-0.772", "-0.730", "-0.732", "1.870", "1.865", "0.865", "0.864", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.563", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "180", "91.372", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "246.167", "90", "0", "0", "0", "92.244", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "181.372", "180", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "42", "44", "35", "45", "36", "45", "34", "37", "Floor|+00.00|", "35", "35", "40", "36", "25", "41", "", "45", "43", "45", "25", "41", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_122643_142060-0", "input": "Examine a watering can by the light of a table lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk toward the watering can by the floor lamp in the other room. | STEP 2: Pick up the watering can from the floor. | STEP 3: Turn left and walk in front of the lamp on the end table at the other end of the room. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Pillow", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.260", "-0.113", "-3.104", "-0.005", "3.103", "-2.643", "-0.244", "3.121", "-2.812", "0.116", "3.160", "-0.204", "3.103", "-2.780", "2.893", "-0.145", "-2.168", "3.103", "-0.295", "-1.046", "-2.893", "-0.204", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.595", "0.916", "0.563", "0.540", "0.333", "0.358", "0.411", "0.592", "0.623", "0.902", "0.782", "0.915", "0.082", "0.365", "0.014", "0.164", "1.195", "0.083", "0.910", "1.195", "0.616", "0.909", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.622", "2.188", "2.012", "-2.291", "0.316", "-1.804", "0.829", "0.232", "1.806", "1.073", "-0.640", "2.431", "-0.622", "-1.874", "-1.916", "2.419", "-2.183", "0.268", "2.188", "-2.151", "0.818", "1.946", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "90", "180", "29.999", "0", "180", "270", "29.999", "180", "0", "180", "0", "328.832", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "62", "57", "40", "49", "39", "63", "45", "57", "62", "48", "62", "47", "39", "", "67", "", "49", "62", "", "57", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_115030_465697-1", "input": "pick up the knife, cut apple, place apple in pot, pick up pot, place pot in the sink ", "output": "STEP 1: turn right, turn left to the sink | STEP 2: pick up knife from the sink | STEP 3: cut apple with the knife | STEP 4: look down at the sink | STEP 5: place the knife in the sink | STEP 6: look up at apple in the sink | STEP 7: pick up the apple from the sink | STEP 8: turn around , walk straight, turn right to the stove | STEP 9: place the apple into the pot on the stove | STEP 10: pick up the pot from the stove | STEP 11: turn around, turn left to the sink | STEP 12: place the pot in to the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Knife", "Knife", "Fork", "Mug", "Mug", "Pot", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.324", "-0.473", "0.217", "-2.081", "-1.693", "-1.989", "1.893", "1.064", "-0.197", "-0.059", "1.098", "-2.040", "-0.070", "0.582", "-1.908", "-1.740", "-0.898", "-1.731", "-0.059", "-1.733", "0.217", "0.563", "-2.100", "-0.335", "0.840", "-1.438", "-0.197", "1.064", "0.582", "-0.197", "-0.036", "-1.805", "-1.586", "-1.797", "2.042", "0.324", "-1.574", "-0.059", "-0.995", "-0.465", "0.217", "-1.774", "-2.163", "1.098", "-0.225", "0.711", "-0.898", "-1.937", "-0.059", "-2.018", "-1.401", "-0.473", "1.891", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.907", "1.108", "1.108", "1.542", "0.950", "0.048", "0.554", "0.138", "1.184", "1.184", "0.990", "1.553", "1.841", "0.936", "0.795", "0.154", "1.651", "0.956", "1.115", "0.911", "1.111", "0.141", "0.912", "1.110", "0.911", "0.936", "1.184", "0.646", "0.941", "1.112", "0.950", "0.135", "0.908", "0.808", "0.540", "0.945", "0.908", "1.110", "0.912", "0.950", "1.126", "1.015", "0.538", "0.908", "1.787", "0.907", "1.652", "0.991", "1.111", "0.820", "1.657", "1.112", "0.875", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-2.253", "0.757", "-0.506", "1.260", "-2.036", "1.885", "-2.666", "-2.479", "-0.001", "-0.759", "-2.330", "1.092", "-2.546", "-2.407", "-1.414", "-0.197", "-2.532", "-0.168", "-0.253", "-2.483", "-0.001", "-2.436", "0.044", "-0.759", "-2.253", "-2.483", "0.251", "-2.417", "-2.560", "0.504", "-2.372", "-1.389", "-2.329", "-1.242", "-2.495", "-2.330", "-1.309", "0.504", "-2.483", "-2.576", "0.251", "-2.146", "1.085", "-2.560", "-2.546", "-2.637", "-2.676", "-0.513", "-0.506", "-1.414", "-2.641", "0.504", "-2.563", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "59", "59", "92", "84", "90", "89", "79", "59", "59", "61", "92", "85", "61", "94", "82", "73", "93", "59", "84", "59", "76", "84", "59", "61", "84", "59", "64", "61", "59", "54", "60", "84", "94", "89", "61", "84", "59", "84", "68", "59", "84", "92", "61", "85", "61", "73", "84", "59", "94", "75", "59", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_021415_472593-1", "input": "Put a heated piece of apple on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter on the right of the sink. | STEP 2: Pick up the gray knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the left side of the island. | STEP 4: Cut the apple on the counter into three parts. | STEP 5: Turn right and go to the refrigerator on the right. | STEP 6: Place the knife on middle shelf in the refrigerator. | STEP 7: Turn right and go back to the island with the apple. | STEP 8: Take one piece of apple from the counter. | STEP 9: Turn right to go to the microwave on the right. | STEP 10: Remove the apple from the microwave after heating it. | STEP 11: Turn right and go back to the island. | STEP 12: Place the apple piece on the counter on the left of the rest of the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.137", "-0.160", "-1.072", "-0.668", "1.669", "1.738", "1.919", "-0.064", "0.522", "-0.160", "-1.610", "-0.137", "1.690", "-0.113", "1.871", "1.919", "1.670", "-0.890", "0.066", "0.180", "1.256", "-0.283", "-1.380", "1.958", "-0.160", "1.466", "1.828", "1.462", "0.294", "1.909", "0.399", "0.522", "1.771", "-0.047", "-1.438", "-1.109", "1.567", "-1.495", "0.034", "1.845", "0.457", "-0.047", "0.294", "0.294", "0.066", "0.002", "-0.047", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.793", "0.959", "0.913", "0.913", "0.881", "0.928", "0.928", "0.765", "0.931", "0.980", "1.237", "0.764", "0.123", "0.912", "1.656", "0.910", "0.549", "0.909", "0.972", "0.972", "0.114", "0.759", "1.254", "0.157", "0.997", "0.942", "0.910", "0.551", "0.927", "1.702", "0.964", "1.011", "0.881", "0.941", "1.187", "0.909", "0.948", "1.183", "2.147", "0.948", "0.913", "0.982", "0.930", "0.984", "0.931", "0.936", "0.921", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.116", "0.991", "-2.224", "-2.101", "2.429", "-1.446", "-1.797", "-1.981", "1.220", "1.220", "-0.495", "-1.981", "-1.397", "-1.725", "-1.866", "-1.212", "2.327", "-2.188", "1.220", "0.534", "-1.968", "-1.981", "-0.910", "0.083", "0.305", "-1.680", "-1.446", "2.379", "0.762", "-1.673", "0.110", "0.991", "2.537", "0.076", "-0.495", "-2.079", "-0.757", "-0.910", "-2.094", "-0.355", "-2.085", "0.991", "1.220", "0.991", "0.534", "-1.689", "0.762", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "84", "67", "67", "88", "67", "67", "79", "84", "84", "75", "79", "61", "67", "57", "67", "87", "67", "84", "84", "59", "79", "75", "68", "84", "67", "67", "87", "84", "57", "84", "84", "93", "84", "75", "67", "49", "75", "52", "48", "67", "84", "84", "84", "84", "67", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_000508_459047-0", "input": "Put a knife in a pan as well as move the pan from the stove to the counter to the right of the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room then turn right to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn to the left and step to the left to face the stove. | STEP 4: Place the knife in the pan on the stove. | STEP 5: Pick up the pan with a knife in it on the stove. | STEP 6: Turn to the right and walk forward to face the sink. | STEP 7: Place the pan with a knife in it on the counter to the right of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.854", "-2.753", "-1.707", "-0.530", "-0.530", "-0.530", "-0.373", "-3.079", "-1.214", "-0.471", "-3.140", "-3.300", "-0.014", "-3.130", "-3.014", "-2.721", "-0.065", "-2.836", "-3.130", "-3.027", "-0.327", "-2.928", "-0.165", "-0.284", "-3.022", "-1.058", "-3.182", "-0.176", "-0.338", "-2.300", "-3.024", "-1.523", "-2.581", "-3.225", "-3.140", "-3.255", "-2.678", "-2.439", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.913", "0.728", "0.805", "0.748", "0.746", "0.746", "0.081", "1.013", "0.078", "0.778", "0.946", "0.713", "0.912", "1.486", "0.881", "0.756", "1.055", "0.903", "0.677", "0.641", "0.948", "0.714", "0.975", "0.123", "0.804", "0.963", "1.056", "0.915", "0.930", "1.291", "0.779", "0.079", "0.713", "0.911", "0.913", "0.714", "0.708", "0.714", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.729", "-0.785", "-3.832", "-1.408", "-0.685", "-3.024", "-2.967", "-2.187", "-3.712", "-2.913", "-2.926", "-0.665", "-1.432", "-1.941", "-2.470", "-0.552", "-0.851", "-3.745", "-1.817", "-2.187", "-3.681", "-0.922", "-2.450", "-0.030", "-0.741", "-3.878", "-2.187", "-1.493", "-0.507", "-3.848", "-2.912", "-3.595", "-0.496", "-3.227", "-2.825", "-0.709", "-0.211", "-0.433", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "135", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "225", "0", "90", "0", "135", "270", "92.628", "90", "90", "298.222", "0", "0", "270", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "83", "81", "62", "65", "69", "50", "80", "54", "69", "61", "83", "66", "80", "80", "83", "76", "39", "80", "80", "39", "83", "71", "78", "83", "39", "80", "66", "66", "52", "61", "55", "83", "39", "39", "83", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_000508_459047-2", "input": "To put a knife and pan to the right of the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter with the knife and the tomato. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the tomato. | STEP 3: Turn and walk to the stove on the right. | STEP 4: Put the knight down in the pan on the back right burner of the stove. | STEP 5: Pick up the pan from the stove. | STEP 6: Turn and walk to the left of the sink. | STEP 7: Place the pan on the counter to the right of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.854", "-2.753", "-1.707", "-0.530", "-0.530", "-0.530", "-0.373", "-3.079", "-1.214", "-0.471", "-3.140", "-3.300", "-0.014", "-3.130", "-3.014", "-2.721", "-0.065", "-2.836", "-3.130", "-3.027", "-0.327", "-2.928", "-0.165", "-0.284", "-3.022", "-1.058", "-3.182", "-0.176", "-0.338", "-2.300", "-3.024", "-1.523", "-2.581", "-3.225", "-3.140", "-3.255", "-2.678", "-2.439", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.913", "0.728", "0.805", "0.748", "0.746", "0.746", "0.081", "1.013", "0.078", "0.778", "0.946", "0.713", "0.912", "1.486", "0.881", "0.756", "1.055", "0.903", "0.677", "0.641", "0.948", "0.714", "0.975", "0.123", "0.804", "0.963", "1.056", "0.915", "0.930", "1.291", "0.779", "0.079", "0.713", "0.911", "0.913", "0.714", "0.708", "0.714", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.729", "-0.785", "-3.832", "-1.408", "-0.685", "-3.024", "-2.967", "-2.187", "-3.712", "-2.913", "-2.926", "-0.665", "-1.432", "-1.941", "-2.470", "-0.552", "-0.851", "-3.745", "-1.817", "-2.187", "-3.681", "-0.922", "-2.450", "-0.030", "-0.741", "-3.878", "-2.187", "-1.493", "-0.507", "-3.848", "-2.912", "-3.595", "-0.496", "-3.227", "-2.825", "-0.709", "-0.211", "-0.433", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "135", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "225", "0", "90", "0", "135", "270", "92.628", "90", "90", "298.222", "0", "0", "270", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "83", "81", "62", "65", "69", "50", "80", "54", "69", "61", "83", "66", "80", "80", "83", "76", "39", "80", "80", "39", "83", "71", "78", "83", "39", "80", "66", "66", "52", "61", "55", "83", "39", "39", "83", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_043122_619510-2", "input": "Place a box with keys inside on the sofa. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk past the coffee table to stand in front of the leftmost cushion of the sofa. | STEP 2: Pick up the keys from the sofa. | STEP 3: Turn around and carry the keys to the coffee table, so you're facing the table and the sofa is to your left. | STEP 4: Place the keys in the open box on the coffee table. | STEP 5: Pick up the box with the keys in it from the table. | STEP 6: Carry the box to stand facing the center point of the sofa. | STEP 7: Place the box on the right cushion of the sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "Box", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-5.939", "-3.732", "-6.062", "-2.806", "-6.589", "-2.154", "-1.701", "-0.764", "-2.321", "-4.540", "-3.530", "-3.100", "-5.939", "-1.515", "-4.540", "-0.941", "-1.352", "-5.572", "-4.958", "-5.033", "-0.812", "-3.851", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.641", "0.278", "0.823", "0.481", "1.022", "0.398", "0.930", "0.940", "0.727", "1.273", "0.286", "0.184", "0.639", "0.438", "0.956", "1.284", "1.258", "0.634", "0.940", "1.566", "1.565", "0.930", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "3.617", "3.451", "1.510", "2.000", "5.172", "5.134", "0.179", "0.203", "5.168", "5.134", "3.312", "1.601", "3.266", "3.319", "5.134", "0.149", "0.228", "1.699", "5.201", "5.212", "0.209", "5.169", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "325.579", "0", "300.000", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "71", "70", "74", "31", "40", "25", "42", "57", "38", "71", "69", "70", "73", "39", "49", "49", "70", "39", "52", "44", "30", "53", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_191428_698859-1", "input": "put the sauce pan with a spoon in it in the lower right kitchen cabinet ", "output": "STEP 1: turn around and walk to the left side of the kitchen counter. | STEP 2: grab the spoon on the counter. | STEP 3: turn around and walk to the stove | STEP 4: place the spoon in the sauce pan | STEP 5: pick up the sauce pan | STEP 6: turn to face the left side of the lower kitchen cabinets | STEP 7: put the sauce pan in the far right lower cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Fork", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "2.643", "1.848", "2.976", "2.875", "2.874", "-0.418", "-0.997", "2.599", "2.671", "1.925", "-0.920", "-0.794", "-1.187", "-0.714", "2.761", "2.346", "2.239", "2.441", "2.106", "-0.577", "-1.102", "1.836", "-0.418", "2.175", "2.503", "2.276", "-1.045", "-1.102", "2.439", "-0.877", "2.116", "-0.794", "-0.987", "1.819", "2.451", "-0.418", "-0.922", "-0.519", "2.101", "2.525", "2.875", "1.926", "2.469", "-0.782", "2.695", "-0.987", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.806", "1.068", "0.764", "1.026", "0.816", "1.028", "0.121", "0.763", "0.789", "0.789", "1.081", "1.026", "1.026", "0.814", "0.796", "0.832", "0.832", "0.822", "1.856", "0.811", "1.077", "1.027", "1.028", "0.789", "0.763", "0.808", "1.028", "1.069", "1.066", "1.495", "1.027", "1.028", "0.786", "0.816", "0.868", "1.085", "1.492", "0.797", "0.760", "0.764", "1.094", "0.763", "0.800", "0.814", "0.802", "0.781", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "4.081", "1.900", "3.895", "-0.541", "-0.313", "1.821", "2.842", "3.445", "3.885", "4.044", "2.556", "0.323", "1.612", "1.181", "-0.792", "4.074", "4.484", "3.540", "-1.876", "1.570", "1.243", "-1.84", "0.600", "4.447", "3.917", "3.747", "1.821", "1.058", "1.056", "-0.405", "-1.84", "2.556", "-0.627", "1.308", "3.747", "2.066", "-0.073", "2.007", "3.747", "4.32", "-1.151", "3.747", "0.606", "1.492", "0.754", "-0.406", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "329.999", "136.999", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "329.999", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "329.999", "329.999", "0", "270", "0", "90", "0", "329.999", "225", "270", "180", "0", "136.999", "90", "270", "0", "90", "227.0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "317.0", "90", "47.0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "50", "51", "50", "60", "53", "105", "51", "51", "51", "53", "53", "53", "107", "59", "51", "51", "51", "96", "107", "53", "48", "53", "51", "51", "51", "53", "53", "50", "94", "54", "53", "94", "64", "51", "53", "94", "55", "51", "51", "50", "51", "62", "107", "62", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_145120_598866-0", "input": "Place the statue on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Walk over to the table. | STEP 2: Grab the statue | STEP 3: Walk over to the coffee table | STEP 4: Place the statue on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "TissueBox", "TissueBox", "Watch", "Statue", "Box", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.709", "-3.13", "-3.155", "-2.810", "-0.377", "-2.324", "-2.047", "-1.699", "-3.788", "-3.432", "-0.354", "-1.721", "-0.624", "-2.878", "-3.155", "-3.026", "-3.600", "-2.047", "-5.786", "-3.289", "-2.324", "-3.289", "-3.432", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.798", "0.549", "0.783", "0.535", "0.676", "0.791", "0.910", "0.583", "0.329", "0.797", "0.676", "0.519", "0.667", "0.783", "0.780", "0.456", "0.326", "0.782", "0.007", "0.536", "0.883", "0.533", "0.792", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["7.75", "2.371", "8.321", "2.061", "8.471", "8.392", "1.751", "2.681", "7.334", "4.514", "2.681", "0.163", "5.725", "8.444", "2.216", "1.751", "5.930", "4.718", "1.906", "4.817", "8.534", "2.216", "8.659", "1.751", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "180", "329.437", "0", "0", "90", "90", "0", "329.437", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "167.028", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "58", "52", "58", "48", "52", "52", "45", "50", "52", "47", "45", "48", "52", "52", "49", "50", "52", "Floor|-02.99|", "58", "52", "58", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_145120_598866-2", "input": "Put a statue on a table. ", "output": "STEP 1: Go forward and cross the entire room and then turn right and then right again to face the statue on the table near the remote. | STEP 2: Pick the statue up from the table. | STEP 3: Go left and then right and cross the room to turn to the right to face the table with the plant on it that is in front of the couch. | STEP 4: Put the statue on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "TissueBox", "TissueBox", "Watch", "Statue", "Box", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.709", "-3.13", "-3.155", "-2.810", "-0.377", "-2.324", "-2.047", "-1.699", "-3.788", "-3.432", "-0.354", "-1.721", "-0.624", "-2.878", "-3.155", "-3.026", "-3.600", "-2.047", "-5.786", "-3.289", "-2.324", "-3.289", "-3.432", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.798", "0.549", "0.783", "0.535", "0.676", "0.791", "0.910", "0.583", "0.329", "0.797", "0.676", "0.519", "0.667", "0.783", "0.780", "0.456", "0.326", "0.782", "0.007", "0.536", "0.883", "0.533", "0.792", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["7.75", "2.371", "8.321", "2.061", "8.471", "8.392", "1.751", "2.681", "7.334", "4.514", "2.681", "0.163", "5.725", "8.444", "2.216", "1.751", "5.930", "4.718", "1.906", "4.817", "8.534", "2.216", "8.659", "1.751", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "180", "329.437", "0", "0", "90", "90", "0", "329.437", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "167.028", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "58", "52", "58", "48", "52", "52", "45", "50", "52", "47", "45", "48", "52", "52", "49", "50", "52", "Floor|-02.99|", "58", "52", "58", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_012522_260719-0", "input": "Wash a cold tomato and put it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the fridge. | STEP 2: Take a tomato from the fridge. | STEP 3: Turn around and walk to the stool then turn right and walk to the sink. | STEP 4: Wash the tomato off in the sink on the left then pick it up. | STEP 5: Turn right to face the microwave. | STEP 6: Put the tomato on the counter to the left of the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.540", "-2.648", "-1.207", "-1.709", "-1.189", "-1.412", "-0.229", "-2.881", "-2.892", "-2.375", "-1.374", "-0.262", "-2.892", "-2.491", "-2.581", "-1.709", "-2.837", "-2.837", "-0.395", "-2.781", "-2.023", "-1.465", "-0.244", "-2.000", "-0.531", "-2.782", "-2.671", "-2.172", "-2.691", "-2.608", "-2.662", "-0.362", "-2.837", "-2.493", "-2.837", "-0.477", "-2.504", "-0.979", "-2.563", "-2.810", "-2.810", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.893", "0.121", "0.823", "0.824", "0.699", "0.721", "0.080", "1.436", "1.445", "0.828", "0.849", "0.106", "1.495", "0.821", "0.818", "0.818", "1.529", "1.227", "0.129", "0.897", "0.698", "0.169", "0.829", "0.123", "0.822", "0.874", "1.484", "0.120", "1.439", "0.838", "0.819", "0.080", "0.825", "0.812", "1.227", "0.818", "0.823", "0.855", "0.693", "0.916", "0.918", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.978", "1.510", "0.508", "0.518", "0.377", "0.253", "2.708", "0.674", "1.957", "0.203", "0.498", "2.539", "2.485", "0.500", "0.953", "0.046", "2.133", "2.045", "2.539", "2.133", "0.295", "0.401", "1.684", "0.401", "2.096", "2.309", "1.957", "0.518", "0.255", "0.203", "0.557", "2.674", "2.485", "0.476", "2.309", "0.658", "0.871", "0.249", "1.511", "1.178", "1.337", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "45", "0", "300.034", "0", "90", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "59", "48", "48", "52", "75", "68", "57", "66", "48", "48", "68", "66", "48", "48", "48", "66", "66", "68", "66", "75", "61", "47", "60", "45", "66", "66", "60", "54", "48", "48", "68", "66", "48", "66", "48", "48", "48", "53", "67", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_012522_260719-2", "input": "Put a washed tomato next to the microwave on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the fridge. | STEP 2: Pick up the tomato in the fridge. | STEP 3: Bring the tomato to the sink on the left. | STEP 4: Wash the tomato in the left sink. | STEP 5: Bring the washed tomato to the microwave on the left. | STEP 6: Put the washed tomato down on the counter, next to the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.540", "-2.648", "-1.207", "-1.709", "-1.189", "-1.412", "-0.229", "-2.881", "-2.892", "-2.375", "-1.374", "-0.262", "-2.892", "-2.491", "-2.581", "-1.709", "-2.837", "-2.837", "-0.395", "-2.781", "-2.023", "-1.465", "-0.244", "-2.000", "-0.531", "-2.782", "-2.671", "-2.172", "-2.691", "-2.608", "-2.662", "-0.362", "-2.837", "-2.493", "-2.837", "-0.477", "-2.504", "-0.979", "-2.563", "-2.810", "-2.810", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.893", "0.121", "0.823", "0.824", "0.699", "0.721", "0.080", "1.436", "1.445", "0.828", "0.849", "0.106", "1.495", "0.821", "0.818", "0.818", "1.529", "1.227", "0.129", "0.897", "0.698", "0.169", "0.829", "0.123", "0.822", "0.874", "1.484", "0.120", "1.439", "0.838", "0.819", "0.080", "0.825", "0.812", "1.227", "0.818", "0.823", "0.855", "0.693", "0.916", "0.918", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.978", "1.510", "0.508", "0.518", "0.377", "0.253", "2.708", "0.674", "1.957", "0.203", "0.498", "2.539", "2.485", "0.500", "0.953", "0.046", "2.133", "2.045", "2.539", "2.133", "0.295", "0.401", "1.684", "0.401", "2.096", "2.309", "1.957", "0.518", "0.255", "0.203", "0.557", "2.674", "2.485", "0.476", "2.309", "0.658", "0.871", "0.249", "1.511", "1.178", "1.337", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "45", "0", "300.034", "0", "90", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "59", "48", "48", "52", "75", "68", "57", "66", "48", "48", "68", "66", "48", "48", "48", "66", "66", "68", "66", "75", "61", "47", "60", "45", "66", "66", "60", "54", "48", "48", "68", "66", "48", "66", "48", "48", "48", "53", "67", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143200_617478-0", "input": "Put the cell phone in the bowl on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the bed. | STEP 2: Pick up the nearest cell phone on the bed. | STEP 3: Go to the desk, to the left of the bed. | STEP 4: Put the cell phone in the bowl, on the desk. | STEP 5: Pick up the bowl with the cell phone in it. | STEP 6: Turn down, to look toward the desk. | STEP 7: Place the bowl on the right front corner of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.423", "0.021", "1.205", "-0.095", "1.016", "1.310", "0.078", "1.405", "0.704", "0.704", "1.152", "-1.233", "0.955", "-1.717", "1.342", "-1.64", "0.704", "-0.213", "0.164", "1.084", "-0.213", "1.205", "1.098", "1.173", "1.405", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.727", "0.696", "0.782", "0.693", "0.728", "1.138", "0.389", "1.139", "0.849", "0.849", "0.730", "0.263", "0.782", "0.708", "1.138", "0.127", "0.776", "0.690", "0.389", "0.729", "0.696", "0.849", "0.315", "0.081", "1.136", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "1.562", "-1.794", "0.107", "-1.616", "1.066", "1.558", "-1.593", "1.558", "-0.440", "0.107", "1.396", "-1.435", "0.107", "-0.677", "1.246", "-1.652", "-1.537", "-1.838", "-1.593", "1.727", "-1.616", "-0.714", "1.808", "1.595", "1.402", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "312.675", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "44", "31", "44", "42", "39", "46", "39", "31", "31", "42", "", "31", "", "39", "", "31", "44", "46", "42", "44", "31", "43", "40", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143200_617478-1", "input": "Put a bowl with a phone in it on the right side of the desk. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and face the left end of the bed. | STEP 2: Pick up the closest phone on the bed. | STEP 3: Go left and stand in front of the desk. | STEP 4: Put the phone in the bowl. | STEP 5: Pick up the bowl with the phone from the desk. | STEP 6: Move a couple of steps back from the desk. | STEP 7: Put the bowl with the phone in it on the far right side of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.423", "0.021", "1.205", "-0.095", "1.016", "1.310", "0.078", "1.405", "0.704", "0.704", "1.152", "-1.233", "0.955", "-1.717", "1.342", "-1.64", "0.704", "-0.213", "0.164", "1.084", "-0.213", "1.205", "1.098", "1.173", "1.405", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.727", "0.696", "0.782", "0.693", "0.728", "1.138", "0.389", "1.139", "0.849", "0.849", "0.730", "0.263", "0.782", "0.708", "1.138", "0.127", "0.776", "0.690", "0.389", "0.729", "0.696", "0.849", "0.315", "0.081", "1.136", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "1.562", "-1.794", "0.107", "-1.616", "1.066", "1.558", "-1.593", "1.558", "-0.440", "0.107", "1.396", "-1.435", "0.107", "-0.677", "1.246", "-1.652", "-1.537", "-1.838", "-1.593", "1.727", "-1.616", "-0.714", "1.808", "1.595", "1.402", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "312.675", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "44", "31", "44", "42", "39", "46", "39", "31", "31", "42", "", "31", "", "39", "", "31", "44", "46", "42", "44", "31", "43", "40", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_160642_668552-0", "input": "Place box with remote on top of left side of black cabinet ", "output": "STEP 1: go the black couch with purple pillow | STEP 2: pick up remote control from couch between laptop and purple pillow | STEP 3: go to black chair with box to the right | STEP 4: place remote in box on black chair | STEP 5: pick up box off of black chair | STEP 6: turn around, go forward to black cabinet with black statue | STEP 7: place box on black cabinet to the left of statue | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Pillow", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.648", "-3.098", "-0.437", "-4.390", "-0.750", "-2.402", "-2.796", "-4.305", "-2.913", "-0.473", "-3.015", "-4.313", "-0.585", "-4.475", "-4.279", "-0.461", "-4.049", "-0.672", "-0.525", "-4.342", "-2.893", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.455", "0.543", "0.617", "0.459", "0.616", "0.445", "0.606", "0.598", "0.442", "0.271", "0.450", "0.556", "1.452", "0.455", "0.607", "0.270", "0.540", "0.616", "1.453", "0.523", "0.454", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.836", "0.601", "0.997", "6.731", "0.919", "4.722", "0.793", "6.450", "3.398", "5.422", "4.501", "3.501", "6.434", "6.543", "2.929", "5.703", "2.627", "0.608", "5.351", "2.224", "3.614", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "13.803", "0", "0", "90", "285.188", "90", "0", "294.738", "32.685", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "42", "40", "44", "40", "43", "42", "44", "43", "27", "43", "41", "26", "44", "41", "27", "41", "40", "26", "41", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_160642_668552-1", "input": "Place a box with a remote in it on the step with the statue on it. ", "output": "STEP 1: Walk to the purple cushion on the couch. | STEP 2: Pick up the remote in front of the purple cushion. | STEP 3: Turn right and walk to the box on the chair in the corner. | STEP 4: Place the remote in the box on the chair. | STEP 5: Pick up the box on the chair. | STEP 6: Turn right and walk to the step with the statue on it. | STEP 7: Place the box down on the left side of the step. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Pillow", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.648", "-3.098", "-0.437", "-4.390", "-0.750", "-2.402", "-2.796", "-4.305", "-2.913", "-0.473", "-3.015", "-4.313", "-0.585", "-4.475", "-4.279", "-0.461", "-4.049", "-0.672", "-0.525", "-4.342", "-2.893", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.455", "0.543", "0.617", "0.459", "0.616", "0.445", "0.606", "0.598", "0.442", "0.271", "0.450", "0.556", "1.452", "0.455", "0.607", "0.270", "0.540", "0.616", "1.453", "0.523", "0.454", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.836", "0.601", "0.997", "6.731", "0.919", "4.722", "0.793", "6.450", "3.398", "5.422", "4.501", "3.501", "6.434", "6.543", "2.929", "5.703", "2.627", "0.608", "5.351", "2.224", "3.614", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "13.803", "0", "0", "90", "285.188", "90", "0", "294.738", "32.685", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "42", "40", "44", "40", "43", "42", "44", "43", "27", "43", "41", "26", "44", "41", "27", "41", "40", "26", "41", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_055559_130780-0", "input": "place a wet cloth inside the bath tub ", "output": "STEP 1: move forward towards the bath tub | STEP 2: pick up the cloth | STEP 3: turn left and head to the sink | STEP 4: wet the cloth with water | STEP 5: turn around and head to the tub | STEP 6: place the cloth inside the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "Window", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "ShowerDoor", "CounterTop", "Drawer", "ShowerGlass", "CounterTop", "Sink", "Drawer", "Window", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toilet", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.604", "-0.497", "0.767", "0.734", "0.432", "1.033", "0.474", "-2.616", "0.855", "0.731", "-2.493", "-2.557", "-2.568", "-0.888", "-2.554", "0.884", "-2.808", "-1.062", "0.409", "0.986", "-2.671", "0.732", "0.409", "-1.713", "-0.298", "0.812", "0.409", "-0.957", "0.409", "1.038", "0.474", "-2.695", "0.720", "-0.721", "1.071", "0.220", "0.713", "-2.232", "-2.619", "1.047", "0.318", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.254", "0.180", "0.812", "0.740", "0.743", "1.671", "1.182", "1.046", "0.110", "0.114", "1.043", "0.001", "0.000", "0.181", "1.044", "0.743", "0.962", "0.300", "0.551", "1.676", "1.001", "0.697", "0.314", "1.276", "0.157", "0.703", "0.551", "1.563", "0.314", "1.179", "1.168", "0.929", "0.812", "0.171", "1.773", "1.416", "-0.028", "0.001", "1.819", "1.036", "0.631", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.523", "0.48", "1.852", "1.442", "2.489", "3.127", "0.134", "1.822", "3.016", "3.063", "1.559", "2.200", "1.992", "0.432", "1.822", "2.489", "0.514", "0.427", "1.486", "1.896", "2.797", "1.955", "2.420", "3.298", "0.531", "1.920", "2.420", "-0.059", "1.486", "0.495", "0.027", "1.200", "1.896", "0.479", "3.127", "3.998", "3.110", "1.628", "3.361", "1.921", "0.479", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "349.201", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "349.201", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "34", "33", "22", "22", "35", "31", "38", "37", "37", "38", "", "", "34", "38", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_071206_275997-2", "input": "Pick up a computer and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Go forward and stand at the end of the bed | STEP 2: Close the middle computer and pick the computer up from the bed. | STEP 3: Go left and then left again to face the dresser with the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "-0.002", "0.427", "1.781", "-1.061", "1.680", "1.586", "1.680", "1.586", "1.536", "1.842", "1.597", "1.662", "1.666", "-0.331", "-0.331", "-1.061", "1.719", "1.535", "1.773", "-0.331", "1.680", "1.680", "-1.844", "-0.818", "-1.508", "-1.597", "1.597", "1.680", "1.536", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.671", "0.672", "0.799", "0.695", "0.506", "0.339", "0.659", "0.337", "0.794", "0.803", "0.795", "0.794", "0.832", "0.693", "0.693", "0.694", "0.801", "0.794", "0.655", "0.693", "0.660", "0.176", "0.678", "0.755", "0.685", "0.001", "0.801", "0.500", "0.799", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-2.608", "-2.589", "-2.219", "-0.573", "-2.036", "-1.638", "-2.386", "-1.376", "-2.031", "-1.843", "-1.655", "-2.031", "-1.632", "0.067", "-0.787", "-1.001", "-1.843", "-1.843", "-2.124", "-0.36", "-1.551", "-2.298", "-2.203", "0.067", "-0.378", "-1.367", "-1.279", "-1.376", "-2.219", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "292.522", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "34.677", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.596", "37.792", "0", "0", "0", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.920", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "51", "31", "53", "43", "46", "43", "51", "51", "51", "51", "51", "31", "31", "31", "51", "51", "46", "31", "44", "49", "Floor|+00.01|", "31", "31", "Floor|+00.01|", "51", "45", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_164001_509050-0", "input": "move the phone from the sofa chair to the bed ", "output": "STEP 1: walk straight to the wall, turn left to the sofa chair | STEP 2: grab the phone on the sofa chair | STEP 3: turn left, walk to the end of the bed | STEP 4: put the phone on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "Laptop", "Cloth", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "AlarmClock", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Curtains", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.601", "2.557", "-1.469", "2.351", "-1.603", "1.352", "2.819", "-1.558", "2.995", "2.995", "-0.448", "-1.562", "2.750", "1.763", "2.575", "2.820", "-1.603", "3.076", "2.644", "0.808", "-1.373", "-1.457", "-1.469", "2.555", "2.875", "-0.020", "-0.750", "1.317", "-1.618", "-1.631", "1.524", "1.352", "0.575", "-0.013", "2.819", "2.572", "2.484", "2.484", "2.572", "2.572", "2.484", "2.572", "2.484", "-1.533", "-1.599", "-1.533", "-1.599", "2.574", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.178", "0.987", "0.663", "0.449", "0.663", "0.028", "0.990", "0.662", "0.988", "0.984", "0.693", "0.358", "0.981", "0.000", "0.887", "0.993", "0.667", "0.629", "0.984", "0.05", "0.754", "0.754", "0.663", "0.886", "0.178", "2.923", "-0.018", "1.297", "0.669", "0.669", "1.516", "0.000", "1.351", "1.687", "0.000", "0.901", "0.499", "0.499", "0.901", "0.901", "0.499", "0.901", "0.499", "0.459", "0.001", "0.459", "0.001", "0.002", "0.040", "0.040", "0.040", "0.040", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.410", "0.723", "1.711", "-1.019", "1.556", "-1.717", "1.292", "1.401", "1.576", "1.860", "-0.332", "-1.420", "1.710", "-1.732", "1.318", "0.439", "-1.094", "-1.762", "0.439", "2.151", "-0.204", "0.494", "-1.327", "1.166", "1.387", "-1.853", "0.113", "2.197", "1.486", "-1.308", "-1.853", "-1.685", "2.197", "-1.919", "1.008", "1.784", "1.014", "0.999", "1.263", "0.748", "-0.019", "0.230", "2.033", "1.478", "-1.249", "-1.250", "1.479", "-0.817", "-1.400", "-1.133", "1.328", "1.595", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.247", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "0", "119.999", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "240.000", "70.590", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "255.000", "285.000", "0", "180", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "299.998", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.300", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "35", "47", "48", "47", "32", "35", "47", "35", "35", "27", "46", "35", "", "39", "35", "45", "", "35", "", "27", "27", "45", "39", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_164001_509050-1", "input": "Move the phone from the chair to the bed. ", "output": "STEP 1: Walk forward and to the chair on your left. | STEP 2: Pick up the phone from the chair. | STEP 3: Turn around and go to the foot of the bed. | STEP 4: Put the phone on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "Laptop", "Cloth", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "AlarmClock", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Curtains", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.601", "2.557", "-1.469", "2.351", "-1.603", "1.352", "2.819", "-1.558", "2.995", "2.995", "-0.448", "-1.562", "2.750", "1.763", "2.575", "2.820", "-1.603", "3.076", "2.644", "0.808", "-1.373", "-1.457", "-1.469", "2.555", "2.875", "-0.020", "-0.750", "1.317", "-1.618", "-1.631", "1.524", "1.352", "0.575", "-0.013", "2.819", "2.572", "2.484", "2.484", "2.572", "2.572", "2.484", "2.572", "2.484", "-1.533", "-1.599", "-1.533", "-1.599", "2.574", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.178", "0.987", "0.663", "0.449", "0.663", "0.028", "0.990", "0.662", "0.988", "0.984", "0.693", "0.358", "0.981", "0.000", "0.887", "0.993", "0.667", "0.629", "0.984", "0.05", "0.754", "0.754", "0.663", "0.886", "0.178", "2.923", "-0.018", "1.297", "0.669", "0.669", "1.516", "0.000", "1.351", "1.687", "0.000", "0.901", "0.499", "0.499", "0.901", "0.901", "0.499", "0.901", "0.499", "0.459", "0.001", "0.459", "0.001", "0.002", "0.040", "0.040", "0.040", "0.040", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.410", "0.723", "1.711", "-1.019", "1.556", "-1.717", "1.292", "1.401", "1.576", "1.860", "-0.332", "-1.420", "1.710", "-1.732", "1.318", "0.439", "-1.094", "-1.762", "0.439", "2.151", "-0.204", "0.494", "-1.327", "1.166", "1.387", "-1.853", "0.113", "2.197", "1.486", "-1.308", "-1.853", "-1.685", "2.197", "-1.919", "1.008", "1.784", "1.014", "0.999", "1.263", "0.748", "-0.019", "0.230", "2.033", "1.478", "-1.249", "-1.250", "1.479", "-0.817", "-1.400", "-1.133", "1.328", "1.595", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.247", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "0", "119.999", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "240.000", "70.590", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "255.000", "285.000", "0", "180", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "299.998", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.300", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "35", "47", "48", "47", "32", "35", "47", "35", "35", "27", "46", "35", "", "39", "35", "45", "", "35", "", "27", "27", "45", "39", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_044236_858933-2", "input": "Put two newspapers on the chair. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the end table next to the couch. | STEP 2: Pick up the newspaper. | STEP 3: Turn around and go to the chair with the remote on it. | STEP 4: Put the newspaper on the chair. | STEP 5: Turn around and go to the table to the right of the TV. | STEP 6: Pick up the newspaper from the table. | STEP 7: Return to the chair. | STEP 8: Put the newspaper on the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Watch", "CreditCard", "Box", "Laptop", "CreditCard", "Newspaper", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "FloorLamp", "LightSwitch", "Television", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "TVStand", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.957", "0.834", "0.114", "1.145", "0.315", "-0.636", "0.228", "0.132", "2.072", "0.223", "-0.875", "-0.799", "0.109", "0.367", "1.199", "1.919", "-1.160", "-1.006", "0.858", "3.414", "-1.449", "1.296", "0.653", "2.868", "1.996", "1.995", "0.224", "-1.007", "-0.683", "2.956", "0.838", "0.472", "-0.018", "-0.018", "-0.018", "0.472", "0.472", "0.226", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.609", "0.418", "0.374", "0.411", "0.493", "0.778", "0.358", "0.474", "0.877", "0.501", "0.575", "0.603", "0.030", "0.417", "0.0", "1.717", "-0.003", "1.286", "0.884", "1.708", "1.787", "9.894", "1.550", "-0.002", "0.779", "0.004", "-0.010", "0.006", "0.004", "0.004", "-0.006", "0.271", "0.272", "0.168", "0.064", "0.063", "0.167", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.627", "1.466", "0.032", "1.466", "-1.736", "-1.469", "-0.306", "-1.418", "1.704", "-1.736", "-0.798", "-1.660", "-0.334", "1.531", "-2.440", "-2.187", "1.040", "1.950", "1.731", "-0.156", "-0.342", "-2.187", "-2.470", "0.248", "1.705", "1.746", "-1.724", "-0.207", "-1.600", "1.568", "1.582", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.165", "-0.164", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "1.149", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "349.282", "0", "0", "0", "267.956", "0", "180", "0", "0", "315", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "341.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "31", "38", "31", "27", "29", "38", "27", "26", "27", "28", "29", "35", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_110614_059796-1", "input": "Put a credit card on a couch. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the brown shelves with the newspaper on it. | STEP 2: Pick the credit card up from the shelves. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the couch. | STEP 4: Put the credit card down on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.354", "-0.130", "0.056", "-0.175", "0.737", "-4.056", "-3.477", "-0.589", "0.098", "-3.780", "-4.273", "0.967", "-0.623", "0.057", "-0.818", "0.667", "-1.226", "-1.827", "-2.087", "0.434", "-0.516", "1.117", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.635", "0.896", "0.481", "0.128", "0.483", "1.064", "1.062", "0.898", "0.897", "1.305", "1.065", "0.658", "0.539", "0.552", "0.908", "0.664", "0.129", "0.585", "0.510", "0.541", "0.114", "0.760", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.219", "1.234", "-1.235", "1.274", "-1.319", "0.192", "0.308", "1.327", "1.234", "0.457", "0.257", "1.342", "-1.235", "-1.319", "1.140", "1.267", "1.202", "-1.251", "-1.208", "-1.187", "1.201", "1.192", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "44", "41", "42", "41", "32", "32", "44", "44", "32", "32", "33", "41", "41", "44", "33", "42", "35", "35", "41", "42", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_110614_059796-2", "input": "pick up the credit card and move it to the couch ", "output": "STEP 1: cross the room to the media center | STEP 2: pick up the credit card sitting on the media center | STEP 3: turn around and go to the couch | STEP 4: place the card on the edge of the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Vase", "TissueBox", "Newspaper", "KeyChain", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Pillow", "CreditCard", "Laptop", "Vase", "Statue", "DeskLamp", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Painting", "DiningTable", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "Drawer", "SideTable", "Painting", "Chair", "Chair", "Sofa", "Shelf", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.354", "-0.130", "0.056", "-0.175", "0.737", "-4.056", "-3.477", "-0.589", "0.098", "-3.780", "-4.273", "0.967", "-0.623", "0.057", "-0.818", "0.667", "-1.226", "-1.827", "-2.087", "0.434", "-0.516", "1.117", "1.657", "-4.569", "-2.464", "-4.581", "-0.549", "1.555", "-2.012", "0.986", "-0.698", "-3.941", "1.102", "1.103", "-1.832", "1.581", "1.581", "-4.910", "-4.398", "-3.825", "0.057", "-0.552", "-1.020", "-0.589", "-0.157", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.635", "0.896", "0.481", "0.128", "0.483", "1.064", "1.062", "0.898", "0.897", "1.305", "1.065", "0.658", "0.539", "0.552", "0.908", "0.664", "0.129", "0.585", "0.510", "0.541", "0.114", "0.760", "0.654", "0.005", "1.230", "-0.032", "1.516", "0.650", "1.501", "1.501", "1.835", "0.005", "-0.000", "0.519", "0.010", "0.523", "0.003", "1.763", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.114", "0.728", "0.000", "0.728", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.219", "1.234", "-1.235", "1.274", "-1.319", "0.192", "0.308", "1.327", "1.234", "0.457", "0.257", "1.342", "-1.235", "-1.319", "1.140", "1.267", "1.202", "-1.251", "-1.208", "-1.187", "1.201", "1.192", "-1.605", "-1.616", "-1.950", "1.126", "1.450", "1.166", "1.468", "1.468", "-1.911", "0.257", "1.118", "0.834", "-1.349", "-1.199", "-1.488", "-0.098", "0.274", "-0.223", "-1.386", "1.252", "1.032", "1.227", "1.032", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.092", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "85.162", "340.163", "0", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "44", "41", "42", "41", "32", "32", "44", "44", "32", "32", "33", "41", "41", "44", "33", "42", "35", "35", "41", "42", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122901_215923-0", "input": "Put a cleaned rag in a drawer under the right sink. ", "output": "STEP 1: Move to the counter on your right. | STEP 2: Pick up the rag on the counter. | STEP 3: Bring the rag to the sink on your right. | STEP 4: Wash the rag in the right sink. | STEP 5: Bring the cleaned rag to the top drawer under the right sink. | STEP 6: Put the cleaned rag in the top right drawer, close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.922", "-3.122", "-2.168", "-0.987", "-0.987", "-3.726", "-0.968", "-2.743", "-0.923", "-1.064", "-3.110", "-1.086", "-3.217", "-2.462", "-4.739", "-1.065", "-1.048", "-1.048", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.831", "0.542", "0.542", "1.053", "1.046", "1.646", "0.888", "0.278", "1.59", "-0.000", "0.882", "0.117", "0.274", "0.823", "1.522", "-0.000", "1.046", "1.045", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.756", "1.935", "1.883", "4.591", "4.394", "1.330", "3.960", "1.935", "2.018", "4.838", "1.869", "3.703", "1.935", "2.074", "2.425", "4.052", "4.657", "4.263", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "26", "25", "39", "39", "37", "40", "24", "36", "Floor|-03.84|", "45", "38", "24", "19", "32", "Floor|-03.84|", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122901_215923-2", "input": "Place a clean rag in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and take a step right. | STEP 2: Pick up the rag on the counter. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Wash the rag in the right sink. | STEP 5: Take a step back. | STEP 6: Place the rag in the drawer under the right sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.922", "-3.122", "-2.168", "-0.987", "-0.987", "-3.726", "-0.968", "-2.743", "-0.923", "-1.064", "-3.110", "-1.086", "-3.217", "-2.462", "-4.739", "-1.065", "-1.048", "-1.048", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.831", "0.542", "0.542", "1.053", "1.046", "1.646", "0.888", "0.278", "1.59", "-0.000", "0.882", "0.117", "0.274", "0.823", "1.522", "-0.000", "1.046", "1.045", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.756", "1.935", "1.883", "4.591", "4.394", "1.330", "3.960", "1.935", "2.018", "4.838", "1.869", "3.703", "1.935", "2.074", "2.425", "4.052", "4.657", "4.263", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "26", "25", "39", "39", "37", "40", "24", "36", "Floor|-03.84|", "45", "38", "24", "19", "32", "Floor|-03.84|", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_222834_706733-1", "input": "Moved 2 candles from the counter to the cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Put empty toilet paper roll on the ground from the holder. Walk forward to the wall and turn right, ,facing the left sink. | STEP 2: Pick up a the candle in front. | STEP 3: Turn around before turning back to the sink. | STEP 4: Open up the door below the sink on the right. Put the candle under the sink in the cabinet. Close the door. | STEP 5: Turn around before turning back to the sink. | STEP 6: Pick up the other candle next to the sink on the counter. | STEP 7: Turn around before turning back to the sink. | STEP 8: Open up the right door, put the candle under the cabinet to the right of the first cabinet, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Window", "ShowerDoor", "Cabinet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "FloorLamp", "Cabinet", "CounterTop", "TowelHolder", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "LightSwitch", "FloorLamp", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.607", "-1.761", "-3.564", "-3.607", "0.136", "-3.278", "-2.002", "-3.711", "-2.207", "-3.358", "-3.618", "-3.493", "-2.305", "-3.483", "-2.407", "-3.169", "-1.737", "-0.447", "-3.169", "-3.730", "-3.169", "-0.964", "-3.391", "-3.539", "-3.169", "-3.426", "0.136", "-3.520", "-3.392", "-3.750", "-3.332", "-2.375", "-1.896", "-2.052", "-3.539", "0.232", "-3.391", "-3.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.083", "1.085", "0.952", "0.085", "1.121", "0.952", "1.034", "1.474", "-0.001", "0.084", "0.116", "0.075", "0.755", "0.085", "-0.001", "0.370", "1.292", "0.909", "0.370", "1.481", "0.370", "0.907", "0.841", "1.020", "0.370", "0.883", "1.106", "-0.030", "0.916", "1.575", "1.621", "0.886", "-0.001", "1.292", "1.020", "1.026", "0.841", "0.916", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.872", "-2.030", "-1.476", "-1.233", "-2.080", "-1.476", "-2.086", "-0.410", "-2.076", "-1.099", "-0.436", "-1.635", "-2.157", "-1.278", "-2.092", "-2.188", "-2.286", "-2.191", "-1.379", "-1.427", "-1.398", "-0.120", "-1.828", "-0.932", "-0.592", "-1.384", "-2.187", "-0.349", "-1.820", "-0.410", "-2.198", "-2.199", "-1.738", "1.000", "-1.830", "0.375", "-0.931", "-0.923", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "343.825", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "315", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "33", "26", "19", "27", "26", "33", "30", "Floor|+00.00|", "19", "28", "21", "32", "19", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_222834_706733-2", "input": "Put two candles in the cabinet ", "output": "STEP 1: Go forward, turn right in front of the counter | STEP 2: Pick up the candle on the counter | STEP 3: Turn around, go forward a bit, turn right, go forward a bit, turn right | STEP 4: Put the candle in the second left cabinet | STEP 5: Turn right, go forward a bit, turn right | STEP 6: Pick up the candle on the counter | STEP 7: Turn around, go forward a bit, turn right, go forward a bit, turn right | STEP 8: Put the candle in the second left cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Window", "ShowerDoor", "Cabinet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "FloorLamp", "Cabinet", "CounterTop", "TowelHolder", "GarbageCan", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "LightSwitch", "FloorLamp", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.607", "-1.761", "-3.564", "-3.607", "0.136", "-3.278", "-2.002", "-3.711", "-2.207", "-3.358", "-3.618", "-3.493", "-2.305", "-3.483", "-2.407", "-3.169", "-1.737", "-0.447", "-3.169", "-3.730", "-3.169", "-0.964", "-3.391", "-3.539", "-3.169", "-3.426", "0.136", "-3.520", "-3.392", "-3.750", "-3.332", "-2.375", "-1.896", "-2.052", "-3.539", "0.232", "-3.391", "-3.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.083", "1.085", "0.952", "0.085", "1.121", "0.952", "1.034", "1.474", "-0.001", "0.084", "0.116", "0.075", "0.755", "0.085", "-0.001", "0.370", "1.292", "0.909", "0.370", "1.481", "0.370", "0.907", "0.841", "1.020", "0.370", "0.883", "1.106", "-0.030", "0.916", "1.575", "1.621", "0.886", "-0.001", "1.292", "1.020", "1.026", "0.841", "0.916", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.872", "-2.030", "-1.476", "-1.233", "-2.080", "-1.476", "-2.086", "-0.410", "-2.076", "-1.099", "-0.436", "-1.635", "-2.157", "-1.278", "-2.092", "-2.188", "-2.286", "-2.191", "-1.379", "-1.427", "-1.398", "-0.120", "-1.828", "-0.932", "-0.592", "-1.384", "-2.187", "-0.349", "-1.820", "-0.410", "-2.198", "-2.199", "-1.738", "1.000", "-1.830", "0.375", "-0.931", "-0.923", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "343.825", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "315", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "33", "26", "19", "27", "26", "33", "30", "Floor|+00.00|", "19", "28", "21", "32", "19", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_220343_347903-0", "input": "place a black mug with a pencil in it on to the desk ", "output": "STEP 1: turn left and walk to the garbage can next to the desk | STEP 2: pick up the pencil from the garbage can | STEP 3: look up turn right and walk to the bed side table in the corner of the room | STEP 4: place the pencil into the black mug | STEP 5: pick up the black mug with the pencil in it | STEP 6: turn right ninety degrees and then walk to the desk | STEP 7: place the black mug with a pencil in it on to the desk next to the note pad | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.620", "-2.439", "-2.575", "-2.428", "1.694", "2.706", "-2.394", "2.638", "2.351", "1.633", "1.867", "1.344", "-0.667", "-1.31", "2.728", "2.591", "2.826", "-2.124", "-1.591", "-2.428", "-2.575", "-2.484", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.686", "0.678", "0.685", "0.082", "0.896", "1.249", "0.684", "1.232", "0.889", "0.361", "0.902", "0.024", "0.612", "0.612", "0.900", "1.228", "1.228", "0.658", "0.680", "0.082", "0.679", "0.683", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-2.995", "-0.668", "-0.436", "-0.685", "-2.975", "1.708", "-3.304", "1.397", "-3.157", "-3.177", "-2.975", "-3.375", "-1.364", "-1.542", "-3.044", "1.168", "1.397", "-1.522", "-2.061", "-3.264", "-3.382", "-3.072", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "270", "0", "90", "90", "270", "195.000", "0", "0", "0", "81.467", "0", "0", "270", "270", "28.296", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "45", "45", "46", "36", "32", "38", "43", "36", "33", "36", "27", "23", "23", "36", "43", "43", "23", "23", "39", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_220343_347903-3", "input": "Move a coffee mug with a pencil inside of it from a table to a bedroom desk ", "output": "STEP 1: Move left and then walk all the way right until you reach a trash can | STEP 2: Pick up a pencil from inside the trash can | STEP 3: Walk all the way right until you reach a bedside table | STEP 4: Place the pencil inside the coffee mug that is sitting on the table | STEP 5: Pick up the coffee mug with the pencil inside it | STEP 6: Turn around and maneuver until you are facing the right side of the bedroom desk | STEP 7: Place the coffee mug with the pencil inside of it down on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TeddyBear", "Laptop", "AlarmClock", "CellPhone", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "DeskLamp", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Window", "Sofa", "Safe", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Blinds", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.620", "-2.439", "-2.575", "-2.428", "1.694", "2.706", "-2.394", "2.638", "2.351", "1.633", "1.867", "1.344", "-0.667", "-1.31", "2.728", "2.591", "2.826", "-2.124", "-1.591", "-2.428", "-2.575", "-2.484", "-1.613", "2.760", "-2.459", "-0.700", "1.343", "0.532", "-0.834", "2.958", "2.383", "2.721", "1.979", "1.979", "1.979", "2.318", "-2.349", "-2.416", "-2.349", "2.641", "2.641", "2.641", "2.676", "2.641", "-2.416", "-2.349", "-2.349", "-0.800", "2.931", "2.574", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.686", "0.678", "0.685", "0.082", "0.896", "1.249", "0.684", "1.232", "0.889", "0.361", "0.902", "0.024", "0.612", "0.612", "0.900", "1.228", "1.228", "0.658", "0.680", "0.082", "0.679", "0.683", "-0.028", "0.890", "0.668", "1.016", "1.087", "1.419", "1.394", "1.508", "0.008", "1.228", "0.486", "0.728", "0.208", "-0.009", "0.163", "-0.001", "0.455", "0.172", "1.002", "0.448", "0.002", "0.725", "-0.001", "0.163", "0.455", "2.087", "2.166", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-2.995", "-0.668", "-0.436", "-0.685", "-2.975", "1.708", "-3.304", "1.397", "-3.157", "-3.177", "-2.975", "-3.375", "-1.364", "-1.542", "-3.044", "1.168", "1.397", "-1.522", "-2.061", "-3.264", "-3.382", "-3.072", "-1.861", "-3.317", "-0.532", "0.334", "-3.374", "2.0", "-3.653", "-1.019", "-0.288", "1.784", "-2.988", "-2.988", "-2.988", "-3.214", "-3.150", "-3.149", "-3.150", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "1.511", "-0.514", "-0.514", "-0.514", "-3.627", "-1.0", "-2.881", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "270", "0", "90", "90", "270", "195.000", "0", "0", "0", "81.467", "0", "0", "270", "270", "28.296", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "175.162", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "45", "45", "46", "36", "32", "38", "43", "36", "33", "36", "27", "23", "23", "36", "43", "43", "23", "23", "39", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_171705_904718-0", "input": "Put a heated slice of bread on a table. ", "output": "STEP 1: Step left and around the table to look at it from that angle. | STEP 2: Pick up the knife. | STEP 3: Look down and to the left. | STEP 4: Slice the bread on the counter with the knife. | STEP 5: Put the knife back roughly where it was before. | STEP 6: Pick up a slice of bread. | STEP 7: Walk ahead and right to the microwave. | STEP 8: Heat the bread in the microwave. | STEP 9: Turn around and go back to the table where the bread was. | STEP 10: Put the bread on the table on top of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.440", "-0.994", "-1.857", "-1.711", "-1.787", "-3.559", "-3.185", "-0.994", "-2.022", "-3.442", "-1.192", "-1.660", "-3.508", "-1.259", "-3.426", "-3.559", "-3.463", "-2.503", "-1.523", "-3.176", "-3.272", "-3.005", "-3.144", "-2.410", "-3.654", "-3.081", "-0.556", "-0.673", "-1.127", "-3.176", "-1.759", "-3.424", "-1.523", "-3.186", "-2.561", "-1.127", "-1.666", "-1.259", "-1.127", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "1.018", "0.923", "0.789", "0.915", "0.892", "0.916", "0.760", "0.906", "0.916", "1.581", "0.087", "0.080", "1.455", "0.977", "0.945", "0.975", "0.950", "0.939", "0.892", "0.997", "0.948", "0.904", "0.963", "0.082", "0.916", "0.914", "1.054", "1.541", "0.906", "0.915", "0.974", "0.966", "0.951", "0.743", "0.077", "0.891", "0.789", "0.892", "0.886", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.114", "0.049", "3.7", "4.146", "0.358", "2.844", "1.433", "0.358", "4.146", "2.068", "3.756", "3.586", "2.998", "-0.053", "3.275", "1.189", "1.189", "3.567", "0.152", "1.273", "1.607", "3.677", "2.374", "3.586", "1.524", "1.607", "4.114", "4.067", "0.152", "1.106", "0.085", "1.971", "0.049", "3.326", "3.508", "0.358", "3.774", "0.358", "0.255", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "76", "70", "40", "76", "40", "41", "76", "40", "71", "72", "45", "47", "76", "40", "49", "49", "40", "76", "49", "49", "40", "43", "51", "49", "49", "66", "66", "76", "49", "76", "48", "76", "50", "51", "76", "70", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_171705_904718-2", "input": "Putting a apple slice on the white table ", "output": "STEP 1: Head to the left side of the white table | STEP 2: Grab the knife off of the table | STEP 3: Look down at the table | STEP 4: Cut the apple on the table into slices | STEP 5: Put the knife on the table | STEP 6: Grab one of the apple slices off the table | STEP 7: Turn right and head to the microwave | STEP 8: Heat the apple in the microwave and then take it out | STEP 9: Turn around and head back to the white table | STEP 10: Place the apple on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.440", "-0.994", "-1.857", "-1.711", "-1.787", "-3.559", "-3.185", "-0.994", "-2.022", "-3.442", "-1.192", "-1.660", "-3.508", "-1.259", "-3.426", "-3.559", "-3.463", "-2.503", "-1.523", "-3.176", "-3.272", "-3.005", "-3.144", "-2.410", "-3.654", "-3.081", "-0.556", "-0.673", "-1.127", "-3.176", "-1.759", "-3.424", "-1.523", "-3.186", "-2.561", "-1.127", "-1.666", "-1.259", "-1.127", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "1.018", "0.923", "0.789", "0.915", "0.892", "0.916", "0.760", "0.906", "0.916", "1.581", "0.087", "0.080", "1.455", "0.977", "0.945", "0.975", "0.950", "0.939", "0.892", "0.997", "0.948", "0.904", "0.963", "0.082", "0.916", "0.914", "1.054", "1.541", "0.906", "0.915", "0.974", "0.966", "0.951", "0.743", "0.077", "0.891", "0.789", "0.892", "0.886", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.114", "0.049", "3.7", "4.146", "0.358", "2.844", "1.433", "0.358", "4.146", "2.068", "3.756", "3.586", "2.998", "-0.053", "3.275", "1.189", "1.189", "3.567", "0.152", "1.273", "1.607", "3.677", "2.374", "3.586", "1.524", "1.607", "4.114", "4.067", "0.152", "1.106", "0.085", "1.971", "0.049", "3.326", "3.508", "0.358", "3.774", "0.358", "0.255", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "76", "70", "40", "76", "40", "41", "76", "40", "71", "72", "45", "47", "76", "40", "49", "49", "40", "76", "49", "49", "40", "43", "51", "49", "49", "66", "66", "76", "49", "76", "48", "76", "50", "51", "76", "70", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_004759_035793-0", "input": "To heat a piece of apple and place it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and step forward to face the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the sink. | STEP 3: Turn around and cross the room and turn left to face the table. | STEP 4: Cut the apple on the table into three pieces. | STEP 5: Turn around to face the fridge. | STEP 6: Place the knife in the fridge. | STEP 7: Turn around to face the apple on the table. | STEP 8: Pick up the piece of apple on the table. | STEP 9: Turn left and cross the room to face the microwave. | STEP 10: Heat the piece of apple in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn left to face the fridge. | STEP 12: Place the apple piece in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.657", "0.650", "-2.502", "1.024", "0.770", "0.771", "0.635", "-1.800", "-2.098", "1.024", "-0.754", "-2.628", "-1.917", "-0.513", "-2.658", "-1.317", "-1.307", "0.725", "0.827", "-1.185", "0.950", "-0.743", "-0.524", "-0.921", "-0.524", "0.913", "-2.502", "-2.667", "0.665", "0.725", "0.931", "-2.502", "-2.461", "-0.524", "-1.317", "-1.336", "-1.317", "-2.636", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.943", "0.822", "1.634", "0.838", "0.693", "0.692", "0.692", "0.697", "1.398", "0.846", "1.240", "0.123", "0.124", "0.155", "1.845", "0.976", "1.687", "0.823", "0.861", "0.915", "0.927", "0.929", "0.900", "0.936", "0.900", "0.850", "1.630", "0.812", "0.122", "0.823", "0.092", "1.634", "1.071", "0.901", "0.961", "0.846", "0.895", "1.189", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.555", "2.285", "2.651", "1.072", "2.496", "1.016", "2.496", "3.691", "3.936", "2.198", "3.834", "3.258", "3.559", "3.787", "1.452", "1.555", "3.897", "1.028", "2.449", "1.452", "1.072", "1.405", "1.349", "1.349", "1.143", "1.768", "3.097", "3.74", "2.277", "2.198", "2.918", "2.794", "2.389", "1.040", "1.040", "3.524", "1.143", "2.389", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "90", "90", "90", "0", "0", "137.145", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "50", "58", "45", "42", "56", "42", "80", "46", "50", "49", "69", "67", "54", "63", "86", "73", "45", "45", "86", "45", "86", "86", "86", "86", "66", "64", "68", "60", "50", "79", "58", "77", "86", "86", "68", "86", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_004759_035793-1", "input": "Cut an apple, cook a piece of apple, cool it in the fridge ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the sink | STEP 2: Pick up the knife in front of the sink | STEP 3: Turn around, go forward, turn left to the table | STEP 4: Cut the apple on the table | STEP 5: Turn left, go forward, turn right at the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Turn left, go forward, turn left to the table | STEP 8: Pick up an apple piece from the table | STEP 9: Turn left and go to the microwave | STEP 10: Put the apple piece in the microwave, start the microwave, wait, pick up the apple piece from the microwave | STEP 11: Turn around, go forward, turn right at the fridge | STEP 12: Put the apple piece into the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.657", "0.650", "-2.502", "1.024", "0.770", "0.771", "0.635", "-1.800", "-2.098", "1.024", "-0.754", "-2.628", "-1.917", "-0.513", "-2.658", "-1.317", "-1.307", "0.725", "0.827", "-1.185", "0.950", "-0.743", "-0.524", "-0.921", "-0.524", "0.913", "-2.502", "-2.667", "0.665", "0.725", "0.931", "-2.502", "-2.461", "-0.524", "-1.317", "-1.336", "-1.317", "-2.636", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.943", "0.822", "1.634", "0.838", "0.693", "0.692", "0.692", "0.697", "1.398", "0.846", "1.240", "0.123", "0.124", "0.155", "1.845", "0.976", "1.687", "0.823", "0.861", "0.915", "0.927", "0.929", "0.900", "0.936", "0.900", "0.850", "1.630", "0.812", "0.122", "0.823", "0.092", "1.634", "1.071", "0.901", "0.961", "0.846", "0.895", "1.189", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.555", "2.285", "2.651", "1.072", "2.496", "1.016", "2.496", "3.691", "3.936", "2.198", "3.834", "3.258", "3.559", "3.787", "1.452", "1.555", "3.897", "1.028", "2.449", "1.452", "1.072", "1.405", "1.349", "1.349", "1.143", "1.768", "3.097", "3.74", "2.277", "2.198", "2.918", "2.794", "2.389", "1.040", "1.040", "3.524", "1.143", "2.389", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "90", "90", "90", "0", "0", "137.145", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "50", "58", "45", "42", "56", "42", "80", "46", "50", "49", "69", "67", "54", "63", "86", "73", "45", "45", "86", "45", "86", "86", "86", "86", "66", "64", "68", "60", "50", "79", "58", "77", "86", "86", "68", "86", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_220451_149547-2", "input": "Put two plates on a coffee table. ", "output": "STEP 1: Go around the coffee table to the right, go towards the white chair across the room, turn right, go forward to the wall, turn left, go forward to the side table to the right of the white chair. | STEP 2: Take the black plate from the side table. | STEP 3: Turn around go forward to the fireplace. Turn right to the coffee table. Go to the coffee table. | STEP 4: Put the black plate on the coffee table. | STEP 5: Turn right, go forward to the white chair, turn left, go forward to the dining table, around left to the left short side of the dining table. | STEP 6: Take the black plate from the table | STEP 7: Turn right, go forward, turn right, go towards the wall, turn right, go towards the wall near the dresser, after passing the couch turn right, go towards the coffee table, turn right to face the coffee table. | STEP 8: Put the plate above the first plate on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Statue", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CellPhone", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "CellPhone", "WateringCan", "Newspaper", "KeyChain", "Plate", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "Television", "Painting", "DeskLamp", "GarbageCan", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "SideTable", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.636", "-5.392", "0.847", "-5.639", "0.636", "1.034", "-2.092", "-3.502", "-2.255", "-3.311", "-5.762", "-1.591", "-1.369", "0.829", "-1.551", "0.787", "-5.807", "-2.719", "0.659", "0.684", "-5.464", "-1.814", "-1.046", "-3.580", "0.852", "-3.813", "0.890", "-7.102", "-3.494", "-5.234", "-1.985", "-4.909", "-5.796", "-3.407", "0.732", "-0.139", "-1.546", "-5.639", "-3.159", "-5.192", "-5.181", "-6.046", "-5.624", "-6.036", "-5.580", "-2.465", "0.748", "0.748", "0.748", "0.846", "0.748", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.792", "0.982", "0.787", "0.550", "0.986", "0.524", "0.550", "0.522", "0.744", "0.780", "0.498", "0.316", "-0.001", "0.308", "0.538", "0.781", "0.609", "0.983", "0.099", "0.779", "0.319", "3.500", "0.548", "1.460", "1.809", "0.545", "-0.044", "0.006", "1.391", "1.646", "0.990", "1.072", "0.005", "0.005", "0.005", "0.004", "-0.003", "0.005", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.004", "0.237", "0.668", "0.235", "0.002", "0.665", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "6.818", "4.246", "3.921", "4.467", "6.382", "3.298", "3.302", "1.473", "3.429", "1.560", "4.689", "2.277", "2.386", "2.339", "2.533", "4.013", "4.222", "2.768", "3.921", "3.240", "5.252", "2.581", "2.880", "1.659", "3.726", "1.008", "6.822", "2.295", "0.390", "7.031", "-0.009", "2.015", "1.871", "1.656", "6.634", "6.412", "2.528", "4.910", "0.869", "4.682", "5.293", "4.560", "5.750", "5.235", "4.099", "3.281", "3.330", "3.330", "4.097", "3.713", "4.097", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.954", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "38.001", "0", "38.001", "270", "0", "26.831", "39.022", "45", "39.022", "0", "0", "320.647", "0", "0", "306.871", "309.022", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "270", "270", "149.999", "39.022", "270", "97.469", "281.219", "266.218", "86.218", "180", "93.544", "357.508", "128.001", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "38", "50", "38", "35", "50", "46", "34", "46", "34", "38", "37", "37", "Floor|-03.10|", "37", "51", "38", "46", "50", "47", "38", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035442_070732-1", "input": "Move the basketball from underneath the drafting table to the left hand side of the drafting table. ", "output": "STEP 1: Turn right and move to the right hand side of the drafting table. | STEP 2: Pick up the basketball underneath the drafting table. | STEP 3: Turn right and move to face the middle of the drafting table. | STEP 4: Place the basketball on the left hand side of the drafting table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "TeddyBear", "TennisRacket", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "Laptop", "CellPhone", "Pillow", "CD", "Curtains", "Bed", "Mirror", "Curtains", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "SideTable", "Footstool", "Dumbbell", "Dumbbell", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Footstool", "GarbageBag", "Desk", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.228", "-1.575", "1.228", "1.769", "-1.734", "-1.906", "-1.815", "-1.734", "-1.541", "-0.823", "-1.617", "1.318", "1.408", "1.510", "-1.7", "1.551", "-1.683", "-1.881", "0.789", "-1.815", "-1.786", "-1.787", "-0.344", "-1.550", "1.865", "-1.037", "0.549", "0.486", "1.683", "-0.119", "-1.845", "1.932", "0.481", "0.626", "0.176", "1.596", "1.776", "-1.700", "-1.700", "-1.700", "-1.839", "-1.722", "0.175", "1.624", "1.519", "-1.459", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.717", "0.512", "0.715", "0.715", "0.287", "1.071", "0.675", "0.286", "0.540", "0.618", "0.673", "0.711", "0.711", "0.120", "0.475", "0.000", "0.681", "0.678", "0.684", "0.675", "0.634", "0.066", "0.618", "0.672", "2.039", "0.009", "1.494", "2.035", "-0.018", "1.317", "1.057", "1.409", "1.411", "0.0", "0.006", "0.715", "0.717", "0.573", "0.156", "0.377", "1.084", "0.003", "0.004", "0.319", "1.823", "0.003", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.409", "1.381", "0.022", "0.796", "1.648", "1.067", "1.636", "1.448", "-0.971", "-0.549", "1.206", "0.215", "0.602", "-0.105", "-0.331", "0.654", "0.776", "1.493", "-1.663", "1.493", "0.206", "1.581", "-0.971", "1.349", "-0.495", "-0.690", "1.880", "-1.853", "1.670", "1.853", "0.756", "-0.507", "-1.932", "-1.705", "-0.358", "0.772", "0.772", "1.540", "1.540", "1.540", "1.235", "0.920", "-0.652", "-1.609", "0.385", "0.929", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "225", "336.082", "0", "0", "0", "0", "159.517", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "292.527", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.418", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "38", "45", "45", "40", "41", "42", "40", "26", "26", "42", "45", "45", "", "26", "", "42", "42", "34", "42", "42", "39", "26", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035442_070732-2", "input": "put basket ball on table top ", "output": "STEP 1: walk to face right side of white table | STEP 2: pick up basket ball under the table | STEP 3: walk to face front side of table | STEP 4: put basket ball on left side of table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "TeddyBear", "TennisRacket", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "Laptop", "CellPhone", "Pillow", "CD", "Curtains", "Bed", "Mirror", "Curtains", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "SideTable", "Footstool", "Dumbbell", "Dumbbell", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Footstool", "GarbageBag", "Desk", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.228", "-1.575", "1.228", "1.769", "-1.734", "-1.906", "-1.815", "-1.734", "-1.541", "-0.823", "-1.617", "1.318", "1.408", "1.510", "-1.7", "1.551", "-1.683", "-1.881", "0.789", "-1.815", "-1.786", "-1.787", "-0.344", "-1.550", "1.865", "-1.037", "0.549", "0.486", "1.683", "-0.119", "-1.845", "1.932", "0.481", "0.626", "0.176", "1.596", "1.776", "-1.700", "-1.700", "-1.700", "-1.839", "-1.722", "0.175", "1.624", "1.519", "-1.459", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.717", "0.512", "0.715", "0.715", "0.287", "1.071", "0.675", "0.286", "0.540", "0.618", "0.673", "0.711", "0.711", "0.120", "0.475", "0.000", "0.681", "0.678", "0.684", "0.675", "0.634", "0.066", "0.618", "0.672", "2.039", "0.009", "1.494", "2.035", "-0.018", "1.317", "1.057", "1.409", "1.411", "0.0", "0.006", "0.715", "0.717", "0.573", "0.156", "0.377", "1.084", "0.003", "0.004", "0.319", "1.823", "0.003", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.409", "1.381", "0.022", "0.796", "1.648", "1.067", "1.636", "1.448", "-0.971", "-0.549", "1.206", "0.215", "0.602", "-0.105", "-0.331", "0.654", "0.776", "1.493", "-1.663", "1.493", "0.206", "1.581", "-0.971", "1.349", "-0.495", "-0.690", "1.880", "-1.853", "1.670", "1.853", "0.756", "-0.507", "-1.932", "-1.705", "-0.358", "0.772", "0.772", "1.540", "1.540", "1.540", "1.235", "0.920", "-0.652", "-1.609", "0.385", "0.929", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "225", "336.082", "0", "0", "0", "0", "159.517", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "292.527", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.418", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "38", "45", "45", "40", "41", "42", "40", "26", "26", "42", "45", "45", "", "26", "", "42", "42", "34", "42", "42", "39", "26", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_135834_396351-0", "input": "Put a warm slice of bread in the garbage. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the knife that's in front of you on the counter vertically. | STEP 3: Turn left and take a step to your left. | STEP 4: Cut the left half of the loaf of bread into slices please. | STEP 5: Take a step to your right please. | STEP 6: Stand the knife on point near the handle of the ice cream scoop almost touching the blue part of the handle with the tip and let it fall. | STEP 7: Take a step back to your left please. | STEP 8: Pick up the middle slice of bread please. | STEP 9: Turn around and walk to the counter then turn left and walk to the microwave. | STEP 10: Warm the bread in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 11: Turn left and walk past the counter to your right then turn right and walk past the counter and stool then turn right and walk to the door then turn right to face the garbage. | STEP 12: Put the bread in the garbage please. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.258", "1.239", "1.865", "0.732", "-0.692", "1.762", "1.77", "-0.256", "1.726", "1.757", "1.529", "0.840", "1.769", "-0.741", "1.877", "-0.741", "0.553", "1.529", "1.201", "1.245", "0.989", "1.543", "-0.692", "0.963", "1.101", "1.839", "0.296", "0.732", "1.726", "0.455", "1.807", "1.841", "1.586", "0.988", "0.502", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.951", "0.760", "0.912", "0.911", "0.458", "0.943", "0.134", "1.127", "0.906", "0.905", "0.905", "0.906", "1.648", "1.684", "1.652", "0.458", "0.946", "0.911", "0.926", "0.967", "0.905", "0.909", "0.814", "0.775", "0.800", "0.943", "0.9", "0.987", "1.011", "0.906", "0.909", "1.634", "0.912", "0.909", "0.940", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.263", "-1.544", "-1.631", "0.827", "-1.476", "0.415", "1.779", "-1.382", "-1.717", "0.739", "0.622", "-1.264", "-0.353", "-1.594", "-0.401", "-1.670", "-1.263", "0.518", "0.743", "1.092", "0.827", "-0.320", "-1.629", "-1.488", "-1.544", "0.570", "-1.296", "0.739", "-1.545", "-1.263", "0.075", "-1.419", "-1.374", "1.180", "-1.460", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "14.568", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.985", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "55", "40", "36", "63", "36", "54", "63", "40", "36", "36", "55", "47", "63", "47", "63", "40", "36", "36", "36", "36", "39", "63", "55", "55", "36", "40", "36", "40", "40", "37", "49", "40", "36", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_135834_396351-2", "input": "Place a heated slice of bread in a bin ", "output": "STEP 1: Go to the left of the stove stove | STEP 2: Pick up the knife on the left | STEP 3: Turn to the loaf of bread | STEP 4: Cut the loaf of bread | STEP 5: Turn to the right | STEP 6: Place the knife down on the counter | STEP 7: Go to the sliced bread | STEP 8: Take a slice of bread | STEP 9: Go to the microwave | STEP 10: Heat the bread in the microwave | STEP 11: Go to the black bin | STEP 12: Put the bread in the bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.258", "1.239", "1.865", "0.732", "-0.692", "1.762", "1.77", "-0.256", "1.726", "1.757", "1.529", "0.840", "1.769", "-0.741", "1.877", "-0.741", "0.553", "1.529", "1.201", "1.245", "0.989", "1.543", "-0.692", "0.963", "1.101", "1.839", "0.296", "0.732", "1.726", "0.455", "1.807", "1.841", "1.586", "0.988", "0.502", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.951", "0.760", "0.912", "0.911", "0.458", "0.943", "0.134", "1.127", "0.906", "0.905", "0.905", "0.906", "1.648", "1.684", "1.652", "0.458", "0.946", "0.911", "0.926", "0.967", "0.905", "0.909", "0.814", "0.775", "0.800", "0.943", "0.9", "0.987", "1.011", "0.906", "0.909", "1.634", "0.912", "0.909", "0.940", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.263", "-1.544", "-1.631", "0.827", "-1.476", "0.415", "1.779", "-1.382", "-1.717", "0.739", "0.622", "-1.264", "-0.353", "-1.594", "-0.401", "-1.670", "-1.263", "0.518", "0.743", "1.092", "0.827", "-0.320", "-1.629", "-1.488", "-1.544", "0.570", "-1.296", "0.739", "-1.545", "-1.263", "0.075", "-1.419", "-1.374", "1.180", "-1.460", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "14.568", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.985", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "55", "40", "36", "63", "36", "54", "63", "40", "36", "36", "55", "47", "63", "47", "63", "40", "36", "36", "36", "36", "39", "63", "55", "55", "36", "40", "36", "40", "40", "37", "49", "40", "36", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190912_105122_111365-2", "input": "place a pan with a sponge in it on the shelf ", "output": "STEP 1: turn left and head to the sink | STEP 2: pick up the sponge | STEP 3: turn right to the sink | STEP 4: place the sponge in the pan in the sink | STEP 5: pick up the pan | STEP 6: turn right and move to the overhead shelf | STEP 7: place the pan in the shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.598", "-2.438", "-2.774", "-1.159", "-2.103", "0.413", "-0.009", "1.413", "0.307", "-1.073", "0.143", "0.688", "0.346", "-2.800", "0.253", "-2.853", "1.014", "-2.085", "-2.728", "0.156", "-2.680", "-2.860", "-2.740", "-2.388", "0.997", "0.842", "-2.740", "-2.59", "0.199", "-1.591", "-2.849", "-2.542", "-0.401", "-1.458", "0.471", "-2.236", "-2.860", "-2.695", "0.375", "-2.521", "-2.026", "-2.622", "0.307", "-2.757", "-1.933", "0.060", "0.451", "0.372", "-0.092", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.933", "0.908", "2.043", "0.849", "0.746", "1.111", "1.112", "1.112", "0.747", "0.852", "1.107", "0.926", "1.004", "0.818", "1.146", "0.946", "1.663", "0.912", "0.087", "1.161", "0.377", "1.752", "1.553", "0.907", "0.907", "0.965", "1.528", "0.9", "1.145", "0.852", "1.666", "0.743", "0.948", "0.843", "1.112", "0.926", "0.899", "0.9", "1.161", "0.907", "0.746", "0.928", "0.745", "0.072", "0.912", "1.107", "1.007", "1.654", "1.110", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.119", "0.275", "0.718", "-1.25", "-1.051", "0.998", "1.268", "0.614", "-1.052", "-1.139", "1.421", "-1.199", "-1.414", "1.013", "1.768", "-0.147", "-1.397", "-1.449", "1.466", "1.715", "0.852", "0.771", "1.013", "-1.032", "-1.032", "-1.365", "0.690", "-1.147", "1.504", "-1.305", "-1.059", "0.099", "-1.291", "-1.235", "1.402", "-1.199", "0.690", "-0.132", "1.652", "0.359", "-0.966", "-0.396", "-1.138", "1.361", "-1.365", "1.587", "-1.314", "-1.353", "1.510", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "327.012", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "271.226", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "47.530", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "0", "270", "135", "90", "0", "90", "315", "0", "0", "0", "0", "315", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "286.349", "90", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "90", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "129.935", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "128.807", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "80.049", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "79", "69", "89", "74", "72", "72", "72", "80", "89", "72", "79", "92", "91", "72", "71", "57", "79", "90", "72", "91", "91", "91", "79", "79", "79", "91", "79", "72", "89", "51", "79", "79", "89", "72", "79", "91", "71", "72", "71", "74", "73", "80", "90", "79", "72", "92", "58", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_081824_186147-2", "input": "Clean the dirty pan, bring it back to the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the stove. | STEP 2: Pick up the dirty pan from the stove. | STEP 3: Bring the pan to the sink. | STEP 4: Clean the pan in the sink. | STEP 5: Bring the pan to the stove. | STEP 6: Put the pan on the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.770", "-1.824", "-2.437", "-2.269", "-2.377", "-2.785", "-1.219", "-2.583", "-2.377", "-2.431", "-2.805", "-1.352", "-2.480", "-0.572", "-2.191", "-2.583", "-2.377", "-1.904", "-0.314", "-2.485", "-1.770", "-2.215", "-2.583", "-2.847", "-2.691", "-0.350", "-2.549", "-2.878", "-0.304", "-2.628", "-2.871", "-0.350", "-0.657", "-2.583", "-0.486", "-0.314", "-2.686", "-2.831", "-2.706", "-1.770", "-0.228", "-2.480", "-0.535", "-1.904", "-0.572", "-0.486", "-2.995", "-1.138", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.661", "0.927", "0.662", "0.900", "0.950", "0.943", "0.901", "0.901", "0.662", "0.632", "0.961", "0.933", "0.900", "1.773", "0.926", "0.926", "0.992", "0.964", "0.658", "0.658", "0.658", "0.896", "1.266", "0.294", "1.013", "0.991", "0.332", "1.777", "0.936", "0.940", "1.079", "0.980", "0.897", "0.926", "0.926", "0.964", "0.298", "0.931", "0.924", "0.900", "0.900", "0.928", "0.927", "0.900", "0.901", "0.895", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.433", "0.355", "0.433", "0.464", "2.177", "3.209", "0.650", "2.177", "2.045", "0.519", "4.278", "0.032", "2.441", "2.731", "0.114", "2.573", "2.309", "0.348", "2.731", "0.300", "0.519", "0.300", "2.706", "4.501", "4.204", "0.171", "3.209", "4.278", "0.160", "3.488", "1.981", "0.267", "2.530", "1.913", "2.329", "3.334", "2.177", "4.501", "3.302", "0.602", "2.731", "2.309", "4.274", "0.518", "3.133", "2.530", "2.441", "0.297", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.208", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "63", "60", "68", "81", "67", "60", "81", "81", "68", "77", "60", "81", "83", "56", "81", "81", "60", "83", "68", "63", "68", "81", "77", "77", "79", "67", "77", "59", "67", "81", "79", "83", "81", "83", "83", "81", "77", "67", "60", "83", "81", "64", "60", "83", "83", "81", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_041627_441053-1", "input": "Put a chilled pan on a table. ", "output": "STEP 1: Move to the left and face the left side of the stove. | STEP 2: Pick the pan up from the back of the stove. | STEP 3: Turn to the right and then the left to face the fridge. | STEP 4: Put the pan in the fridge and shut the door and then open the door and pick the pan up again. | STEP 5: Turn around and face the white table behind. | STEP 6: Put the pan down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.167", "0.629", "-0.282", "1.276", "2.301", "-0.396", "0.629", "-0.053", "2.165", "1.156", "0.566", "0.495", "1.855", "2.257", "0.277", "-0.272", "2.002", "0.037", "-0.041", "-0.199", "1.790", "2.304", "2.140", "1.844", "1.065", "-0.138", "1.840", "0.735", "1.917", "1.854", "2.301", "2.241", "2.282", "-0.312", "1.919", "2.205", "-0.294", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.977", "0.794", "0.938", "0.837", "0.980", "0.938", "0.841", "0.983", "1.500", "0.078", "0.076", "0.076", "1.498", "0.980", "0.989", "0.791", "0.082", "0.790", "0.125", "0.823", "0.932", "0.977", "0.935", "0.938", "0.810", "0.772", "0.984", "0.845", "0.938", "0.937", "0.933", "1.501", "1.500", "0.781", "0.746", "1.943", "1.032", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.478", "2.529", "2.548", "2.750", "0.361", "2.757", "2.750", "2.827", "0.448", "2.523", "2.484", "2.562", "2.843", "2.821", "2.611", "1.217", "2.057", "2.197", "2.129", "0.813", "2.821", "2.260", "1.504", "1.964", "2.695", "2.197", "0.583", "2.529", "0.361", "1.497", "0.806", "0.725", "2.425", "0.409", "2.060", "1.468", "2.068", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "60.216", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "69", "45", "69", "56", "45", "69", "45", "43", "51", "52", "52", "46", "45", "45", "72", "41", "44", "39", "72", "45", "45", "40", "45", "69", "44", "56", "69", "56", "49", "56", "53", "38", "72", "60", "50", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_164429_067847-2", "input": "Move a spoon and cup from a table to a sink ", "output": "STEP 1: Go to the white table | STEP 2: Pick up the spoon and cup from the table | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Place the spoon and cup in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-3.368", "-0.994", "-3.463", "-2.126", "-3.540", "-3.424", "-2.840", "-3.185", "-3.654", "-1.921", "-1.787", "-1.523", "-0.556", "-3.176", "-1.523", "-0.994", "-1.161", "-3.505", "-3.463", "-1.127", "-1.523", "-1.259", "-1.666", "-1.985", "-3.081", "-1.666", "-2.402", "-1.259", "-0.994", "-3.368", "-3.005", "-3.144", "-3.424", "-3.573", "-3.654", "-3.654", "-1.523", "-1.711", "-1.608", "-1.259", "-2.614", "-2.905", "-1.919", "-3.176", "-1.787", "-3.231", "-3.272", "-0.440", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.915", "0.891", "0.915", "0.916", "1.460", "0.966", "0.081", "0.760", "0.930", "0.790", "0.892", "0.892", "1.273", "0.939", "0.915", "0.960", "0.087", "1.545", "0.911", "0.887", "0.887", "0.977", "0.784", "0.784", "0.975", "0.824", "0.939", "0.892", "0.972", "0.948", "0.904", "0.963", "0.966", "1.460", "0.914", "0.984", "0.891", "0.930", "0.915", "0.977", "0.902", "0.975", "0.911", "0.912", "0.891", "0.083", "0.916", "1.536", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.607", "0.049", "1.273", "4.231", "3.224", "2.374", "3.663", "1.202", "1.106", "3.737", "0.152", "0.049", "4.027", "1.189", "0.461", "0.152", "3.756", "2.120", "3.827", "0.255", "0.564", "0.049", "3.625", "3.662", "1.607", "3.811", "3.890", "0.152", "0.358", "1.189", "3.677", "2.374", "1.971", "2.846", "1.440", "3.663", "-0.053", "4.062", "4.231", "0.358", "3.620", "4.106", "4.146", "1.440", "0.152", "1.278", "1.357", "4.067", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "90", "180", "90", "270", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "85", "58", "49", "56", "55", "61", "50", "58", "79", "85", "85", "75", "58", "85", "85", "81", "80", "49", "85", "85", "85", "79", "79", "58", "79", "49", "85", "85", "58", "49", "52", "57", "56", "58", "49", "85", "49", "49", "85", "49", "49", "49", "58", "85", "68", "58", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_100949_012440-2", "input": "To pick up a pencil and turn the lamp on. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the desk. | STEP 2: Pick up the pencil in front of the magazine. | STEP 3: Turn right and walk to the drawers in front of you with the lamp on it. | STEP 4: Turn the lamp on that's on the drawers. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Pencil", "Pencil", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.259", "-1.283", "-0.376", "-0.585", "0.459", "-0.773", "-0.911", "0.953", "-1.194", "-1.194", "-0.315", "-0.66", "-1.283", "-1.005", "-1.265", "-1.226", "1.629", "1.387", "1.676", "1.536", "0.305", "0.323", "1.588", "-1.265", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "1.824", "0.796", "0.840", "0.682", "0.793", "0.793", "0.578", "0.794", "0.794", "0.838", "0.783", "1.462", "0.780", "0.798", "0.301", "0.557", "0.666", "0.578", "0.039", "0.673", "0.673", "0.039", "0.794", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.696", "-1.431", "-1.760", "-2.072", "-1.635", "-1.322", "-0.385", "-0.891", "-0.600", "-0.385", "-2.107", "-1.69", "-1.431", "-1.477", "-1.243", "-0.069", "-1.064", "-0.166", "-1.373", "0.595", "1.257", "-1.537", "0.328", "-1.028", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "53.910", "0", "0", "0", "0", "0", "312.959", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "33", "46", "29", "45", "46", "46", "47", "46", "46", "29", "46", "30", "46", "46", "", "47", "47", "47", "42", "38", "45", "42", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_052238_998113-0", "input": "Put a basketball on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and go to the small, open area between the desk and the bed. | STEP 2: Pick up the basketball on the floor, between the desk and the bed. | STEP 3: Move over to the bed to the right of you. | STEP 4: Place the basketball on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "AlarmClock", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.170", "2.282", "-0.225", "-0.509", "-0.131", "-0.603", "-0.320", "2.15", "-0.414", "-0.235", "2.190", "0.333", "-0.404", "-0.148", "2.333", "2.238", "-0.509", "-0.131", "-0.309", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "0.048", "0.927", "0.930", "0.928", "0.925", "0.925", "0.14", "0.926", "0.120", "0.848", "0.617", "0.670", "0.552", "0.843", "0.842", "0.925", "0.924", "0.548", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.484", "2.606", "-0.604", "-0.604", "-0.818", "-0.604", "-1.245", "0.494", "-0.391", "0.166", "-0.221", "0.971", "-0.376", "0.678", "-0.090", "-0.484", "-1.459", "-1.032", "2.140", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.243", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "26", "35", "35", "35", "35", "35", "", "35", "", "30", "20", "36", "20", "30", "30", "35", "35", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_152451_113789-0", "input": "move rag from tub to back of toilet ", "output": "STEP 1: turn around, walk across room to tub | STEP 2: pick up the purple rag that is in the tub | STEP 3: turn around to face the toilet | STEP 4: put the rag on the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.254", "-2.496", "-2.890", "-2.541", "-0.490", "-1.777", "-3.096", "-2.049", "-1.416", "0.488", "-0.865", "-2.004", "-0.485", "-2.813", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "1.087", "0.081", "0.182", "0.082", "1.367", "0.122", "1.587", "0.081", "0.816", "0.034", "1.041", "0.082", "0.001", "0.083", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.784", "0.502", "-1.584", "0.567", "0.902", "0.696", "0.744", "0.760", "0.665", "0.118", "0.945", "0.825", "0.873", "0.760", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "329.623", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "18", "28", "18", "27", "20", "31", "21", "32", "29", "33", "21", "Floor|-00.81|", "16", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_074451_643463-0", "input": "Pick up the credit card on the couch and turn on the light to see the credit card ", "output": "STEP 1: Turn left and move to the laptop on the couch | STEP 2: Pick up the credit card from the couch | STEP 3: Turn left and move to the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "WateringCan", "Newspaper", "KeyChain", "Laptop", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "Painting", "DeskLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "HousePlant", "Chair", "Ottoman", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "SideTable", "Sofa", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "DogBed", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-6.25", "-2.116", "-0.309", "-1.980", "-6.567", "-1.934", "-4.216", "-1.565", "-0.366", "-2.525", "-1.7", "-6.695", "-1.773", "-0.269", "-3.115", "-2.289", "-1.638", "-2.229", "-2.820", "-2.56", "-0.089", "-1.146", "-2.288", "-2.836", "-2.560", "-2.834", "-2.288", "-7.0", "-2.554", "-0.301", "0.0", "-6.766", "-4.115", "-3.704", "-0.037", "-1.157", "-0.287", "-6.022", "-1.773", "-6.720", "-4.292", "-4.384", "-0.253", "-2.524", "-0.357", "-0.271", "-0.359", "-0.357", "-0.358", "-0.844", "", "", "", ""], "position_y": ["0.905", "1.107", "0.860", "0.455", "0.411", "0.501", "0.421", "0.456", "0.857", "0.596", "0.307", "0.412", "0.549", "0.005", "0.501", "0.607", "0.5", "0.503", "0.501", "1.105", "2.460", "1.383", "0.267", "0.750", "0.005", "0.267", "0.749", "1.363", "1.583", "0.014", "1.583", "0.411", "-0.032", "1.718", "1.705", "1.697", "0.395", "0.005", "0.004", "0.006", "0.006", "0.008", "0.004", "0.010", "0.208", "0.004", "0.581", "0.583", "0.210", "0.007", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.153", "3.780", "1.716", "-0.091", "0.108", "1.396", "1.612", "3.663", "0.578", "4.296", "0.156", "1.716", "2.366", "0.202", "4.151", "0.296", "0.296", "0.672", "4.226", "2.111", "4.530", "4.112", "4.111", "4.224", "4.113", "4.110", "2.605", "4.300", "-0.129", "4.006", "-0.028", "-0.161", "4.600", "2.096", "4.593", "2.108", "0.092", "1.807", "1.513", "0.413", "1.395", "2.102", "0.263", "3.798", "4.011", "3.795", "4.225", "4.221", "0.138", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.834", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.374", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "56.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "326.715", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "74.999", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "338.430", "0", "326.715", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "45", "38", "39", "43", "41", "38", "45", "43", "Floor|-03.53|", "39", "38", "Floor|-03.53|", "43", "26", "43", "43", "43", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_201129_656124-2", "input": "Pick up soap from toilet, use it, wash hands, place it back. ", "output": "STEP 1: Go straight, turn right towards toilet. | STEP 2: Pick up soap near toilet. | STEP 3: Turn right, then turn left, go to sink. | STEP 4: Turn sink on, wash with soap. | STEP 5: Pick soap back up, turn left. | STEP 6: go straight, towards toilet, place soap back onto rack. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Towel", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.451", "-4.739", "-0.923", "-1.211", "-3.726", "-1.064", "-0.987", "-1.401", "-1.509", "-0.968", "-4.739", "-1.065", "-2.192", "-1.086", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.826", "1.522", "1.59", "0.546", "1.646", "-0.000", "1.044", "0.534", "0.887", "0.888", "1.522", "-0.000", "0.828", "0.121", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "1.862", "2.425", "2.018", "2.039", "1.330", "4.838", "4.263", "1.780", "1.744", "3.960", "3.359", "4.052", "1.756", "3.608", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "15", "28", "32", "16", "33", "Floor|-03.84|", "35", "16", "31", "36", "27", "Floor|-03.84|", "15", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_202317_700479-2", "input": "Place a clean potato slice on the table. ", "output": "STEP 1: Move forward and face the table on your left. | STEP 2: Take the knife off the table in front of you. | STEP 3: Turn left then left again and face the sink to your right. | STEP 4: Slice the potato near the sink in front of you. | STEP 5: Turn right then face the sink on your left. | STEP 6: Place the knife in the sink in front of you. | STEP 7: Turn left and face the potato near the sink on your right. | STEP 8: Take a potato slice off the counter in front of you. | STEP 9: Turn right then face the sink on your left. | STEP 10: Place the potato in the sink in front of you, wash it and take it out. | STEP 11: Turn right, then right again and face the table to your left. | STEP 12: Place the potato slice on the table in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "2.116", "2.100", "2.203", "2.706", "2.451", "-0.922", "-0.851", "-0.920", "1.950", "2.875", "-1.013", "2.113", "-0.858", "1.409", "2.801", "2.096", "2.662", "2.959", "2.525", "2.346", "2.302", "-1.069", "-1.059", "1.836", "2.561", "2.706", "3.062", "-0.968", "2.650", "-1.102", "-0.714", "-0.947", "2.177", "-1.102", "-0.544", "1.836", "2.525", "2.763", "2.626", "2.243", "-0.374", "2.840", "2.331", "2.671", "-0.803", "-0.897", "2.735", "-1.059", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "0.803", "0.764", "1.027", "0.765", "1.442", "0.831", "1.042", "1.028", "1.027", "1.442", "0.818", "0.383", "1.025", "0.762", "0.798", "0.760", "1.094", "0.832", "0.822", "0.822", "0.781", "1.492", "1.027", "0.033", "1.052", "0.031", "1.486", "0.802", "1.069", "0.855", "0.839", "1.027", "1.028", "1.027", "0.816", "0.868", "0.822", "0.814", "0.760", "1.023", "0.764", "0.832", "0.763", "0.800", "2.288", "0.765", "1.437", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-1.84", "3.969", "4.251", "0.068", "4.495", "-0.405", "1.570", "2.556", "1.158", "-1.151", "-0.627", "3.527", "-0.627", "-1.881", "4.044", "0.911", "3.455", "-0.236", "3.445", "4.074", "3.795", "-0.516", "-0.073", "-1.84", "-0.169", "-0.541", "-0.638", "-0.184", "0.210", "1.058", "1.492", "-0.738", "-1.599", "1.243", "0.692", "1.387", "4.495", "3.726", "4.044", "3.657", "1.079", "4.359", "4.325", "3.885", "2.372", "-0.489", "4.464", "-0.295", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "329.999", "0", "0", "90", "180", "0", "136.999", "0", "90", "225", "90", "90", "270", "317.0", "329.999", "0", "0", "225", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "227.0", "180", "329.999", "270", "225", "0", "225", "329.999", "329.999", "0", "0", "225", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "53", "53", "52", "53", "96", "109", "55", "52", "52", "96", "53", "96", "52", "53", "65", "53", "52", "53", "53", "53", "96", "96", "50", "93", "52", "93", "96", "63", "55", "109", "96", "51", "55", "55", "66", "53", "53", "53", "53", "55", "53", "53", "53", "58", "84", "53", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_010523_343574-0", "input": "Move the alarm clock to the under side of the desk. ", "output": "STEP 1: Turn left and face your bed side table in front of you. | STEP 2: Take the alarm clock from the table in front of you. | STEP 3: Turn right and face the desk in front of you. | STEP 4: Place the alarm clock under the desk in front of you. | STEP 5: Turn around and face the bed side table in front of you. | STEP 6: Take the alarm clock from the table in front of you. | STEP 7: Turn around and face the desk in front of you. | STEP 8: Place the alarm clock under the desk in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "BaseballBat", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "CreditCard", "CellPhone", "Laptop", "CD", "Bowl", "AlarmClock", "Bed", "Chair", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "HousePlant", "Window", "Shelf", "Desk", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Desktop", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.698", "1.490", "0.358", "1.747", "-0.506", "-0.028", "-2.046", "-1.346", "-0.487", "-0.413", "-0.015", "1.622", "1.798", "-0.634", "0.845", "1.622", "-2.046", "1.029", "-1.521", "-1.346", "1.402", "0.172", "0.661", "-1.696", "0.956", "-0.440", "0.625", "1.660", "1.300", "-0.867", "0.819", "1.616", "0.617", "0.796", "-0.558", "-0.557", "-0.558", "1.455", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.694", "0.694", "0.699", "0.698", "0.369", "0.693", "0.629", "0.703", "0.664", "0.664", "0.239", "0.692", "0.639", "0.668", "0.697", "0.693", "0.703", "0.692", "0.631", "0.628", "0.692", "0.695", "0.694", "0.004", "-0.000", "0.688", "1.338", "-0.019", "1.422", "0.000", "1.496", "0.561", "-0.000", "2.217", "0.456", "-0.000", "0.164", "0.692", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.774", "-1.806", "-2.047", "-1.409", "0.480", "-2.202", "-0.198", "-0.748", "0.470", "0.643", "-2.091", "-1.409", "0.425", "0.427", "-2.055", "-0.739", "-1.023", "-2.336", "-1.297", "0.076", "-1.676", "-2.306", "-2.266", "-0.446", "-1.747", "-2.276", "0.734", "-0.389", "0.765", "-2.286", "-2.553", "-0.802", "-1.511", "-2.476", "0.462", "0.529", "0.462", "-1.886", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.180", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "18.354", "18.354", "99.090", "0", "90", "99.090", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "18.354", "99.090", "90", "0", "110.225", "0", "180", "345.008", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "309.674", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "342.316", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "33", "33", "33", "35", "33", "24", "24", "36", "36", "", "33", "", "36", "33", "33", "24", "33", "24", "24", "33", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_043415_902731-2", "input": "Put the box on the coffee table on the couch with keys inside. ", "output": "STEP 1: Move to the coffee table nearest to two arm chairs. | STEP 2: Pick up the keys from the coffee table. | STEP 3: Move around to the left side of the coffee table. | STEP 4: Place the keys inside the box on the table. | STEP 5: Pick up the box from the coffee table. | STEP 6: Move around to the couch on the other side of the coffee table. | STEP 7: Place the box on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Laptop", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.226", "-1.085", "-1.961", "-2.737", "-5.939", "-6.062", "-3.008", "-2.457", "-1.701", "-0.764", "-1.405", "-0.941", "-2.670", "-4.540", "-5.764", "-1.515", "-5.448", "-2.461", "-1.352", "-0.904", "-2.321", "-5.033", "-0.812", "-6.062", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.167", "0.269", "0.940", "0.481", "0.639", "0.823", "0.305", "0.301", "0.930", "0.940", "0.961", "0.955", "0.485", "1.275", "0.634", "0.438", "0.642", "0.310", "1.258", "0.492", "0.723", "1.566", "1.565", "0.651", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.319", "2.006", "0.114", "1.999", "1.861", "3.617", "1.863", "2.223", "0.179", "0.203", "0.149", "0.220", "0.264", "5.170", "2.376", "3.319", "2.564", "1.771", "0.228", "0.264", "5.168", "5.212", "0.209", "2.212", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "300.000", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "74", "27", "76", "72", "72", "76", "76", "27", "44", "44", "44", "48", "40", "72", "75", "72", "76", "51", "47", "59", "54", "46", "72", "55", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_070943_599319-2", "input": "Put a cleaned mug on the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn right and head to the microwave. | STEP 2: Open the cabinet above the microwave and pick up the dirty mug in there. | STEP 3: Turn left and bring the dirty mug to the sink | STEP 4: Clean the mug in in the sink. | STEP 5: Bring the cleaned mug to the coffee machine on the left. | STEP 6: Put the mug on the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.598", "0.240", "-2.773", "-2.085", "-1.987", "-2.671", "-1.591", "0.241", "-2.920", "-2.542", "-1.073", "-2.728", "0.490", "-2.810", "-0.550", "-2.860", "-2.521", "0.644", "-2.699", "-2.59", "0.451", "-0.276", "-1.684", "0.097", "-2.740", "-1.458", "-2.521", "0.133", "0.997", "-2.695", "0.203", "0.057", "-2.222", "-2.622", "-1.221", "-2.619", "-2.604", "-1.332", "-2.920", "0.372", "-2.680", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.933", "1.108", "1.796", "0.912", "0.748", "0.761", "0.866", "1.004", "0.413", "0.769", "0.874", "0.038", "1.112", "1.794", "1.661", "0.899", "0.907", "1.166", "0.089", "0.9", "1.057", "0.901", "0.118", "0.743", "1.528", "0.843", "0.912", "1.126", "0.990", "0.9", "1.152", "1.658", "0.9", "0.928", "0.841", "0.413", "0.912", "0.872", "0.377", "1.654", "1.672", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.119", "1.933", "-0.731", "-1.282", "-1.008", "0.099", "-1.194", "-1.314", "0.609", "-0.027", "-1.249", "1.396", "1.075", "-0.376", "-1.360", "1.013", "0.275", "1.229", "1.536", "-1.147", "-1.414", "-1.118", "-1.068", "-1.009", "1.013", "-1.235", "0.106", "1.737", "-1.365", "-0.132", "1.056", "-1.284", "-0.997", "-0.396", "-1.126", "0.609", "-0.062", "-1.194", "0.932", "-1.353", "0.771", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "47.530", "315", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "315", "0", "0", "90", "0", "315", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "323.977", "0", "41.164", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "64", "43", "71", "66", "69", "81", "84", "83", "69", "81", "82", "64", "43", "59", "83", "63", "64", "82", "71", "84", "71", "48", "72", "83", "81", "63", "64", "71", "63", "64", "58", "71", "65", "81", "83", "63", "81", "83", "50", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_070943_599319-3", "input": "Rinse a mug and place it on the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, and then the right to face the microwave. | STEP 2: Open the top cabinet and take out a mug. | STEP 3: Take the mug and take a few steps to the right towards the sink. | STEP 4: Place the mug in the sink and turn on the water. Turn off the water and pick up the mug again. | STEP 5: Carry the mug and turn around and go to the right to the coffee machine. | STEP 6: Place the mug under the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.598", "0.240", "-2.773", "-2.085", "-1.987", "-2.671", "-1.591", "0.241", "-2.920", "-2.542", "-1.073", "-2.728", "0.490", "-2.810", "-0.550", "-2.860", "-2.521", "0.644", "-2.699", "-2.59", "0.451", "-0.276", "-1.684", "0.097", "-2.740", "-1.458", "-2.521", "0.133", "0.997", "-2.695", "0.203", "0.057", "-2.222", "-2.622", "-1.221", "-2.619", "-2.604", "-1.332", "-2.920", "0.372", "-2.680", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.933", "1.108", "1.796", "0.912", "0.748", "0.761", "0.866", "1.004", "0.413", "0.769", "0.874", "0.038", "1.112", "1.794", "1.661", "0.899", "0.907", "1.166", "0.089", "0.9", "1.057", "0.901", "0.118", "0.743", "1.528", "0.843", "0.912", "1.126", "0.990", "0.9", "1.152", "1.658", "0.9", "0.928", "0.841", "0.413", "0.912", "0.872", "0.377", "1.654", "1.672", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.119", "1.933", "-0.731", "-1.282", "-1.008", "0.099", "-1.194", "-1.314", "0.609", "-0.027", "-1.249", "1.396", "1.075", "-0.376", "-1.360", "1.013", "0.275", "1.229", "1.536", "-1.147", "-1.414", "-1.118", "-1.068", "-1.009", "1.013", "-1.235", "0.106", "1.737", "-1.365", "-0.132", "1.056", "-1.284", "-0.997", "-0.396", "-1.126", "0.609", "-0.062", "-1.194", "0.932", "-1.353", "0.771", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "47.530", "315", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "315", "0", "0", "90", "0", "315", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "323.977", "0", "41.164", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "64", "43", "71", "66", "69", "81", "84", "83", "69", "81", "82", "64", "43", "59", "83", "63", "64", "82", "71", "84", "71", "48", "72", "83", "81", "63", "64", "71", "63", "64", "58", "71", "65", "81", "83", "63", "81", "83", "50", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_070943_599319-4", "input": "Place a clean cup into the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to counter in front of microwave. | STEP 2: Open cabinet on upper left, pick up dirty cup. | STEP 3: Turn to the right, move to the counter in front of the sink. | STEP 4: Place dirty cup into the sink, rinse cup, pick cup up. | STEP 5: Turn to the left, move to the counter in front of the coffee maker. | STEP 6: Put the cup into the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.598", "0.240", "-2.773", "-2.085", "-1.987", "-2.671", "-1.591", "0.241", "-2.920", "-2.542", "-1.073", "-2.728", "0.490", "-2.810", "-0.550", "-2.860", "-2.521", "0.644", "-2.699", "-2.59", "0.451", "-0.276", "-1.684", "0.097", "-2.740", "-1.458", "-2.521", "0.133", "0.997", "-2.695", "0.203", "0.057", "-2.222", "-2.622", "-1.221", "-2.619", "-2.604", "-1.332", "-2.920", "0.372", "-2.680", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.933", "1.108", "1.796", "0.912", "0.748", "0.761", "0.866", "1.004", "0.413", "0.769", "0.874", "0.038", "1.112", "1.794", "1.661", "0.899", "0.907", "1.166", "0.089", "0.9", "1.057", "0.901", "0.118", "0.743", "1.528", "0.843", "0.912", "1.126", "0.990", "0.9", "1.152", "1.658", "0.9", "0.928", "0.841", "0.413", "0.912", "0.872", "0.377", "1.654", "1.672", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.119", "1.933", "-0.731", "-1.282", "-1.008", "0.099", "-1.194", "-1.314", "0.609", "-0.027", "-1.249", "1.396", "1.075", "-0.376", "-1.360", "1.013", "0.275", "1.229", "1.536", "-1.147", "-1.414", "-1.118", "-1.068", "-1.009", "1.013", "-1.235", "0.106", "1.737", "-1.365", "-0.132", "1.056", "-1.284", "-0.997", "-0.396", "-1.126", "0.609", "-0.062", "-1.194", "0.932", "-1.353", "0.771", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "47.530", "315", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "315", "0", "0", "90", "0", "315", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "323.977", "0", "41.164", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "64", "43", "71", "66", "69", "81", "84", "83", "69", "81", "82", "64", "43", "59", "83", "63", "64", "82", "71", "84", "71", "48", "72", "83", "81", "63", "64", "71", "63", "64", "58", "71", "65", "81", "83", "63", "81", "83", "50", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_015609_932914-1", "input": "Place a warm mug into a coffee maker ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the sink on your left | STEP 2: Pick up the coffee mug that is sitting in the sink | STEP 3: Turn around and cross the room to the counter then turn right and head to the stove | STEP 4: Open the microwave and place the mug inside, to the left of the other mug, and then close the microwave and turn it on. Then open the microwave and pick up the mug and close the door | STEP 5: Turn around and head forward then head left to the coffee maker | STEP 6: Place the mug into the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.621", "2.267", "2.175", "2.535", "2.515", "2.116", "2.626", "2.634", "2.626", "1.895", "2.735", "1.926", "2.302", "-0.544", "-0.873", "2.542", "-1.045", "2.276", "-1.187", "1.836", "-0.947", "2.275", "1.469", "-0.906", "2.683", "-1.059", "-0.731", "3.043", "1.761", "-0.858", "-0.544", "2.707", "2.790", "2.959", "2.633", "2.348", "1.953", "2.506", "-0.968", "1.290", "1.347", "-1.021", "2.650", "-0.851", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.026", "0.764", "0.764", "0.801", "0.765", "1.027", "0.779", "0.779", "0.808", "1.859", "0.763", "0.764", "0.764", "1.023", "0.796", "0.822", "1.085", "0.814", "1.077", "1.027", "0.786", "0.789", "1.025", "0.830", "1.027", "1.484", "0.839", "1.080", "1.027", "0.335", "1.027", "0.816", "1.131", "1.085", "0.814", "0.760", "1.023", "0.764", "1.510", "1.025", "0.790", "1.778", "0.802", "0.811", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.541", "4.288", "4.447", "0.731", "4.007", "-1.84", "3.895", "3.651", "3.895", "-1.843", "4.464", "3.821", "3.97", "0.692", "0.373", "3.810", "1.943", "3.747", "1.612", "-1.84", "-0.516", "4.118", "-1.881", "-0.627", "1.004", "-0.627", "1.899", "-1.151", "-1.599", "-0.295", "2.311", "-0.313", "-0.541", "-1.456", "4.047", "3.552", "1.998", "3.577", "-0.406", "-1.667", "-1.502", "2.485", "0.210", "1.492", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "329.999", "329.999", "317.0", "329.999", "270", "90", "239.999", "270", "0", "225", "270", "0", "0", "0", "329.999", "0", "270", "0", "90", "90", "270", "90", "90", "136.999", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "225", "225", "136.999", "329.999", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "49", "49", "60", "49", "52", "49", "49", "49", "94", "49", "49", "49", "51", "50", "49", "51", "49", "51", "46", "92", "49", "48", "92", "48", "92", "53", "48", "91", "92", "51", "58", "48", "48", "49", "49", "48", "49", "92", "48", "55", "86", "59", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_225901_435079-1", "input": "Wash a plate and put it on a shelf ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the cabinet to the right of the stove | STEP 2: Take the dirty plate out of the cabinet and close the door | STEP 3: Move right to face the sink | STEP 4: Put the plate in the right side of the sink and turn on the water. Turn off the water and take the plate out of the sink | STEP 5: Turn left and go to the shelves | STEP 6: Place the plate on the right side of the second from the bottom shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Vase", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.444", "-1.649", "-1.975", "-1.627", "-0.514", "-2.143", "-2.015", "-2.845", "1.328", "0.525", "-0.263", "-2.126", "1.614", "0.591", "-2.434", "-1.888", "-0.844", "-2.659", "0.307", "-2.405", "-0.263", "-2.300", "-3.122", "-2.659", "-0.263", "1.316", "-1.649", "1.760", "-1.961", "0.193", "-2.807", "0.036", "-0.377", "-3.017", "-0.377", "-1.627", "0.307", "0.974", "-2.081", "1.687", "-1.975", "-0.833", "-2.420", "-3.165", "-1.627", "1.622", "-2.458", "1.328", "1.542", "-2.152", "1.210", "3.676", "3.668", "0.997", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.658", "0.717", "0.119", "0.912", "0.122", "0.875", "0.733", "0.893", "0.957", "0.912", "1.169", "0.118", "0.908", "0.120", "0.878", "1.661", "0.193", "0.875", "1.619", "0.876", "1.570", "0.958", "0.961", "0.939", "0.383", "1.816", "0.116", "0.910", "0.959", "0.828", "0.875", "0.115", "1.142", "0.875", "0.807", "0.927", "0.425", "0.957", "0.740", "0.906", "0.116", "0.977", "0.874", "0.961", "0.913", "0.719", "0.929", "0.957", "0.911", "0.879", "1.756", "0.168", "0.540", "2.154", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.747", "-1.073", "-1.726", "-0.288", "-1.413", "3.422", "-1.579", "3.513", "-1.688", "-1.776", "2.286", "-1.360", "-1.346", "-1.445", "3.207", "-1.710", "2.097", "2.884", "2.100", "2.758", "2.040", "3.580", "3.475", "3.444", "2.083", "-1.596", "-0.841", "-1.528", "-0.939", "1.966", "3.728", "-1.451", "2.286", "3.580", "2.023", "0.363", "2.054", "-1.419", "-1.441", "-1.437", "-1.506", "-1.471", "2.983", "3.073", "0.037", "-1.443", "3.737", "-1.420", "-1.346", "3.073", "-1.629", "1.410", "1.800", "-1.710", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "270", "315", "180", "90", "180", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "0", "180", "135", "180", "225", "135", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "180", "135", "180", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "135", "270", "0", "0", "225", "180", "90", "270", "0", "334.521", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "74", "78", "59", "68", "61", "78", "61", "62", "59", "84", "60", "79", "66", "61", "55", "89", "61", "84", "61", "84", "61", "61", "61", "84", "83", "64", "79", "59", "84", "61", "67", "84", "61", "84", "59", "84", "77", "78", "79", "60", "59", "61", "61", "59", "75", "61", "63", "79", "61", "83", "82", "82", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_014719_569668-1", "input": "Heat up a white mug in the microwave to put away in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the microwave. | STEP 2: Pick up the white mug next to the microwave. | STEP 3: Turn to face the front of the microwave. | STEP 4: Heat up the mug in the microwave, removing it afterwards. | STEP 5: Turn around to face the lower right cabinets next to the sink. | STEP 6: Put the white mug in the cabinet directly below the loaf of bread on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Mug", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.530", "-1.818", "-1.094", "-1.749", "0.861", "0.897", "0.766", "-1.610", "0.824", "0.957", "-1.826", "-1.790", "-1.915", "-1.915", "-1.750", "-1.826", "-1.818", "-1.952", "0.900", "0.944", "-1.530", "0.492", "-1.614", "-2.179", "1.276", "-1.513", "-0.749", "0.349", "-2.004", "0.933", "-1.681", "0.766", "0.938", "-1.660", "-1.681", "-0.239", "1.129", "-1.886", "1.017", "-1.559", "1.027", "-2.179", "1.053", "-1.518", "-2.093", "0.277", "-2.179", "0.896", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "0.343", "1.322", "0.344", "1.208", "0.954", "1.329", "0.321", "0.342", "1.943", "1.064", "1.323", "1.365", "1.358", "0.344", "1.367", "0.342", "0.338", "0.339", "1.202", "1.397", "1.399", "0.338", "1.318", "1.202", "1.380", "1.332", "1.352", "1.334", "1.985", "0.280", "1.323", "1.754", "1.324", "0.321", "1.331", "0.339", "0.344", "1.833", "1.343", "1.312", "1.356", "0.345", "0.415", "1.333", "1.324", "1.371", "1.318", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.120", "1.317", "-2.760", "0.512", "1.222", "0.983", "-2.053", "2.234", "-2.371", "1.612", "-0.542", "2.069", "-1.186", "-0.980", "1.213", "-0.980", "1.007", "0.412", "-1.751", "1.222", "-2.981", "-3.232", "0.110", "-2.981", "1.238", "0.662", "-2.973", "-2.900", "-1.255", "1.730", "2.151", "-0.942", "2.230", "1.419", "2.069", "-3.301", "-1.957", "1.420", "2.053", "-0.911", "1.222", "-3.241", "-2.164", "-0.430", "-1.117", "-2.789", "1.419", "-2.424", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "55", "54", "52", "79", "77", "54", "69", "53", "67", "72", "54", "61", "61", "55", "61", "55", "52", "53", "79", "54", "54", "52", "54", "79", "54", "57", "54", "61", "67", "69", "54", "67", "54", "69", "49", "53", "55", "67", "61", "79", "54", "53", "58", "61", "54", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_014719_569668-2", "input": "warm a mug and put it in the cabinet ", "output": "STEP 1: go to the counter where the microwave is | STEP 2: pick up the white mug to the left of the microwave | STEP 3: approach the microwave with the cup | STEP 4: warm the cup in the microwave then remove | STEP 5: take the cup to the cabinet to the right of the sink | STEP 6: put the mug in the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Mug", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.530", "-1.818", "-1.094", "-1.749", "0.861", "0.897", "0.766", "-1.610", "0.824", "0.957", "-1.826", "-1.790", "-1.915", "-1.915", "-1.750", "-1.826", "-1.818", "-1.952", "0.900", "0.944", "-1.530", "0.492", "-1.614", "-2.179", "1.276", "-1.513", "-0.749", "0.349", "-2.004", "0.933", "-1.681", "0.766", "0.938", "-1.660", "-1.681", "-0.239", "1.129", "-1.886", "1.017", "-1.559", "1.027", "-2.179", "1.053", "-1.518", "-2.093", "0.277", "-2.179", "0.896", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "0.343", "1.322", "0.344", "1.208", "0.954", "1.329", "0.321", "0.342", "1.943", "1.064", "1.323", "1.365", "1.358", "0.344", "1.367", "0.342", "0.338", "0.339", "1.202", "1.397", "1.399", "0.338", "1.318", "1.202", "1.380", "1.332", "1.352", "1.334", "1.985", "0.280", "1.323", "1.754", "1.324", "0.321", "1.331", "0.339", "0.344", "1.833", "1.343", "1.312", "1.356", "0.345", "0.415", "1.333", "1.324", "1.371", "1.318", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.120", "1.317", "-2.760", "0.512", "1.222", "0.983", "-2.053", "2.234", "-2.371", "1.612", "-0.542", "2.069", "-1.186", "-0.980", "1.213", "-0.980", "1.007", "0.412", "-1.751", "1.222", "-2.981", "-3.232", "0.110", "-2.981", "1.238", "0.662", "-2.973", "-2.900", "-1.255", "1.730", "2.151", "-0.942", "2.230", "1.419", "2.069", "-3.301", "-1.957", "1.420", "2.053", "-0.911", "1.222", "-3.241", "-2.164", "-0.430", "-1.117", "-2.789", "1.419", "-2.424", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "55", "54", "52", "79", "77", "54", "69", "53", "67", "72", "54", "61", "61", "55", "61", "55", "52", "53", "79", "54", "54", "52", "54", "79", "54", "57", "54", "61", "67", "69", "54", "67", "54", "69", "49", "53", "55", "67", "61", "79", "54", "53", "58", "61", "54", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_035224_107233-2", "input": "Put two papers on the couch. ", "output": "STEP 1: move to the coffee table in front of the fire place | STEP 2: pick up a paper from the table | STEP 3: turn around to the couch | STEP 4: put the paper on the couch | STEP 5: move to the coffee table in front of the fire place | STEP 6: pick up a paper from the table | STEP 7: turn around to the couch | STEP 8: put the paper on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Plate", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "Watch", "Statue", "RemoteControl", "Box", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.324", "-3.709", "-3.155", "-3.026", "-3.227", "-3.289", "-2.047", "-3.427", "-3.155", "-1.775", "-1.775", "-2.047", "-2.601", "-0.562", "-1.721", "-0.624", "-2.878", "-3.216", "-3.026", "-2.004", "-2.691", "-5.786", "-0.354", "-3.432", "-0.266", "-3.709", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.797", "0.783", "0.783", "0.455", "0.455", "0.533", "0.782", "0.466", "0.783", "0.583", "0.583", "0.783", "0.798", "0.667", "0.519", "0.667", "0.783", "0.450", "0.455", "0.454", "0.329", "0.007", "0.678", "0.883", "0.676", "0.791", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.061", "2.371", "2.681", "7.182", "5.930", "8.471", "1.906", "6.973", "2.061", "7.036", "6.441", "2.371", "2.526", "0.396", "5.725", "8.444", "2.061", "6.333", "6.764", "7.334", "4.774", "4.817", "0.163", "2.216", "0.506", "1.906", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "167.028", "329.437", "0", "239.437", "0", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "55", "52", "52", "61", "55", "52", "55", "48", "48", "55", "55", "50", "48", "51", "55", "52", "52", "48", "54", "Floor|-02.99|", "50", "55", "50", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_003805_447058-0", "input": "Put a spoon in a mug under the counter and move it to the small black table. ", "output": "STEP 1: Turn right and move towards the circular table, then turn right and go to the small black table to the left of the white table. | STEP 2: Pick up the spoon on the small black table. | STEP 3: Turn around and move to the coffee pot and turn left and face the counter between the sink and the stove. | STEP 4: Open the cupboard below this portion of the counter, place the spoon into the mug in the cupboard. | STEP 5: Pick up the mug with the spoon in it, closing the cupboard. | STEP 6: Turn around and move to the opposite side of the room, then turn right and move to face the small black table. | STEP 7: place the mug with the spoon in it on the small black table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Bread", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.437", "-2.761", "-1.694", "-2.452", "-1.471", "-4.062", "-1.025", "-4.062", "-0.315", "-0.201", "-0.740", "-1.471", "-3.565", "-3.942", "-3.642", "-3.364", "-0.321", "-0.543", "-3.882", "-0.252", "-3.565", "-0.606", "-0.233", "-0.552", "-2.962", "-0.437", "-0.136", "-1.248", "-0.078", "-3.364", "-0.096", "-0.088", "-2.359", "-4.242", "-3.797", "-3.882", "-4.062", "-4.122", "-2.359", "-0.429", "-0.293", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.892", "0.974", "0.131", "0.941", "0.690", "0.942", "0.690", "0.956", "1.620", "0.854", "0.956", "0.908", "0.688", "0.810", "0.976", "1.579", "0.747", "0.686", "1.348", "0.892", "0.802", "0.942", "0.942", "0.945", "0.961", "1.956", "1.023", "0.956", "0.920", "1.498", "1.935", "0.894", "0.752", "0.759", "0.722", "0.732", "0.691", "0.985", "0.075", "1.284", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.243", "-0.376", "-3.908", "-3.538", "-3.439", "-0.308", "-3.764", "-0.248", "-1.494", "-2.096", "-3.588", "-3.751", "-0.462", "-0.309", "-2.989", "-0.204", "-0.878", "-2.739", "-0.491", "-0.529", "-0.290", "-3.419", "-2.905", "-1.362", "-0.462", "-1.845", "-0.660", "-3.673", "-1.450", "-0.290", "-3.140", "-2.285", "-0.462", "-0.430", "-3.258", "-0.126", "-0.491", "-0.369", "-0.204", "-2.681", "-0.762", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "315", "0", "270", "0", "334.125", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "315", "225", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "199.125", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "79", "42", "67", "42", "77", "42", "77", "60", "74", "71", "42", "79", "77", "78", "79", "72", "47", "77", "72", "79", "71", "42", "60", "79", "43", "49", "42", "60", "79", "54", "52", "79", "77", "78", "77", "77", "77", "79", "55", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143702_923249-2", "input": "Move a card from one desk to another desk ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk toward the wall, then turn right and go to the desk. | STEP 2: \n\nPick up the card closest to the bowl off the desk. | STEP 3: \nTurn around then go to the left and go to the far right corner of the larger desk | STEP 4: \nPlace the card on the table next to the remotes. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "RemoteControl", "Laptop", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.319", "0.459", "0.355", "0.563", "-1.232", "-1.493", "-1.192", "-0.333", "-0.990", "1.303", "1.273", "-0.621", "-0.386", "0.528", "-0.061", "0.355", "0.459", "-1.704", "-1.192", "1.073", "1.521", "-0.386", "-0.789", "-0.587", "0.146", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.377", "0.811", "0.811", "0.812", "0.652", "0.087", "0.863", "0.772", "0.861", "0.0", "0.0", "0.774", "0.865", "0.772", "0.813", "0.812", "0.813", "0.345", "0.863", "0.876", "0.817", "0.861", "0.861", "0.867", "0.813", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-2.287", "-2.236", "-2.440", "-2.440", "-2.325", "-2.325", "-2.561", "1.657", "-2.436", "-0.696", "-0.969", "1.496", "-2.436", "1.819", "-2.304", "-2.236", "-2.507", "1.743", "-2.373", "1.326", "-1.727", "-2.311", "-2.373", "-2.311", "-2.236", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "303.212", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "262.063", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "48", "48", "48", "54", "52", "55", "26", "55", "", "", "26", "55", "26", "48", "48", "48", "", "55", "26", "46", "55", "55", "55", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_235630_759222-0", "input": "Put a cooked tomato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the counter. | STEP 2: Pick up the tomato. | STEP 3: Turn right and go to the microwave. | STEP 4: Cook the tomato. | STEP 5: Turn left and go to the fridge. | STEP 6: Put the tomato in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Apple", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bowl", "Bowl", "Tomato", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.702", "2.987", "2.971", "0.445", "0.622", "-0.420", "3.113", "-0.950", "0.851", "-0.717", "1.255", "3.084", "-0.745", "0.404", "0.798", "-0.007", "1.242", "0.101", "-0.991", "3.200", "3.084", "3.128", "1.255", "1.164", "2.988", "-0.991", "-0.600", "1.229", "0.533", "-0.991", "-0.789", "0.808", "-0.085", "-1.085", "0.239", "0.786", "3.277", "0.341", "-0.789", "-0.868", "-0.827", "1.164", "-0.827", "3.198", "3.049", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.938", "0.746", "0.175", "0.911", "0.911", "0.902", "1.465", "0.341", "1.147", "0.965", "1.671", "0.173", "0.514", "1.256", "0.908", "0.937", "1.300", "0.898", "0.352", "0.926", "0.188", "0.101", "1.683", "0.749", "0.713", "0.554", "0.902", "0.912", "0.925", "0.732", "0.965", "1.672", "0.896", "1.050", "0.316", "0.908", "0.974", "0.873", "0.979", "0.515", "0.130", "0.923", "0.132", "0.172", "0.966", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.726", "0.098", "-0.702", "0.727", "0.326", "-0.920", "-1.648", "-0.273", "-1.475", "0.176", "-1.619", "0.770", "1.255", "-1.707", "0.426", "-1.728", "-1.475", "-1.373", "1.343", "-0.499", "-0.404", "1.6", "-1.341", "-1.407", "0.761", "1.255", "-1.090", "0.464", "0.527", "-0.273", "0.399", "-1.759", "-1.342", "1.417", "-1.556", "0.691", "-0.698", "-1.649", "-0.047", "-0.098", "1.168", "-1.475", "-0.273", "-0.828", "0.591", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "45", "90", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "180", "90", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "90", "0", "36.810", "0", "167.065", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "105", "72", "91", "91", "55", "58", "65", "106", "60", "51", "69", "48", "76", "91", "81", "106", "81", "95", "59", "71", "101", "51", "106", "82", "48", "49", "91", "91", "67", "60", "75", "81", "108", "66", "91", "59", "81", "60", "87", "95", "106", "80", "72", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_235630_759222-1", "input": "Place a microwaved tomato inside a refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the tomato on the counter. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Turn right and walk toward the microwave on the counter by the wall. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave for a few seconds, then take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn left and walk to the refrigerator. | STEP 6: Put the tomato in the refrigerator, in front of and to the right of the potato, then close the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Apple", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bowl", "Bowl", "Tomato", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.702", "2.987", "2.971", "0.445", "0.622", "-0.420", "3.113", "-0.950", "0.851", "-0.717", "1.255", "3.084", "-0.745", "0.404", "0.798", "-0.007", "1.242", "0.101", "-0.991", "3.200", "3.084", "3.128", "1.255", "1.164", "2.988", "-0.991", "-0.600", "1.229", "0.533", "-0.991", "-0.789", "0.808", "-0.085", "-1.085", "0.239", "0.786", "3.277", "0.341", "-0.789", "-0.868", "-0.827", "1.164", "-0.827", "3.198", "3.049", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.938", "0.746", "0.175", "0.911", "0.911", "0.902", "1.465", "0.341", "1.147", "0.965", "1.671", "0.173", "0.514", "1.256", "0.908", "0.937", "1.300", "0.898", "0.352", "0.926", "0.188", "0.101", "1.683", "0.749", "0.713", "0.554", "0.902", "0.912", "0.925", "0.732", "0.965", "1.672", "0.896", "1.050", "0.316", "0.908", "0.974", "0.873", "0.979", "0.515", "0.130", "0.923", "0.132", "0.172", "0.966", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.726", "0.098", "-0.702", "0.727", "0.326", "-0.920", "-1.648", "-0.273", "-1.475", "0.176", "-1.619", "0.770", "1.255", "-1.707", "0.426", "-1.728", "-1.475", "-1.373", "1.343", "-0.499", "-0.404", "1.6", "-1.341", "-1.407", "0.761", "1.255", "-1.090", "0.464", "0.527", "-0.273", "0.399", "-1.759", "-1.342", "1.417", "-1.556", "0.691", "-0.698", "-1.649", "-0.047", "-0.098", "1.168", "-1.475", "-0.273", "-0.828", "0.591", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "45", "90", "0", "0", "0", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "180", "90", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "90", "0", "36.810", "0", "167.065", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "105", "72", "91", "91", "55", "58", "65", "106", "60", "51", "69", "48", "76", "91", "81", "106", "81", "95", "59", "71", "101", "51", "106", "82", "48", "49", "91", "91", "67", "60", "75", "81", "108", "66", "91", "59", "81", "60", "87", "95", "106", "80", "72", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_004818_955562-0", "input": "Place the cool sliced lettuce in front of the toaster. ", "output": "STEP 1: Turn right and head towards the table on your right. | STEP 2: Pick up the lettuce on the right edge of the table. | STEP 3: Take a step to the left. | STEP 4: Place the lettuce back to the original spot. | STEP 5: Pick up the yellow knife in between the salt shaker and fork. | STEP 6: Slice the right lettuce in several piece. | STEP 7: Place the knife back on the table. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the table. | STEP 9: Turn around and walk towards the fridge. | STEP 10: Open the fridge, place the lettuce next to the top tomato, close the fridge to let it cool, and take it back out. | STEP 11: Turn left and walk towards the toaster on the left counter. | STEP 12: Place the slice lettuce in front of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.477", "1.412", "0.167", "1.007", "-2.340", "1.791", "-2.614", "-2.222", "-2.203", "1.785", "0.649", "1.658", "-2.047", "1.792", "0.753", "-2.203", "-2.065", "-0.129", "1.535", "0.035", "-0.175", "1.846", "-2.065", "-0.249", "1.846", "1.781", "1.781", "-1.928", "-2.065", "0.562", "-0.055", "-1.791", "-1.959", "0.908", "1.754", "1.361", "1.785", "-0.096", "0.753", "-1.791", "1.943", "-2.203", "-0.329", "-2.614", "-2.397", "1.022", "-1.928", "-1.791", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.982", "0.912", "0.912", "0.962", "0.953", "0.775", "0.950", "1.050", "0.977", "0.937", "0.918", "0.910", "0.829", "0.107", "0.918", "0.948", "0.948", "0.102", "0.995", "0.995", "1.002", "1.002", "1.042", "0.105", "0.979", "0.979", "0.995", "0.977", "0.952", "0.109", "0.9", "0.950", "0.560", "0.918", "1.329", "0.962", "0.927", "1.016", "0.954", "1.042", "0.104", "0.948", "0.137", "0.952", "0.541", "0.959", "0.951", "0.953", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.435", "-1.571", "0.540", "0.561", "0.345", "0.339", "0.345", "-1.720", "0.345", "0.209", "-1.449", "-1.406", "-1.763", "0.348", "-1.649", "0.435", "0.435", "0.204", "-1.820", "0.375", "-1.820", "0.623", "0.614", "-1.434", "0.292", "-1.406", "-1.654", "0.524", "0.345", "0.346", "0.643", "0.614", "-1.720", "-1.516", "-1.809", "0.561", "0.540", "0.209", "-1.449", "0.345", "0.311", "0.255", "0.526", "0.435", "-1.763", "0.288", "0.614", "0.435", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "219.190", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "56", "55", "58", "89", "57", "89", "86", "89", "71", "54", "56", "86", "64", "54", "89", "89", "66", "56", "55", "56", "71", "89", "65", "71", "56", "56", "89", "89", "67", "55", "89", "86", "54", "72", "61", "71", "55", "54", "89", "64", "89", "85", "89", "86", "68", "89", "89", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_004818_955562-1", "input": "Grab a slice of lettuce, put it on the fridge, set it on the counter ", "output": "STEP 1: Walk left and towards the table | STEP 2: Grab a lettuce from the table | STEP 3: Walk away from the table with the lettuce | STEP 4: Set the lettuce on the table again | STEP 5: Grab a knife from the table | STEP 6: Slice the lettuce on the table | STEP 7: Grab a slice from the lettuce | STEP 8: Walk towards the fridge | STEP 9: Put the slice of lettuce inside the fridge | STEP 10: Close the fridge door in open it the fridge again | STEP 11: Take the slice of lettuce walk towards the counter | STEP 12: Put the slice of lettuce on the counter next to the bread | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.477", "1.412", "0.167", "1.007", "-2.340", "1.791", "-2.614", "-2.222", "-2.203", "1.785", "0.649", "1.658", "-2.047", "1.792", "0.753", "-2.203", "-2.065", "-0.129", "1.535", "0.035", "-0.175", "1.846", "-2.065", "-0.249", "1.846", "1.781", "1.781", "-1.928", "-2.065", "0.562", "-0.055", "-1.791", "-1.959", "0.908", "1.754", "1.361", "1.785", "-0.096", "0.753", "-1.791", "1.943", "-2.203", "-0.329", "-2.614", "-2.397", "1.022", "-1.928", "-1.791", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.982", "0.912", "0.912", "0.962", "0.953", "0.775", "0.950", "1.050", "0.977", "0.937", "0.918", "0.910", "0.829", "0.107", "0.918", "0.948", "0.948", "0.102", "0.995", "0.995", "1.002", "1.002", "1.042", "0.105", "0.979", "0.979", "0.995", "0.977", "0.952", "0.109", "0.9", "0.950", "0.560", "0.918", "1.329", "0.962", "0.927", "1.016", "0.954", "1.042", "0.104", "0.948", "0.137", "0.952", "0.541", "0.959", "0.951", "0.953", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.435", "-1.571", "0.540", "0.561", "0.345", "0.339", "0.345", "-1.720", "0.345", "0.209", "-1.449", "-1.406", "-1.763", "0.348", "-1.649", "0.435", "0.435", "0.204", "-1.820", "0.375", "-1.820", "0.623", "0.614", "-1.434", "0.292", "-1.406", "-1.654", "0.524", "0.345", "0.346", "0.643", "0.614", "-1.720", "-1.516", "-1.809", "0.561", "0.540", "0.209", "-1.449", "0.345", "0.311", "0.255", "0.526", "0.435", "-1.763", "0.288", "0.614", "0.435", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "219.190", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "56", "55", "58", "89", "57", "89", "86", "89", "71", "54", "56", "86", "64", "54", "89", "89", "66", "56", "55", "56", "71", "89", "65", "71", "56", "56", "89", "89", "67", "55", "89", "86", "54", "72", "61", "71", "55", "54", "89", "64", "89", "85", "89", "86", "68", "89", "89", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_043026_789897-0", "input": "Put a clean bar of soap on the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the tub, then hang a right and walk up to the green bin. | STEP 2: Pick up the bar of soap off of the toilet tank to your right. | STEP 3: Walk over to the sink. | STEP 4: Put the bar of soap in the sink and turn on the water, after a couple of seconds turn off the water and remove the now clean bar of soap. | STEP 5: Turn right and walk over to the toilet. | STEP 6: Put the clean bar of soap on top of the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Bathtub", "Mirror", "SideTable", "Sink", "Drawer", "GarbageCan", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "SinkBasin", "HousePlant", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.780", "-0.501", "-0.125", "-0.045", "-0.241", "-0.202", "-0.280", "-2.459", "-2.398", "-1.490", "-0.106", "-2.276", "-2.496", "-2.366", "-2.337", "-2.398", "-2.306", "-1.524", "-0.086", "-0.086", "-2.114", "-1.281", "-2.512", "-0.153", "-2.273", "-0.218", "-2.197", "-2.530", "0.0", "0.0", "-1.427", "-2.534", "-1.291", "-2.216", "-1.305", "-0.108", "-2.045", "-2.446", "-0.132", "-2.438", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.291", "0.291", "0.877", "0.764", "0.876", "0.876", "0.876", "0.723", "1.045", "1.049", "1.541", "1.086", "1.836", "0.000", "1.045", "1.045", "1.042", "0.291", "0.872", "0.877", "0.000", "0.277", "1.764", "0.000", "0.0", "0.775", "-0.034", "1.526", "1.526", "1.324", "1.049", "1.937", "1.815", "0.905", "0.280", "0.870", "0.000", "0.940", "0.706", "1.945", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.459", "-2.631", "-1.380", "-2.285", "-1.702", "-1.541", "-1.380", "-2.095", "-0.295", "-0.110", "-2.487", "-0.427", "-0.907", "-0.653", "-0.164", "-0.558", "-0.558", "-2.459", "-1.461", "-1.380", "-0.695", "-2.529", "-1.518", "-1.465", "-1.519", "-1.466", "-1.009", "-2.486", "-2.486", "-1.146", "0.0", "-0.907", "-3.121", "-1.503", "-2.516", "-1.649", "-0.358", "-1.516", "-2.877", "-1.917", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "29.999", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "24", "22", "24", "24", "24", "22", "37", "31", "29", "37", "32", "Floor|-00.95|", "37", "37", "37", "35", "24", "24", "Floor|-00.95|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_202316_993380-0", "input": "the on the lamp on the desk while holding an alarm clock ", "output": "STEP 1: turn left to face the night stand | STEP 2: grab the alarm clock off of the night stand | STEP 3: turn around and walk to the desk | STEP 4: turn on the lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Box", "Book", "BaseballBat", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "CreditCard", "CellPhone", "Laptop", "CD", "Bowl", "AlarmClock", "Bed", "Chair", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "HousePlant", "Window", "Shelf", "Desk", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Desktop", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.371", "1.664", "1.520", "1.747", "1.549", "-0.451", "-0.634", "-0.506", "-0.782", "-1.346", "-0.560", "-0.015", "-1.521", "1.798", "0.347", "0.205", "1.527", "-1.871", "-0.615", "-0.339", "1.641", "1.559", "1.559", "1.492", "-1.696", "0.956", "-0.440", "0.625", "1.660", "1.300", "-0.867", "0.819", "1.616", "0.617", "0.796", "-0.558", "-0.557", "-0.558", "1.455", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.694", "0.051", "0.698", "0.698", "0.692", "0.090", "0.663", "0.369", "0.661", "0.629", "0.664", "0.239", "0.629", "0.639", "0.698", "0.697", "0.473", "0.703", "0.090", "0.664", "0.686", "0.693", "0.695", "0.475", "0.004", "-0.000", "0.688", "1.338", "-0.019", "1.422", "0.000", "1.496", "0.561", "-0.000", "2.217", "0.456", "-0.000", "0.164", "0.692", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.968", "-0.418", "-1.715", "-1.576", "-2.027", "0.503", "0.643", "0.457", "0.513", "-1.023", "0.600", "-2.091", "-0.473", "0.425", "-2.118", "-2.095", "-0.813", "-0.748", "0.503", "0.556", "-1.011", "-1.576", "-1.409", "-0.715", "-0.446", "-1.747", "-2.276", "0.734", "-0.389", "0.765", "-2.286", "-2.553", "-0.802", "-1.511", "-2.476", "0.462", "0.529", "0.462", "-1.886", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.180", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "18.354", "345.000", "18.354", "0", "18.354", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "99.090", "99.090", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "110.225", "0", "180", "345.008", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "309.674", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "342.316", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "29", "34", "34", "34", "38", "37", "36", "37", "25", "37", "", "25", "", "34", "34", "33", "25", "38", "37", "34", "34", "34", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_223944_164142-0", "input": "To put a pencil in a bowl, as well as set them on the computer table. ", "output": "STEP 1: Walk forward across the room, then turn right and walk forward to face the computer table. | STEP 2: Pick up the pencil on the computer table. | STEP 3: Turn right and walk across the room to face the dresser. | STEP 4: Place the pencil in the bowl on the right side of the dresser. | STEP 5: Pick up the bowl with the pencil in it on the right side of the dresser. | STEP 6: Turn around and walk forward and turn to the right to face the computer table. | STEP 7: Place the bowl with a pencil in it on the computer table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "KeyChain", "BaseballBat", "BasketBall", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Laptop", "Pillow", "Boots", "Pen", "AlarmClock", "CD", "Bowl", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "Window", "Window", "Desk", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.329", "0.937", "1.121", "-1.301", "-1.269", "-1.582", "-1.443", "1.260", "-1.082", "-0.962", "-1.269", "1.436", "1.270", "0.466", "1.329", "-1.645", "0.076", "-1.170", "1.288", "-1.332", "1.26", "1.120", "-1.519", "0.980", "0.980", "-1.209", "1.220", "0.980", "0.980", "0.740", "0.980", "0.980", "0.280", "-1.542", "1.259", "1.259", "1.259", "-1.577", "-0.755", "-1.489", "0.243", "-0.361", "-0.962", "0.445", "-0.349", "0.250", "-0.952", "-1.314", "-1.444", "-1.314", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.104", "0.577", "0.510", "0.101", "0.699", "0.699", "0.610", "1.410", "0.713", "0.610", "0.700", "0.636", "0.12", "0.582", "0.371", "0.696", "0.569", "0.684", "0.000", "0.705", "0.911", "0.370", "0.699", "0.271", "0.139", "0.016", "0.859", "0.404", "0.272", "1.491", "0.139", "0.404", "-0.001", "0.013", "0.903", "0.375", "1.402", "1.513", "1.176", "0.669", "0.963", "0.963", "0.963", "0.001", "2.186", "2.186", "2.186", "0.163", "-0.001", "0.455", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.570", "-2.482", "-2.038", "-2.046", "-1.900", "-2.191", "0.057", "0.050", "-0.223", "0.337", "-2.046", "1.985", "-1.290", "-2.427", "-1.963", "-1.755", "-2.456", "-0.990", "-0.961", "-2.191", "-0.249", "-1.709", "-1.610", "-1.963", "-1.963", "-0.266", "-1.802", "-1.963", "-1.639", "2.099", "-1.639", "-1.639", "-2.264", "1.919", "-0.269", "-0.263", "-0.259", "-2.025", "2.099", "-2.419", "-2.678", "-2.679", "-2.678", "-2.430", "-2.685", "-2.685", "-2.685", "-2.051", "-2.051", "-2.051", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "21.882", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.249", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "345.557", "0", "0", "0", "0", "0", "177.912", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "116.925", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.624", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.175", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "44", "27", "48", "49", "49", "26", "37", "26", "26", "49", "", "", "44", "28", "49", "44", "26", "", "49", "35", "32", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_041533_397375-1", "input": "Place a bowl and knife in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around completely and go to the right. | STEP 2: Pick up the butter knife from the table. | STEP 3: hen go forward then turn to the left an face the counter | STEP 4: Open the cabinet and put the butter knife inside the bowl in the cabinet. | STEP 5: Take out the bowl with the knife in it. | STEP 6: Turn around completely and walk forward turn to the right. Turn to the right again and face the sink. | STEP 7: Place the bowl and knife in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Book", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "WineBottle", "Spatula", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "0.974", "-2.733", "3.689", "3.637", "-3.174", "1.328", "0.036", "-2.525", "-1.849", "-2.148", "-1.738", "-2.644", "-0.377", "0.307", "-0.377", "0.079", "-0.377", "-2.996", "-1.961", "0.591", "1.595", "-2.621", "0.663", "-2.152", "1.760", "-2.510", "-1.568", "-0.237", "3.671", "-2.126", "-0.818", "0.665", "-2.321", "0.571", "0.974", "-2.539", "-2.490", "-2.183", "-1.627", "-2.405", "-0.263", "1.631", "3.716", "1.157", "-3.017", "0.617", "0.150", "0.193", "-2.740", "3.668", "-0.149", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.875", "0.549", "0.552", "0.878", "0.957", "0.115", "0.893", "0.914", "0.718", "0.912", "0.875", "1.169", "0.828", "1.142", "1.570", "0.807", "0.896", "0.912", "0.114", "0.716", "0.943", "0.967", "0.871", "0.910", "0.925", "0.929", "0.122", "0.168", "0.118", "0.193", "1.657", "0.893", "0.948", "0.957", "0.896", "0.874", "0.908", "0.977", "0.874", "1.655", "1.656", "0.880", "1.816", "0.878", "0.913", "0.114", "1.138", "0.885", "0.540", "1.141", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.688", "2.715", "1.449", "1.656", "3.021", "-1.688", "-1.415", "3.565", "0.363", "-1.647", "-1.591", "3.446", "2.286", "2.080", "2.167", "2.219", "2.080", "3.370", "-1.265", "-1.408", "-1.443", "2.945", "-1.674", "3.073", "-1.709", "3.728", "-0.469", "-1.373", "1.841", "-1.506", "2.097", "-1.675", "3.147", "-1.572", "-1.419", "3.341", "3.444", "-1.265", "0.363", "3.685", "2.100", "-1.672", "1.861", "-1.663", "2.863", "-1.471", "-1.487", "2.167", "3.618", "1.800", "2.206", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "270", "270", "225", "180", "0", "225", "0", "90", "0", "315", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "225", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "180", "225", "270", "0", "0", "225", "180", "0", "270", "0", "225", "0", "0", "180", "225", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "58", "79", "79", "58", "59", "64", "58", "56", "75", "56", "58", "81", "81", "81", "81", "81", "58", "56", "63", "72", "58", "56", "58", "76", "58", "56", "65", "79", "57", "86", "67", "58", "56", "74", "58", "58", "56", "56", "58", "81", "66", "79", "80", "58", "56", "64", "81", "58", "79", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_165821_499106-1", "input": "put the blue pencil on the table into the trash bin ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the table | STEP 2: grab the blue pencil on the table | STEP 3: turn around, walk to the trash bin on the right | STEP 4: put the pencil in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "BaseballBat", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "CreditCard", "CellPhone", "Laptop", "CD", "Bowl", "AlarmClock", "Bed", "Chair", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "HousePlant", "Window", "Shelf", "Desk", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Desktop", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.029", "1.492", "-2.046", "-1.171", "-0.339", "-0.724", "-0.451", "-0.634", "-0.362", "-1.521", "-1.346", "-0.560", "1.610", "-0.015", "-0.782", "1.798", "0.477", "-0.219", "-0.561", "-1.694", "1.456", "1.559", "-1.871", "0.661", "1.222", "-0.506", "-1.696", "0.956", "-0.440", "0.625", "1.660", "1.300", "-0.867", "0.819", "1.616", "0.617", "0.796", "-0.558", "-0.557", "-0.558", "1.455", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.693", "0.473", "0.631", "0.631", "0.663", "0.090", "0.370", "0.663", "0.692", "0.629", "0.703", "0.664", "0.694", "0.239", "0.661", "0.639", "0.698", "0.697", "0.663", "0.656", "0.473", "0.693", "0.628", "0.692", "0.686", "0.694", "0.004", "-0.000", "0.688", "1.338", "-0.019", "1.422", "0.000", "1.496", "0.561", "-0.000", "2.217", "0.456", "-0.000", "0.164", "0.692", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.196", "-0.911", "-0.198", "-0.473", "0.513", "0.480", "0.480", "0.643", "-1.980", "-0.473", "-0.198", "0.600", "-1.644", "-2.091", "0.600", "0.425", "-2.336", "-2.148", "0.427", "0.415", "-0.715", "-1.409", "-1.297", "-2.266", "-2.128", "-1.980", "-0.446", "-1.747", "-2.276", "0.734", "-0.389", "0.765", "-2.286", "-2.553", "-0.802", "-1.511", "-2.476", "0.462", "0.529", "0.462", "-1.886", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.180", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "18.354", "0", "180", "0", "90", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "110.225", "0", "180", "345.008", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "309.674", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "342.316", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "35", "27", "27", "39", "40", "38", "39", "36", "27", "27", "39", "36", "", "39", "", "36", "36", "39", "27", "35", "36", "27", "36", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_043249_705441-1", "input": "Put the spoon in the pan and place on the shelf above the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the counter on the right side of the dishwasher. | STEP 2: Pick up the spoon from behind the apple off the top of the counter. | STEP 3: Turn to the right and go to the front of the sink. | STEP 4: Open the cabinet and place the spoon inside the pan. | STEP 5: Take the pan out and close the door. | STEP 6: Turn left and move back to the end of the counter. | STEP 7: Place the pan to the left of the soup spoon on the shelf above the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pen", "Potato", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "0.121", "1.036", "0.285", "1.260", "-2.079", "-2.201", "-0.309", "0.569", "0.982", "-0.401", "1.414", "0.105", "-1.809", "-1.431", "1.476", "1.476", "1.388", "0.183", "-1.886", "-1.835", "-0.342", "-1.712", "-2.079", "-1.732", "-1.886", "1.093", "1.381", "1.275", "0.936", "1.461", "0.916", "1.401", "0.569", "1.414", "0.770", "-2.039", "0.070", "-1.732", "1.302", "0.946", "1.208", "-1.732", "-1.079", "-2.116", "-1.081", "-2.323", "-1.438", "-2.201", "-0.703", "-2.323", "-1.957", "1.520", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.655", "0.777", "0.961", "0.955", "0.910", "0.910", "0.117", "0.912", "0.775", "0.911", "1.163", "0.926", "0.925", "0.949", "1.367", "1.367", "1.760", "0.959", "0.905", "0.905", "0.111", "0.905", "0.979", "0.111", "0.905", "0.945", "0.254", "1.368", "0.803", "1.656", "0.775", "1.700", "0.953", "1.231", "0.9", "0.913", "0.906", "0.910", "0.243", "0.926", "0.118", "0.909", "0.945", "0.910", "0.949", "0.910", "1.853", "0.910", "0.989", "0.945", "0.911", "1.651", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.839", "-0.732", "-1.708", "-1.331", "0.549", "0.291", "-1.538", "-1.704", "-1.013", "-1.619", "-1.002", "-1.436", "-1.620", "-1.81", "2.100", "2.350", "1.713", "-1.708", "-1.879", "0.204", "-1.440", "0.291", "0.204", "-1.538", "-1.620", "-1.331", "1.022", "2.351", "0.485", "-1.421", "-1.068", "-0.579", "-1.448", "-1.688", "-1.836", "-1.448", "-1.972", "-1.879", "1.08", "-1.534", "0.430", "-1.534", "-1.528", "-1.534", "-1.81", "0.118", "-1.766", "0.032", "-1.534", "0.377", "0.377", "-1.106", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "67", "55", "76", "78", "78", "62", "76", "54", "76", "82", "55", "74", "86", "95", "95", "95", "55", "74", "78", "62", "78", "78", "83", "74", "76", "93", "95", "53", "68", "54", "64", "76", "82", "76", "71", "76", "74", "93", "76", "59", "74", "77", "74", "72", "78", "69", "78", "76", "78", "78", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_130234_786446-0", "input": "Move two spray bottles to a storage shelf. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and then the left to face the toilet. | STEP 2: Pick up the spray from the toilet tank. | STEP 3: Hold the bottle and turn to the left and then find the storage cart. | STEP 4: Place the bottle on the top shelf of the storage cart. | STEP 5: Turn around and then right to find the counter. | STEP 6: Pick up the spray bottle from the back of the counter. | STEP 7: Carry the bottle and turn around. Turn left to find the storage cart. | STEP 8: Place the bottle on the top shelf, next to the other bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cloth", "DishSponge", "Footstool", "Bathtub", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "Drawer", "Mirror", "CounterTop", "Sink", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "Window", "Window", "Toilet", "LightSwitch", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SideTable", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.780", "-2.034", "-2.977", "-0.208", "-1.787", "0.185", "0.270", "-3.034", "0.930", "0.135", "-2.751", "-0.885", "0.465", "-0.368", "1.142", "1.355", "0.506", "1.142", "-2.921", "-0.515", "0.342", "0.270", "-2.246", "-0.325", "-1.957", "0.650", "0.0", "0.300", "-0.046", "0.196", "-2.796", "0.300", "0.300", "0.300", "0.572", "-0.564", "-0.574", "1.536", "-0.884", "-3.170", "-3.170", "-2.144", "-3.170", "-0.064", "-1.406", "-2.796", "1.591", "-2.676", "-2.847", "-3.106", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.913", "0.622", "0.075", "0.874", "0.963", "0.076", "0.802", "0.959", "0.243", "0.624", "0.976", "0.873", "1.617", "1.21", "0.973", "0.623", "0.620", "0.011", "0.620", "0.244", "0.031", "0.012", "0.961", "0.078", "0.297", "0.494", "1.413", "0.0", "0.304", "1.512", "0.430", "0.328", "0.833", "0.682", "0.492", "1.195", "0.010", "0.926", "0.613", "1.718", "1.812", "1.812", "1.809", "1.812", "0.012", "1.472", "0.875", "1.700", "0.423", "0.013", "1.056", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.094", "-1.039", "1.473", "-2.181", "-1.498", "-1.839", "-2.181", "1.707", "-2.168", "2.304", "1.551", "-2.503", "-1.095", "-2.275", "-2.463", "-2.094", "2.268", "-2.389", "1.317", "2.338", "2.072", "-1.899", "-1.251", "-1.98", "-1.233", "2.169", "0.0", "-1.820", "-2.538", "-2.010", "0.755", "-1.820", "-1.820", "-1.820", "-1.095", "2.061", "2.407", "-2.242", "-2.542", "-1.697", "1.597", "-2.573", "-0.054", "1.838", "2.407", "0.765", "-2.424", "-0.312", "1.509", "0.757", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "45", "90", "0", "45", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "195.0", "180", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "99.958", "90", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "Floor|-00.35|", "49", "30", "30", "32", "30", "49", "38", "44", "49", "39", "35", "30", "38", "38", "Floor|-00.35|", "38", "49", "36", "Floor|-00.35|", "30", "30", "Floor|-00.35|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_130234_786446-1", "input": "Move two dispensers to the shelf by the sink. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the toilet. | STEP 2: Pick up the dispenser on the toilet. | STEP 3: Turn and go to the shelf by the sink. | STEP 4: Put the dispenser on the shelf. | STEP 5: Turn and go to the counter by the mirror. | STEP 6: Pick up the dispenser on the counter. | STEP 7: Turn and go to the shelf by the sink. | STEP 8: Put the dispenser on the shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cloth", "DishSponge", "Footstool", "Bathtub", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "Drawer", "Mirror", "CounterTop", "Sink", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "Window", "Window", "Toilet", "LightSwitch", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SideTable", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.780", "-2.034", "-2.977", "-0.208", "-1.787", "0.185", "0.270", "-3.034", "0.930", "0.135", "-2.751", "-0.885", "0.465", "-0.368", "1.142", "1.355", "0.506", "1.142", "-2.921", "-0.515", "0.342", "0.270", "-2.246", "-0.325", "-1.957", "0.650", "0.0", "0.300", "-0.046", "0.196", "-2.796", "0.300", "0.300", "0.300", "0.572", "-0.564", "-0.574", "1.536", "-0.884", "-3.170", "-3.170", "-2.144", "-3.170", "-0.064", "-1.406", "-2.796", "1.591", "-2.676", "-2.847", "-3.106", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.913", "0.622", "0.075", "0.874", "0.963", "0.076", "0.802", "0.959", "0.243", "0.624", "0.976", "0.873", "1.617", "1.21", "0.973", "0.623", "0.620", "0.011", "0.620", "0.244", "0.031", "0.012", "0.961", "0.078", "0.297", "0.494", "1.413", "0.0", "0.304", "1.512", "0.430", "0.328", "0.833", "0.682", "0.492", "1.195", "0.010", "0.926", "0.613", "1.718", "1.812", "1.812", "1.809", "1.812", "0.012", "1.472", "0.875", "1.700", "0.423", "0.013", "1.056", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.094", "-1.039", "1.473", "-2.181", "-1.498", "-1.839", "-2.181", "1.707", "-2.168", "2.304", "1.551", "-2.503", "-1.095", "-2.275", "-2.463", "-2.094", "2.268", "-2.389", "1.317", "2.338", "2.072", "-1.899", "-1.251", "-1.98", "-1.233", "2.169", "0.0", "-1.820", "-2.538", "-2.010", "0.755", "-1.820", "-1.820", "-1.820", "-1.095", "2.061", "2.407", "-2.242", "-2.542", "-1.697", "1.597", "-2.573", "-0.054", "1.838", "2.407", "0.765", "-2.424", "-0.312", "1.509", "0.757", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "45", "90", "0", "45", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "195.0", "180", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "99.958", "90", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "Floor|-00.35|", "49", "30", "30", "32", "30", "49", "38", "44", "49", "39", "35", "30", "38", "38", "Floor|-00.35|", "38", "49", "36", "Floor|-00.35|", "30", "30", "Floor|-00.35|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_181722_293203-2", "input": "Examine a key chain by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the desk containing the television. | STEP 2: Pick up the key chain from the desk. | STEP 3: Turn left and walk to the floor lamp by the recycling bin. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.901", "-1.568", "1.901", "-1.794", "-1.113", "1.825", "-0.051", "-0.007", "-0.196", "1.825", "1.675", "1.600", "-1.800", "-1.235", "-0.301", "1.799", "-0.301", "1.600", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.760", "0.489", "0.760", "1.625", "0.327", "0.759", "0.471", "0.65", "0.470", "0.756", "0.757", "0.762", "1.616", "0.461", "0.479", "0.179", "0.481", "0.770", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "0.691", "1.753", "0.241", "-1.473", "0.643", "0.091", "-0.086", "0.892", "0.407", "0.691", "0.091", "0.541", "-1.785", "-0.025", "0.971", "0.208", "0.089", "0.241", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "0", "72.615", "270", "0", "270", "0", "75.000", "90", "270", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "37", "30", "39", "38", "30", "27", "27", "27", "30", "30", "30", "39", "38", "27", "32", "27", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_181527_663599-2", "input": "pick up knife, put into microwave, pick up tomato, clean tomato in sink, place on counter ", "output": "STEP 1: turn around, walk straight, turn right to the counter | STEP 2: pick up knife from the counter | STEP 3: turn to the left, look at the sink | STEP 4: turn around look at the sink | STEP 5: turn right , turn left to the microwave | STEP 6: open door, place knife in to microwave, close door | STEP 7: turn left, walk to the sink | STEP 8: pick up tomato from counter | STEP 9: turn around, turn to the right, turn right to the counter | STEP 10: place tomato in to the sink, turn water on, turn off water, pick up tomato | STEP 11: turn right, turn left to the counter | STEP 12: place tomato on to the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Fork", "Fork", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.671", "-2.840", "-0.817", "-2.698", "-2.608", "-2.784", "-2.416", "-2.905", "-2.782", "-2.837", "-2.782", "-2.726", "-2.744", "-2.631", "-2.813", "-0.244", "-2.000", "-0.518", "-2.671", "-0.477", "-2.115", "-2.586", "-0.341", "-2.662", "-2.726", "-1.151", "-1.876", "-0.329", "-2.530", "-1.151", "-0.979", "-2.581", "-0.646", "-2.726", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.863", "0.862", "0.824", "0.692", "0.873", "1.431", "1.431", "1.430", "1.529", "0.908", "1.138", "1.440", "0.994", "0.692", "0.867", "0.829", "0.123", "0.829", "1.495", "0.862", "0.120", "0.813", "0.696", "0.819", "1.469", "0.823", "0.823", "0.140", "0.116", "0.823", "0.855", "0.824", "0.888", "1.140", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.485", "0.129", "0.352", "1.474", "0.129", "0.293", "0.142", "0.708", "2.221", "2.133", "2.485", "2.485", "1.178", "1.547", "0.871", "1.684", "0.401", "2.075", "2.045", "1.326", "0.401", "0.309", "1.194", "0.557", "2.397", "0.352", "0.539", "2.606", "1.431", "0.055", "0.249", "0.953", "0.367", "2.133", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "90", "90", "0", "45", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "45", "300.034", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "29.999", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "41", "41", "46", "41", "47", "48", "50", "59", "59", "59", "59", "60", "46", "41", "40", "53", "38", "59", "41", "53", "41", "37", "41", "59", "41", "41", "61", "52", "41", "41", "41", "69", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_200539_115276-1", "input": "Put the knife and the smallest diced piece of potato in the pot, which goes in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk towards the wine bottle then go right to get to the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn right walk just past the sink to the potato on the counter. | STEP 4: Dice the potato with the knife. | STEP 5: Put the knife in the pot behind the potato. | STEP 6: Pick up the smallest piece of diced potato. | STEP 7: Put the potato slice in the pot with the knife. | STEP 8: Pick up the pot with the knife and potato slice in it. | STEP 9: Turn right and walk to the refrigerator. | STEP 10: Open the refrigerator, put the pot inside next to the loaf of bread and then close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "Potato", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Mug", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.478", "-0.059", "0.355", "-0.173", "-2.121", "-1.805", "-0.995", "1.993", "-1.958", "-1.935", "-1.143", "0.079", "-2.019", "-2.081", "-1.937", "0.217", "0.892", "0.079", "1.098", "-1.597", "-1.731", "-1.852", "-1.401", "-1.852", "-1.567", "0.969", "0.155", "-1.935", "-1.574", "-2.078", "0.582", "-1.856", "1.685", "-1.438", "-0.036", "-0.197", "-2.122", "-0.197", "-0.197", "-1.856", "1.955", "1.891", "-2.019", "0.355", "1.789", "1.996", "0.355", "-0.912", "0.451", "-0.335", "-1.774", "0.582", "-2.070", "-2.018", "-1.740", "-1.982", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "1.142", "1.142", "1.820", "0.537", "0.133", "0.909", "0.878", "1.538", "0.087", "0.912", "1.107", "0.983", "1.582", "0.936", "1.136", "0.646", "1.112", "0.911", "0.912", "0.956", "0.769", "1.659", "0.770", "1.659", "0.911", "1.1", "0.048", "0.936", "0.870", "0.911", "0.941", "0.554", "0.912", "0.950", "1.108", "1.542", "1.113", "1.146", "0.908", "0.168", "0.881", "0.915", "1.126", "0.657", "0.550", "1.109", "0.133", "1.656", "1.107", "0.991", "0.910", "1.359", "0.769", "0.154", "1.301", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.562", "-0.253", "-0.001", "-2.546", "1.251", "-1.623", "-2.560", "-2.536", "1.176", "2.076", "-2.637", "-0.001", "-0.513", "1.092", "-2.256", "0.251", "-2.333", "0.251", "-2.253", "-1.682", "-0.168", "-1.328", "-2.677", "-1.501", "-2.641", "-2.330", "0.617", "1.933", "-2.056", "0.920", "-2.253", "-0.884", "-2.666", "-2.329", "-2.576", "0.251", "0.925", "-0.253", "-0.001", "-2.695", "-2.543", "-2.617", "-0.884", "-0.253", "-2.511", "-2.666", "-0.506", "-2.503", "-2.560", "-0.253", "-0.513", "-2.560", "1.008", "-1.414", "-0.293", "0.841", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "315", "270", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "62", "62", "88", "95", "63", "87", "89", "95", "93", "87", "62", "87", "95", "87", "62", "67", "62", "64", "87", "96", "97", "78", "97", "78", "64", "62", "93", "87", "95", "64", "87", "92", "87", "65", "62", "95", "62", "62", "87", "94", "89", "87", "62", "92", "92", "62", "80", "86", "62", "87", "64", "95", "97", "85", "95", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_034010_283425-1", "input": "Putting a bowl with a tomato slice in it on the white table ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the counter on the left | STEP 2: Grab the knife that's on the counter | STEP 3: Move slightly to the right | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices | STEP 5: Move slightly to the left and look at the cabinets | STEP 6: Open the cabinet on the left and put the knife inside | STEP 7: Move slightly to the right | STEP 8: Grab one of the tomato slices off the counter | STEP 9: Turn around and head to the oven | STEP 10: Put the tomato in the bowl in the top left stove | STEP 11: Grab the bowl off of the stove | STEP 12: Turn left and stop at the white table | STEP 13: Place the bowl on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "0.341", "1.007", "1.724", "-0.359", "0.551", "-0.196", "0.035", "-2.397", "1.535", "0.701", "-0.268", "-0.359", "1.535", "0.455", "0.071", "0.167", "1.846", "0.618", "-2.222", "-1.959", "1.781", "0.960", "-0.451", "0.209", "-0.055", "-1.872", "1.412", "0.328", "-0.110", "1.361", "0.701", "-0.329", "0.447", "0.851", "0.432", "0.167", "-0.394", "1.658", "-0.096", "1.022", "0.564", "-0.906", "-0.975", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.806", "0.962", "0.912", "0.912", "0.774", "0.773", "0.927", "0.509", "0.913", "0.918", "1.327", "0.961", "0.961", "0.108", "0.102", "0.908", "0.995", "0.945", "0.847", "0.847", "0.995", "0.944", "0.912", "0.108", "0.9", "0.509", "0.961", "0.108", "0.900", "0.962", "0.934", "0.174", "0.811", "1.001", "0.908", "0.908", "0.137", "0.912", "0.942", "0.959", "0.911", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.745", "0.561", "0.540", "-1.737", "0.338", "-1.473", "0.540", "-1.677", "-1.489", "-1.449", "-1.772", "-1.903", "-1.820", "-1.472", "0.281", "0.292", "0.458", "0.469", "-1.720", "-1.677", "-1.489", "-1.649", "-1.571", "-1.509", "0.643", "-1.720", "-1.820", "0.233", "-1.596", "0.561", "-1.782", "0.612", "-1.648", "-1.537", "0.209", "0.375", "0.525", "-1.654", "0.375", "0.288", "0.292", "-1.538", "-1.704", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "231.490", "0", "0", "90", "0", "0", "219.190", "0", "90", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "52", "65", "50", "46", "53", "49", "80", "50", "48", "44", "50", "50", "47", "60", "49", "65", "74", "80", "80", "50", "48", "50", "47", "49", "80", "50", "61", "50", "55", "48", "79", "73", "48", "49", "49", "79", "50", "49", "62", "49", "63", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_034010_283425-2", "input": "Put a sliced tomato in a pot on the table. ", "output": "STEP 1: Go to the end of the kitchen counter on the left. | STEP 2: Pick up the gray knife behind the bread. | STEP 3: Move over to the tomatoes and cut the one on the left. | STEP 4: Move back to the bread. | STEP 5: Reach for the cupboard above the bread. | STEP 6: Open the cupboard and place the knife inside. | STEP 7: Move over right to the tomatoes. | STEP 8: Pick up a slice of tomato on the left. | STEP 9: Turn around and go to the stove. | STEP 10: Place the slice of tomato inside the large pot on the left. | STEP 11: Pick up the pot with the tomato in it. | STEP 12: Turn left and go to the white table on the opposite side of the kitchen. | STEP 13: Place the pot with tomato on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "0.341", "1.007", "1.724", "-0.359", "0.551", "-0.196", "0.035", "-2.397", "1.535", "0.701", "-0.268", "-0.359", "1.535", "0.455", "0.071", "0.167", "1.846", "0.618", "-2.222", "-1.959", "1.781", "0.960", "-0.451", "0.209", "-0.055", "-1.872", "1.412", "0.328", "-0.110", "1.361", "0.701", "-0.329", "0.447", "0.851", "0.432", "0.167", "-0.394", "1.658", "-0.096", "1.022", "0.564", "-0.906", "-0.975", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.806", "0.962", "0.912", "0.912", "0.774", "0.773", "0.927", "0.509", "0.913", "0.918", "1.327", "0.961", "0.961", "0.108", "0.102", "0.908", "0.995", "0.945", "0.847", "0.847", "0.995", "0.944", "0.912", "0.108", "0.9", "0.509", "0.961", "0.108", "0.900", "0.962", "0.934", "0.174", "0.811", "1.001", "0.908", "0.908", "0.137", "0.912", "0.942", "0.959", "0.911", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.745", "0.561", "0.540", "-1.737", "0.338", "-1.473", "0.540", "-1.677", "-1.489", "-1.449", "-1.772", "-1.903", "-1.820", "-1.472", "0.281", "0.292", "0.458", "0.469", "-1.720", "-1.677", "-1.489", "-1.649", "-1.571", "-1.509", "0.643", "-1.720", "-1.820", "0.233", "-1.596", "0.561", "-1.782", "0.612", "-1.648", "-1.537", "0.209", "0.375", "0.525", "-1.654", "0.375", "0.288", "0.292", "-1.538", "-1.704", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "231.490", "0", "0", "90", "0", "0", "219.190", "0", "90", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "52", "65", "50", "46", "53", "49", "80", "50", "48", "44", "50", "50", "47", "60", "49", "65", "74", "80", "80", "50", "48", "50", "47", "49", "80", "50", "61", "50", "55", "48", "79", "73", "48", "49", "49", "79", "50", "49", "62", "49", "63", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_034010_283425-4", "input": "Slice a tomato, put it in the pot on the stove, move the pot to the table ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the counter | STEP 2: Grab the knife from the plate on the counter | STEP 3: Walk with the knife towards the cabinet | STEP 4: Slice the tomato on the counter | STEP 5: Look up and Open the cabinet in front | STEP 6: Put the knife in the cabinet | STEP 7: Move towards the counter | STEP 8: Grab a slice of tomato on the counter | STEP 9: Walk with the slice of tomato towards the stove | STEP 10: Put the slice of tomato inside the pot | STEP 11: Grab the pot and walk towards the door | STEP 12: Turn right towards the table next to the door | STEP 13: Put the pot on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "0.341", "1.007", "1.724", "-0.359", "0.551", "-0.196", "0.035", "-2.397", "1.535", "0.701", "-0.268", "-0.359", "1.535", "0.455", "0.071", "0.167", "1.846", "0.618", "-2.222", "-1.959", "1.781", "0.960", "-0.451", "0.209", "-0.055", "-1.872", "1.412", "0.328", "-0.110", "1.361", "0.701", "-0.329", "0.447", "0.851", "0.432", "0.167", "-0.394", "1.658", "-0.096", "1.022", "0.564", "-0.906", "-0.975", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.806", "0.962", "0.912", "0.912", "0.774", "0.773", "0.927", "0.509", "0.913", "0.918", "1.327", "0.961", "0.961", "0.108", "0.102", "0.908", "0.995", "0.945", "0.847", "0.847", "0.995", "0.944", "0.912", "0.108", "0.9", "0.509", "0.961", "0.108", "0.900", "0.962", "0.934", "0.174", "0.811", "1.001", "0.908", "0.908", "0.137", "0.912", "0.942", "0.959", "0.911", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.745", "0.561", "0.540", "-1.737", "0.338", "-1.473", "0.540", "-1.677", "-1.489", "-1.449", "-1.772", "-1.903", "-1.820", "-1.472", "0.281", "0.292", "0.458", "0.469", "-1.720", "-1.677", "-1.489", "-1.649", "-1.571", "-1.509", "0.643", "-1.720", "-1.820", "0.233", "-1.596", "0.561", "-1.782", "0.612", "-1.648", "-1.537", "0.209", "0.375", "0.525", "-1.654", "0.375", "0.288", "0.292", "-1.538", "-1.704", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "231.490", "0", "0", "90", "0", "0", "219.190", "0", "90", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "52", "65", "50", "46", "53", "49", "80", "50", "48", "44", "50", "50", "47", "60", "49", "65", "74", "80", "80", "50", "48", "50", "47", "49", "80", "50", "61", "50", "55", "48", "79", "73", "48", "49", "49", "79", "50", "49", "62", "49", "63", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_034010_283425-5", "input": "Place a slice of tomato inside a plan on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the window, then turn right. | STEP 2: Walk towards the black table. | STEP 3: Pick up the knife behind the loaf of bread on the black table. | STEP 4: Slice the tomato behind the blue plate closest to the loaf of bread. | STEP 5: Take the knife and turn towards the cabinet about the black table. | STEP 6: Place the knife inside the cabinet above the black table. | STEP 7: Pick up the slice of tomato, turn all the way around. | STEP 8: Walk towards the stove. | STEP 9: Place the tomato slice into the pan nearest coffee maker, | STEP 10: Pick up the pan with the tomato slice in it. | STEP 11: Turn left and walk towards the door. | STEP 12: Turn right in front of the white table. | STEP 13: Place the pan on the white table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "0.341", "1.007", "1.724", "-0.359", "0.551", "-0.196", "0.035", "-2.397", "1.535", "0.701", "-0.268", "-0.359", "1.535", "0.455", "0.071", "0.167", "1.846", "0.618", "-2.222", "-1.959", "1.781", "0.960", "-0.451", "0.209", "-0.055", "-1.872", "1.412", "0.328", "-0.110", "1.361", "0.701", "-0.329", "0.447", "0.851", "0.432", "0.167", "-0.394", "1.658", "-0.096", "1.022", "0.564", "-0.906", "-0.975", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.806", "0.962", "0.912", "0.912", "0.774", "0.773", "0.927", "0.509", "0.913", "0.918", "1.327", "0.961", "0.961", "0.108", "0.102", "0.908", "0.995", "0.945", "0.847", "0.847", "0.995", "0.944", "0.912", "0.108", "0.9", "0.509", "0.961", "0.108", "0.900", "0.962", "0.934", "0.174", "0.811", "1.001", "0.908", "0.908", "0.137", "0.912", "0.942", "0.959", "0.911", "0.774", "1.010", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.745", "0.561", "0.540", "-1.737", "0.338", "-1.473", "0.540", "-1.677", "-1.489", "-1.449", "-1.772", "-1.903", "-1.820", "-1.472", "0.281", "0.292", "0.458", "0.469", "-1.720", "-1.677", "-1.489", "-1.649", "-1.571", "-1.509", "0.643", "-1.720", "-1.820", "0.233", "-1.596", "0.561", "-1.782", "0.612", "-1.648", "-1.537", "0.209", "0.375", "0.525", "-1.654", "0.375", "0.288", "0.292", "-1.538", "-1.704", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "231.490", "0", "0", "90", "0", "0", "219.190", "0", "90", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "52", "65", "50", "46", "53", "49", "80", "50", "48", "44", "50", "50", "47", "60", "49", "65", "74", "80", "80", "50", "48", "50", "47", "49", "80", "50", "61", "50", "55", "48", "79", "73", "48", "49", "49", "79", "50", "49", "62", "49", "63", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_090729_752389-1", "input": "Chill a plate and put it back on the table. ", "output": "STEP 1: Walk over to the table. | STEP 2: Grab the plate. | STEP 3: Walk over to the fridge | STEP 4: Chill the plate in the fridge | STEP 5: Grab the plate out of the fridge and walk back to the table | STEP 6: Place the plate on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Potato", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.515", "-0.383", "-0.436", "-0.600", "-0.361", "-2.780", "-0.508", "-0.457", "-1.912", "-0.186", "-0.293", "-2.210", "-2.324", "-2.438", "-0.747", "-2.780", "-0.308", "-2.438", "-0.254", "-2.666", "-0.815", "-0.671", "-0.499", "-0.422", "-1.943", "-0.228", "-2.562", "-2.210", "-2.096", "-2.324", "-2.438", "-2.210", "-2.210", "-2.780", "-2.552", "-0.295", "-2.324", "-2.174", "-0.343", "-1.129", "-1.549", "-1.204", "-0.421", "-2.210", "-0.350", "-2.324", "-2.552", "-2.666", "-0.197", "-2.666", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "0.082", "0.916", "0.916", "0.747", "0.926", "0.947", "0.915", "0.027", "1.528", "0.930", "0.924", "0.924", "0.946", "0.084", "0.925", "1.689", "0.922", "0.861", "0.922", "0.912", "0.912", "0.076", "0.076", "0.100", "1.764", "1.002", "0.924", "0.956", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.924", "0.938", "1.151", "0.987", "0.913", "1.097", "0.935", "1.965", "1.661", "0.077", "0.923", "0.796", "0.924", "0.925", "0.946", "1.093", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.497", "-1.712", "-2.764", "-3.768", "-3.238", "-2.345", "-2.966", "-3.839", "-3.690", "-2.703", "-3.570", "-1.423", "-2.115", "-1.423", "-3.623", "-1.423", "-0.560", "-1.193", "-2.008", "-2.115", "-3.485", "-3.909", "-1.941", "-2.109", "-3.835", "-0.770", "-1.677", "-1.884", "-1.654", "-2.115", "-1.884", "-1.654", "-2.345", "-1.654", "-2.345", "-0.979", "-1.423", "-1.099", "-0.455", "-3.498", "-3.773", "-3.837", "-3.330", "-1.423", "-2.082", "-1.193", "-1.423", "-0.963", "-0.770", "-2.345", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "51", "56", "56", "67", "81", "56", "56", "72", "68", "56", "81", "81", "81", "62", "81", "73", "81", "74", "81", "56", "56", "51", "51", "72", "73", "81", "81", "81", "81", "81", "81", "81", "81", "81", "73", "81", "81", "73", "54", "65", "69", "62", "81", "74", "81", "81", "81", "73", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_152053_435671-2", "input": "To heat an egg and place it on the kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn right and step forward to face the egg on the counter. | STEP 2: Pick up the egg on the counter. | STEP 3: Step to the left to face the microwave. | STEP 4: Heat the egg in the microwave and remove it. | STEP 5: Turn around and cross the room and turn right to face the kitchen table. | STEP 6: Place the egg on the kitchen table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.808", "-0.412", "-2.797", "-2.439", "-3.167", "-0.471", "-0.095", "-0.650", "-3.140", "-0.419", "-0.014", "-3.182", "-0.500", "-0.095", "-2.865", "-3.150", "-0.338", "-2.532", "-0.014", "-0.500", "-2.740", "-0.500", "-2.475", "-3.309", "-2.930", "-2.777", "-0.284", "-0.376", "-1.845", "-2.608", "-0.328", "-3.225", "-0.243", "-1.638", "-2.928", "-3.292", "-1.914", "-2.439", "-0.471", "-0.382", "-3.054", "-0.176", "-0.257", "-0.374", "-1.638", "-0.530", "0.007", "-3.079", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.957", "0.746", "0.713", "0.713", "0.913", "0.761", "0.917", "0.914", "0.914", "0.916", "0.951", "1.399", "0.916", "0.948", "0.746", "0.766", "0.965", "0.716", "0.915", "0.912", "0.710", "0.912", "0.804", "0.908", "0.763", "0.759", "0.122", "0.975", "0.827", "0.717", "0.954", "0.914", "0.912", "0.834", "0.801", "0.766", "0.833", "0.713", "0.761", "0.742", "0.746", "0.912", "0.916", "0.078", "0.790", "0.747", "0.908", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-3.878", "-1.641", "-0.162", "-0.558", "-3.581", "-1.253", "-0.472", "-3.655", "-3.026", "-0.472", "-1.493", "-2.002", "-1.555", "-1.432", "-0.780", "-0.495", "-1.370", "-0.427", "-1.555", "-0.490", "-0.496", "-1.432", "-0.709", "-3.026", "-0.358", "-0.584", "-0.157", "-2.031", "-3.618", "-0.841", "-3.112", "-3.227", "-3.952", "-3.790", "-0.780", "-0.558", "-3.832", "-0.433", "-0.837", "-1.331", "-0.483", "-1.616", "-1.616", "-1.492", "-3.661", "-1.486", "-3.112", "-1.879", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "225", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "270", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "135", "90", "135", "225", "270", "180", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "72", "93", "93", "49", "72", "76", "49", "49", "76", "76", "90", "76", "76", "93", "93", "76", "93", "76", "76", "93", "76", "93", "49", "89", "93", "88", "78", "91", "93", "49", "49", "49", "91", "93", "93", "91", "93", "75", "72", "93", "76", "76", "54", "91", "72", "49", "90", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_033947_705114-1", "input": "put a pot and vase on coffee table ", "output": "STEP 1: walk to face white shelves | STEP 2: pick up glass vase from shelves | STEP 3: walk to face coffee table | STEP 4: put vase on coffee table | STEP 5: walk to face shelves with blue vase | STEP 6: pick up blue pot from shelves | STEP 7: walk to face coffee table | STEP 8: put pot on coffee table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Statue", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Vase", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Vase", "Statue", "Vase", "Plate", "Vase", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Shelf", "Chair", "Cabinet", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Cabinet", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "Chair", "Cabinet", "Cabinet", "Chair", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Painting", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "ArmChair", "ArmChair", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-5.939", "-3.732", "-6.185", "-4.838", "-3.066", "-5.694", "-2.554", "-2.925", "-6.062", "-5.694", "-5.939", "-1.701", "-0.764", "-6.062", "-5.817", "-5.694", "-2.804", "-5.571", "-1.515", "-6.185", "-5.571", "-4.772", "-2.082", "-6.620", "-5.033", "-0.812", "-5.448", "-3.174", "-5.865", "-1.776", "-5.413", "-5.365", "-5.388", "-6.211", "-3.937", "-6.572", "-4.181", "-5.606", "-6.324", "-2.017", "-2.465", "-1.093", "-4.672", "-4.672", "-2.221", "-6.324", "-1.041", "-4.264", "-0.810", "-2.671", "-2.681", "-2.940", "-3.696", "-1.041", "-1.532", "-5.382", "-4.903", "-3.187", "-2.940", "-6.252", "-5.850", "-1.980", "-6.296", "-0.369", "-6.846", "-3.503", "0.0", "-1.105", "-5.769", "0.001", "0.001", "0.001", "-0.967", "-3.002", "-5.816", "-3.328", "-1.012", "-1.577", "-2.667", "", "", "", ""], "position_y": ["0.927", "0.641", "0.276", "0.643", "1.581", "1.037", "0.823", "0.298", "0.274", "0.823", "0.647", "0.643", "0.930", "0.940", "0.646", "0.641", "0.641", "0.301", "0.639", "0.438", "0.642", "0.651", "0.960", "0.492", "1.038", "1.566", "1.565", "0.651", "1.105", "0.634", "0.988", "0.024", "1.170", "0.024", "0.024", "0.988", "1.144", "1.873", "0.444", "0.823", "1.714", "1.329", "0.233", "1.317", "0.998", "0.444", "0.508", "0.998", "0.233", "1.688", "0.610", "0.233", "0.508", "1.714", "1.317", "1.873", "0.024", "1.688", "1.144", "0.823", "0.024", "1.329", "1.170", "0.024", "0.016", "0.024", "1.506", "1.184", "0.315", "1.394", "1.246", "1.246", "1.246", "1.396", "0.028", "0.025", "0.023", "0.028", "0.028", "0.025", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "1.861", "3.521", "2.564", "5.205", "5.240", "2.564", "1.997", "3.451", "3.266", "1.510", "1.510", "0.179", "0.203", "3.617", "3.266", "1.861", "2.226", "2.915", "3.319", "2.212", "3.617", "5.205", "0.264", "5.17", "5.212", "0.209", "2.564", "5.193", "2.786", "0.184", "1.780", "5.031", "3.369", "2.517", "5.170", "5.170", "5.029", "5.170", "5.001", "0.323", "5.029", "0.462", "5.170", "5.170", "5.170", "5.001", "0.184", "0.462", "0.185", "0.272", "0.462", "5.001", "5.031", "0.184", "0.325", "2.695", "5.170", "5.170", "5.001", "3.427", "5.029", "5.031", "1.672", "4.992", "0.258", "0.001", "4.410", "2.740", "-0.026", "2.471", "3.558", "1.368", "5.268", "1.726", "2.563", "3.632", "2.084", "3.295", "1.999", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "300.000", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "65.579", "180", "0", "0", "355.695", "172.601", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "6.230", "0", "0", "0", "195.000", "0", "0", "180", "59.992", "91.057", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "180", "270", "210.000", "5.810", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "76", "75", "57", "58", "75", "79", "76", "75", "75", "75", "30", "47", "75", "75", "75", "79", "75", "78", "75", "75", "44", "50", "36", "57", "49", "75", "58", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_055132_256725-1", "input": "Put two yellow spray bottles into the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the sinks. | STEP 2: Pick up the yellow spray bottle from in between the sinks. | STEP 3: Make a left to walk to the trash can next to the toilet. | STEP 4: Put the yellow spray bottle in the trash can. | STEP 5: Turn to face the toilet. | STEP 6: Pick up the yellow spray bottle on top of the toilet. | STEP 7: Turn to face the trash can next to the toilet. | STEP 8: Put the other yellow spray bottle into the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "Faucet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Painting", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.694", "-1.542", "-1.652", "-1.519", "-1.795", "-1.912", "-1.755", "-1.542", "-1.885", "-1.872", "-1.670", "-1.795", "0.833", "-1.695", "-1.858", "-1.140", "-1.876", "-1.744", "-1.476", "-1.703", "-1.479", "-1.483", "-1.746", "-1.758", "-1.894", "-1.943", "-1.479", "0.527", "-0.566", "-1.483", "0.833", "-1.200", "-1.704", "-1.670", "1.249", "-1.447", "-1.671", "0.871", "-1.894", "-1.671", "-1.746", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.039", "0.040", "0.947", "0.917", "0.037", "0.950", "0.915", "0.040", "0.954", "0.917", "1.496", "0.040", "1.160", "0.031", "0.953", "1.013", "0.000", "0.037", "0.042", "0.000", "0.348", "0.372", "0.884", "0.669", "1.006", "1.532", "0.348", "1.039", "1.591", "0.372", "1.146", "1.013", "-0.032", "1.598", "1.322", "0.000", "0.935", "1.097", "1.006", "0.935", "0.884", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.811", "3.316", "2.741", "3.147", "3.272", "1.759", "3.172", "2.464", "2.071", "3.933", "3.962", "2.508", "2.357", "3.040", "1.696", "1.256", "2.276", "3.404", "1.372", "2.217", "2.362", "3.152", "3.553", "3.164", "2.730", "3.443", "3.170", "2.098", "1.173", "3.960", "2.250", "1.164", "1.429", "4.000", "3.635", "1.961", "3.571", "2.009", "3.560", "2.741", "2.723", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.393", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "10.090", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "27", "40", "24", "27", "36", "24", "21", "36", "24", "34", "21", "31", "27", "36", "32", "Floor|-02.00|", "27", "33", "Floor|-02.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_055132_256725-2", "input": "Put the two spray bottle in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn left then head to the sink counter | STEP 2: Pick up the spray bottle on the counter | STEP 3: Turn left then head to the trash bin beside the toilet | STEP 4: Put the spray bottle in the trash bin | STEP 5: Move forward the toilet | STEP 6: Pick up the spray bottle on the toilet tank | STEP 7: Turn around and move backwards | STEP 8: Put the spray bottle in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "Faucet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Painting", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.694", "-1.542", "-1.652", "-1.519", "-1.795", "-1.912", "-1.755", "-1.542", "-1.885", "-1.872", "-1.670", "-1.795", "0.833", "-1.695", "-1.858", "-1.140", "-1.876", "-1.744", "-1.476", "-1.703", "-1.479", "-1.483", "-1.746", "-1.758", "-1.894", "-1.943", "-1.479", "0.527", "-0.566", "-1.483", "0.833", "-1.200", "-1.704", "-1.670", "1.249", "-1.447", "-1.671", "0.871", "-1.894", "-1.671", "-1.746", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.039", "0.040", "0.947", "0.917", "0.037", "0.950", "0.915", "0.040", "0.954", "0.917", "1.496", "0.040", "1.160", "0.031", "0.953", "1.013", "0.000", "0.037", "0.042", "0.000", "0.348", "0.372", "0.884", "0.669", "1.006", "1.532", "0.348", "1.039", "1.591", "0.372", "1.146", "1.013", "-0.032", "1.598", "1.322", "0.000", "0.935", "1.097", "1.006", "0.935", "0.884", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.811", "3.316", "2.741", "3.147", "3.272", "1.759", "3.172", "2.464", "2.071", "3.933", "3.962", "2.508", "2.357", "3.040", "1.696", "1.256", "2.276", "3.404", "1.372", "2.217", "2.362", "3.152", "3.553", "3.164", "2.730", "3.443", "3.170", "2.098", "1.173", "3.960", "2.250", "1.164", "1.429", "4.000", "3.635", "1.961", "3.571", "2.009", "3.560", "2.741", "2.723", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.393", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "10.090", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "27", "40", "24", "27", "36", "24", "21", "36", "24", "34", "21", "31", "27", "36", "32", "Floor|-02.00|", "27", "33", "Floor|-02.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_171737_893197-0", "input": "Place a mug with a knife on it on a table. ", "output": "STEP 1: Turn left and look at the table. | STEP 2: Pick up the butter knife. | STEP 3: Turn right and walk to the microwave and look at it. | STEP 4: Open the top left cabinet above the microwave and put the knife in the black mug. | STEP 5: Take the mug out of the cabinet. | STEP 6: Turn around and walk to the right side of the table. | STEP 7: Place the mug on the table to the right of the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-2.666", "-2.552", "-2.666", "-2.552", "-2.324", "-0.398", "-0.743", "-2.438", "-2.666", "-1.975", "-0.460", "-0.815", "-1.204", "-0.457", "-2.438", "-0.538", "-0.268", "-0.343", "-0.295", "-0.308", "-0.350", "-0.188", "-2.552", "-0.671", "-2.780", "-0.661", "-2.780", "-0.3", "-0.343", "-0.815", "-1.515", "-0.295", "-1.129", "-0.457", "-0.228", "-2.096", "-2.552", "-2.096", "-2.666", "-2.666", "-2.324", "-1.100", "-0.747", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.923", "0.923", "0.924", "0.938", "0.938", "0.797", "0.916", "0.925", "0.925", "0.025", "0.079", "0.979", "1.629", "0.914", "0.919", "0.077", "1.764", "1.172", "1.464", "1.783", "0.797", "1.723", "0.926", "0.916", "0.922", "0.747", "0.924", "0.915", "1.443", "0.979", "0.935", "1.097", "0.935", "0.912", "1.722", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "0.925", "0.946", "1.964", "0.081", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-2.345", "-1.193", "-1.193", "-2.345", "-1.884", "-2.008", "-3.555", "-0.963", "-1.423", "-3.763", "-2.109", "-3.485", "-3.870", "-3.697", "-1.423", "-1.666", "-0.455", "-0.769", "-0.979", "-0.979", "-1.860", "-0.560", "-0.963", "-3.697", "-2.345", "-3.586", "-1.193", "-2.544", "-0.77", "-3.697", "-3.752", "-0.455", "-3.498", "-3.909", "-0.665", "-1.193", "-1.423", "-2.115", "-1.654", "-2.115", "-1.654", "-3.773", "-3.584", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "22.903", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "74", "74", "74", "74", "67", "49", "74", "74", "65", "54", "49", "62", "49", "74", "54", "66", "66", "66", "66", "67", "66", "74", "49", "74", "48", "74", "49", "66", "49", "45", "66", "47", "49", "66", "74", "74", "74", "74", "74", "74", "50", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_171737_893197-3", "input": "Put a mug with a knife in it on the table. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the green table. | STEP 2: Pick the butter knife up from behind the cup. | STEP 3: Bring the butter knife over to the stove and look up at the cabinet. | STEP 4: Put the butter knife in the black mug in the cabinet. | STEP 5: Pick up the black mug with the butter knife in it. | STEP 6: Go back over to the green table, stand between it and the fridge and turn left to face the table. | STEP 7: Put the mug down on the edge of the table in front of the spatula with the black handle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-2.666", "-2.552", "-2.666", "-2.552", "-2.324", "-0.398", "-0.743", "-2.438", "-2.666", "-1.975", "-0.460", "-0.815", "-1.204", "-0.457", "-2.438", "-0.538", "-0.268", "-0.343", "-0.295", "-0.308", "-0.350", "-0.188", "-2.552", "-0.671", "-2.780", "-0.661", "-2.780", "-0.3", "-0.343", "-0.815", "-1.515", "-0.295", "-1.129", "-0.457", "-0.228", "-2.096", "-2.552", "-2.096", "-2.666", "-2.666", "-2.324", "-1.100", "-0.747", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.923", "0.923", "0.924", "0.938", "0.938", "0.797", "0.916", "0.925", "0.925", "0.025", "0.079", "0.979", "1.629", "0.914", "0.919", "0.077", "1.764", "1.172", "1.464", "1.783", "0.797", "1.723", "0.926", "0.916", "0.922", "0.747", "0.924", "0.915", "1.443", "0.979", "0.935", "1.097", "0.935", "0.912", "1.722", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "0.925", "0.946", "1.964", "0.081", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-2.345", "-1.193", "-1.193", "-2.345", "-1.884", "-2.008", "-3.555", "-0.963", "-1.423", "-3.763", "-2.109", "-3.485", "-3.870", "-3.697", "-1.423", "-1.666", "-0.455", "-0.769", "-0.979", "-0.979", "-1.860", "-0.560", "-0.963", "-3.697", "-2.345", "-3.586", "-1.193", "-2.544", "-0.77", "-3.697", "-3.752", "-0.455", "-3.498", "-3.909", "-0.665", "-1.193", "-1.423", "-2.115", "-1.654", "-2.115", "-1.654", "-3.773", "-3.584", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "22.903", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "74", "74", "74", "74", "67", "49", "74", "74", "65", "54", "49", "62", "49", "74", "54", "66", "66", "66", "66", "67", "66", "74", "49", "74", "48", "74", "49", "66", "49", "45", "66", "47", "49", "66", "74", "74", "74", "74", "74", "74", "50", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_171737_893197-4", "input": "Put a mug holding a knife on the table by a sponge. ", "output": "STEP 1: Turn left and look at the items on the table. | STEP 2: Pick up the knife next to the honey. | STEP 3: Turn right and walk forward to face the cupboard above the stove. | STEP 4: Open the cupboard and put the knife in the mug that is on the shelf. | STEP 5: Pick up the mug that you placed the knife in. | STEP 6: Bring the mug and knife to chest level, then turn right and head to the table that will be on your left. | STEP 7: Place the mug holding the knife on the table to the right of the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-2.666", "-2.552", "-2.666", "-2.552", "-2.324", "-0.398", "-0.743", "-2.438", "-2.666", "-1.975", "-0.460", "-0.815", "-1.204", "-0.457", "-2.438", "-0.538", "-0.268", "-0.343", "-0.295", "-0.308", "-0.350", "-0.188", "-2.552", "-0.671", "-2.780", "-0.661", "-2.780", "-0.3", "-0.343", "-0.815", "-1.515", "-0.295", "-1.129", "-0.457", "-0.228", "-2.096", "-2.552", "-2.096", "-2.666", "-2.666", "-2.324", "-1.100", "-0.747", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.923", "0.923", "0.924", "0.938", "0.938", "0.797", "0.916", "0.925", "0.925", "0.025", "0.079", "0.979", "1.629", "0.914", "0.919", "0.077", "1.764", "1.172", "1.464", "1.783", "0.797", "1.723", "0.926", "0.916", "0.922", "0.747", "0.924", "0.915", "1.443", "0.979", "0.935", "1.097", "0.935", "0.912", "1.722", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "0.925", "0.946", "1.964", "0.081", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-2.345", "-1.193", "-1.193", "-2.345", "-1.884", "-2.008", "-3.555", "-0.963", "-1.423", "-3.763", "-2.109", "-3.485", "-3.870", "-3.697", "-1.423", "-1.666", "-0.455", "-0.769", "-0.979", "-0.979", "-1.860", "-0.560", "-0.963", "-3.697", "-2.345", "-3.586", "-1.193", "-2.544", "-0.77", "-3.697", "-3.752", "-0.455", "-3.498", "-3.909", "-0.665", "-1.193", "-1.423", "-2.115", "-1.654", "-2.115", "-1.654", "-3.773", "-3.584", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "22.903", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "74", "74", "74", "74", "67", "49", "74", "74", "65", "54", "49", "62", "49", "74", "54", "66", "66", "66", "66", "67", "66", "74", "49", "74", "48", "74", "49", "66", "49", "45", "66", "47", "49", "66", "74", "74", "74", "74", "74", "74", "50", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_162633_239128-0", "input": "Put two scoops in the top drawer to the left of the stove. ", "output": "STEP 1: move to the island in front of the sink | STEP 2: pick up a scoop from the island | STEP 3: move to the end of the counter to the left of the stove | STEP 4: put the scoop in the top drawer | STEP 5: move to the island in front of the sink behind you | STEP 6: pick up a scoop from the island | STEP 7: move to the end of the counter to the left of the stove | STEP 8: put the scoop in the top drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.874", "-1.648", "0.214", "2.073", "-1.796", "1.662", "1.661", "-1.874", "1.892", "-0.106", "0.000", "0.214", "0.000", "0.595", "-1.814", "-1.957", "1.986", "-1.551", "-0.320", "-1.783", "1.892", "-1.803", "1.640", "0.170", "1.975", "-0.175", "-0.213", "-1.841", "-1.692", "-1.197", "1.765", "-0.320", "-1.990", "-0.088", "1.653", "0.000", "0.321", "-0.106", "2.030", "-0.106", "-1.663", "0.170", "1.661", "1.764", "1.355", "-1.645", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "0.370", "0.969", "0.911", "0.041", "0.226", "0.460", "0.915", "1.004", "0.923", "0.924", "0.980", "0.924", "0.667", "0.907", "1.658", "0.992", "0.988", "1.002", "0.834", "1.059", "1.522", "0.915", "0.758", "0.938", "0.761", "0.969", "1.663", "0.620", "0.112", "0.938", "1.002", "0.926", "0.813", "0.933", "0.921", "0.921", "0.923", "0.911", "1.006", "0.618", "0.784", "0.349", "0.581", "0.955", "1.467", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-1.610", "0.013", "0.970", "1.032", "1.329", "1.219", "0.531", "-1.415", "-0.756", "1.202", "0.738", "0.041", "0.970", "-1.332", "-1.113", "-1.207", "1.333", "-1.013", "0.041", "0.201", "-0.599", "0.201", "1.333", "-1.490", "0.819", "-1.435", "-0.190", "-1.056", "0.013", "-1.487", "0.384", "0.970", "-0.914", "-1.490", "0.103", "1.202", "0.273", "-0.190", "-1.415", "0.273", "-0.175", "-1.380", "-0.020", "0.531", "-1.362", "0.013", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "91", "76", "68", "82", "77", "72", "68", "89", "76", "76", "76", "76", "49", "68", "55", "68", "68", "76", "91", "89", "91", "68", "92", "78", "92", "76", "55", "91", "80", "71", "76", "68", "92", "68", "76", "76", "76", "68", "76", "91", "92", "64", "72", "90", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_162633_239128-3", "input": "Put the spoons on the counter in the top left kitchen drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk forward, turn right, walk forward, stand at the end of the counter near the phone. | STEP 2: Pick up the spoon | STEP 3: Turn right, walk forward, turn left, walk forward, stand in front of the drawers at the end of the counter. | STEP 4: Open the top left drawer and put the spoon inside, then close the drawer. | STEP 5: Turn around and face the counter in front of the other spoon. | STEP 6: Pick up the spoon. | STEP 7: Turn around and face the drawers again. | STEP 8: Open the top left drawer again and place the spoon inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.874", "-1.648", "0.214", "2.073", "-1.796", "1.662", "1.661", "-1.874", "1.892", "-0.106", "0.000", "0.214", "0.000", "0.595", "-1.814", "-1.957", "1.986", "-1.551", "-0.320", "-1.783", "1.892", "-1.803", "1.640", "0.170", "1.975", "-0.175", "-0.213", "-1.841", "-1.692", "-1.197", "1.765", "-0.320", "-1.990", "-0.088", "1.653", "0.000", "0.321", "-0.106", "2.030", "-0.106", "-1.663", "0.170", "1.661", "1.764", "1.355", "-1.645", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "0.370", "0.969", "0.911", "0.041", "0.226", "0.460", "0.915", "1.004", "0.923", "0.924", "0.980", "0.924", "0.667", "0.907", "1.658", "0.992", "0.988", "1.002", "0.834", "1.059", "1.522", "0.915", "0.758", "0.938", "0.761", "0.969", "1.663", "0.620", "0.112", "0.938", "1.002", "0.926", "0.813", "0.933", "0.921", "0.921", "0.923", "0.911", "1.006", "0.618", "0.784", "0.349", "0.581", "0.955", "1.467", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-1.610", "0.013", "0.970", "1.032", "1.329", "1.219", "0.531", "-1.415", "-0.756", "1.202", "0.738", "0.041", "0.970", "-1.332", "-1.113", "-1.207", "1.333", "-1.013", "0.041", "0.201", "-0.599", "0.201", "1.333", "-1.490", "0.819", "-1.435", "-0.190", "-1.056", "0.013", "-1.487", "0.384", "0.970", "-0.914", "-1.490", "0.103", "1.202", "0.273", "-0.190", "-1.415", "0.273", "-0.175", "-1.380", "-0.020", "0.531", "-1.362", "0.013", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "91", "76", "68", "82", "77", "72", "68", "89", "76", "76", "76", "76", "49", "68", "55", "68", "68", "76", "91", "89", "91", "68", "92", "78", "92", "76", "55", "91", "80", "71", "76", "68", "92", "68", "76", "76", "76", "68", "76", "91", "92", "64", "72", "90", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_162633_239128-4", "input": "Put two measuring cups in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left and take a few steps, then walk right to the far side kitchen island by the sink. | STEP 2: Pick up the measuring spoon. | STEP 3: Walk to the right of the island and go to the furthest part of the counter. | STEP 4: Put the measuring cup in the top drawer. | STEP 5: Turn around and take a step. | STEP 6: Pick up the measuring cup on the counter. | STEP 7: Turn around and look at the same part of the counter as before. | STEP 8: Put this measuring cup in the same drawer as the other one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.874", "-1.648", "0.214", "2.073", "-1.796", "1.662", "1.661", "-1.874", "1.892", "-0.106", "0.000", "0.214", "0.000", "0.595", "-1.814", "-1.957", "1.986", "-1.551", "-0.320", "-1.783", "1.892", "-1.803", "1.640", "0.170", "1.975", "-0.175", "-0.213", "-1.841", "-1.692", "-1.197", "1.765", "-0.320", "-1.990", "-0.088", "1.653", "0.000", "0.321", "-0.106", "2.030", "-0.106", "-1.663", "0.170", "1.661", "1.764", "1.355", "-1.645", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "0.370", "0.969", "0.911", "0.041", "0.226", "0.460", "0.915", "1.004", "0.923", "0.924", "0.980", "0.924", "0.667", "0.907", "1.658", "0.992", "0.988", "1.002", "0.834", "1.059", "1.522", "0.915", "0.758", "0.938", "0.761", "0.969", "1.663", "0.620", "0.112", "0.938", "1.002", "0.926", "0.813", "0.933", "0.921", "0.921", "0.923", "0.911", "1.006", "0.618", "0.784", "0.349", "0.581", "0.955", "1.467", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-1.610", "0.013", "0.970", "1.032", "1.329", "1.219", "0.531", "-1.415", "-0.756", "1.202", "0.738", "0.041", "0.970", "-1.332", "-1.113", "-1.207", "1.333", "-1.013", "0.041", "0.201", "-0.599", "0.201", "1.333", "-1.490", "0.819", "-1.435", "-0.190", "-1.056", "0.013", "-1.487", "0.384", "0.970", "-0.914", "-1.490", "0.103", "1.202", "0.273", "-0.190", "-1.415", "0.273", "-0.175", "-1.380", "-0.020", "0.531", "-1.362", "0.013", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "91", "76", "68", "82", "77", "72", "68", "89", "76", "76", "76", "76", "49", "68", "55", "68", "68", "76", "91", "89", "91", "68", "92", "78", "92", "76", "55", "91", "80", "71", "76", "68", "92", "68", "76", "76", "76", "68", "76", "91", "92", "64", "72", "90", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_162633_239128-5", "input": "Put all the gold spoons with blue handles in the bottom drawer to the left of the stove top. ", "output": "STEP 1: Turn the left, walk straight, turn right, walk to the sink, then turn around to the island counter. | STEP 2: Pick up the gold spoon spoon with blue handle. | STEP 3: Walk right, then turn left and walks to the counter to the left of the stove top. | STEP 4: Put the spoon in the drawer below the counter. | STEP 5: Turn around and face the island counter. | STEP 6: Pick up the gold spoon spoon with blue handle. | STEP 7: Turn around and face the counter to the left of the stove top. | STEP 8: Put the spoon in the drawer below the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.874", "-1.648", "0.214", "2.073", "-1.796", "1.662", "1.661", "-1.874", "1.892", "-0.106", "0.000", "0.214", "0.000", "0.595", "-1.814", "-1.957", "1.986", "-1.551", "-0.320", "-1.783", "1.892", "-1.803", "1.640", "0.170", "1.975", "-0.175", "-0.213", "-1.841", "-1.692", "-1.197", "1.765", "-0.320", "-1.990", "-0.088", "1.653", "0.000", "0.321", "-0.106", "2.030", "-0.106", "-1.663", "0.170", "1.661", "1.764", "1.355", "-1.645", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.935", "0.370", "0.969", "0.911", "0.041", "0.226", "0.460", "0.915", "1.004", "0.923", "0.924", "0.980", "0.924", "0.667", "0.907", "1.658", "0.992", "0.988", "1.002", "0.834", "1.059", "1.522", "0.915", "0.758", "0.938", "0.761", "0.969", "1.663", "0.620", "0.112", "0.938", "1.002", "0.926", "0.813", "0.933", "0.921", "0.921", "0.923", "0.911", "1.006", "0.618", "0.784", "0.349", "0.581", "0.955", "1.467", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-1.610", "0.013", "0.970", "1.032", "1.329", "1.219", "0.531", "-1.415", "-0.756", "1.202", "0.738", "0.041", "0.970", "-1.332", "-1.113", "-1.207", "1.333", "-1.013", "0.041", "0.201", "-0.599", "0.201", "1.333", "-1.490", "0.819", "-1.435", "-0.190", "-1.056", "0.013", "-1.487", "0.384", "0.970", "-0.914", "-1.490", "0.103", "1.202", "0.273", "-0.190", "-1.415", "0.273", "-0.175", "-1.380", "-0.020", "0.531", "-1.362", "0.013", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "91", "76", "68", "82", "77", "72", "68", "89", "76", "76", "76", "76", "49", "68", "55", "68", "68", "76", "91", "89", "91", "68", "92", "78", "92", "76", "55", "91", "80", "71", "76", "68", "92", "68", "76", "76", "76", "68", "76", "91", "92", "64", "72", "90", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_125044_751686-0", "input": "Slice lettuce, chill, remove, and place in the green container. ", "output": "STEP 1: Torn around towards the island. | STEP 2: Pick up the knife next to the right of large scoop on the island. | STEP 3: Move to your right around the island to the left side of the stool. | STEP 4: Slice the head of lettuce on the island . | STEP 5: Move around the stool to your right. | STEP 6: Place the knife on the island beside the lettuce. | STEP 7: Move back around the stool to your left. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the counter. | STEP 9: Turn to your right and go to the refrigerator. | STEP 10: Put the slice of lettuce on the second shelf below the tomatoes, let chill, remove, and close refrigerator. | STEP 11: Turn around and go to the green container to the left of the stove. | STEP 12: Place the lettuce into the container. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "0.457", "-0.064", "1.909", "-0.772", "0.180", "0.294", "1.738", "0.235", "1.871", "-1.610", "1.828", "-1.380", "1.850", "1.919", "1.153", "0.180", "1.261", "1.462", "-1.380", "1.919", "-0.160", "0.522", "0.522", "0.180", "0.399", "-0.160", "-1.116", "0.294", "0.481", "-0.616", "1.567", "0.066", "-0.984", "1.824", "1.618", "-1.438", "-0.047", "-0.283", "-0.047", "0.294", "-0.210", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.942", "0.793", "1.657", "0.913", "0.928", "0.928", "0.914", "0.914", "0.140", "0.913", "0.965", "1.235", "0.910", "0.910", "0.909", "0.923", "0.951", "0.548", "1.254", "0.942", "0.927", "0.925", "0.927", "0.975", "0.964", "1.008", "0.127", "0.928", "0.923", "0.909", "0.948", "0.930", "0.122", "0.945", "0.913", "1.235", "0.930", "0.818", "0.928", "0.950", "0.759", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-2.169", "-2.026", "-1.673", "-2.101", "0.762", "0.534", "-1.095", "-1.737", "0.283", "-1.013", "-1.095", "-1.013", "-1.918", "-1.329", "-1.751", "0.534", "-1.934", "2.431", "-0.599", "-1.563", "0.305", "0.762", "0.534", "1.220", "0.110", "1.448", "-1.426", "0.076", "1.077", "-2.134", "-0.757", "1.448", "-1.463", "-0.346", "-2.002", "-0.806", "0.762", "-1.936", "1.220", "1.220", "-2.026", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.278", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "73", "51", "61", "78", "78", "61", "61", "62", "69", "61", "69", "61", "61", "61", "78", "71", "87", "69", "61", "78", "78", "78", "78", "78", "78", "56", "78", "78", "61", "43", "78", "54", "42", "61", "69", "78", "73", "78", "78", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_125044_751686-2", "input": "TO cool a lettuce slice and place it in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk around to face the opposite side of the center table. | STEP 2: Pick up the knife on the center table. | STEP 3: Look down to face the lettuce on the center table. | STEP 4: Cut the lettuce on the center table into slices. | STEP 5: Take a step to the right to face the center table. | STEP 6: Place the knife on the center table. | STEP 7: Take a step to the left to face the lettuce on the center table. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the center table. | STEP 9: Turn right and walk to the fridge and turn right to face it. | STEP 10: Cool the lettuce slice in the fridge and remove it. | STEP 11: Turn around and cross the room to face the trash can. | STEP 12: Place the lettuce slice in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "0.457", "-0.064", "1.909", "-0.772", "0.180", "0.294", "1.738", "0.235", "1.871", "-1.610", "1.828", "-1.380", "1.850", "1.919", "1.153", "0.180", "1.261", "1.462", "-1.380", "1.919", "-0.160", "0.522", "0.522", "0.180", "0.399", "-0.160", "-1.116", "0.294", "0.481", "-0.616", "1.567", "0.066", "-0.984", "1.824", "1.618", "-1.438", "-0.047", "-0.283", "-0.047", "0.294", "-0.210", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.942", "0.793", "1.657", "0.913", "0.928", "0.928", "0.914", "0.914", "0.140", "0.913", "0.965", "1.235", "0.910", "0.910", "0.909", "0.923", "0.951", "0.548", "1.254", "0.942", "0.927", "0.925", "0.927", "0.975", "0.964", "1.008", "0.127", "0.928", "0.923", "0.909", "0.948", "0.930", "0.122", "0.945", "0.913", "1.235", "0.930", "0.818", "0.928", "0.950", "0.759", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-2.169", "-2.026", "-1.673", "-2.101", "0.762", "0.534", "-1.095", "-1.737", "0.283", "-1.013", "-1.095", "-1.013", "-1.918", "-1.329", "-1.751", "0.534", "-1.934", "2.431", "-0.599", "-1.563", "0.305", "0.762", "0.534", "1.220", "0.110", "1.448", "-1.426", "0.076", "1.077", "-2.134", "-0.757", "1.448", "-1.463", "-0.346", "-2.002", "-0.806", "0.762", "-1.936", "1.220", "1.220", "-2.026", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.278", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "73", "51", "61", "78", "78", "61", "61", "62", "69", "61", "69", "61", "61", "61", "78", "71", "87", "69", "61", "78", "78", "78", "78", "78", "78", "56", "78", "78", "61", "43", "78", "54", "42", "61", "69", "78", "73", "78", "78", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_102945_740809-1", "input": "Put washed soap on the toilet tank lid. ", "output": "STEP 1: Move to the toilet on the left. | STEP 2: Pick up the soap on the toilet tank lid. | STEP 3: Turn around, bring the soap to the sink. | STEP 4: Wash the soap in the sink with water. | STEP 5: Turn around, bring the soap back to the toilet. | STEP 6: Put the soap back on the toilet tank lid. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "Window", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "ShowerDoor", "CounterTop", "Drawer", "ShowerGlass", "CounterTop", "Sink", "Drawer", "Window", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toilet", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.645", "0.432", "-2.493", "1.033", "0.474", "-2.524", "0.884", "0.404", "-2.603", "-2.557", "-2.568", "0.604", "-2.616", "-2.493", "-2.808", "-1.062", "0.409", "0.986", "-2.671", "0.732", "0.409", "-1.713", "-0.298", "0.812", "0.409", "-0.957", "0.409", "1.038", "0.474", "-2.695", "0.720", "-0.721", "1.071", "0.220", "0.713", "-2.232", "-2.619", "1.047", "0.318", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.489", "0.740", "1.047", "1.671", "1.182", "1.046", "0.738", "0.742", "1.039", "0.001", "0.000", "0.254", "1.044", "1.047", "0.962", "0.300", "0.551", "1.676", "1.001", "0.697", "0.314", "1.276", "0.157", "0.703", "0.551", "1.563", "0.314", "1.179", "1.168", "0.929", "0.812", "0.171", "1.773", "1.416", "-0.028", "0.001", "1.819", "1.036", "0.631", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.318", "1.297", "1.822", "3.127", "0.134", "1.428", "1.225", "1.840", "1.514", "2.200", "1.992", "2.625", "1.756", "1.625", "0.514", "0.427", "1.486", "1.896", "2.797", "1.955", "2.420", "3.298", "0.531", "1.920", "2.420", "-0.059", "1.486", "0.495", "0.027", "1.200", "1.896", "0.479", "3.127", "3.998", "3.110", "1.628", "3.361", "1.921", "0.479", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.051", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "349.201", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.832", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "20", "36", "33", "29", "36", "20", "20", "36", "", "", "21", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_005335_070230-2", "input": "Chill an egg in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the counter. | STEP 2: Open the microwave and take out the egg. Close the microwave. | STEP 3: Turn to the right and walk forward to the oven. Make a right at the oven and head to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the egg inside. Close the fridge and chill the egg. Open the fridge and take out the egg. | STEP 5: Turn and walk to the right with the egg. Turn around and walk forward to the other side of the kitchen. | STEP 6: Place the egg on the counter that is to your right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.447", "-2.439", "-2.740", "-0.530", "-0.220", "-0.189", "-3.393", "-1.523", "-0.374", "-3.176", "-3.292", "-3.288", "-0.419", "-0.160", "-2.576", "-2.928", "-0.500", "-2.836", "-0.344", "-0.128", "-2.664", "-1.638", "-0.376", "-1.058", "-3.130", "-2.270", "-3.027", "-0.338", "-1.914", "-0.382", "-0.352", "-3.150", "-2.519", "-3.226", "-0.253", "-0.530", "-2.930", "-2.652", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.912", "0.713", "0.731", "0.748", "1.048", "1.048", "0.911", "0.080", "0.078", "1.864", "0.713", "1.288", "0.912", "1.001", "0.801", "0.754", "0.958", "0.903", "0.115", "1.868", "0.754", "0.791", "0.975", "0.957", "1.486", "0.963", "0.683", "0.915", "0.805", "0.743", "0.778", "0.710", "0.713", "1.866", "0.079", "0.747", "0.762", "0.711", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.729", "-0.433", "-0.069", "-1.563", "-0.802", "-0.950", "-3.327", "-3.634", "-1.337", "-2.334", "-0.370", "-3.108", "-0.524", "-2.911", "-0.608", "-0.638", "-1.493", "-3.745", "0.012", "-1.888", "-0.294", "-3.790", "-2.031", "-3.952", "-2.002", "-3.878", "-2.187", "-0.542", "-3.832", "-1.331", "-1.563", "-0.495", "-0.753", "-2.566", "-0.115", "-2.968", "-0.358", "-0.886", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "92.628", "270", "0", "225", "90", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "135", "0", "270", "90", "135", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "83", "83", "62", "76", "76", "39", "55", "44", "48", "83", "51", "66", "39", "83", "83", "66", "39", "78", "57", "83", "81", "68", "39", "80", "39", "80", "66", "81", "62", "62", "83", "83", "48", "78", "69", "79", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_053544_571127-0", "input": "Place a roll of toilet paper on a toilet paper holder. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk left to the toilet. | STEP 2: Pick up the toilet paper out of the green bin. | STEP 3: Turn left to face the wall. | STEP 4: Place the toilet paper on the toilet paper holder. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "Faucet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Painting", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.689", "-1.846", "-1.872", "-1.744", "-1.427", "-1.938", "-1.670", "-1.912", "0.833", "-1.695", "-1.912", "-1.744", "-1.876", "-1.593", "-1.578", "-1.703", "-1.479", "-1.483", "-1.746", "-1.758", "-1.894", "-1.943", "-1.479", "0.527", "-0.566", "-1.483", "0.833", "-1.200", "-1.704", "-1.670", "1.249", "-1.447", "-1.671", "0.871", "-1.894", "-1.671", "-1.746", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.941", "0.040", "0.917", "0.037", "0.071", "0.953", "1.496", "0.954", "1.160", "0.031", "0.953", "0.037", "0.000", "0.037", "0.915", "0.000", "0.348", "0.372", "0.884", "0.669", "1.006", "1.532", "0.348", "1.039", "1.591", "0.372", "1.146", "1.013", "-0.032", "1.598", "1.322", "0.000", "0.935", "1.097", "1.006", "0.935", "0.884", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.741", "3.316", "3.221", "2.464", "1.404", "2.071", "3.962", "2.009", "2.357", "3.040", "1.759", "3.448", "2.276", "2.870", "3.933", "2.217", "2.362", "3.152", "3.553", "3.164", "2.730", "3.443", "3.170", "2.098", "1.173", "3.960", "2.250", "1.164", "1.429", "4.000", "3.635", "1.961", "3.571", "2.009", "3.560", "2.741", "2.723", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.393", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "10.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "10.090", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "23", "20", "17", "29", "32", "30", "32", "27", "23", "32", "23", "Floor|-02.00|", "18", "20", "Floor|-02.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_231015_732698-0", "input": "Move a cell phone to the desk from the bed. ", "output": "STEP 1: Turn to face the bed. | STEP 2: Pick up the cell phone from the bed. | STEP 3: Carry the phone to the desk in the corner, left of the bed. | STEP 4: Place the phone on the desk in front of the laptop. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.152", "-0.213", "1.070", "1.098", "1.278", "0.255", "1.080", "1.145", "-1.233", "0.829", "-1.717", "1.353", "-1.64", "1.223", "1.016", "1.405", "0.021", "0.021", "1.080", "1.220", "1.342", "1.423", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.727", "0.689", "0.077", "0.081", "1.139", "0.691", "0.780", "0.721", "0.263", "0.782", "0.708", "0.721", "0.127", "0.721", "0.728", "1.139", "0.690", "0.693", "0.849", "0.728", "1.144", "0.727", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "0.901", "-1.749", "0.611", "1.737", "1.246", "-1.660", "-0.440", "1.806", "-1.435", "-0.440", "-0.677", "0.891", "-1.652", "1.342", "1.066", "1.558", "-1.572", "-1.705", "-0.988", "1.066", "1.089", "1.727", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "41", "29", "37", "36", "41", "28", "38", "", "28", "", "39", "", "39", "39", "36", "41", "41", "28", "39", "36", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_191427_898622-0", "input": "Slice a potato, cool it off upon preparing it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the white table | STEP 2: Pick up the knife next to the spoon | STEP 3: Turn to the right and walk across the room and turn right moving forward towards the sink | STEP 4: Slice potato in sink | STEP 5: Put down knife by sticking in first slice of potato | STEP 6: Pick up a slice of a potato | STEP 7: Turn right move forward across the room and turn left facing the fridge | STEP 8: Open up fridge and place potato slice inside for 3 seconds to cool off. | STEP 9: Take out potato slice and turn left. Move forward and turn right towards red microwave. | STEP 10: Open microwave and place potato slice inside with apple remaining inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "0.387", "0.447", "0.804", "-0.329", "-1.791", "-2.477", "1.007", "-2.477", "-1.959", "-2.340", "0.167", "1.785", "-0.147", "-0.544", "1.781", "-2.222", "0.618", "-0.975", "-2.31", "-1.928", "0.753", "0.341", "-0.267", "-1.791", "-2.203", "-2.397", "-0.427", "-2.222", "1.361", "-2.065", "1.968", "0.908", "1.846", "-0.082", "-2.203", "0.300", "0.908", "0.753", "1.535", "1.907", "0.432", "-0.096", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.111", "0.806", "0.949", "0.100", "0.951", "0.951", "0.962", "0.953", "0.546", "0.977", "0.910", "0.911", "0.110", "0.908", "0.995", "1.582", "0.945", "1.082", "0.847", "1.035", "0.944", "0.783", "0.911", "0.953", "0.950", "0.829", "0.068", "0.512", "0.962", "0.967", "1.016", "0.954", "1.002", "0.908", "0.948", "0.979", "0.919", "0.949", "1.328", "0.911", "0.913", "0.907", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.270", "-1.552", "-1.582", "0.482", "0.255", "0.524", "0.561", "0.255", "-1.677", "0.255", "0.292", "0.292", "-1.508", "-1.737", "-1.571", "-1.763", "0.469", "-1.704", "-1.806", "0.435", "-1.582", "-1.648", "-1.820", "0.614", "0.524", "-1.677", "0.482", "-1.763", "0.561", "0.255", "0.458", "-1.582", "0.540", "-1.406", "0.704", "0.292", "-1.649", "-1.848", "-1.809", "0.706", "0.209", "0.375", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "90", "90", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "72", "47", "78", "82", "82", "51", "82", "79", "82", "48", "64", "58", "49", "49", "79", "73", "71", "79", "82", "47", "72", "49", "82", "82", "79", "78", "79", "54", "82", "64", "47", "64", "49", "82", "48", "47", "47", "65", "64", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190912_045206_612064-2", "input": "pick up knife, cut potato, cook in microwave, place in the fridge ", "output": "STEP 1: turn left to the counter | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: turn left, turn right to the sink | STEP 4: cut potato with the knife | STEP 5: turn right, walk straight to the microwave | STEP 6: open door, place knife on shelf, close door | STEP 7: turn around, turn right to the sink | STEP 8: pick up potato from the sink | STEP 9: turn right to the microwave | STEP 10: open door, place potato on shelf, close door, cook, open door, remove potato, close door | STEP 11: turn right, turn left to the fridge | STEP 12: open door, put potato on shelf, close door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Pot", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.444", "-0.082", "-1.060", "-1.475", "1.450", "1.444", "1.367", "-1.206", "1.087", "-1.320", "-1.012", "0.502", "-1.433", "1.049", "-1.320", "1.444", "1.117", "-1.162", "1.128", "-1.357", "-1.475", "-1.435", "-1.197", "1.200", "-0.919", "-1.357", "-1.162", "-1.105", "-1.475", "-0.813", "0.802", "1.200", "1.286", "-1.290", "-1.325", "-0.020", "-1.012", "-0.658", "-0.206", "-1.475", "1.117", "0.951", "1.207", "-1.105", "-1.332", "1.070", "1.523", "0.951", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.956", "0.803", "0.909", "0.749", "0.885", "0.911", "0.886", "0.751", "0.117", "0.752", "0.750", "0.939", "0.911", "0.961", "1.686", "0.912", "0.887", "0.340", "0.974", "1.652", "0.809", "1.697", "0.813", "0.887", "0.749", "0.739", "0.391", "0.750", "0.746", "0.983", "0.939", "0.887", "0.912", "0.764", "2.151", "0.818", "0.748", "0.934", "0.792", "0.745", "0.882", "0.931", "0.911", "0.748", "0.9", "0.777", "0.910", "0.881", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.706", "-0.533", "-0.817", "2.087", "2.369", "0.422", "2.584", "0.988", "0.030", "0.778", "1.902", "-0.469", "-0.430", "0.422", "1.289", "-0.428", "2.369", "0.883", "0.706", "0.260", "2.644", "0.781", "2.459", "2.800", "2.087", "3.024", "1.302", "3.015", "2.273", "-0.669", "-0.740", "2.153", "-0.428", "2.459", "0.594", "-0.691", "2.459", "-0.430", "-0.573", "2.459", "2.261", "2.584", "0.139", "2.830", "-0.699", "-0.049", "0.706", "2.800", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "240.000", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "95", "74", "49", "100", "68", "100", "88", "60", "88", "49", "81", "74", "68", "88", "68", "100", "88", "68", "57", "49", "88", "49", "100", "49", "49", "88", "49", "49", "74", "77", "100", "68", "49", "66", "95", "49", "74", "95", "49", "100", "100", "68", "49", "74", "69", "68", "100", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_194056_557446-2", "input": "Put the credit card in the box, move the box to the sofa with white pillow ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the corner with end table | STEP 2: Grab the credit card on the table | STEP 3: Turn around, and turn left to the sofa, | STEP 4: Put the credit card in the box on the sofa | STEP 5: Take the whole box with card in it | STEP 6: Turn around, walk to the sofa with white pillow on it | STEP 7: Put the box down on the sofa by the white pillow | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "Box", "Pillow", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.152", "-5.007", "-2.279", "-4.587", "-4.569", "-0.505", "-0.505", "-2.180", "-0.277", "0.219", "-2.658", "-2.702", "-4.873", "-3.177", "-2.279", "-2.658", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.554", "1.089", "0.453", "0.886", "0.987", "0.778", "0.614", "0.670", "-0.000", "0.707", "0.453", "0.597", "0.981", "0.523", "0.453", "0.554", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.744", "2.310", "2.744", "3.008", "1.742", "3.311", "1.714", "2.428", "4.860", "4.639", "2.455", "0.843", "3.44", "0.752", "2.648", "2.840", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "350.086", "0", "0", "0", "0", "83.878", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "35", "38", "29", "35", "39", "40", "38", "Floor|+00.38|", "43", "38", "41", "35", "41", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_121849_514225-0", "input": "Place the two purple pillows from the bed on to the chair. ", "output": "STEP 1: Take a step to the left. | STEP 2: Pick up the purple pillow closest to you. | STEP 3: Turn left and walk towards the sofa chair on your right. | STEP 4: Place the pillow on the chair. | STEP 5: Turn right and head towards the other pillow on the bed. | STEP 6: Pick up the pillow from the bed. | STEP 7: Turn left and walk towards the sofa chair on your right. | STEP 8: Place the pillow on the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TissueBox", "Laptop", "CellPhone", "AlarmClock", "CD", "Chair", "Mirror", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.239", "0.228", "0.333", "0.766", "0.357", "2.776", "0.324", "0.355", "3.239", "0.313", "0.563", "3.393", "2.956", "1.193", "1.171", "1.374", "2.776", "3.084", "0.357", "3.239", "0.968", "0.258", "3.701", "0.258", "3.232", "1.083", "0.898", "3.633", "3.681", "0.347", "0.100", "2.270", "1.809", "0.277", "0.276", "0.328", "0.328", "0.849", "2.299", "3.238", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.781", "0.705", "0.615", "0.596", "0.711", "0.782", "0.705", "0.705", "0.779", "0.617", "0.596", "0.779", "0.773", "0.434", "0.677", "0.677", "0.779", "0.785", "0.708", "0.781", "0.594", "0.705", "0.779", "0.705", "0.002", "1.228", "-0.002", "8.165", "0.785", "0.698", "1.432", "1.547", "1.169", "0.000", "0.000", "0.624", "0.624", "-0.001", "2.525", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.500", "-0.933", "-1.246", "0.146", "1.130", "-1.500", "1.380", "-1.102", "-1.768", "-1.093", "0.530", "-1.322", "-1.499", "-2.303", "0.530", "0.145", "-1.679", "-1.857", "1.296", "-1.322", "-0.430", "1.047", "-1.768", "1.546", "-1.873", "1.700", "0.141", "-0.982", "-1.386", "-0.979", "-2.053", "-2.915", "1.700", "1.299", "-1.017", "1.299", "-1.017", "-2.141", "-2.892", "-1.590", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "4.886", "330.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "350.846", "0", "270", "209.052", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "66.451", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "35", "37", "27", "34", "40", "34", "35", "40", "37", "27", "40", "40", "38", "27", "27", "40", "40", "34", "40", "27", "34", "40", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_121849_514225-1", "input": "Move the purple pillows to the arm chair from the bed. ", "output": "STEP 1: Move to the middle of the bed in front of you | STEP 2: Pick up a pillow from the bed. | STEP 3: Move to the arm chair in the left corner to the left of you, | STEP 4: Place the pillow on the arm chair. | STEP 5: Move to the foot of the bed to your right. | STEP 6: Pick up the second pillow from the bed. | STEP 7: Move to the arm chair to the left of you. | STEP 8: Place the pillow on the arm chair next to the other one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TissueBox", "Laptop", "CellPhone", "AlarmClock", "CD", "Chair", "Mirror", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.239", "0.228", "0.333", "0.766", "0.357", "2.776", "0.324", "0.355", "3.239", "0.313", "0.563", "3.393", "2.956", "1.193", "1.171", "1.374", "2.776", "3.084", "0.357", "3.239", "0.968", "0.258", "3.701", "0.258", "3.232", "1.083", "0.898", "3.633", "3.681", "0.347", "0.100", "2.270", "1.809", "0.277", "0.276", "0.328", "0.328", "0.849", "2.299", "3.238", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.781", "0.705", "0.615", "0.596", "0.711", "0.782", "0.705", "0.705", "0.779", "0.617", "0.596", "0.779", "0.773", "0.434", "0.677", "0.677", "0.779", "0.785", "0.708", "0.781", "0.594", "0.705", "0.779", "0.705", "0.002", "1.228", "-0.002", "8.165", "0.785", "0.698", "1.432", "1.547", "1.169", "0.000", "0.000", "0.624", "0.624", "-0.001", "2.525", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.500", "-0.933", "-1.246", "0.146", "1.130", "-1.500", "1.380", "-1.102", "-1.768", "-1.093", "0.530", "-1.322", "-1.499", "-2.303", "0.530", "0.145", "-1.679", "-1.857", "1.296", "-1.322", "-0.430", "1.047", "-1.768", "1.546", "-1.873", "1.700", "0.141", "-0.982", "-1.386", "-0.979", "-2.053", "-2.915", "1.700", "1.299", "-1.017", "1.299", "-1.017", "-2.141", "-2.892", "-1.590", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "4.886", "330.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "350.846", "0", "270", "209.052", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "66.451", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "35", "37", "27", "34", "40", "34", "35", "40", "37", "27", "40", "40", "38", "27", "27", "40", "40", "34", "40", "27", "34", "40", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_121849_514225-3", "input": "To move two pillows from the bed to the chair. ", "output": "STEP 1: Move in front of the pillow that's on the bed and to the left. | STEP 2: Pick up the pillow on the left. | STEP 3: Turn left and walk in front of the chair that is next to the window. | STEP 4: Put the pillow on the chair next to the keys. | STEP 5: Walk back to the front of the bed. | STEP 6: Pick up the remaining pillow on the bed. | STEP 7: Walk back to the chair next to the window. | STEP 8: place the pillow on the chair to the right of the first pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TissueBox", "Laptop", "CellPhone", "AlarmClock", "CD", "Chair", "Mirror", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.239", "0.228", "0.333", "0.766", "0.357", "2.776", "0.324", "0.355", "3.239", "0.313", "0.563", "3.393", "2.956", "1.193", "1.171", "1.374", "2.776", "3.084", "0.357", "3.239", "0.968", "0.258", "3.701", "0.258", "3.232", "1.083", "0.898", "3.633", "3.681", "0.347", "0.100", "2.270", "1.809", "0.277", "0.276", "0.328", "0.328", "0.849", "2.299", "3.238", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.781", "0.705", "0.615", "0.596", "0.711", "0.782", "0.705", "0.705", "0.779", "0.617", "0.596", "0.779", "0.773", "0.434", "0.677", "0.677", "0.779", "0.785", "0.708", "0.781", "0.594", "0.705", "0.779", "0.705", "0.002", "1.228", "-0.002", "8.165", "0.785", "0.698", "1.432", "1.547", "1.169", "0.000", "0.000", "0.624", "0.624", "-0.001", "2.525", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.500", "-0.933", "-1.246", "0.146", "1.130", "-1.500", "1.380", "-1.102", "-1.768", "-1.093", "0.530", "-1.322", "-1.499", "-2.303", "0.530", "0.145", "-1.679", "-1.857", "1.296", "-1.322", "-0.430", "1.047", "-1.768", "1.546", "-1.873", "1.700", "0.141", "-0.982", "-1.386", "-0.979", "-2.053", "-2.915", "1.700", "1.299", "-1.017", "1.299", "-1.017", "-2.141", "-2.892", "-1.590", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "4.886", "330.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "350.846", "0", "270", "209.052", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "66.451", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "35", "37", "27", "34", "40", "34", "35", "40", "37", "27", "40", "40", "38", "27", "27", "40", "40", "34", "40", "27", "34", "40", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_121849_514225-4", "input": "To move two cushions from the bed to the brown chair. ", "output": "STEP 1: Move in front of the left cushion on the bed. | STEP 2: Pick up the cushion that's to the right of the lap top. | STEP 3: Turn left and walk to the brown chair to the right of the window. | STEP 4: Place the cushion on the brown chair right next to the keys. | STEP 5: Turn right and walk back to the foot of the bed. | STEP 6: Pick up the remaining cushion from the right edge of the bed. | STEP 7: Turn left and walk back to the chair to the right of the window. | STEP 8: Place the cushion on the brown chair to the right of the first cushion. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TissueBox", "Laptop", "CellPhone", "AlarmClock", "CD", "Chair", "Mirror", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.239", "0.228", "0.333", "0.766", "0.357", "2.776", "0.324", "0.355", "3.239", "0.313", "0.563", "3.393", "2.956", "1.193", "1.171", "1.374", "2.776", "3.084", "0.357", "3.239", "0.968", "0.258", "3.701", "0.258", "3.232", "1.083", "0.898", "3.633", "3.681", "0.347", "0.100", "2.270", "1.809", "0.277", "0.276", "0.328", "0.328", "0.849", "2.299", "3.238", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.781", "0.705", "0.615", "0.596", "0.711", "0.782", "0.705", "0.705", "0.779", "0.617", "0.596", "0.779", "0.773", "0.434", "0.677", "0.677", "0.779", "0.785", "0.708", "0.781", "0.594", "0.705", "0.779", "0.705", "0.002", "1.228", "-0.002", "8.165", "0.785", "0.698", "1.432", "1.547", "1.169", "0.000", "0.000", "0.624", "0.624", "-0.001", "2.525", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.500", "-0.933", "-1.246", "0.146", "1.130", "-1.500", "1.380", "-1.102", "-1.768", "-1.093", "0.530", "-1.322", "-1.499", "-2.303", "0.530", "0.145", "-1.679", "-1.857", "1.296", "-1.322", "-0.430", "1.047", "-1.768", "1.546", "-1.873", "1.700", "0.141", "-0.982", "-1.386", "-0.979", "-2.053", "-2.915", "1.700", "1.299", "-1.017", "1.299", "-1.017", "-2.141", "-2.892", "-1.590", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "4.886", "330.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "350.846", "0", "270", "209.052", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "66.451", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "35", "37", "27", "34", "40", "34", "35", "40", "37", "27", "40", "40", "38", "27", "27", "40", "40", "34", "40", "27", "34", "40", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_121849_514225-5", "input": "Put two pillows on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, go forward, turn to face the bed. | STEP 2: Pick up the leftmost purple pillow on the bed. | STEP 3: Turn to the left, go to the wall, turn to the right, go to the chair. | STEP 4: Put the pillow on the left side of the chair cushion. | STEP 5: Turn around, go to the bed, turn right, go to the end of the bed, turn left, go to the far side of the bed. | STEP 6: Pick up the purple pillow that is on the bed. | STEP 7: Turn left, go to the wall, turn right, go to the chair. | STEP 8: Put the pillow on the chair to the right of the other pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TissueBox", "Laptop", "CellPhone", "AlarmClock", "CD", "Chair", "Mirror", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.239", "0.228", "0.333", "0.766", "0.357", "2.776", "0.324", "0.355", "3.239", "0.313", "0.563", "3.393", "2.956", "1.193", "1.171", "1.374", "2.776", "3.084", "0.357", "3.239", "0.968", "0.258", "3.701", "0.258", "3.232", "1.083", "0.898", "3.633", "3.681", "0.347", "0.100", "2.270", "1.809", "0.277", "0.276", "0.328", "0.328", "0.849", "2.299", "3.238", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.781", "0.705", "0.615", "0.596", "0.711", "0.782", "0.705", "0.705", "0.779", "0.617", "0.596", "0.779", "0.773", "0.434", "0.677", "0.677", "0.779", "0.785", "0.708", "0.781", "0.594", "0.705", "0.779", "0.705", "0.002", "1.228", "-0.002", "8.165", "0.785", "0.698", "1.432", "1.547", "1.169", "0.000", "0.000", "0.624", "0.624", "-0.001", "2.525", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.500", "-0.933", "-1.246", "0.146", "1.130", "-1.500", "1.380", "-1.102", "-1.768", "-1.093", "0.530", "-1.322", "-1.499", "-2.303", "0.530", "0.145", "-1.679", "-1.857", "1.296", "-1.322", "-0.430", "1.047", "-1.768", "1.546", "-1.873", "1.700", "0.141", "-0.982", "-1.386", "-0.979", "-2.053", "-2.915", "1.700", "1.299", "-1.017", "1.299", "-1.017", "-2.141", "-2.892", "-1.590", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "4.886", "330.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "350.846", "0", "270", "209.052", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "66.451", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "35", "37", "27", "34", "40", "34", "35", "40", "37", "27", "40", "40", "38", "27", "27", "40", "40", "34", "40", "27", "34", "40", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_011831_297911-2", "input": "Pick up a box from the floor and place it on a table. ", "output": "STEP 1: Walk behind you to the box next to the chair. | STEP 2: Grab the box from the floor. | STEP 3: Walk to the edge of the coffee table. | STEP 4: Put the box on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "0.794", "2.513", "-1.743", "2.151", "-1.588", "-1.802", "-0.495", "-1.732", "-1.680", "-1.871", "2.321", "0.009", "0.353", "-1.807", "-0.001", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.543", "0.144", "0.757", "0.506", "0.168", "1.315", "0.593", "0.753", "0.172", "0.858", "0.453", "0.168", "0.545", "0.760", "0.189", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "0.814", "-1.093", "-0.350", "-2.309", "-0.531", "-2.467", "0.955", "-0.696", "-0.950", "-1.055", "-2.141", "-2.264", "0.723", "-1.290", "-2.521", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "318.382", "90", "0", "0", "270", "0", "73.105", "90", "90", "270", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "44", "38", "44", "39", "36", "31", "38", "40", "38", "44", "28", "31", "38", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_230034_049509-0", "input": "Put a heated mug in the cupboard above the microwave ", "output": "STEP 1: Turn right, then left then right and go towards the fridge, then turn left and go to the sink | STEP 2: Pick up the mug from the counter | STEP 3: Turn right and go to the microwave | STEP 4: Heat the mug in the microwave with the fruit then take the mug out of the microwave | STEP 5: Lift the mug up high towards the cupboard above the microwave | STEP 6: Put the mug in the cupboard next to the bowl | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.160", "-1.572", "0.180", "-1.438", "1.567", "1.153", "1.618", "0.294", "1.850", "1.647", "-0.137", "0.066", "0.522", "0.066", "-0.047", "-0.616", "-1.553", "-1.186", "-0.160", "0.066", "-1.277", "1.464", "-1.109", "1.913", "0.399", "-0.283", "1.566", "0.294", "-1.438", "0.457", "0.408", "1.294", "-0.160", "1.824", "0.066", "-0.824", "1.748", "-1.284", "-0.064", "0.119", "1.181", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.959", "1.533", "0.930", "0.857", "0.948", "0.928", "0.967", "0.930", "0.916", "0.916", "0.816", "0.927", "1.011", "0.923", "0.925", "0.908", "1.254", "1.086", "0.997", "0.959", "1.656", "0.879", "0.914", "1.702", "0.964", "0.845", "0.881", "0.941", "1.187", "0.909", "0.928", "0.119", "0.926", "0.945", "0.930", "0.965", "0.120", "1.059", "0.765", "0.936", "0.114", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.991", "-0.806", "0.534", "-0.910", "-0.757", "-2.002", "-1.751", "0.991", "-1.918", "-1.329", "-2.071", "0.762", "0.534", "0.076", "0.305", "-2.167", "-0.599", "-1.638", "0.762", "1.448", "-1.729", "2.483", "-2.224", "-1.199", "0.110", "-2.026", "2.429", "0.305", "-0.806", "-2.085", "1.220", "-1.968", "0.076", "-0.346", "0.305", "-2.167", "-1.463", "-1.742", "-2.026", "-1.689", "-1.968", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "69", "78", "69", "43", "61", "61", "78", "61", "61", "73", "78", "78", "78", "78", "61", "69", "67", "78", "78", "44", "82", "61", "52", "78", "73", "82", "78", "69", "61", "78", "53", "78", "42", "78", "61", "55", "67", "73", "61", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_230034_049509-2", "input": "Put a heated mug in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Cross the room to the left and stand in front of the sink. | STEP 2: Pick the white mug up from the sink. | STEP 3: Turn to the right and face the microwave. | STEP 4: Put the mug in the microwave and shut the door and then open the door and grab the mug and shut the door again. | STEP 5: Look up and face the large cabinet above the microwave. | STEP 6: Put the mug in the cabinet above the microwave with a silver bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.160", "-1.572", "0.180", "-1.438", "1.567", "1.153", "1.618", "0.294", "1.850", "1.647", "-0.137", "0.066", "0.522", "0.066", "-0.047", "-0.616", "-1.553", "-1.186", "-0.160", "0.066", "-1.277", "1.464", "-1.109", "1.913", "0.399", "-0.283", "1.566", "0.294", "-1.438", "0.457", "0.408", "1.294", "-0.160", "1.824", "0.066", "-0.824", "1.748", "-1.284", "-0.064", "0.119", "1.181", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.959", "1.533", "0.930", "0.857", "0.948", "0.928", "0.967", "0.930", "0.916", "0.916", "0.816", "0.927", "1.011", "0.923", "0.925", "0.908", "1.254", "1.086", "0.997", "0.959", "1.656", "0.879", "0.914", "1.702", "0.964", "0.845", "0.881", "0.941", "1.187", "0.909", "0.928", "0.119", "0.926", "0.945", "0.930", "0.965", "0.120", "1.059", "0.765", "0.936", "0.114", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.991", "-0.806", "0.534", "-0.910", "-0.757", "-2.002", "-1.751", "0.991", "-1.918", "-1.329", "-2.071", "0.762", "0.534", "0.076", "0.305", "-2.167", "-0.599", "-1.638", "0.762", "1.448", "-1.729", "2.483", "-2.224", "-1.199", "0.110", "-2.026", "2.429", "0.305", "-0.806", "-2.085", "1.220", "-1.968", "0.076", "-0.346", "0.305", "-2.167", "-1.463", "-1.742", "-2.026", "-1.689", "-1.968", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "69", "78", "69", "43", "61", "61", "78", "61", "61", "73", "78", "78", "78", "78", "61", "69", "67", "78", "78", "44", "82", "61", "52", "78", "73", "82", "78", "69", "61", "78", "53", "78", "42", "78", "61", "55", "67", "73", "61", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_183558_357272-0", "input": "Place a cleaned cloth towel in a bath tub basin. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the bath tub. | STEP 2: Pick up the cloth towel out of the bath tub. | STEP 3: Turn around and walk to the sink on the right. | STEP 4: Put the cloth towel in the sink, rinse it off, and take it back out. | STEP 5: Turn right and walk back to the bath tub. | STEP 6: Put the cloth towel back in the bath tub basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.391", "-2.163", "-2.322", "0.081", "0.046", "-0.122", "0.668", "0.729", "-0.944", "-2.393", "0.112", "-0.680", "0.397", "0.480", "0.377", "0.232", "-0.047", "0.112", "0.786", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.164", "0.704", "0.704", "1.054", "1.063", "0.153", "1.048", "1.051", "0.707", "1.478", "1.063", "0.164", "1.656", "0.002", "0.097", "0.094", "0.971", "1.058", "1.055", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "0.736", "0.280", "0.717", "3.629", "3.432", "1.349", "4.277", "4.473", "1.080", "0.580", "2.108", "0.465", "2.039", "4.793", "3.070", "3.070", "4.911", "2.200", "2.604", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "24", "24", "27", "27", "35", "36", "36", "24", "30", "27", "33", "34", "", "23", "23", "31", "27", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_182537_311747-1", "input": "Put the plunger in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward, then turn right to face the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger, to the left of the toilet. | STEP 3: Turn around, move forward, then turn right to face the cabinet. | STEP 4: Put the plunger in the cabinet in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.859", "-1.779", "-0.812", "-0.858", "-3.098", "-1.296", "-3.324", "-0.767", "-0.735", "-0.256", "-0.812", "-2.071", "-0.991", "-2.076", "-2.760", "-3.449", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.860", "0.850", "1.134", "0.119", "0.692", "1.765", "0.219", "1.650", "-0.000", "0.952", "1.134", "1.297", "1.137", "0.109", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.374", "0.364", "0.228", "0.311", "1.730", "0.040", "0.449", "0.311", "2.732", "2.669", "0.466", "2.096", "0.110", "2.100", "0.107", "1.104", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "40", "30", "21", "23", "36", "39", "29", "Floor|-00.08|", "38", "30", "32", "30", "20", "33", "39", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_055133_720168-1", "input": "Put a washed soap away in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Move forward to the trash can. | STEP 2: Pick up the soap from the trash can. | STEP 3: Move right with the soap and face the sink on the right. | STEP 4: Wash the soap in the sink with water. | STEP 5: Bring the washed soap to the right cabinet under the right sink. | STEP 6: Put the washed soap in the right cabinet under the right sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.701", "-1.229", "-3.597", "-1.095", "-1.279", "-0.181", "-0.911", "-0.294", "-0.112", "-1.719", "-2.227", "-0.188", "-3.828", "-0.811", "-0.153", "-0.285", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.185", "0.048", "0.550", "0.968", "0.044", "1.419", "0.046", "0.044", "1.467", "1.228", "0.034", "1.036", "0.541", "0.038", "1.126", "1.045", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.895", "4.828", "1.293", "4.734", "5.006", "2.425", "4.708", "4.946", "4.811", "1.846", "4.948", "3.374", "0.741", "4.768", "3.705", "3.157", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "30", "36", "26", "30", "34", "29", "20", "38", "33", "35", "40", "36", "29", "39", "40", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_013411_373772-1", "input": "To ultimately cook tomatoes in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the left end of the white table where there are two tomatoes and utensils. | STEP 2: Pick up the knife that is on the table. | STEP 3: Slice the tomato on the left side. | STEP 4: Move down to the very end of the table. | STEP 5: Slice the tomato on the right side. | STEP 6: Move across the room to the microwave. | STEP 7: Put the knife inside the microwave. | STEP 8: Return to the table with the tomatoes. | STEP 9: Pick up the tomatoes off of the table. | STEP 10: Move to the microwave and open the door. | STEP 11: Place the tomatoes inside the microwave. | STEP 12: Close the door. Move back to the white table with the tomatoes. | STEP 13: Pick up another slice of tomato that is on the counter. | STEP 14: Move back to the microwave and open the door. | STEP 15: Put the tomato in the microwave and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.074", "0.033", "-0.349", "-0.167", "1.223", "2.225", "-0.425", "0.033", "0.033", "-0.119", "-0.425", "2.168", "2.280", "-0.362", "1.156", "2.164", "0.735", "2.127", "-0.295", "1.840", "-0.042", "-0.042", "0.566", "-0.119", "2.167", "2.168", "-0.053", "-0.349", "1.815", "-0.282", "0.779", "-0.096", "-0.199", "-0.118", "2.250", "2.140", "-0.053", "-0.103", "-0.119", "0.033", "2.158", "0.682", "1.854", "-0.349", "1.855", "0.629", "1.925", "1.917", "-0.261", "2.024", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.937", "0.831", "0.831", "0.938", "0.794", "0.937", "0.805", "0.805", "0.791", "0.791", "0.833", "1.363", "1.501", "1.034", "0.085", "0.606", "0.827", "1.504", "0.083", "0.984", "0.837", "0.787", "0.076", "0.785", "1.943", "1.371", "0.980", "0.852", "0.747", "0.938", "0.125", "0.942", "0.823", "0.932", "0.642", "0.935", "0.938", "0.761", "0.816", "0.837", "0.910", "0.795", "0.937", "0.785", "1.501", "0.794", "0.086", "0.939", "1.030", "1.515", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.964", "0.377", "1.386", "2.827", "2.695", "0.806", "1.217", "0.713", "1.386", "1.386", "0.881", "-0.007", "0.388", "1.907", "2.523", "-0.460", "2.695", "0.695", "-0.769", "0.583", "1.386", "0.545", "2.484", "0.377", "1.097", "-0.369", "2.688", "0.545", "2.060", "2.618", "2.523", "2.546", "0.813", "2.451", "-0.188", "1.504", "2.827", "2.061", "1.217", "1.217", "-0.007", "2.64", "1.497", "0.377", "2.767", "2.695", "1.986", "0.806", "2.014", "-0.278", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.406", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "85", "85", "58", "82", "69", "85", "85", "85", "85", "85", "79", "66", "83", "64", "79", "82", "66", "80", "69", "85", "85", "65", "85", "68", "79", "58", "85", "73", "58", "65", "58", "85", "58", "79", "53", "58", "57", "85", "85", "79", "82", "62", "85", "59", "82", "54", "69", "83", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_061939_482230-2", "input": "Grab two cards from the dresser, put them in the bookcase ", "output": "STEP 1: Walk towards the dresser | STEP 2: Grab a card from the dresser | STEP 3: Walk towards the bookcase | STEP 4: Put the card in top of the cd inside the bookcase | STEP 5: Walk to the dresser | STEP 6: Grab a card from the dresser | STEP 7: Walk towards the bookcase | STEP 8: Put card next to the cd | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.515", "1.853", "0.536", "0.306", "-0.794", "0.536", "0.651", "-1.648", "0.306", "0.076", "-1.901", "-1.864", "-0.564", "1.996", "-1.024", "-1.548", "0.766", "-1.846", "-1.629", "0.076", "2.244", "-1.718", "-1.582", "2.176", "-1.764", "0.735", "1.257", "1.851", "1.384", "1.917", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.597", "0.978", "0.729", "0.728", "0.417", "0.734", "0.734", "0.602", "0.728", "0.730", "0.508", "0.509", "0.418", "0.316", "0.418", "0.457", "0.730", "0.599", "0.649", "0.730", "0.279", "0.509", "0.599", "0.0", "0.591", "0.724", "1.178", "0.060", "0.058", "1.575", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.816", "-2.298", "-2.588", "-2.705", "-1.488", "-2.471", "-2.588", "-0.392", "-2.530", "-2.764", "-1.232", "-1.107", "-1.855", "-1.042", "-2.100", "-1.831", "-2.764", "-0.533", "0.416", "-2.471", "-1.901", "-1.148", "-0.533", "-0.571", "-0.112", "-2.547", "-2.277", "-2.240", "-2.240", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "254.839", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "251.974", "0", "0", "335.474", "113.510", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "32", "45", "45", "51", "45", "45", "52", "45", "45", "54", "54", "51", "", "51", "51", "45", "52", "", "45", "", "54", "52", "", "52", "45", "33", "63", "61", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_204204_985533-0", "input": "The robot must be accurate at both the spoon,the bowl to be handled. ", "output": "STEP 1: Take the path across the room in a straight walk to the white door. Turn left to the counter. | STEP 2: Take the spoon only in hand. | STEP 3: Take an right and an right again with the spoon. Place at the bowl behind in the stove plate. | STEP 4: Pick the two up together in hand. | STEP 5: Turn all the way around. | STEP 6: Turn left and turn to the right across the room for the white table. | STEP 7: Drop the bowl and spoon down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "2.074", "1.743", "1.961", "2.299", "2.555", "-0.360", "-0.987", "2.177", "1.297", "2.621", "2.376", "1.230", "2.302", "-0.544", "2.840", "2.475", "-0.891", "2.276", "-0.947", "2.276", "-0.714", "-0.714", "2.116", "-1.059", "-0.714", "2.735", "2.228", "2.763", "-0.922", "2.649", "2.998", "1.761", "-0.956", "-0.852", "2.111", "2.658", "-0.851", "-0.645", "-0.661", "2.738", "2.599", "2.875", "2.376", "-1.074", "-0.922", "1.350", "-0.669", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.806", "1.026", "0.801", "1.026", "0.764", "1.028", "0.786", "1.027", "0.805", "1.027", "0.789", "1.052", "0.763", "1.025", "0.760", "1.023", "0.042", "0.832", "0.844", "0.822", "0.811", "0.811", "1.027", "1.442", "0.849", "0.763", "0.808", "0.765", "1.484", "1.066", "0.818", "1.027", "0.078", "2.290", "0.779", "0.868", "0.874", "0.866", "0.797", "0.760", "0.764", "1.094", "0.763", "1.027", "1.440", "1.028", "1.022", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.176", "1.802", "1.252", "1.205", "3.865", "1.356", "-0.516", "-1.599", "-1.633", "-0.541", "4.145", "-1.881", "4.495", "0.600", "4.359", "1.648", "1.954", "3.821", "-0.184", "4.044", "1.259", "1.570", "-1.84", "-0.627", "1.337", "4.464", "3.445", "4.177", "-0.738", "1.252", "4.202", "-1.599", "2.811", "-0.614", "4.410", "4.282", "1.492", "1.414", "2.372", "3.942", "3.62", "-0.846", "4.32", "1.519", "-0.295", "-1.560", "2.189", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "329.999", "136.999", "317.0", "136.999", "225", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "225", "136.999", "0", "270", "90", "270", "270", "180", "270", "90", "90", "225", "0", "225", "90", "136.999", "225", "0", "0", "0", "329.999", "225", "90", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "51", "65", "51", "52", "54", "95", "50", "58", "51", "52", "51", "52", "54", "52", "51", "56", "52", "95", "52", "108", "108", "55", "95", "108", "52", "52", "52", "95", "51", "52", "94", "106", "83", "52", "52", "108", "108", "57", "52", "52", "51", "52", "54", "95", "51", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_205123_811559-0", "input": "Put the cooked egg in the kitchen sink ", "output": "STEP 1: Walk forward then turn right and walk up to the counter right of the stove | STEP 2: Pick up the egg from the counter | STEP 3: Turn around and walk up to the microwave | STEP 4: Cook the egg in the microwave then remove it | STEP 5: Turn left to face the kitchen sink | STEP 6: Put the egg in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.180", "0.294", "-0.616", "-0.047", "-0.346", "1.738", "-0.720", "1.566", "-0.047", "0.066", "-1.284", "-0.160", "-1.553", "0.180", "0.066", "1.362", "-0.311", "1.464", "-1.284", "-1.572", "-1.000", "-1.380", "-0.064", "0.522", "1.771", "0.180", "0.066", "0.399", "-0.047", "-0.047", "-0.283", "1.773", "0.180", "1.567", "-1.533", "0.066", "1.824", "-0.047", "-1.533", "0.522", "1.557", "1.647", "0.180", "1.850", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.959", "0.956", "0.914", "0.931", "0.928", "0.914", "0.914", "0.881", "0.982", "0.978", "2.146", "0.929", "1.180", "1.011", "1.008", "0.877", "2.147", "0.877", "1.010", "1.499", "0.984", "1.254", "0.793", "0.927", "0.879", "0.927", "0.971", "0.964", "1.011", "0.927", "0.779", "0.556", "0.923", "0.948", "1.504", "0.926", "0.945", "0.930", "1.556", "0.930", "0.967", "0.914", "0.950", "0.908", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.076", "1.220", "-2.267", "0.762", "-1.737", "-1.680", "-2.134", "2.537", "0.305", "0.762", "-0.910", "0.991", "-0.910", "1.448", "0.534", "2.429", "-2.067", "2.456", "-1.846", "-0.910", "-2.115", "-0.806", "-1.936", "0.534", "2.483", "0.534", "1.220", "0.111", "0.991", "1.220", "-1.981", "2.534", "0.305", "-0.757", "-0.599", "0.305", "-0.346", "0.076", "-0.392", "1.448", "-1.680", "-1.329", "0.762", "-2.169", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "81", "64", "81", "64", "64", "64", "85", "81", "81", "48", "81", "72", "81", "81", "85", "49", "85", "70", "72", "64", "72", "76", "81", "90", "81", "81", "81", "81", "81", "76", "84", "81", "46", "72", "81", "45", "81", "72", "81", "64", "64", "81", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_154342_470127-0", "input": "Place a slice of heated slice of bread in front of the toaster. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk straight towards the counter in between the sink and microwave. | STEP 2: Pick up the yellow knife in front of the spatula on the counter. | STEP 3: Turn right and head towards the loaf of bread next to the stove on your left. | STEP 4: Slice a piece of bread on the counter. | STEP 5: Place the knife on the counter. | STEP 6: Pick up the slice of bread from the counter. | STEP 7: Turn left and walk towards the microwave on the counter to your left. | STEP 8: Place the bread in the microwave, heat it cup, and take it out of the microwave. | STEP 9: Turn left and walk towards the toaster on the counter to your left. | STEP 10: Place the slice of in front of the toaster on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.781", "-1.791", "-2.31", "-0.150", "-0.361", "-2.203", "-2.340", "-0.175", "0.649", "-0.644", "0.009", "1.167", "-0.267", "1.663", "-0.359", "-2.614", "-2.203", "1.754", "-0.096", "1.601", "-2.203", "-1.928", "-1.928", "1.785", "-0.147", "1.781", "-1.928", "-0.540", "1.830", "1.361", "-0.079", "-2.31", "-0.296", "-2.047", "-2.383", "-1.928", "-0.394", "-2.065", "-0.096", "0.167", "0.271", "-2.614", "-1.928", "0.753", "1.022", "0.564", "0.412", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.913", "0.953", "1.051", "0.773", "0.069", "0.952", "0.952", "0.927", "0.934", "1.327", "0.910", "0.913", "0.937", "0.910", "0.961", "1.001", "0.951", "1.328", "0.908", "0.908", "0.948", "0.948", "1.035", "0.995", "0.105", "0.995", "0.977", "0.773", "0.107", "0.962", "0.104", "1.541", "0.068", "0.512", "0.94", "0.967", "0.174", "0.987", "1.002", "0.908", "0.104", "1.019", "0.952", "0.949", "0.959", "0.911", "0.777", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.737", "0.255", "-1.763", "-1.473", "0.439", "0.255", "0.435", "-1.903", "-1.782", "-1.846", "-1.820", "-1.489", "-1.820", "0.623", "-1.903", "0.704", "0.345", "-1.772", "0.292", "0.375", "0.704", "0.614", "0.435", "0.375", "-1.471", "-1.489", "0.255", "-1.505", "0.274", "0.561", "0.397", "-1.806", "0.612", "-1.763", "0.583", "0.704", "0.569", "0.704", "0.623", "0.458", "-1.509", "0.345", "0.524", "-1.848", "0.288", "0.292", "-1.552", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "270", "219.190", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "88", "85", "58", "84", "88", "88", "55", "53", "49", "55", "55", "55", "70", "55", "88", "88", "71", "54", "70", "88", "88", "88", "70", "64", "55", "88", "59", "63", "60", "65", "85", "84", "85", "88", "88", "84", "88", "54", "54", "52", "88", "88", "53", "67", "54", "78", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_154342_470127-2", "input": "Place a warm piece of bread by the toaster. ", "output": "STEP 1: Walk to your right to reach the counter top to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the tomato. | STEP 3: Turn left, hang a left at the wall with the window and head to the counter with the bread. | STEP 4: Slice the loaf of bread on the counter top. | STEP 5: Put the knife down in front of the loaf of bread. | STEP 6: Pick up the slice of bread closest to the knife on the counter top. | STEP 7: Turn left, hang a left before the white table and head to the microwave. | STEP 8: Place the bread inside the microwave, heat it for three seconds, remove the bread from the microwave and close the door. | STEP 9: Turn left and hang a left at the sink to head to the red toaster on the counter top. | STEP 10: Place the bread slice in front of the toaster on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.781", "-1.791", "-2.31", "-0.150", "-0.361", "-2.203", "-2.340", "-0.175", "0.649", "-0.644", "0.009", "1.167", "-0.267", "1.663", "-0.359", "-2.614", "-2.203", "1.754", "-0.096", "1.601", "-2.203", "-1.928", "-1.928", "1.785", "-0.147", "1.781", "-1.928", "-0.540", "1.830", "1.361", "-0.079", "-2.31", "-0.296", "-2.047", "-2.383", "-1.928", "-0.394", "-2.065", "-0.096", "0.167", "0.271", "-2.614", "-1.928", "0.753", "1.022", "0.564", "0.412", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.913", "0.953", "1.051", "0.773", "0.069", "0.952", "0.952", "0.927", "0.934", "1.327", "0.910", "0.913", "0.937", "0.910", "0.961", "1.001", "0.951", "1.328", "0.908", "0.908", "0.948", "0.948", "1.035", "0.995", "0.105", "0.995", "0.977", "0.773", "0.107", "0.962", "0.104", "1.541", "0.068", "0.512", "0.94", "0.967", "0.174", "0.987", "1.002", "0.908", "0.104", "1.019", "0.952", "0.949", "0.959", "0.911", "0.777", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.737", "0.255", "-1.763", "-1.473", "0.439", "0.255", "0.435", "-1.903", "-1.782", "-1.846", "-1.820", "-1.489", "-1.820", "0.623", "-1.903", "0.704", "0.345", "-1.772", "0.292", "0.375", "0.704", "0.614", "0.435", "0.375", "-1.471", "-1.489", "0.255", "-1.505", "0.274", "0.561", "0.397", "-1.806", "0.612", "-1.763", "0.583", "0.704", "0.569", "0.704", "0.623", "0.458", "-1.509", "0.345", "0.524", "-1.848", "0.288", "0.292", "-1.552", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "270", "219.190", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "88", "85", "58", "84", "88", "88", "55", "53", "49", "55", "55", "55", "70", "55", "88", "88", "71", "54", "70", "88", "88", "88", "70", "64", "55", "88", "59", "63", "60", "65", "85", "84", "85", "88", "88", "84", "88", "54", "54", "52", "88", "88", "53", "67", "54", "78", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_154342_470127-4", "input": "Place a slice of microwaved bread onto the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the counter between the sink and the microwave. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left, move to the counter right of the stove. | STEP 4: Slice the bread with the knife. | STEP 5: Put the knife on the counter. | STEP 6: Pick up a slice of bread. | STEP 7: Turn left, move to the counter where the microwave is. | STEP 8: Put the bread slice in the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 9: Turn left, move to the counter where the toaster is. | STEP 10: Put the bread slice on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.781", "-1.791", "-2.31", "-0.150", "-0.361", "-2.203", "-2.340", "-0.175", "0.649", "-0.644", "0.009", "1.167", "-0.267", "1.663", "-0.359", "-2.614", "-2.203", "1.754", "-0.096", "1.601", "-2.203", "-1.928", "-1.928", "1.785", "-0.147", "1.781", "-1.928", "-0.540", "1.830", "1.361", "-0.079", "-2.31", "-0.296", "-2.047", "-2.383", "-1.928", "-0.394", "-2.065", "-0.096", "0.167", "0.271", "-2.614", "-1.928", "0.753", "1.022", "0.564", "0.412", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.913", "0.953", "1.051", "0.773", "0.069", "0.952", "0.952", "0.927", "0.934", "1.327", "0.910", "0.913", "0.937", "0.910", "0.961", "1.001", "0.951", "1.328", "0.908", "0.908", "0.948", "0.948", "1.035", "0.995", "0.105", "0.995", "0.977", "0.773", "0.107", "0.962", "0.104", "1.541", "0.068", "0.512", "0.94", "0.967", "0.174", "0.987", "1.002", "0.908", "0.104", "1.019", "0.952", "0.949", "0.959", "0.911", "0.777", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.737", "0.255", "-1.763", "-1.473", "0.439", "0.255", "0.435", "-1.903", "-1.782", "-1.846", "-1.820", "-1.489", "-1.820", "0.623", "-1.903", "0.704", "0.345", "-1.772", "0.292", "0.375", "0.704", "0.614", "0.435", "0.375", "-1.471", "-1.489", "0.255", "-1.505", "0.274", "0.561", "0.397", "-1.806", "0.612", "-1.763", "0.583", "0.704", "0.569", "0.704", "0.623", "0.458", "-1.509", "0.345", "0.524", "-1.848", "0.288", "0.292", "-1.552", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "270", "219.190", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "88", "85", "58", "84", "88", "88", "55", "53", "49", "55", "55", "55", "70", "55", "88", "88", "71", "54", "70", "88", "88", "88", "70", "64", "55", "88", "59", "63", "60", "65", "85", "84", "85", "88", "88", "84", "88", "54", "54", "52", "88", "88", "53", "67", "54", "78", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_154342_470127-5", "input": "Move a warmed slice of bread to the counter in front of the toaster. ", "output": "STEP 1: Move to stand in front of the counter between the kitchen sink and microwave. | STEP 2: Pick up the sharp knife from the counter. | STEP 3: Carry the knife to the small counter space to the right of the stove. | STEP 4: Slice the loaf of bread on the counter using the knife. | STEP 5: Place the knife on the counter in front of the loaf of bread. | STEP 6: Pick up the end slice of bread from the counter. | STEP 7: Carry the slice of bread to the microwave. | STEP 8: Place the bread inside the microwave and then remove it once it's done heating. | STEP 9: Turn and carry the slice of bread to the counter where the toaster is. | STEP 10: Place the slice of bread on the counter in front of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.781", "-1.791", "-2.31", "-0.150", "-0.361", "-2.203", "-2.340", "-0.175", "0.649", "-0.644", "0.009", "1.167", "-0.267", "1.663", "-0.359", "-2.614", "-2.203", "1.754", "-0.096", "1.601", "-2.203", "-1.928", "-1.928", "1.785", "-0.147", "1.781", "-1.928", "-0.540", "1.830", "1.361", "-0.079", "-2.31", "-0.296", "-2.047", "-2.383", "-1.928", "-0.394", "-2.065", "-0.096", "0.167", "0.271", "-2.614", "-1.928", "0.753", "1.022", "0.564", "0.412", "0.618", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.913", "0.953", "1.051", "0.773", "0.069", "0.952", "0.952", "0.927", "0.934", "1.327", "0.910", "0.913", "0.937", "0.910", "0.961", "1.001", "0.951", "1.328", "0.908", "0.908", "0.948", "0.948", "1.035", "0.995", "0.105", "0.995", "0.977", "0.773", "0.107", "0.962", "0.104", "1.541", "0.068", "0.512", "0.94", "0.967", "0.174", "0.987", "1.002", "0.908", "0.104", "1.019", "0.952", "0.949", "0.959", "0.911", "0.777", "0.945", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.737", "0.255", "-1.763", "-1.473", "0.439", "0.255", "0.435", "-1.903", "-1.782", "-1.846", "-1.820", "-1.489", "-1.820", "0.623", "-1.903", "0.704", "0.345", "-1.772", "0.292", "0.375", "0.704", "0.614", "0.435", "0.375", "-1.471", "-1.489", "0.255", "-1.505", "0.274", "0.561", "0.397", "-1.806", "0.612", "-1.763", "0.583", "0.704", "0.569", "0.704", "0.623", "0.458", "-1.509", "0.345", "0.524", "-1.848", "0.288", "0.292", "-1.552", "0.469", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "270", "219.190", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "88", "85", "58", "84", "88", "88", "55", "53", "49", "55", "55", "55", "70", "55", "88", "88", "71", "54", "70", "88", "88", "88", "70", "64", "55", "88", "59", "63", "60", "65", "85", "84", "85", "88", "88", "84", "88", "54", "54", "52", "88", "88", "53", "67", "54", "78", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_192355_012668-2", "input": "Put the two candles in the bathroom onto the bottom shelf of the organizer ", "output": "STEP 1: Move to the left side of sink | STEP 2: Pick up candle from off the counter | STEP 3: Move to bathroom organizer to the right of the bath tub | STEP 4: Place candle onto the bottom shelf of the organizer | STEP 5: Move to drawers to the left of the sink | STEP 6: Pick up candle from off of the drawers top | STEP 7: Move to the organizer behind you | STEP 8: Place candle onto the bathroom organizer next to the other one | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.767", "-0.753", "-1.557", "-2.031", "-2.010", "-1.296", "-1.527", "-0.254", "-0.735", "-0.931", "-2.016", "-0.633", "-3.103", "-0.178", "-2.760", "-0.813", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "1.134", "0.812", "0.109", "0.843", "1.765", "0.812", "0.023", "-0.000", "1.134", "0.518", "1.131", "0.692", "0.027", "1.569", "0.118", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.262", "0.347", "0.108", "2.282", "2.097", "0.040", "0.228", "0.240", "2.732", "0.288", "0.313", "0.288", "0.126", "0.179", "0.107", "0.360", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "30", "24", "20", "22", "36", "24", "41", "Floor|-00.08|", "30", "18", "30", "23", "41", "33", "21", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_070132_986208-0", "input": "Put a microwaved slice of bread in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Go to the counter with the microwave on the right. | STEP 2: Pick up the yellow knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the round wooden table. | STEP 4: Slice the bread on the table. | STEP 5: Turn around to go to the front of the refrigerator on the right. | STEP 6: Place the knife in front of the lettuce in the refrigerator. | STEP 7: Turn right to go back to the round wooden table with bread on it. | STEP 8: Pick up one slice of bread | STEP 9: Turn right to go to the microwave on the counter. | STEP 10: Microwave the slice of bread and take it out. | STEP 11: Turn around to go to the front of the refrigerator. | STEP 12: Place the bread slice in the refrigerator on the shelf below the knife and the lettuce | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.809", "-0.413", "-2.765", "-0.471", "-1.845", "-2.740", "-0.530", "-0.338", "-2.516", "-1.058", "-3.169", "-2.431", "-0.412", "-3.309", "-3.234", "-0.165", "-3.059", "-1.263", "-3.066", "-0.076", "-0.165", "-1.914", "-3.130", "-2.581", "-3.309", "-3.079", "-2.576", "-2.732", "-2.803", "-2.652", "-2.987", "-3.182", "-0.500", "-2.519", "-0.189", "-0.373", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.757", "0.080", "0.713", "0.761", "0.791", "0.714", "0.778", "0.948", "1.295", "0.913", "0.742", "0.713", "0.742", "0.954", "0.636", "0.975", "0.922", "0.080", "0.757", "0.914", "0.975", "0.834", "1.101", "0.763", "0.956", "0.713", "0.728", "1.291", "0.749", "0.713", "0.913", "1.397", "0.915", "0.714", "1.007", "0.078", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-0.640", "-0.528", "-0.395", "-0.912", "-3.747", "-0.211", "-2.913", "-1.432", "-3.927", "-3.729", "-2.802", "-0.665", "-2.858", "-2.926", "-2.002", "-2.450", "-2.409", "-3.750", "-0.697", "-2.911", "-2.030", "-3.661", "-2.002", "-0.433", "-3.227", "-0.886", "-0.608", "-4.005", "-0.922", "-0.105", "-3.655", "-2.125", "-1.616", "-0.238", "-0.752", "-2.853", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "135", "0", "225", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "225", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "225", "315", "0", "0", "225", "0", "90", "0", "225", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "41", "81", "63", "79", "81", "67", "64", "50", "37", "59", "81", "67", "37", "78", "69", "78", "52", "81", "37", "68", "79", "78", "81", "37", "81", "81", "50", "81", "81", "37", "78", "64", "81", "74", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_070132_986208-2", "input": "Warming bread and putting it in the fridge ", "output": "STEP 1: Go straight and turn right towards the counter with the microwave | STEP 2: Pick up the knife to the left of the sponge | STEP 3: Turn around and go in between the table and fridge then turn right towards the table | STEP 4: Slice half of the loaf of bread | STEP 5: Turn right and move to the fridge | STEP 6: Open the fridge doors and put the knife on the shelf under where the lettuce is | STEP 7: Turn around and go back to the table | STEP 8: Pick up a slice of bread | STEP 9: Turn right and go towards the cabinet with the microwave | STEP 10: Open the microwave and place the bread inside, close the microwave, turn it on, wait, open microwave and pull out the bread, close the microwave | STEP 11: Turn around and move to the fridge | STEP 12: Open the fridge, place the bread on the middle shelf, close the fridge door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.809", "-0.413", "-2.765", "-0.471", "-1.845", "-2.740", "-0.530", "-0.338", "-2.516", "-1.058", "-3.169", "-2.431", "-0.412", "-3.309", "-3.234", "-0.165", "-3.059", "-1.263", "-3.066", "-0.076", "-0.165", "-1.914", "-3.130", "-2.581", "-3.309", "-3.079", "-2.576", "-2.732", "-2.803", "-2.652", "-2.987", "-3.182", "-0.500", "-2.519", "-0.189", "-0.373", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.757", "0.080", "0.713", "0.761", "0.791", "0.714", "0.778", "0.948", "1.295", "0.913", "0.742", "0.713", "0.742", "0.954", "0.636", "0.975", "0.922", "0.080", "0.757", "0.914", "0.975", "0.834", "1.101", "0.763", "0.956", "0.713", "0.728", "1.291", "0.749", "0.713", "0.913", "1.397", "0.915", "0.714", "1.007", "0.078", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-0.640", "-0.528", "-0.395", "-0.912", "-3.747", "-0.211", "-2.913", "-1.432", "-3.927", "-3.729", "-2.802", "-0.665", "-2.858", "-2.926", "-2.002", "-2.450", "-2.409", "-3.750", "-0.697", "-2.911", "-2.030", "-3.661", "-2.002", "-0.433", "-3.227", "-0.886", "-0.608", "-4.005", "-0.922", "-0.105", "-3.655", "-2.125", "-1.616", "-0.238", "-0.752", "-2.853", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "135", "0", "225", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "225", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "225", "315", "0", "0", "225", "0", "90", "0", "225", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "41", "81", "63", "79", "81", "67", "64", "50", "37", "59", "81", "67", "37", "78", "69", "78", "52", "81", "37", "68", "79", "78", "81", "37", "81", "81", "50", "81", "81", "37", "78", "64", "81", "74", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_081023_514472-0", "input": "move the golden cup from the counter to the sink ", "output": "STEP 1: walk to the counter between the refrigerator and the stove | STEP 2: grab the golden cup in the back on the counter | STEP 3: turn around, walk to the sink | STEP 4: put the golden cup in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Cup", "Plate", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.598", "-0.153", "-0.049", "0.254", "0.997", "-2.026", "-1.048", "-2.622", "0.842", "-2.853", "-1.494", "-2.619", "-2.619", "-2.936", "0.625", "-2.800", "-0.133", "-2.740", "-2.521", "0.644", "-2.438", "-2.860", "-2.740", "-0.556", "-2.59", "-2.521", "-1.987", "-1.505", "0.013", "-2.740", "-1.627", "0.608", "-2.552", "-2.860", "0.413", "-2.920", "-2.830", "-1.332", "0.586", "0.298", "-1.246", "-0.157", "0.060", "-2.619", "-2.736", "-2.046", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.933", "1.108", "1.662", "0.747", "0.911", "0.746", "1.663", "0.928", "0.911", "0.909", "1.664", "0.854", "0.854", "0.912", "1.112", "0.869", "0.960", "1.752", "0.907", "1.108", "0.906", "1.468", "0.430", "0.963", "0.9", "0.963", "0.747", "0.850", "1.108", "1.528", "0.119", "0.118", "0.922", "0.899", "1.108", "0.427", "0.9", "0.849", "1.112", "1.111", "0.886", "0.9", "1.106", "1.671", "1.790", "0.9", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.119", "1.707", "-1.435", "-1.052", "-1.032", "-0.966", "-1.397", "-0.396", "-1.115", "0.021", "-1.360", "0.690", "0.932", "-0.147", "1.556", "1.013", "-1.365", "0.771", "-0.062", "1.229", "-0.147", "0.609", "0.690", "-1.449", "-1.147", "0.359", "-1.094", "-1.194", "1.706", "0.932", "-1.031", "-1.128", "0.010", "0.690", "0.998", "1.013", "-0.112", "-1.194", "0.825", "1.575", "-1.25", "-1.015", "1.587", "1.094", "-0.803", "-1.163", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "47.530", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "315", "90", "0", "90", "0", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "315", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "90", "0", "0", "315", "315", "0", "0", "209.997", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "69", "64", "77", "76", "71", "65", "70", "76", "68", "50", "88", "88", "68", "69", "88", "76", "88", "68", "69", "68", "88", "88", "76", "76", "68", "71", "86", "69", "88", "53", "56", "68", "88", "69", "88", "68", "86", "69", "69", "86", "76", "69", "88", "47", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_081023_514472-1", "input": "Put an orange cup in the sink. ", "output": "STEP 1: Move forward to the toaster on the counter. | STEP 2: Pick up the orange cup on the counter. | STEP 3: Turn around and bring the cup to the sink on the right. | STEP 4: Put the cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Cup", "Plate", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.598", "-0.153", "-0.049", "0.254", "0.997", "-2.026", "-1.048", "-2.622", "0.842", "-2.853", "-1.494", "-2.619", "-2.619", "-2.936", "0.625", "-2.800", "-0.133", "-2.740", "-2.521", "0.644", "-2.438", "-2.860", "-2.740", "-0.556", "-2.59", "-2.521", "-1.987", "-1.505", "0.013", "-2.740", "-1.627", "0.608", "-2.552", "-2.860", "0.413", "-2.920", "-2.830", "-1.332", "0.586", "0.298", "-1.246", "-0.157", "0.060", "-2.619", "-2.736", "-2.046", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.933", "1.108", "1.662", "0.747", "0.911", "0.746", "1.663", "0.928", "0.911", "0.909", "1.664", "0.854", "0.854", "0.912", "1.112", "0.869", "0.960", "1.752", "0.907", "1.108", "0.906", "1.468", "0.430", "0.963", "0.9", "0.963", "0.747", "0.850", "1.108", "1.528", "0.119", "0.118", "0.922", "0.899", "1.108", "0.427", "0.9", "0.849", "1.112", "1.111", "0.886", "0.9", "1.106", "1.671", "1.790", "0.9", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.119", "1.707", "-1.435", "-1.052", "-1.032", "-0.966", "-1.397", "-0.396", "-1.115", "0.021", "-1.360", "0.690", "0.932", "-0.147", "1.556", "1.013", "-1.365", "0.771", "-0.062", "1.229", "-0.147", "0.609", "0.690", "-1.449", "-1.147", "0.359", "-1.094", "-1.194", "1.706", "0.932", "-1.031", "-1.128", "0.010", "0.690", "0.998", "1.013", "-0.112", "-1.194", "0.825", "1.575", "-1.25", "-1.015", "1.587", "1.094", "-0.803", "-1.163", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "47.530", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "315", "90", "0", "90", "0", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "315", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "90", "0", "0", "315", "315", "0", "0", "209.997", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "69", "64", "77", "76", "71", "65", "70", "76", "68", "50", "88", "88", "68", "69", "88", "76", "88", "68", "69", "68", "88", "88", "76", "76", "68", "71", "86", "69", "88", "53", "56", "68", "88", "69", "88", "68", "86", "69", "69", "86", "76", "69", "88", "47", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_061937_642594-2", "input": "Place the potato slice in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and head towards the kitchen sink. | STEP 2: Pick up knife that's on the floor. | STEP 3: Turn around and head towards door, turn left to face fridge. | STEP 4: Open fridge, slice potato on middle shelf, close the fridge door. | STEP 5: Turn left, walk up, turn right to face microwave. | STEP 6: Open microwave and place knife inside, close microwave. | STEP 7: Return to fridge and open door. | STEP 8: Take first slice of potato from fridge and close door. | STEP 9: Head towards the kitchen sink of the left. | STEP 10: Put the potato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.244", "-2.616", "-2.540", "-2.597", "-2.462", "-1.876", "-2.608", "-1.133", "-2.724", "-0.147", "-2.581", "-2.540", "-2.810", "-2.762", "-2.782", "-2.840", "-2.687", "-2.375", "-2.810", "-2.504", "-2.044", "-0.371", "-0.244", "-0.362", "-0.531", "-0.092", "-2.892", "-1.151", "-1.580", "-0.341", "-1.207", "-2.211", "-2.781", "-2.493", "-2.782", "-1.542", "-2.727", "-0.979", "-1.857", "-2.735", "-2.000", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.863", "1.893", "0.691", "1.848", "0.823", "0.823", "0.699", "0.838", "0.847", "0.847", "1.849", "0.921", "1.432", "1.442", "0.820", "0.116", "0.818", "0.994", "0.896", "0.824", "0.738", "0.829", "0.054", "0.822", "0.873", "1.484", "0.818", "0.130", "0.696", "0.849", "0.847", "1.445", "0.812", "0.908", "0.818", "0.121", "0.855", "0.698", "0.818", "0.121", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.075", "2.309", "1.875", "1.474", "2.368", "0.549", "0.203", "0.377", "0.352", "0.426", "0.953", "2.472", "1.231", "0.380", "2.397", "0.129", "1.589", "0.352", "1.390", "0.625", "0.528", "0.879", "1.684", "2.674", "2.096", "0.992", "2.221", "0.055", "0.362", "1.194", "0.539", "0.059", "1.957", "0.476", "2.221", "0.046", "1.431", "0.249", "0.295", "0.953", "0.401", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "45", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "90", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "66", "42", "53", "58", "48", "48", "52", "48", "48", "48", "58", "67", "54", "66", "48", "59", "48", "67", "48", "48", "50", "47", "68", "45", "48", "66", "48", "61", "44", "48", "48", "66", "48", "66", "48", "59", "48", "75", "48", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_061937_642594-3", "input": "Putting a potato slice in the sink ", "output": "STEP 1: Turn around and face the ground | STEP 2: Grab the knife that is on the ground | STEP 3: Turn around and head to the fridge | STEP 4: Open the fridge and cut the potato in half | STEP 5: Turn left and stop at the microwave | STEP 6: Put the knife in the microwave | STEP 7: Turn right and stop at the fridge | STEP 8: Open the fridge and grab one of the potato slices | STEP 9: Turn left and head to the sink | STEP 10: Put the potato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.244", "-2.616", "-2.540", "-2.597", "-2.462", "-1.876", "-2.608", "-1.133", "-2.724", "-0.147", "-2.581", "-2.540", "-2.810", "-2.762", "-2.782", "-2.840", "-2.687", "-2.375", "-2.810", "-2.504", "-2.044", "-0.371", "-0.244", "-0.362", "-0.531", "-0.092", "-2.892", "-1.151", "-1.580", "-0.341", "-1.207", "-2.211", "-2.781", "-2.493", "-2.782", "-1.542", "-2.727", "-0.979", "-1.857", "-2.735", "-2.000", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.863", "1.893", "0.691", "1.848", "0.823", "0.823", "0.699", "0.838", "0.847", "0.847", "1.849", "0.921", "1.432", "1.442", "0.820", "0.116", "0.818", "0.994", "0.896", "0.824", "0.738", "0.829", "0.054", "0.822", "0.873", "1.484", "0.818", "0.130", "0.696", "0.849", "0.847", "1.445", "0.812", "0.908", "0.818", "0.121", "0.855", "0.698", "0.818", "0.121", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.075", "2.309", "1.875", "1.474", "2.368", "0.549", "0.203", "0.377", "0.352", "0.426", "0.953", "2.472", "1.231", "0.380", "2.397", "0.129", "1.589", "0.352", "1.390", "0.625", "0.528", "0.879", "1.684", "2.674", "2.096", "0.992", "2.221", "0.055", "0.362", "1.194", "0.539", "0.059", "1.957", "0.476", "2.221", "0.046", "1.431", "0.249", "0.295", "0.953", "0.401", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "45", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "90", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "66", "42", "53", "58", "48", "48", "52", "48", "48", "48", "58", "67", "54", "66", "48", "59", "48", "67", "48", "48", "50", "47", "68", "45", "48", "66", "48", "61", "44", "48", "48", "66", "48", "66", "48", "59", "48", "75", "48", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_142641_912513-1", "input": "Slice both potatoes, bring a slice from second potato on the small corner table. ", "output": "STEP 1: Walk towards the counter | STEP 2: Pick up potato from plastic bin under the counter | STEP 3: Walk with potato towards small table on the corner | STEP 4: Set potato in the corner table | STEP 5: Walk towards white table | STEP 6: Pick up yellow knife from white table | STEP 7: Walk with yellow knife towards small table in the corner | STEP 8: Slice potato on the small corner table | STEP 9: Walk with knife towards counter next to stove | STEP 10: Slice potato on counter next to stove | STEP 11: Put knife on counter with the | STEP 12: Take a slice of potato from the potato | STEP 13: Walk with the slice of potato towards the small corner table | STEP 14: Set the slice of potato on the corner table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-0.222", "-3.260", "-2.419", "-0.740", "-0.157", "-4.002", "-0.437", "-0.524", "-4.182", "-0.440", "-0.293", "-0.214", "-0.202", "-0.334", "-3.565", "-0.994", "-3.350", "-2.761", "-0.212", "-4.242", "-0.427", "-0.376", "-1.694", "-0.283", "-4.242", "-3.163", "-3.882", "-0.096", "-3.631", "-0.236", "-3.364", "-2.359", "-0.217", "-0.283", "-0.397", "-1.248", "-2.761", "-0.253", "-2.359", "-2.560", "-0.201", "-3.364", "-0.394", "-0.157", "-3.553", "-4.062", "-0.134", "-4.182", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.792", "0.131", "0.845", "0.940", "0.690", "0.961", "0.747", "0.692", "0.766", "1.327", "0.983", "1.939", "1.287", "0.908", "0.956", "0.785", "0.892", "1.500", "0.742", "0.080", "1.284", "1.033", "1.579", "0.687", "0.890", "0.752", "1.500", "0.761", "0.941", "0.895", "0.945", "0.958", "1.502", "1.023", "0.957", "0.920", "1.934", "0.890", "0.894", "1.636", "0.894", "0.973", "0.982", "0.761", "0.782", "1.574", "0.688", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.243", "-3.354", "-3.472", "-3.588", "-1.362", "-0.187", "-1.845", "-1.488", "-0.491", "-2.632", "-0.762", "-3.041", "-1.791", "-0.297", "-0.462", "-3.733", "-3.480", "-0.548", "-1.409", "-0.430", "-1.410", "-0.645", "-3.751", "-0.994", "-0.308", "-0.548", "-0.248", "-2.788", "-3.155", "-1.494", "-0.548", "-0.119", "-2.215", "-0.529", "-2.729", "-3.595", "-0.462", "-1.002", "-0.633", "-0.548", "-2.096", "-0.204", "-1.406", "-1.494", "-3.460", "-0.369", "-1.884", "-0.187", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "244.125", "0", "315", "0", "0", "180", "90", "180", "270", "270", "45", "0", "270", "270", "45", "199.125", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "334.125", "0", "270", "270", "45", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "334.125", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "85", "74", "78", "67", "84", "50", "53", "84", "54", "79", "49", "58", "79", "86", "49", "85", "86", "60", "84", "65", "79", "49", "79", "84", "86", "84", "49", "85", "67", "86", "86", "68", "79", "49", "49", "86", "57", "86", "86", "81", "86", "67", "67", "85", "84", "81", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_134601_301922-1", "input": "Place the knife in a cup in front of the toaster. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the stove and then turn left towards the middle of the table to your left. | STEP 2: Pick up the knife in front of the white cup. | STEP 3: Turn left, walk towards the dishwasher and look up above the counter to find the cabinets. | STEP 4: Open the right cabinet door and place the knife in the cup inside. | STEP 5: Take the cup out of the cabinet and close the door. | STEP 6: Take a step to the left to face the toaster on the cabinet. | STEP 7: Place the cup in front of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.408", "1.850", "-0.230", "0.119", "1.985", "1.466", "-1.219", "-1.572", "-0.210", "0.294", "1.557", "-1.316", "1.670", "-0.720", "1.359", "-0.346", "-1.109", "-1.495", "-0.047", "-1.380", "0.008", "0.522", "1.958", "0.066", "1.403", "0.180", "0.457", "-0.668", "0.408", "-0.657", "0.294", "1.738", "-1.533", "1.670", "1.845", "0.408", "2.009", "-0.927", "-1.610", "0.522", "-0.356", "0.444", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.975", "0.913", "0.913", "0.914", "1.658", "0.967", "1.069", "1.504", "0.767", "0.953", "0.912", "1.658", "0.549", "0.909", "0.549", "0.909", "0.909", "1.228", "0.925", "1.254", "0.793", "0.927", "0.085", "0.931", "1.704", "0.972", "0.994", "0.914", "0.941", "0.115", "0.923", "0.911", "1.504", "0.549", "0.948", "0.930", "0.965", "0.913", "1.237", "0.928", "0.787", "1.653", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.076", "-2.085", "-1.725", "-1.725", "-1.479", "-1.212", "-1.846", "-0.495", "-2.026", "1.220", "-1.095", "-1.854", "2.431", "-2.167", "2.379", "-1.725", "-2.115", "-0.806", "0.991", "-0.392", "-2.026", "0.534", "0.083", "1.448", "-2.162", "0.534", "-1.918", "-2.267", "1.448", "-1.873", "0.305", "-1.329", "-0.392", "2.586", "-0.757", "0.991", "-1.446", "-2.224", "-0.495", "0.076", "-1.981", "-2.200", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "62", "62", "62", "52", "62", "68", "70", "74", "79", "62", "45", "88", "62", "82", "62", "62", "70", "79", "70", "74", "79", "63", "79", "49", "79", "62", "62", "79", "55", "79", "62", "70", "88", "59", "79", "62", "62", "70", "79", "74", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_134601_301922-3", "input": "Place a mug with the spoon in it on the kitchen counter ", "output": "STEP 1: Turn around and then turn to your left to face the table | STEP 2: Pick up a knife off of the table | STEP 3: Turn to your left until you are facing the right cabinet | STEP 4: Open the cabinet and put the knife in a mug | STEP 5: Pick up the mug with the knife in and close the cabinet | STEP 6: Move to your left so you are now facing the toaster | STEP 7: Place the mug with the spoon in it on the kitchen counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.408", "1.850", "-0.230", "0.119", "1.985", "1.466", "-1.219", "-1.572", "-0.210", "0.294", "1.557", "-1.316", "1.670", "-0.720", "1.359", "-0.346", "-1.109", "-1.495", "-0.047", "-1.380", "0.008", "0.522", "1.958", "0.066", "1.403", "0.180", "0.457", "-0.668", "0.408", "-0.657", "0.294", "1.738", "-1.533", "1.670", "1.845", "0.408", "2.009", "-0.927", "-1.610", "0.522", "-0.356", "0.444", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.975", "0.913", "0.913", "0.914", "1.658", "0.967", "1.069", "1.504", "0.767", "0.953", "0.912", "1.658", "0.549", "0.909", "0.549", "0.909", "0.909", "1.228", "0.925", "1.254", "0.793", "0.927", "0.085", "0.931", "1.704", "0.972", "0.994", "0.914", "0.941", "0.115", "0.923", "0.911", "1.504", "0.549", "0.948", "0.930", "0.965", "0.913", "1.237", "0.928", "0.787", "1.653", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.076", "-2.085", "-1.725", "-1.725", "-1.479", "-1.212", "-1.846", "-0.495", "-2.026", "1.220", "-1.095", "-1.854", "2.431", "-2.167", "2.379", "-1.725", "-2.115", "-0.806", "0.991", "-0.392", "-2.026", "0.534", "0.083", "1.448", "-2.162", "0.534", "-1.918", "-2.267", "1.448", "-1.873", "0.305", "-1.329", "-0.392", "2.586", "-0.757", "0.991", "-1.446", "-2.224", "-0.495", "0.076", "-1.981", "-2.200", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "62", "62", "62", "52", "62", "68", "70", "74", "79", "62", "45", "88", "62", "82", "62", "62", "70", "79", "70", "74", "79", "63", "79", "49", "79", "62", "62", "79", "55", "79", "62", "70", "88", "59", "79", "62", "62", "70", "79", "74", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_153604_287800-2", "input": "Put a cold tomato in a garbage can. ", "output": "STEP 1: Go forward, turn around to the blue garbage can next to the fridge. | STEP 2: Pick up the tomato that is in the garbage can. | STEP 3: Turn around, go to the left to the fridge. | STEP 4: Put the tomato in the fridge and close the door, remove it once it is cold. | STEP 5: Turn to the left, go to the garbage can to the left of the fridge. | STEP 6: Put the tomato in the garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "2.694", "1.194", "-0.822", "1.845", "-0.997", "0.969", "-1.063", "1.469", "0.969", "-1.080", "-1.056", "-1.289", "-0.205", "1.688", "1.113", "1.963", "1.945", "2.000", "-0.420", "-0.375", "2.900", "-1.413", "1.878", "-1.056", "1.644", "-0.612", "-0.290", "0.101", "-0.634", "-1.322", "-1.047", "0.888", "1.910", "-1.289", "0.071", "-0.598", "-0.897", "-0.152", "-1.247", "1.836", "-0.152", "-0.910", "1.945", "-0.634", "-0.565", "-0.611", "2.593", "-0.657", "-0.031", "-1.239", "-0.849", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.559", "0.918", "1.161", "0.093", "0.950", "0.948", "0.913", "1.653", "0.911", "0.913", "0.956", "0.957", "0.914", "0.115", "1.658", "0.112", "1.424", "0.893", "0.990", "1.126", "0.874", "0.962", "1.064", "0.956", "0.934", "0.109", "0.763", "0.750", "0.950", "0.959", "0.953", "1.660", "1.045", "0.957", "1.213", "1.129", "0.926", "1.235", "0.919", "0.850", "1.131", "0.907", "1.504", "0.909", "0.911", "0.691", "0.877", "0.693", "0.812", "1.657", "0.920", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.090", "-1.844", "0.529", "0.109", "-0.048", "-2.014", "0.294", "-2.164", "-1.760", "-0.231", "-0.672", "-0.756", "0.188", "-1.266", "-2.126", "0.166", "-0.458", "-0.551", "0.241", "0.573", "0.087", "-0.231", "-1.192", "-1.127", "-2.183", "0.132", "-1.952", "-1.938", "0.241", "-1.806", "-2.094", "-2.200", "-1.297", "-1.02", "0.573", "0.573", "-1.845", "0.441", "-0.353", "-0.458", "0.618", "-1.891", "-0.644", "0.135", "-1.702", "0.102", "0.141", "-1.935", "-1.952", "0.094", "0.241", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "88", "82", "78", "85", "75", "82", "75", "55", "82", "75", "54", "57", "75", "56", "61", "85", "89", "89", "75", "78", "86", "75", "87", "79", "82", "77", "92", "92", "75", "82", "82", "61", "87", "72", "78", "78", "82", "78", "75", "89", "78", "82", "89", "75", "82", "76", "86", "52", "92", "66", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_085207_886285-2", "input": "Hold a book and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and then right again. Face the bed on the right side. | STEP 2: Pick up the book from the left front side of the bed. | STEP 3: Hold the book and turn around to the small table. | STEP 4: Hold the book and turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Pencil", "Pencil", "Book", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.259", "-1.283", "-1.283", "0.227", "1.532", "1.387", "0.953", "0.953", "-0.66", "-1.283", "-1.005", "-1.265", "-1.226", "1.629", "1.215", "1.693", "-0.856", "-0.585", "-1.052", "-1.309", "-1.194", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.794", "1.824", "1.462", "0.684", "0.578", "0.578", "0.574", "0.574", "0.783", "1.826", "0.780", "0.798", "0.301", "0.557", "0.641", "0.041", "0.837", "0.838", "0.793", "1.822", "0.794", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.696", "-1.519", "-1.431", "1.303", "-0.649", "-0.166", "-0.649", "-0.166", "-1.69", "-1.168", "-1.477", "-1.243", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "0.541", "-2.038", "-2.107", "-1.028", "-0.339", "-0.385", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.959", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "30", "27", "35", "44", "44", "44", "22", "43", "30", "43", "43", "", "44", "22", "39", "26", "26", "43", "29", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_033656_757924-0", "input": "Put a cup with water in it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move forward toward the kitchen island, then turn right and go toward the stove, then go to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the cup from the counter. | STEP 3: Turn around and move forward, then turn left to go to the sink. | STEP 4: Fill the cup with water in the sink. | STEP 5: Turn around and go forward to the wall, then turn left and go straight to the microwave. | STEP 6: Put the cup in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.393", "-2.669", "-2.455", "-0.081", "1.691", "-0.081", "-0.471", "-0.081", "0.919", "-2.559", "1.426", "-2.635", "1.645", "-0.471", "1.646", "0.683", "-2.289", "-2.621", "-2.564", "-0.341", "1.411", "1.598", "-2.439", "-2.310", "-2.379", "-2.289", "1.734", "1.729", "-0.341", "-2.559", "1.662", "-0.081", "-2.572", "1.855", "-2.704", "0.999", "-2.289", "-2.384", "-0.211", "-2.311", "-2.318", "-2.485", "-2.349", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.336", "0.214", "0.910", "0.910", "0.929", "0.911", "0.911", "0.925", "0.925", "0.625", "0.908", "1.013", "0.936", "0.936", "0.227", "0.953", "0.912", "0.912", "1.534", "0.994", "0.929", "0.936", "1.150", "0.111", "0.774", "0.996", "1.659", "0.215", "0.911", "0.631", "1.658", "0.994", "1.931", "0.913", "0.925", "1.015", "0.910", "0.109", "0.910", "0.105", "0.775", "1.342", "0.109", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.790", "-0.791", "1.230", "0.647", "0.064", "0.423", "0.647", "1.317", "-1.632", "-0.872", "0.435", "2.481", "-0.794", "1.540", "0.651", "-1.369", "1.530", "0.631", "1.483", "1.540", "0.064", "0.494", "-1.074", "-0.023", "1.322", "0.331", "0.239", "0.623", "1.094", "-1.051", "-0.694", "1.540", "-1.150", "0.406", "0.031", "-1.758", "0.931", "0.541", "1.317", "0.895", "0.809", "-0.885", "1.475", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "45", "90", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "72", "44", "55", "44", "44", "44", "54", "76", "53", "84", "54", "44", "83", "54", "72", "72", "57", "44", "73", "53", "76", "60", "75", "72", "63", "83", "44", "76", "64", "44", "65", "53", "72", "54", "72", "69", "44", "70", "49", "76", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_033656_757924-1", "input": "To fill a mug with water and put it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the counter to the left of the stove, | STEP 2: Pick up the mug to the right of the knife. | STEP 3: Walk to think sink on the right. | STEP 4: Put the mug in the sink, fill the mug with water, pick up the mug. | STEP 5: Turn around and walk over to the microwave. | STEP 6: Put the mug inside of the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.393", "-2.669", "-2.455", "-0.081", "1.691", "-0.081", "-0.471", "-0.081", "0.919", "-2.559", "1.426", "-2.635", "1.645", "-0.471", "1.646", "0.683", "-2.289", "-2.621", "-2.564", "-0.341", "1.411", "1.598", "-2.439", "-2.310", "-2.379", "-2.289", "1.734", "1.729", "-0.341", "-2.559", "1.662", "-0.081", "-2.572", "1.855", "-2.704", "0.999", "-2.289", "-2.384", "-0.211", "-2.311", "-2.318", "-2.485", "-2.349", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.336", "0.214", "0.910", "0.910", "0.929", "0.911", "0.911", "0.925", "0.925", "0.625", "0.908", "1.013", "0.936", "0.936", "0.227", "0.953", "0.912", "0.912", "1.534", "0.994", "0.929", "0.936", "1.150", "0.111", "0.774", "0.996", "1.659", "0.215", "0.911", "0.631", "1.658", "0.994", "1.931", "0.913", "0.925", "1.015", "0.910", "0.109", "0.910", "0.105", "0.775", "1.342", "0.109", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.790", "-0.791", "1.230", "0.647", "0.064", "0.423", "0.647", "1.317", "-1.632", "-0.872", "0.435", "2.481", "-0.794", "1.540", "0.651", "-1.369", "1.530", "0.631", "1.483", "1.540", "0.064", "0.494", "-1.074", "-0.023", "1.322", "0.331", "0.239", "0.623", "1.094", "-1.051", "-0.694", "1.540", "-1.150", "0.406", "0.031", "-1.758", "0.931", "0.541", "1.317", "0.895", "0.809", "-0.885", "1.475", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "45", "90", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "72", "44", "55", "44", "44", "44", "54", "76", "53", "84", "54", "44", "83", "54", "72", "72", "57", "44", "73", "53", "76", "60", "75", "72", "63", "83", "44", "76", "64", "44", "65", "53", "72", "54", "72", "69", "44", "70", "49", "76", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_174632_551228-0", "input": "Put a piece of cold bread in the trash. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the microwave. | STEP 2: Pick up a butter knife on the counter. | STEP 3: Go to the counter next to the toaster. | STEP 4: Slice the bread on the counter. | STEP 5: Go across the room to the fridge. | STEP 6: Put the knife in the fridge. | STEP 7: Go back to the counter with the toaster on it. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Go across the room to the fridge. | STEP 10: Put the bread in the fridge to cool it off. | STEP 11: Go to the trash bin at the end of the counter. | STEP 12: Put the cold bread in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.027", "-0.792", "-0.374", "-2.270", "-0.257", "-3.167", "-2.928", "-1.638", "-0.076", "-2.865", "-0.732", "-3.130", "-3.234", "-3.034", "-0.419", "-3.393", "-2.581", "-3.225", "-0.471", "-2.581", "-3.155", "-0.095", "-0.189", "-0.376", "-0.419", "-1.058", "-0.326", "-0.500", "-0.376", "-0.243", "-1.324", "-3.234", "-0.127", "-2.608", "-0.412", "-0.527", "-3.140", "-2.733", "-2.987", "-1.614", "-0.413", "-2.721", "-0.257", "-0.854", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.685", "1.292", "0.080", "0.913", "0.916", "0.731", "0.728", "0.791", "0.914", "0.714", "0.082", "0.690", "1.448", "0.713", "0.915", "0.911", "0.711", "0.910", "0.742", "0.804", "0.804", "0.958", "1.055", "0.975", "0.951", "0.914", "0.948", "0.746", "0.975", "0.949", "0.988", "0.690", "1.055", "0.716", "0.761", "0.077", "0.946", "0.710", "0.913", "0.081", "0.745", "0.714", "0.910", "0.911", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-2.125", "-4.005", "-1.414", "-3.804", "-1.493", "-0.797", "-0.922", "-3.704", "-3.012", "-0.638", "-3.675", "-1.879", "-2.125", "-0.930", "-1.370", "-3.327", "-0.621", "-2.825", "-1.563", "-0.433", "-0.608", "-1.616", "-0.900", "-2.031", "-1.555", "-3.581", "-3.680", "-3.079", "-2.451", "-3.878", "-3.759", "-2.064", "-0.752", "-0.150", "-2.913", "-3.139", "-3.428", "-0.363", "-3.804", "-3.634", "-3.376", "-0.439", "-0.524", "-3.729", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.633", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "225", "0", "270", "180", "0", "0", "298.262", "90", "0", "0", "253.772", "90", "270", "315", "270", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.214", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "59", "50", "45", "72", "89", "89", "87", "45", "89", "47", "86", "86", "89", "72", "45", "89", "45", "68", "89", "89", "72", "82", "74", "72", "45", "45", "75", "70", "45", "45", "86", "82", "89", "75", "56", "45", "89", "45", "61", "73", "89", "72", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_232253_707931-0", "input": "Pick up the knife and glass cup and put them into the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the right of the stove. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter. | STEP 3: Turn around and move to the wooden table on the opposite corner of the room. | STEP 4: Place the knife into the glass cup. | STEP 5: Pick up the glass cup with the knife inside. | STEP 6: Turn to the right and move to the sink. | STEP 7: Place the glass cup with the knife inside into the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.203", "-3.240", "-0.415", "-3.644", "-2.514", "-0.715", "-0.415", "-3.000", "-2.137", "-0.827", "-1.473", "-2.388", "-0.538", "-3.742", "-0.662", "-0.908", "-3.266", "-2.262", "-1.601", "-0.662", "-0.785", "-3.373", "-3.798", "-0.908", "-0.908", "-1.680", "-1.116", "-2.042", "-0.785", "-3.373", "-0.785", "-1.235", "-0.908", "-0.827", "-2.497", "-3.475", "-1.922", "-2.011", "-0.908", "-0.662", "-0.662", "-0.538", "-0.266", "-3.266", "-1.568", "-0.715", "-3.814", "-0.495", "-1.156", "-3.778", "-0.415", "-3.639", "-1.885", "-2.497", "-0.377", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.259", "0.942", "1.047", "0.112", "1.124", "1.124", "1.048", "1.133", "1.125", "1.125", "1.155", "1.139", "1.063", "1.155", "1.045", "1.045", "0.726", "1.123", "0.047", "1.079", "1.080", "1.601", "0.153", "1.044", "1.044", "0.045", "0.045", "0.483", "1.133", "1.637", "1.125", "0.044", "1.043", "1.125", "0.095", "1.133", "1.139", "1.155", "1.046", "1.133", "1.124", "1.063", "1.038", "0.758", "1.151", "1.121", "1.157", "1.038", "0.045", "1.124", "1.295", "1.327", "1.124", "0.488", "1.094", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.475", "2.778", "2.369", "2.038", "0.284", "0.387", "1.920", "0.480", "0.662", "0.478", "0.121", "0.095", "3.266", "0.473", "2.369", "2.593", "3.061", "0.473", "0.608", "1.920", "3.042", "2.920", "1.978", "3.042", "2.817", "0.438", "0.324", "0.545", "1.920", "3.132", "2.144", "0.494", "2.369", "0.659", "0.646", "0.227", "0.377", "0.284", "3.266", "2.817", "3.042", "2.593", "2.561", "2.991", "0.095", "0.206", "0.284", "2.223", "0.664", "0.473", "0.410", "2.991", "0.095", "0.579", "3.194", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.020", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.752", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "78", "61", "82", "71", "73", "61", "66", "71", "73", "58", "71", "61", "68", "61", "61", "78", "71", "76", "61", "61", "78", "82", "61", "61", "76", "65", "62", "61", "78", "61", "65", "61", "73", "64", "57", "71", "71", "61", "61", "61", "61", "61", "78", "58", "73", "68", "61", "65", "68", "84", "78", "71", "74", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_232253_707931-2", "input": "Put a cup with a knife in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk and stand in front of the stove to your right. | STEP 2: Pick up the butter knife that's to the right of the stove. | STEP 3: Turn left and take three steps then take two steps to your left and walk to the table that's in front of you with the mug on it. . | STEP 4: Put the knife in the clear cup that's above the mug. | STEP 5: Pick up the glass with the knife in it. | STEP 6: Turn right and walk to the sink then take a small step to the left. | STEP 7: Put the cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.203", "-3.240", "-0.415", "-3.644", "-2.514", "-0.715", "-0.415", "-3.000", "-2.137", "-0.827", "-1.473", "-2.388", "-0.538", "-3.742", "-0.662", "-0.908", "-3.266", "-2.262", "-1.601", "-0.662", "-0.785", "-3.373", "-3.798", "-0.908", "-0.908", "-1.680", "-1.116", "-2.042", "-0.785", "-3.373", "-0.785", "-1.235", "-0.908", "-0.827", "-2.497", "-3.475", "-1.922", "-2.011", "-0.908", "-0.662", "-0.662", "-0.538", "-0.266", "-3.266", "-1.568", "-0.715", "-3.814", "-0.495", "-1.156", "-3.778", "-0.415", "-3.639", "-1.885", "-2.497", "-0.377", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.259", "0.942", "1.047", "0.112", "1.124", "1.124", "1.048", "1.133", "1.125", "1.125", "1.155", "1.139", "1.063", "1.155", "1.045", "1.045", "0.726", "1.123", "0.047", "1.079", "1.080", "1.601", "0.153", "1.044", "1.044", "0.045", "0.045", "0.483", "1.133", "1.637", "1.125", "0.044", "1.043", "1.125", "0.095", "1.133", "1.139", "1.155", "1.046", "1.133", "1.124", "1.063", "1.038", "0.758", "1.151", "1.121", "1.157", "1.038", "0.045", "1.124", "1.295", "1.327", "1.124", "0.488", "1.094", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.475", "2.778", "2.369", "2.038", "0.284", "0.387", "1.920", "0.480", "0.662", "0.478", "0.121", "0.095", "3.266", "0.473", "2.369", "2.593", "3.061", "0.473", "0.608", "1.920", "3.042", "2.920", "1.978", "3.042", "2.817", "0.438", "0.324", "0.545", "1.920", "3.132", "2.144", "0.494", "2.369", "0.659", "0.646", "0.227", "0.377", "0.284", "3.266", "2.817", "3.042", "2.593", "2.561", "2.991", "0.095", "0.206", "0.284", "2.223", "0.664", "0.473", "0.410", "2.991", "0.095", "0.579", "3.194", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.020", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.752", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "78", "61", "82", "71", "73", "61", "66", "71", "73", "58", "71", "61", "68", "61", "61", "78", "71", "76", "61", "61", "78", "82", "61", "61", "76", "65", "62", "61", "78", "61", "65", "61", "73", "64", "57", "71", "71", "61", "61", "61", "61", "61", "78", "58", "73", "68", "61", "65", "68", "84", "78", "71", "74", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_084342_641678-0", "input": "Put two watches on a coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn right to the statue on the dresser. Go to the dresser. | STEP 2: Take the watch from behind the statue on the dresser. | STEP 3: Turn left, go forward to the wall, turn left, go forward, turn left to the coffee table. | STEP 4: Put the watch on the coffee table to the right of the computer. | STEP 5: Turn left, go forward to the wall, turn right. | STEP 6: Take the watch from the small table. | STEP 7: Turn right, go forward, turn left to the coffee table. | STEP 8: Put the watch on the coffee table behind the first watch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Pen", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Book", "Newspaper", "Watch", "Pen", "WateringCan", "Pillow", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Laptop", "Statue", "Vase", "RemoteControl", "Vase", "Mirror", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "ArmChair", "Shelf", "SideTable", "CoffeeTable", "SideTable", "Sofa", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.75", "-1.883", "-2.469", "-4.461", "-3.503", "-2.362", "-2.151", "-4.265", "-3.218", "-4.073", "-7.991", "-4.262", "-4.112", "-4.477", "-2.469", "-4.218", "-2.257", "-3.218", "-2.151", "-2.786", "-2.933", "-3.402", "-4.821", "-5.763", "-0.969", "-5.629", "-3.372", "-0.606", "-8.237", "-8.237", "-4.334", "-2.475", "-2.016", "-2.474", "-5.428", "-4.354", "-3.505", "-2.981", "-4.022", "-2.978", "-4.022", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.482", "0.592", "0.333", "0.706", "0.261", "0.587", "0.34", "0.705", "0.710", "0.000", "0.442", "0.335", "0.697", "0.588", "0.697", "0.585", "0.710", "0.592", "0.590", "0.704", "2.028", "0.000", "1.330", "-0.027", "0.478", "1.800", "1.674", "1.411", "1.411", "0.001", "0.124", "0.002", "0.001", "0.002", "0.009", "0.003", "0.481", "0.169", "0.169", "0.477", "", "", "", ""], "position_z": ["-4.25", "-5.076", "-2.822", "-1.462", "-5.046", "-1.647", "-2.822", "-2.164", "-5.188", "-5.046", "-4.629", "-3.520", "-3.302", "-5.076", "-2.657", "-5.046", "-2.492", "-4.999", "-2.161", "-1.996", "-5.141", "0.000", "-5.118", "0.010", "-5.058", "-5.126", "-5.392", "-2.602", "-1.509", "-4.081", "-3.528", "-2.486", "-5.075", "-2.489", "-5.123", "-2.089", "-5.101", "-5.031", "-5.013", "-5.013", "-5.013", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "76.161", "0", "0", "0", "0", "296.796", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "90", "180", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "33", "35", "36", "Floor|-04.47|", "33", "35", "36", "36", "Floor|-04.47|", "30", "30", "36", "33", "36", "33", "36", "33", "33", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_083219_380609-2", "input": "Put a cold tomato in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the stove then turn left and walk to the end of the counter then turn right to face the grey trash can. | STEP 2: Take the tomato from the trash can. | STEP 3: Turn right and walk to the dishwasher then turn right and walk to the fridge. | STEP 4: Cool the tomato in the fridge then take it out. | STEP 5: Turn around and walk to the stove then turn right and walk to the grey trash can. | STEP 6: Put the tomato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.318", "-2.277", "-2.379", "-0.341", "-0.341", "-0.211", "1.337", "1.411", "-2.374", "1.562", "-2.605", "0.516", "-2.621", "1.127", "-2.372", "-2.206", "-2.372", "-0.341", "1.342", "-2.538", "-2.372", "-0.471", "-2.439", "-0.471", "0.822", "-0.211", "-2.351", "-2.558", "1.771", "-0.081", "-2.538", "-0.730", "-2.485", "-2.605", "-2.287", "0.835", "-0.211", "-2.645", "-2.287", "-0.601", "1.599", "1.687", "-0.471", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.772", "0.114", "0.775", "0.912", "0.925", "0.925", "0.923", "0.929", "0.625", "0.215", "1.936", "1.666", "0.913", "0.813", "0.953", "0.953", "0.908", "0.994", "0.996", "0.996", "0.910", "0.936", "1.150", "0.908", "0.911", "0.996", "0.900", "0.209", "1.657", "0.947", "0.905", "0.994", "1.087", "1.539", "0.789", "1.015", "0.910", "1.532", "0.772", "0.914", "0.912", "0.227", "0.905", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.025", "1.371", "0.391", "0.647", "1.764", "1.540", "-1.115", "0.064", "-0.872", "0.596", "-0.465", "-1.766", "0.931", "-1.394", "0.631", "1.830", "0.931", "1.540", "-0.726", "0.631", "1.530", "1.317", "-0.602", "1.764", "-1.627", "1.317", "0.054", "-0.570", "0.239", "0.423", "0.331", "0.423", "-0.790", "2.550", "0.952", "-1.408", "0.647", "0.270", "1.322", "0.870", "-0.726", "0.706", "1.094", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "45", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "50", "61", "44", "44", "44", "58", "73", "76", "83", "66", "51", "72", "82", "72", "72", "72", "44", "58", "72", "72", "44", "76", "44", "54", "44", "72", "76", "63", "44", "72", "44", "76", "48", "49", "54", "44", "67", "75", "44", "54", "83", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_153919_635668-0", "input": "Put the clean spatula in the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk across the room to the counter, and turn right. | STEP 2: Pick up the spatula next to the potatoes. | STEP 3: Turn right, take a few steps, turn left to face the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink, turn on the water, turn off the water, pick up the spatula. | STEP 5: Turn left to face the counter against the other wall. | STEP 6: Open the top drawer under the potato, put the spatula in the drawer, close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.414", "0.852", "1.494", "1.401", "-2.201", "-1.081", "0.279", "0.217", "-1.962", "0.973", "1.375", "0.852", "-2.323", "-1.957", "1.538", "1.296", "-2.140", "1.420", "1.461", "-1.886", "0.149", "1.332", "-0.603", "1.148", "-1.764", "1.414", "1.343", "-2.079", "1.376", "1.441", "0.149", "1.356", "1.341", "-0.037", "-0.401", "1.342", "-1.835", "1.414", "0.569", "-2.201", "-1.431", "0.664", "1.092", "1.275", "0.304", "1.335", "-0.996", "-1.524", "-1.079", "0.285", "-1.431", "-2.079", "-0.458", "-1.712", "-0.703", "1.275", "0.528", "1.476", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.164", "0.953", "1.203", "1.700", "0.954", "0.949", "1.656", "0.919", "0.910", "0.115", "1.368", "0.926", "0.925", "0.925", "1.294", "1.191", "0.112", "1.720", "1.656", "0.940", "0.959", "1.857", "1.656", "0.115", "0.111", "1.157", "0.989", "0.979", "1.436", "1.260", "0.954", "1.754", "0.254", "1.656", "0.941", "1.656", "0.911", "1.206", "0.953", "0.979", "0.949", "0.913", "0.112", "1.367", "0.940", "1.177", "1.851", "1.857", "0.945", "0.919", "0.949", "0.910", "1.650", "0.910", "0.989", "1.402", "0.774", "1.362", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.002", "-1.789", "-1.688", "-0.815", "0.463", "-1.81", "-1.801", "-1.708", "-1.448", "-0.699", "1.726", "-1.619", "0.204", "0.377", "-0.021", "0.370", "-1.632", "1.775", "-1.342", "-1.448", "-1.607", "2.369", "-1.876", "-0.699", "-1.732", "-1.345", "-0.309", "0.377", "2.226", "0.188", "-1.758", "1.963", "1.022", "-1.876", "-1.704", "-0.500", "0.032", "-1.002", "-1.534", "0.118", "-1.81", "-1.619", "0.606", "2.101", "-1.983", "-1.688", "-1.802", "-1.874", "-1.528", "-1.808", "-1.525", "0.032", "-1.801", "0.377", "-1.789", "2.476", "-1.566", "1.975", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "88", "82", "88", "70", "84", "78", "72", "61", "80", "66", "101", "82", "84", "84", "104", "88", "85", "101", "74", "80", "61", "101", "64", "66", "89", "88", "82", "84", "101", "104", "61", "101", "99", "72", "82", "70", "84", "88", "82", "84", "92", "82", "65", "101", "61", "88", "62", "75", "83", "61", "90", "84", "64", "84", "82", "101", "86", "101", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_073822_397767-0", "input": "Examine a credit card next to the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right, head towards the sofa, and then turn right towards the coffee table on your right. | STEP 2: Pick up the credit card on the table. | STEP 3: Turn left and walk towards the tall lamp next to the sofa. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "TissueBox", "KeyChain", "Boots", "Candle", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Pillow", "Statue", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "TVStand", "DiningTable", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Sofa", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "Sofa", "ArmChair", "CoffeeTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.357", "-0.155", "-0.099", "-2.964", "-3.298", "0.063", "-3.190", "-0.245", "-2.264", "-2.664", "-2.514", "-0.443", "-2.514", "-2.936", "-2.514", "-2.011", "-3.707", "-0.300", "-5.166", "0.145", "-6.0", "-0.048", "-5.353", "-0.289", "-4.100", "-4.131", "-0.972", "-2.553", "-0.359", "-0.359", "-0.276", "0.172", "0.172", "0.172", "-0.309", "-0.309", "-0.265", "-0.309", "-0.309", "-3.786", "-5.815", "-0.333", "-0.178", "-5.805", "-2.683", "-2.062", "-2.646", "-1.347", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "1.308", "0.844", "0.842", "0.474", "0.544", "1.041", "0.659", "1.303", "0.667", "0.478", "0.474", "0.009", "0.475", "0.464", "0.473", "0.447", "0.635", "1.294", "-0.026", "1.528", "1.381", "1.912", "1.990", "0.840", "0.013", "1.557", "1.557", "1.557", "0.583", "0.220", "0.015", "0.591", "0.859", "0.673", "1.052", "0.761", "0.007", "0.471", "0.181", "0.015", "0.010", "0.010", "0.010", "0.010", "0.011", "0.014", "0.007", "0.009", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.106", "0.710", "0.516", "1.286", "3.808", "2.306", "0.043", "3.278", "1.251", "1.286", "1.224", "-0.549", "1.349", "-0.208", "1.036", "-0.086", "3.745", "3.926", "-0.382", "1.996", "2.882", "3.687", "-0.694", "0.301", "-0.468", "-0.827", "-0.827", "-0.827", "0.516", "0.516", "0.516", "1.982", "1.982", "1.982", "3.610", "3.610", "3.609", "3.610", "3.610", "3.893", "4.406", "4.396", "-0.448", "-0.486", "-0.124", "4.216", "1.150", "4.243", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "339.553", "0", "0", "0", "332.629", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "31", "31", "47", "40", "33", "45", "37", "47", "47", "47", "", "47", "45", "47", "45", "40", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_090601_448530-1", "input": "Put a chilled bowl in the cabinet above the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right, go across the room, turn right and then turn left to face the bowl on the counter. | STEP 2: Pick up the bowl on the counter. | STEP 3: Turn left and go to the fridge. | STEP 4: Chill the bowl in the fridge and then take it back out. | STEP 5: Look up at the cabinet above the fridge. | STEP 6: Put the bowl in the right cabinet above the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "CellPhone", "CellPhone", "Mug", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bowl", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-0.597", "2.966", "-0.033", "3.029", "-1.008", "-0.290", "-0.827", "3.044", "-0.868", "0.710", "0.773", "0.929", "0.422", "-0.683", "0.468", "-1.052", "2.888", "-0.964", "3.200", "0.059", "1.164", "-0.789", "-0.880", "0.022", "3.084", "3.279", "3.315", "3.262", "3.07", "3.102", "-0.600", "-0.419", "3.044", "3.315", "0.710", "3.044", "-0.779", "0.929", "0.494", "1.229", "-0.705", "0.341", "0.445", "0.967", "3.141", "1.164", "3.070", "0.808", "0.929", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.938", "0.937", "0.899", "0.712", "0.900", "0.901", "0.131", "0.901", "0.323", "0.908", "0.706", "0.951", "0.701", "0.130", "0.316", "0.994", "0.909", "0.909", "0.937", "0.937", "0.938", "0.898", "0.925", "0.925", "0.190", "1.265", "1.473", "0.139", "0.753", "1.501", "0.902", "0.902", "0.915", "0.926", "0.976", "1.462", "0.130", "1.126", "0.896", "0.911", "0.974", "0.873", "0.986", "0.905", "0.175", "1.110", "0.748", "1.671", "0.706", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.730", "-0.499", "-1.291", "-0.454", "0.176", "-1.547", "0.839", "-0.698", "1.168", "0.627", "-1.459", "-1.503", "-1.475", "-0.706", "-1.556", "1.364", "-0.599", "-0.667", "-0.698", "-1.383", "-1.531", "0.399", "-0.850", "-1.731", "0.629", "-0.790", "-1.333", "1.573", "0.098", "-1.186", "-1.090", "-1.269", "-0.499", "-0.279", "0.426", "-1.697", "-0.708", "-1.448", "-1.373", "0.605", "-0.621", "-1.649", "0.727", "0.322", "-0.744", "-1.503", "0.231", "-1.410", "-1.407", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "45", "180", "45", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "90", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "135", "90", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "135", "315", "0", "90", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "167.065", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "63", "85", "60", "64", "85", "94", "63", "52", "95", "110", "110", "72", "84", "70", "112", "63", "64", "63", "85", "110", "64", "64", "85", "73", "77", "78", "105", "109", "78", "53", "66", "63", "63", "95", "62", "90", "110", "85", "95", "64", "85", "95", "95", "76", "110", "109", "79", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_103506_064692-2", "input": "Get spoon from back of sink, put in bowl in refrigerator, put bowl and spoon on table. ", "output": "STEP 1: Turn right, go until between counter and sink. Turn left to face counter and sink. | STEP 2: Pick up spoon front the back of the sink, behind the apple. | STEP 3: Turn right, proceed across room, turn left, go to refrigerator. | STEP 4: Open refrigerator, put spoon in bowl on middle shelf. | STEP 5: Pick up bowl and spoon from refrigerator. Shut refrigerator. | STEP 6: Turn around, proceed to table across room. | STEP 7: Place bowl and spoon on table, below fork, to the left of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.199", "-0.908", "-2.011", "-1.562", "-0.785", "-1.199", "-3.373", "-1.288", "-0.538", "-1.376", "-3.373", "-3.572", "-2.137", "-0.662", "-1.995", "-1.156", "-2.601", "-3.44", "-0.908", "-0.908", "-1.111", "-0.538", "-3.778", "-3.475", "-0.827", "-0.883", "-1.553", "-0.183", "-0.785", "-1.376", "-3.000", "-3.644", "-0.292", "-2.592", "-0.538", "-3.307", "-3.959", "-2.262", "-2.388", "-2.639", "-0.538", "-1.092", "-0.715", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "1.077", "1.164", "0.048", "1.048", "0.931", "0.916", "0.946", "1.078", "0.961", "0.910", "1.561", "1.157", "1.080", "0.488", "0.045", "0.898", "1.647", "1.133", "1.124", "0.998", "1.048", "1.125", "1.133", "1.164", "1.155", "0.930", "1.119", "1.125", "0.946", "1.133", "0.142", "1.045", "0.091", "1.080", "1.284", "1.121", "1.124", "1.192", "1.165", "1.047", "1.154", "1.119", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.636", "1.920", "0.190", "0.551", "3.042", "0.567", "2.849", "0.567", "3.042", "0.221", "3.132", "3.132", "0.567", "2.817", "0.646", "0.381", "0.612", "2.920", "2.817", "3.042", "0.221", "3.266", "0.379", "0.48", "0.478", "0.659", "0.498", "1.892", "1.920", "0.428", "0.227", "2.008", "2.593", "0.512", "2.593", "2.920", "0.284", "0.379", "0.662", "0.379", "2.369", "0.108", "0.206", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "49", "59", "64", "49", "71", "66", "71", "49", "71", "66", "66", "59", "49", "50", "53", "58", "66", "49", "49", "71", "49", "56", "47", "61", "61", "71", "49", "49", "71", "63", "70", "49", "52", "49", "66", "56", "59", "59", "59", "49", "46", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_005249_575405-2", "input": "Place the knife on the square plate on the white table behind the box on the right. ", "output": "STEP 1: Go to the left then straight to face the black shelf in the corner. | STEP 2: Pick the yellow knife up from off of the shelf. | STEP 3: Place the knife on the square plate. | STEP 4: Pick the square plate up from off of the black shelf. | STEP 5: Move to the right to face the white table. | STEP 6: Place the knife on the plate behind the box on the right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-4.122", "-3.586", "-4.002", "-0.236", "-0.394", "-3.364", "-3.163", "-3.738", "-0.178", "-0.293", "-0.164", "-4.182", "-4.062", "-2.452", "-3.396", "-3.163", "-3.148", "-2.359", "-3.942", "-3.882", "-3.314", "-0.245", "-0.057", "-0.437", "-3.305", "-0.389", "-1.248", "-0.222", "-0.201", "-2.761", "-4.100", "-3.578", "-1.151", "-0.465", "-3.364", "-4.242", "-0.126", "-4.062", "-0.252", "-3.350", "-2.560", "-0.359", "-0.529", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.723", "0.759", "0.691", "0.941", "0.942", "0.895", "0.895", "0.775", "0.957", "1.327", "1.939", "0.705", "0.716", "0.097", "0.810", "0.976", "0.851", "0.985", "0.687", "0.685", "0.755", "1.550", "1.500", "0.961", "0.760", "0.081", "0.993", "0.961", "1.589", "0.976", "0.775", "0.785", "0.078", "0.743", "0.894", "0.752", "1.938", "0.722", "1.327", "0.761", "0.985", "1.483", "0.811", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-0.126", "-2.841", "-0.369", "-1.581", "-1.450", "-0.548", "-0.204", "-3.278", "-2.901", "-0.878", "-1.844", "-0.308", "-0.430", "-3.571", "-3.073", "-0.462", "-3.230", "-0.290", "-0.248", "-0.430", "-3.241", "-0.297", "-2.876", "-1.845", "-3.684", "-2.737", "-3.673", "-2.243", "-1.937", "-0.633", "-3.286", "-3.007", "-3.454", "-1.375", "-0.204", "-0.491", "-2.179", "-0.491", "-0.762", "-3.480", "-0.204", "-0.529", "-3.221", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "199.125", "0", "0", "0", "270", "270", "289.125", "315", "270", "0", "0", "0", "0", "244.125", "270", "244.125", "270", "0", "0", "244.125", "270", "270", "180", "334.125", "0", "0", "0", "270", "270", "109.125", "199.125", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "109.125", "270", "270", "315", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "80", "79", "62", "62", "81", "81", "80", "44", "74", "53", "79", "79", "69", "80", "81", "80", "81", "79", "79", "80", "74", "44", "45", "80", "57", "44", "63", "76", "81", "80", "80", "59", "48", "81", "79", "54", "79", "74", "80", "81", "74", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_005144_131948-2", "input": "Stand a racket on a desk. ", "output": "STEP 1: Move forward to between the two wooden posts, turn left, head towards the tennis racket | STEP 2: Pick up the tennis racket on the floor. | STEP 3: Turn around, bring the racket to the desk across the room. | STEP 4: Stand the racket on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "Box", "TennisRacket", "Pen", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Pencil", "Laptop", "Mug", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Drawer", "Cabinet", "Desk", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Chair", "Chair", "Bed", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.527", "-0.855", "-0.709", "-0.703", "-0.949", "-0.848", "-0.543", "-1.002", "-0.513", "-0.632", "-0.731", "-0.667", "1.710", "-0.493", "-1.345", "1.715", "2.003", "-0.63", "1.672", "-0.703", "1.710", "1.587", "-0.890", "-0.872", "-0.603", "1.515", "2.016", "2.199", "2.022", "2.229", "2.199", "1.575", "-0.551", "-0.649", "-0.655", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.769", "1.547", "-0.553", "-0.553", "-0.665", "-0.553", "1.482", "-0.199", "-0.866", "-0.772", "-0.660", "-0.660", "-0.660", "-0.872", "1.685", "1.685", "1.685", "1.685", "1.812", "1.685", "1.685", "1.712", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.063", "0.667", "0.980", "0.743", "0.668", "0.416", "0.978", "1.504", "0.681", "1.835", "1.498", "0.669", "0.729", "0.2", "0.288", "0.319", "0.727", "1.871", "0.536", "1.839", "0.726", "0.432", "0.065", "0.681", "0.675", "0.724", "0.701", "1.771", "-0.037", "1.254", "1.258", "1.559", "0.578", "0.270", "0.006", "0.184", "0.572", "0.572", "0.378", "0.378", "0.184", "2.434", "0.155", "0.572", "0.001", "0.376", "0.012", "0.012", "0.007", "0.001", "0.830", "0.225", "0.547", "1.637", "0.160", "0.160", "0.547", "0.547", "0.003", "0.354", "0.354", "-0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "2.452", "2.728", "-1.228", "-1.320", "3.075", "-1.403", "-1.509", "-1.166", "1.804", "2.481", "-0.496", "2.988", "-0.748", "-0.286", "0.233", "-0.362", "-0.010", "3.047", "1.605", "1.348", "-0.502", "1.326", "2.235", "2.364", "1.245", "0.236", "0.708", "-0.101", "-1.239", "2.664", "1.988", "-1.953", "2.246", "2.247", "1.814", "0.757", "0.757", "0.935", "0.935", "0.757", "0.935", "-1.886", "2.942", "2.942", "2.939", "2.942", "0.223", "1.538", "-0.919", "-1.313", "-1.309", "-1.309", "-1.309", "2.188", "-0.805", "-0.378", "-0.805", "-0.378", "-0.014", "-0.805", "-0.378", "1.532", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "84.024", "270", "90", "270", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "180", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "90", "90", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "77.085", "287.086", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "45", "50", "51", "45", "53", "50", "49", "35", "54", "49", "45", "59", "", "", "61", "59", "54", "62", "54", "59", "62", "34", "35", "35", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_022008_075057-2", "input": "get an egg, wash it in the sink to take to the table. ", "output": "STEP 1: go to the counter and face the toaster | STEP 2: pick up the egg from the counter | STEP 3: take the egg to the sink | STEP 4: wash the egg in the sink and take back out | STEP 5: take the egg to the white dining table | STEP 6: place the egg on the table to the left of the knife | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.343", "-2.614", "-1.959", "-2.065", "1.007", "0.960", "-0.196", "-0.394", "0.035", "-0.329", "-1.872", "-0.096", "1.167", "0.649", "0.753", "-2.135", "-0.096", "1.830", "-1.928", "-0.451", "-2.397", "0.753", "1.785", "-1.928", "-2.065", "1.903", "0.332", "-0.055", "1.724", "-1.928", "-0.329", "0.071", "1.361", "-2.477", "-2.614", "-1.872", "-1.959", "1.907", "1.754", "-1.079", "-2.203", "-1.791", "1.022", "0.025", "-2.065", "1.412", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.329", "0.982", "1.081", "0.952", "0.962", "0.920", "0.775", "0.105", "0.947", "0.105", "0.779", "0.910", "0.913", "0.944", "0.918", "1.541", "0.961", "0.104", "1.035", "1.002", "0.257", "0.914", "0.979", "1.035", "0.977", "0.912", "0.108", "0.9", "0.910", "1.001", "0.068", "0.107", "0.962", "0.967", "1.056", "1.086", "1.583", "0.908", "0.104", "1.082", "0.952", "0.982", "0.959", "0.773", "0.953", "0.907", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.809", "0.614", "-1.763", "0.704", "0.561", "-1.649", "-1.538", "0.655", "0.375", "0.612", "-1.849", "0.458", "-1.489", "-1.649", "-1.516", "-1.849", "0.209", "0.236", "0.614", "-1.820", "-1.644", "-1.715", "0.375", "0.255", "0.165", "-1.654", "-1.547", "0.643", "0.540", "0.435", "0.439", "0.320", "0.561", "0.345", "0.255", "-1.634", "-1.763", "0.209", "0.274", "-1.803", "0.345", "0.435", "0.288", "0.273", "0.524", "-1.406", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "90", "0", "180", "270", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "219.190", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "86", "83", "86", "55", "51", "56", "82", "52", "82", "83", "52", "53", "51", "51", "83", "52", "61", "86", "53", "83", "51", "68", "86", "86", "53", "50", "52", "68", "86", "82", "63", "58", "86", "86", "83", "83", "68", "61", "75", "86", "86", "65", "59", "86", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_110733_015285-0", "input": "Place two lap tops side by side on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the door, then turn left and enter the bathroom. | STEP 2: Close and pick up the lap top in the middle | STEP 3: Turn around and walk out the bathroom, turn right and walk past the bed towards the green chair, turn right and walk towards the bed. | STEP 4: Place the lap top on the bed. | STEP 5: Turn around and walk towards the green chair by the window, then turn right. | STEP 6: Close and pick up the lap top in the green chair. | STEP 7: Turn right and walk towards the bed. | STEP 8: Place the lap top on the right side of the other one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.889", "2.609", "2.889", "2.575", "2.576", "-1.012", "-0.594", "2.533", "2.680", "2.447", "2.275", "-0.815", "-1.128", "2.576", "-0.815", "2.262", "2.367", "2.686", "2.609", "2.397", "-0.881", "2.262", "-0.594", "-1.073", "2.367", "2.850", "2.262", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.845", "0.806", "0.097", "0.808", "0.914", "0.713", "0.095", "0.816", "0.753", "0.397", "0.911", "0.397", "0.806", "0.921", "0.807", "0.809", "0.745", "0.843", "0.745", "0.911", "0.811", "0.785", "0.785", "0.807", "0.848", "0.806", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.715", "0.230", "2.392", "0.428", "2.613", "4.900", "3.105", "0.819", "2.392", "-1.516", "-0.681", "4.717", "-1.227", "3.715", "3.982", "2.613", "3.053", "-1.373", "0.886", "-1.659", "4.35", "3.053", "2.539", "3.105", "3.274", "0.624", "3.494", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "43", "42", "44", "42", "31", "28", "44", "42", "51", "46", "31", "40", "42", "31", "42", "42", "39", "43", "39", "31", "42", "28", "28", "42", "43", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_110733_015285-1", "input": "Put two computers on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn around and head towards the door, then turn left and head towards the computers on the shelf. | STEP 2: Pick up the left computer on the shelf. | STEP 3: Turn around and head to the foot of the bed on the right. | STEP 4: Put the computer on the bed. | STEP 5: Turn around and go to the green chair. on the right. | STEP 6: Pick up the compute on the chair. | STEP 7: Turn right and bring the computer to the bed. | STEP 8: Put the computer on the bed, to the right of the other computer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.889", "2.609", "2.889", "2.575", "2.576", "-1.012", "-0.594", "2.533", "2.680", "2.447", "2.275", "-0.815", "-1.128", "2.576", "-0.815", "2.262", "2.367", "2.686", "2.609", "2.397", "-0.881", "2.262", "-0.594", "-1.073", "2.367", "2.850", "2.262", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.845", "0.806", "0.097", "0.808", "0.914", "0.713", "0.095", "0.816", "0.753", "0.397", "0.911", "0.397", "0.806", "0.921", "0.807", "0.809", "0.745", "0.843", "0.745", "0.911", "0.811", "0.785", "0.785", "0.807", "0.848", "0.806", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.715", "0.230", "2.392", "0.428", "2.613", "4.900", "3.105", "0.819", "2.392", "-1.516", "-0.681", "4.717", "-1.227", "3.715", "3.982", "2.613", "3.053", "-1.373", "0.886", "-1.659", "4.35", "3.053", "2.539", "3.105", "3.274", "0.624", "3.494", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "43", "42", "44", "42", "31", "28", "44", "42", "51", "46", "31", "40", "42", "31", "42", "42", "39", "43", "39", "31", "42", "28", "28", "42", "43", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_110733_015285-4", "input": "Put two laptops on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn left and take a step then turn left and walk to the middle of the tiles to your left then turn left and walk to the counter. | STEP 2: Close the middle laptop and pick it up. | STEP 3: Turn around and walk past the wall to your right and when you do turn right and walk past the bed then turn right and walk to the middle of this side of the bed and turn right. | STEP 4: Put the laptop on the bed. | STEP 5: Walk back to where you got the first laptop. | STEP 6: Close the laptop and pick it up. | STEP 7: Walk back to where you put the first laptop. | STEP 8: Put the laptop you're holding on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Bowl", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "RemoteControl", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "Bowl", "CreditCard", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Pencil", "Pillow", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "Mirror", "Television", "CounterTop", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "DeskLamp", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "SideTable", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "LaundryHamper", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.889", "2.609", "2.889", "2.575", "2.576", "-1.012", "-0.594", "2.533", "2.680", "2.447", "2.275", "-0.815", "-1.128", "2.576", "-0.815", "2.262", "2.367", "2.686", "2.609", "2.397", "-0.881", "2.262", "-0.594", "-1.073", "2.367", "2.850", "2.262", "-0.594", "-1.184", "2.738", "-0.890", "0.800", "2.992", "2.992", "2.625", "2.668", "-0.626", "-0.453", "2.565", "-1.277", "-0.5", "2.572", "2.645", "2.525", "2.525", "2.424", "3.457", "2.591", "2.184", "2.211", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.910", "0.806", "0.845", "0.806", "0.097", "0.808", "0.914", "0.713", "0.095", "0.816", "0.753", "0.397", "0.911", "0.397", "0.806", "0.921", "0.807", "0.809", "0.745", "0.843", "0.745", "0.911", "0.811", "0.785", "0.785", "0.807", "0.848", "0.806", "0.009", "1.603", "1.330", "0.951", "1.371", "1.529", "1.529", "0.772", "0.810", "-0.009", "1.450", "0.009", "0.009", "2.174", "0.011", "0.009", "0.214", "0.578", "0.009", "0.009", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.715", "0.230", "2.392", "0.428", "2.613", "4.900", "3.105", "0.819", "2.392", "-1.516", "-0.681", "4.717", "-1.227", "3.715", "3.982", "2.613", "3.053", "-1.373", "0.886", "-1.659", "4.35", "3.053", "2.539", "3.105", "3.274", "0.624", "3.494", "2.298", "4.348", "0.622", "4.349", "5.245", "3.415", "2.553", "-1.469", "3.082", "3.742", "-2.058", "-1.534", "-1.169", "-1.957", "3.054", "0.624", "0.624", "0.624", "-0.564", "4.555", "2.015", "3.440", "2.592", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "358.947", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "120.016", "74.981", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "43", "42", "44", "42", "31", "28", "44", "42", "51", "46", "31", "40", "42", "31", "42", "42", "39", "43", "39", "31", "42", "28", "28", "42", "43", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_165133_211823-0", "input": "Heat a cup and place it on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around a find the small black table in the corner. | STEP 2: Pick up the cup from the back right of the table. | STEP 3: Take the cup and turn around and go left to locate the stove. | STEP 4: Put the cup in the microwave and turn it on. When finished, take it back out. | STEP 5: Take the cup and turn around and go back to the small table on the right. | STEP 6: Place the cup on the table, behind the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.163", "-0.626", "-0.933", "-0.397", "-2.962", "-0.236", "-4.062", "-0.397", "-0.397", "-3.942", "-4.009", "-2.359", "-2.761", "-3.496", "-0.394", "-3.952", "-4.122", "-3.565", "-0.283", "-3.364", "-0.552", "-3.562", "-1.084", "-0.222", "-0.577", "-0.376", "-1.694", "-0.222", "-2.560", "-3.721", "-3.519", "-4.062", "-0.218", "-0.126", "-2.761", "-0.245", "-0.473", "-0.236", "-0.293", "-0.529", "-0.292", "-3.645", "-2.359", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "0.845", "0.942", "0.942", "0.895", "0.942", "0.731", "1.529", "1.489", "0.691", "0.760", "0.908", "0.920", "0.785", "0.992", "0.758", "0.688", "0.976", "1.579", "0.890", "1.002", "0.821", "0.079", "0.961", "0.751", "1.287", "0.993", "0.961", "0.908", "0.841", "0.775", "0.716", "0.938", "1.935", "0.894", "1.550", "1.503", "0.973", "1.327", "0.814", "1.033", "0.755", "0.892", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-0.290", "-3.240", "-3.672", "-2.729", "-0.290", "-1.362", "-0.126", "-0.297", "-0.413", "-0.308", "-3.578", "-0.462", "-0.290", "-3.433", "-1.538", "-3.342", "-0.248", "-0.376", "-0.646", "-0.204", "-1.406", "-3.084", "-3.532", "-1.845", "-2.685", "-0.297", "-3.595", "-2.243", "-0.204", "-3.611", "-3.027", "-0.430", "-3.096", "-2.179", "-0.548", "-0.297", "-3.702", "-1.538", "-0.994", "-3.221", "-2.963", "-2.820", "-0.204", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "315", "45", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "244.125", "270", "270", "334.125", "0", "244.125", "0", "270", "270", "270", "0", "244.125", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "270", "199.125", "199.125", "180", "45", "0", "270", "270", "45", "0", "270", "315", "45", "199.125", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "73", "44", "44", "81", "62", "79", "74", "74", "79", "80", "81", "81", "80", "62", "80", "79", "81", "74", "81", "62", "80", "59", "46", "49", "74", "44", "63", "81", "80", "80", "79", "44", "54", "81", "74", "56", "62", "74", "73", "44", "80", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_030820_688283-1", "input": "place a microwaved potato on top of the kitchen table ", "output": "STEP 1: walk on over to the kitchen sink | STEP 2: grab the potato off of the left sink | STEP 3: turn a bit and walk over to the stove | STEP 4: put the potato in the microwave above the stove too cook, then take it back out | STEP 5: turn around and walk over to the kitchen table | STEP 6: place the cooked potato on top of the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Book", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.072", "0.124", "-2.996", "-2.584", "-0.888", "3.689", "-0.833", "-2.152", "-1.849", "-2.081", "-2.300", "0.571", "-1.961", "0.525", "-0.040", "-2.367", "-2.807", "-0.330", "-1.649", "-1.975", "-0.149", "-0.377", "-1.649", "-1.627", "-0.149", "0.307", "1.614", "-1.378", "0.289", "-2.143", "-0.263", "-0.723", "-2.510", "1.328", "-2.525", "0.482", "-2.015", "-2.436", "0.289", "-0.263", "0.700", "-2.321", "0.307", "1.328", "-2.490", "-2.405", "0.549", "3.689", "3.668", "-1.944", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.913", "0.965", "0.871", "0.871", "1.653", "0.880", "0.912", "0.879", "0.927", "0.734", "0.879", "0.913", "0.934", "0.912", "0.929", "0.922", "0.876", "0.705", "0.714", "0.116", "0.383", "1.627", "0.116", "0.912", "1.619", "0.414", "0.911", "0.913", "0.927", "0.879", "0.807", "0.927", "0.911", "0.957", "0.896", "0.714", "0.715", "0.943", "0.928", "1.227", "1.654", "0.878", "1.627", "0.957", "0.879", "0.875", "0.111", "0.559", "0.540", "1.655", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.288", "-1.790", "3.296", "2.884", "-1.674", "1.656", "-1.471", "3.444", "-0.614", "-1.647", "2.863", "-1.267", "-0.939", "-1.572", "-1.501", "3.408", "2.715", "-1.573", "-0.859", "-1.580", "2.054", "2.160", "-0.766", "-1.265", "2.160", "2.025", "-1.346", "-1.776", "-1.356", "3.021", "2.137", "-1.267", "3.053", "-1.688", "3.565", "-1.410", "-1.785", "3.728", "-1.646", "2.206", "-1.675", "3.147", "2.100", "-1.420", "3.221", "2.758", "-1.408", "1.449", "1.800", "-1.710", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "270", "225", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "135", "180", "0", "0", "180", "225", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "180", "180", "270", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "52", "57", "57", "67", "78", "55", "57", "55", "74", "57", "55", "55", "55", "52", "57", "57", "84", "70", "56", "80", "80", "60", "55", "80", "80", "75", "55", "52", "57", "80", "55", "57", "58", "57", "72", "74", "57", "52", "80", "66", "57", "80", "59", "57", "57", "63", "78", "78", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_030820_688283-2", "input": "Put a heated potato on the table. ", "output": "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Pick up the potato on the sink. | STEP 3: Bring the potato to the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Bring the potato to the table. | STEP 6: Put the potato on the table next to the book. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Book", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.072", "0.124", "-2.996", "-2.584", "-0.888", "3.689", "-0.833", "-2.152", "-1.849", "-2.081", "-2.300", "0.571", "-1.961", "0.525", "-0.040", "-2.367", "-2.807", "-0.330", "-1.649", "-1.975", "-0.149", "-0.377", "-1.649", "-1.627", "-0.149", "0.307", "1.614", "-1.378", "0.289", "-2.143", "-0.263", "-0.723", "-2.510", "1.328", "-2.525", "0.482", "-2.015", "-2.436", "0.289", "-0.263", "0.700", "-2.321", "0.307", "1.328", "-2.490", "-2.405", "0.549", "3.689", "3.668", "-1.944", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.913", "0.965", "0.871", "0.871", "1.653", "0.880", "0.912", "0.879", "0.927", "0.734", "0.879", "0.913", "0.934", "0.912", "0.929", "0.922", "0.876", "0.705", "0.714", "0.116", "0.383", "1.627", "0.116", "0.912", "1.619", "0.414", "0.911", "0.913", "0.927", "0.879", "0.807", "0.927", "0.911", "0.957", "0.896", "0.714", "0.715", "0.943", "0.928", "1.227", "1.654", "0.878", "1.627", "0.957", "0.879", "0.875", "0.111", "0.559", "0.540", "1.655", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.288", "-1.790", "3.296", "2.884", "-1.674", "1.656", "-1.471", "3.444", "-0.614", "-1.647", "2.863", "-1.267", "-0.939", "-1.572", "-1.501", "3.408", "2.715", "-1.573", "-0.859", "-1.580", "2.054", "2.160", "-0.766", "-1.265", "2.160", "2.025", "-1.346", "-1.776", "-1.356", "3.021", "2.137", "-1.267", "3.053", "-1.688", "3.565", "-1.410", "-1.785", "3.728", "-1.646", "2.206", "-1.675", "3.147", "2.100", "-1.420", "3.221", "2.758", "-1.408", "1.449", "1.800", "-1.710", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "270", "225", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "135", "180", "0", "0", "180", "225", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "180", "180", "270", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "52", "57", "57", "67", "78", "55", "57", "55", "74", "57", "55", "55", "55", "52", "57", "57", "84", "70", "56", "80", "80", "60", "55", "80", "80", "75", "55", "52", "57", "80", "55", "57", "58", "57", "72", "74", "57", "52", "80", "66", "57", "80", "59", "57", "57", "63", "78", "78", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_032644_545223-0", "input": "Put a cup with a spoon in it on a table. ", "output": "STEP 1: Walk straight ahead to the toaster. | STEP 2: Pick up the spoon on the counter. | STEP 3: Walk right to the fridge. | STEP 4: Place the spoon in the cup in the fridge. | STEP 5: Pick up the cup with the spoon in it. | STEP 6: Turn around and forward to the table against the wall. | STEP 7: Put the cup on the table in front of the bread and to the left of the leftmost wine bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.119", "-0.004", "0.174", "-0.282", "1.906", "0.682", "1.950", "0.576", "1.223", "1.989", "2.301", "2.040", "-0.396", "2.168", "2.244", "2.167", "2.280", "-0.425", "2.000", "-0.396", "2.064", "0.033", "1.945", "-0.119", "-0.042", "-0.042", "1.156", "1.849", "-0.097", "-0.199", "-0.349", "2.071", "2.140", "-0.042", "0.788", "1.872", "-0.167", "-0.294", "-0.119", "1.854", "0.033", "2.023", "2.205", "-0.312", "1.917", "2.158", "2.076", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.791", "0.080", "0.937", "0.937", "0.746", "0.795", "0.380", "0.837", "0.793", "0.771", "0.963", "0.082", "0.983", "1.369", "1.498", "1.498", "1.498", "0.785", "1.385", "0.999", "0.989", "0.840", "1.373", "0.833", "0.852", "0.928", "0.082", "0.126", "0.942", "0.823", "0.785", "0.978", "0.935", "0.791", "0.810", "0.771", "0.983", "1.085", "0.782", "0.937", "0.785", "0.336", "1.948", "0.781", "0.939", "0.855", "1.515", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.217", "1.993", "2.688", "2.827", "0.583", "2.695", "-0.460", "2.64", "2.529", "1.922", "0.509", "2.199", "2.827", "-0.007", "2.425", "2.104", "0.785", "0.881", "-0.460", "2.688", "2.462", "1.217", "-0.279", "1.049", "0.545", "2.530", "2.562", "1.915", "2.543", "0.813", "1.217", "0.361", "1.504", "0.881", "2.584", "0.721", "2.757", "1.961", "0.377", "1.497", "1.049", "-0.188", "1.468", "0.409", "0.583", "-0.369", "-0.278", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.613", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "225", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "45", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.226", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "62", "55", "55", "64", "79", "76", "79", "79", "70", "66", "51", "55", "76", "48", "58", "63", "82", "76", "55", "81", "82", "76", "82", "82", "55", "61", "51", "55", "82", "82", "66", "50", "82", "79", "64", "55", "80", "82", "59", "82", "76", "60", "82", "66", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_032644_545223-1", "input": "Setting the table with a cold glass & spoon. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and move to the counter with the toaster by the fridge. | STEP 2: Pick up the spoon in front of the toaster. | STEP 3: Move to the right to the fridge. Open the door. | STEP 4: Put the spoon in the wine glass. | STEP 5: Pick up the wine glass from the shelf. Close the door, | STEP 6: Turn around. Move to the white table across the room. | STEP 7: Place the glass with the spoon inside on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.119", "-0.004", "0.174", "-0.282", "1.906", "0.682", "1.950", "0.576", "1.223", "1.989", "2.301", "2.040", "-0.396", "2.168", "2.244", "2.167", "2.280", "-0.425", "2.000", "-0.396", "2.064", "0.033", "1.945", "-0.119", "-0.042", "-0.042", "1.156", "1.849", "-0.097", "-0.199", "-0.349", "2.071", "2.140", "-0.042", "0.788", "1.872", "-0.167", "-0.294", "-0.119", "1.854", "0.033", "2.023", "2.205", "-0.312", "1.917", "2.158", "2.076", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.791", "0.080", "0.937", "0.937", "0.746", "0.795", "0.380", "0.837", "0.793", "0.771", "0.963", "0.082", "0.983", "1.369", "1.498", "1.498", "1.498", "0.785", "1.385", "0.999", "0.989", "0.840", "1.373", "0.833", "0.852", "0.928", "0.082", "0.126", "0.942", "0.823", "0.785", "0.978", "0.935", "0.791", "0.810", "0.771", "0.983", "1.085", "0.782", "0.937", "0.785", "0.336", "1.948", "0.781", "0.939", "0.855", "1.515", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.217", "1.993", "2.688", "2.827", "0.583", "2.695", "-0.460", "2.64", "2.529", "1.922", "0.509", "2.199", "2.827", "-0.007", "2.425", "2.104", "0.785", "0.881", "-0.460", "2.688", "2.462", "1.217", "-0.279", "1.049", "0.545", "2.530", "2.562", "1.915", "2.543", "0.813", "1.217", "0.361", "1.504", "0.881", "2.584", "0.721", "2.757", "1.961", "0.377", "1.497", "1.049", "-0.188", "1.468", "0.409", "0.583", "-0.369", "-0.278", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.613", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "225", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "45", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.226", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "62", "55", "55", "64", "79", "76", "79", "79", "70", "66", "51", "55", "76", "48", "58", "63", "82", "76", "55", "81", "82", "76", "82", "82", "55", "61", "51", "55", "82", "82", "66", "50", "82", "79", "64", "55", "80", "82", "59", "82", "76", "60", "82", "66", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_155502_604907-0", "input": "Take the newspapers on the chair and the TV stand to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the TV stand across the room next to the recycling bin. | STEP 2: Pick up the newspaper on the TV stand. | STEP 3: Turn around and go to the coffee table in the living room. | STEP 4: Place the newspaper on the coffee table. | STEP 5: Turn around and go to the black chair in the corner of the room. | STEP 6: Pick up the newspaper on the chair. | STEP 7: Turn to your right and go to the coffee table in the living room. | STEP 8: place the newspaper on the coffee table to the left of the other newspaper. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Newspaper", "KeyChain", "CellPhone", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Newspaper", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Plate", "Laptop", "CellPhone", "RemoteControl", "Pillow", "Vase", "Statue", "ArmChair", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "FloorLamp", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Window", "SideTable", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Sofa", "Shelf", "DiningTable", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "CoffeeTable", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "3.381", "0.167", "-1.887", "1.604", "1.479", "1.267", "-1.964", "-1.782", "0.167", "-0.221", "-1.485", "-1.439", "3.685", "0.414", "-1.810", "3.525", "0.085", "-1.856", "1.435", "-0.389", "3.786", "-1.761", "-2.035", "2.099", "-0.804", "1.689", "1.983", "-1.891", "2.775", "-0.013", "1.566", "1.566", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "1.556", "0.167", "3.583", "-1.965", "-1.964", "-1.964", "0.167", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.643", "0.339", "0.591", "0.482", "0.482", "0.704", "0.599", "0.095", "0.419", "0.122", "0.289", "0.305", "0.644", "0.336", "0.348", "0.631", "0.336", "0.095", "0.515", "0.882", "0.649", "0.0", "1.081", "1.353", "0.000", "0.002", "1.585", "-0.029", "1.281", "1.289", "0.000", "0.624", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "-0.004", "0.104", "0.000", "0.000", "0.082", "0.333", "0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-0.983", "0.777", "0.208", "0.194", "0.391", "-0.678", "0.919", "0.895", "0.397", "-2.044", "-1.329", "-1.572", "-0.621", "0.397", "0.232", "-1.438", "0.018", "0.563", "-0.125", "1.928", "-1.165", "-1.488", "0.555", "-0.828", "-2.187", "1.776", "0.326", "-0.409", "-2.018", "-2.450", "-0.689", "-0.741", "1.925", "1.925", "1.924", "1.924", "0.424", "0.200", "-1.164", "0.563", "0.563", "0.563", "0.216", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "240.000", "240.000", "0", "0", "0", "271.146", "0", "0", "0", "0", "0", "240.000", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "43", "40", "37", "37", "31", "44", "41", "43", "43", "22", "22", "39", "43", "42", "39", "43", "41", "37", "35", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_155502_604907-1", "input": "Put two news papers on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Move to the TV stand in front of the coffee table | STEP 2: Pick up the paper from the stand | STEP 3: Move to the coffee table in the middle of the room | STEP 4: Put the paper on the table | STEP 5: Move to the arm chair to the right of the TV | STEP 6: Pick up the paper from the chair | STEP 7: Move to the coffee table in the middle of the room | STEP 8: Put the paper on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Newspaper", "KeyChain", "CellPhone", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Newspaper", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Plate", "Laptop", "CellPhone", "RemoteControl", "Pillow", "Vase", "Statue", "ArmChair", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "FloorLamp", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Window", "SideTable", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Sofa", "Shelf", "DiningTable", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "CoffeeTable", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "3.381", "0.167", "-1.887", "1.604", "1.479", "1.267", "-1.964", "-1.782", "0.167", "-0.221", "-1.485", "-1.439", "3.685", "0.414", "-1.810", "3.525", "0.085", "-1.856", "1.435", "-0.389", "3.786", "-1.761", "-2.035", "2.099", "-0.804", "1.689", "1.983", "-1.891", "2.775", "-0.013", "1.566", "1.566", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "1.556", "0.167", "3.583", "-1.965", "-1.964", "-1.964", "0.167", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.643", "0.339", "0.591", "0.482", "0.482", "0.704", "0.599", "0.095", "0.419", "0.122", "0.289", "0.305", "0.644", "0.336", "0.348", "0.631", "0.336", "0.095", "0.515", "0.882", "0.649", "0.0", "1.081", "1.353", "0.000", "0.002", "1.585", "-0.029", "1.281", "1.289", "0.000", "0.624", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "-0.004", "0.104", "0.000", "0.000", "0.082", "0.333", "0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-0.983", "0.777", "0.208", "0.194", "0.391", "-0.678", "0.919", "0.895", "0.397", "-2.044", "-1.329", "-1.572", "-0.621", "0.397", "0.232", "-1.438", "0.018", "0.563", "-0.125", "1.928", "-1.165", "-1.488", "0.555", "-0.828", "-2.187", "1.776", "0.326", "-0.409", "-2.018", "-2.450", "-0.689", "-0.741", "1.925", "1.925", "1.924", "1.924", "0.424", "0.200", "-1.164", "0.563", "0.563", "0.563", "0.216", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "240.000", "240.000", "0", "0", "0", "271.146", "0", "0", "0", "0", "0", "240.000", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "43", "40", "37", "37", "31", "44", "41", "43", "43", "22", "22", "39", "43", "42", "39", "43", "41", "37", "35", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_065703_992416-2", "input": "Put a tomato on a plate next to the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room to the counter with the microwave. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Move over a few inches towards the corner of the counter. | STEP 4: Put the tomato on the plate in the upper cabinet on the left. | STEP 5: Take the plate with tomato out of the cabinet. | STEP 6: Turn left toward the coffee pot. | STEP 7: Set the plate to the left of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.332", "1.135", "1.276", "-0.025", "1.322", "-0.013", "1.585", "1.489", "2.009", "1.368", "0.079", "1.403", "-0.621", "0.055", "0.305", "-0.687", "1.442", "0.167", "0.847", "2.137", "1.490", "1.079", "1.314", "0.104", "-0.467", "-0.096", "1.314", "1.317", "-0.244", "0.124", "1.403", "1.562", "0.544", "1.143", "2.137", "1.225", "-0.071", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.891", "1.042", "0.940", "0.756", "0.141", "1.580", "2.207", "2.207", "1.514", "1.572", "0.755", "1.062", "0.848", "0.139", "0.759", "1.062", "0.941", "0.789", "0.993", "1.590", "0.141", "1.580", "0.987", "0.848", "0.760", "0.775", "1.096", "0.988", "0.794", "0.771", "0.987", "0.988", "1.042", "0.141", "1.511", "0.993", "0.755", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "2.085", "4.579", "1.983", "6.347", "2.498", "0.251", "4.219", "3.701", "6.001", "1.410", "6.063", "0.213", "6.604", "0.429", "6.354", "0.212", "2.576", "6.151", "0.486", "5.501", "3.143", "0.251", "2.950", "6.653", "6.354", "6.941", "3.511", "4.294", "6.128", "0.507", "0.440", "3.848", "0.486", "4.686", "5.376", "0.440", "6.568", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "90", "225", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "135", "180", "270", "0", "0", "0", "225", "270", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "51", "73", "86", "62", "63", "38", "38", "72", "60", "86", "50", "86", "59", "86", "50", "73", "86", "50", "72", "61", "57", "50", "86", "86", "86", "50", "45", "86", "47", "50", "44", "50", "52", "72", "50", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_044547_577599-0", "input": "Put a washed knife in the drawer. ", "output": "STEP 1: Go left then turn left at the counter and go to the counter on your right. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Go to the sink to your left. | STEP 4: Place the knife in the sink closest to you and turn on the water. | STEP 5: Pick up the knife out of the sink. | STEP 6: Place the knife in the first drawer to your left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Pen", "Pen", "ButterKnife", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Pot", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.342", "-0.400", "1.002", "-2.079", "-1.396", "0.251", "-0.037", "1.101", "-0.174", "-1.081", "1.369", "1.376", "1.343", "-2.079", "-0.477", "-2.445", "1.461", "-2.323", "0.251", "1.323", "0.771", "-1.809", "1.035", "-1.957", "0.889", "1.356", "1.325", "1.090", "1.381", "1.414", "0.279", "1.296", "0.149", "-1.712", "-2.445", "-0.703", "-1.835", "-1.431", "0.320", "-1.809", "0.982", "1.414", "-0.063", "1.036", "1.414", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.655", "0.777", "0.777", "0.910", "1.857", "0.920", "1.656", "0.775", "0.926", "0.949", "1.846", "1.368", "0.911", "0.950", "0.951", "0.905", "1.651", "0.979", "0.954", "1.760", "0.117", "0.940", "0.115", "0.911", "1.699", "1.762", "1.436", "0.115", "0.217", "1.157", "1.656", "1.846", "0.934", "0.911", "0.909", "0.910", "0.910", "0.949", "0.919", "0.905", "0.772", "1.240", "0.817", "0.776", "1.157", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.579", "-1.500", "0.485", "0.032", "-1.802", "-1.607", "-1.876", "0.323", "-1.436", "-1.81", "2.181", "2.351", "0.031", "0.377", "-1.789", "0.291", "-0.815", "0.204", "-1.758", "2.026", "-1.585", "-1.448", "-1.129", "0.377", "-1.839", "1.901", "1.976", "-0.662", "1.08", "0.370", "-1.801", "2.244", "-1.607", "0.463", "0.118", "-1.789", "0.204", "-1.525", "-1.708", "-1.707", "-1.178", "-0.659", "-1.707", "-0.732", "-1.345", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "68", "46", "71", "62", "48", "59", "46", "69", "65", "88", "88", "69", "71", "69", "71", "57", "71", "48", "88", "63", "67", "54", "71", "58", "88", "88", "53", "86", "75", "59", "88", "48", "71", "71", "69", "71", "77", "48", "67", "47", "75", "90", "60", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_035429_935829-0", "input": "To cool a slice of bread as well as store it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn left to face the end of the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the kitchen table. | STEP 4: Cut the loaf of bread on the table into slices. | STEP 5: Place the knife on the kitchen table. | STEP 6: Pick up the bread slice on the kitchen table. | STEP 7: Turn around and walk across the room, then turn left and walk forward to face the fridge. | STEP 8: Cool the bread slice in the fridge and then remove it. | STEP 9: Turn around and walk across the room, then turn right and look up to face the microwave. | STEP 10: Place the slice of bread in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Bread", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "2.116", "-0.714", "2.801", "2.762", "2.761", "2.893", "2.348", "2.106", "2.763", "-0.946", "1.230", "2.706", "-0.645", "2.553", "-0.922", "2.239", "2.818", "1.982", "1.529", "1.926", "1.350", "2.451", "2.673", "1.836", "-1.038", "-0.645", "2.554", "-0.968", "-0.782", "1.350", "2.816", "2.626", "2.177", "2.788", "-0.890", "2.535", "-0.347", "1.925", "-1.102", "-0.873", "2.976", "-0.645", "2.265", "-0.942", "2.650", "2.730", "2.450", "2.113", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.027", "0.866", "0.806", "0.802", "0.800", "1.027", "0.765", "1.859", "0.764", "1.781", "1.052", "1.052", "0.870", "0.818", "1.440", "0.762", "0.797", "0.760", "1.023", "0.832", "1.094", "0.832", "0.814", "1.027", "0.077", "0.841", "0.031", "1.486", "0.817", "1.068", "0.074", "0.818", "1.027", "0.765", "0.049", "0.816", "1.131", "0.822", "1.077", "0.798", "0.760", "0.816", "1.094", "2.288", "0.802", "0.031", "0.765", "0.759", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.84", "1.337", "3.821", "-1.224", "-0.699", "1.200", "3.552", "-1.809", "4.177", "1.859", "-1.774", "-1.762", "1.492", "4.387", "-0.738", "4.484", "-1.132", "4.335", "-1.881", "3.821", "-1.454", "3.97", "4.32", "-1.84", "2.842", "1.181", "-0.791", "-0.184", "1.259", "-1.774", "0.119", "3.747", "-1.599", "4.412", "0.530", "0.731", "1.356", "4.044", "1.519", "0.858", "4.044", "1.414", "1.452", "-0.551", "-1.224", "-0.220", "4.118", "3.527", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "270", "0", "0", "136.999", "225", "0", "225", "0", "90", "180", "90", "225", "90", "329.999", "0", "329.999", "90", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "225", "0", "317.0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "136.999", "0", "0", "0", "270", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "109", "53", "60", "52", "52", "53", "98", "53", "69", "52", "52", "109", "53", "96", "53", "60", "53", "52", "53", "52", "53", "53", "50", "107", "109", "93", "96", "109", "52", "79", "53", "51", "53", "85", "64", "55", "53", "55", "54", "53", "109", "52", "84", "60", "78", "53", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_000953_647539-1", "input": "cook a potato in the microwave and put it on the dining table ", "output": "STEP 1: walk over to the front of the sink | STEP 2: take one potato out of the sink | STEP 3: walk the clean potato over to the microwave next to the fridge | STEP 4: cook the potato in the microwave | STEP 5: take the cooked potato over to the set dining table | STEP 6: gently place the potato onto the dining table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.064", "-1.610", "1.528", "0.066", "-0.160", "1.557", "-0.230", "0.066", "-0.047", "-0.984", "-0.137", "0.066", "1.773", "1.566", "-0.668", "-1.186", "-0.210", "-1.438", "0.081", "1.828", "1.340", "0.180", "1.909", "0.399", "0.180", "-1.072", "1.850", "0.294", "1.464", "1.567", "0.180", "1.795", "1.845", "1.850", "-0.160", "0.522", "-0.160", "-0.283", "0.066", "-1.438", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.793", "1.533", "1.659", "0.927", "0.931", "0.928", "0.914", "0.928", "0.931", "0.126", "0.787", "0.929", "0.549", "0.877", "0.908", "1.010", "0.835", "1.254", "0.793", "0.910", "1.658", "0.927", "1.702", "0.964", "1.008", "0.914", "0.928", "0.934", "0.877", "0.948", "0.927", "1.653", "0.948", "0.913", "0.982", "0.930", "0.980", "0.765", "0.950", "1.178", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.936", "-1.013", "-2.086", "0.305", "0.991", "-1.446", "-1.725", "0.762", "0.076", "-1.575", "-2.071", "0.991", "2.431", "2.483", "-2.267", "-1.846", "-1.936", "-0.495", "-2.026", "-1.563", "-2.162", "0.991", "-1.673", "0.110", "1.448", "-2.151", "-1.918", "0.762", "2.429", "-0.757", "0.076", "-1.608", "-0.355", "-1.751", "1.220", "0.762", "0.305", "-2.026", "0.534", "-0.910", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "68", "47", "77", "77", "60", "60", "77", "77", "55", "72", "77", "80", "86", "60", "66", "72", "68", "72", "60", "47", "77", "50", "77", "77", "60", "60", "77", "81", "42", "77", "50", "41", "60", "77", "77", "77", "72", "77", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_131044_743417-0", "input": "Examine a laptop by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the table which is to the left of the blue sofa. | STEP 2: Pick up the laptop from the bottom shelf of the table. | STEP 3: Turn around and walk to the floor lamp which is to the left of the television. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35"], "object_type": ["Agent", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Book", "Box", "Laptop", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Watch", "Painting", "Curtains", "Painting", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "SideTable", "CoffeeTable", "Sofa", "TVStand", "Shelf", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.349", "0.880", "-0.851", "-1.840", "-1.714", "0.627", "-1.351", "-1.648", "0.332", "0.627", "-3.075", "-0.506", "-1.200", "-2.824", "0.373", "-1.587", "-3.049", "-3.973", "-1.096", "-0.129", "-0.376", "-1.504", "-2.015", "-3.686", "-4.051", "0.626", "-1.735", "-1.135", "-1.566", "0.622", "-3.063", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.707", "0.718", "0.546", "0.447", "0.449", "0.715", "0.734", "0.712", "0.892", "0.238", "0.564", "0.664", "0.716", "0.564", "0.239", "0.448", "1.690", "2.254", "1.773", "1.407", "0.003", "1.189", "0.447", "-0.001", "1.197", "0.006", "0.005", "-0.004", "0.004", "0.238", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.759", "0.583", "0.650", "2.120", "2.200", "0.421", "0.471", "3.649", "0.488", "0.506", "0.754", "0.431", "3.759", "0.661", "0.545", "2.361", "4.341", "1.453", "-0.017", "4.348", "4.103", "4.126", "2.357", "4.013", "1.312", "0.340", "2.360", "0.517", "3.869", "0.340", "0.517", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.288", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "26", "28", "27", "27", "26", "28", "29", "26", "26", "31", "28", "29", "31", "30", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_131044_743417-2", "input": "Examine the laptop by the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the table in the corner. | STEP 2: Pick up the laptop on the shelf under the table. | STEP 3: Turn around and go to the lamp in the opposite corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35"], "object_type": ["Agent", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Book", "Box", "Laptop", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Watch", "Painting", "Curtains", "Painting", "LightSwitch", "GarbageCan", "Television", "HousePlant", "FloorLamp", "Window", "SideTable", "CoffeeTable", "Sofa", "TVStand", "Shelf", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.349", "0.880", "-0.851", "-1.840", "-1.714", "0.627", "-1.351", "-1.648", "0.332", "0.627", "-3.075", "-0.506", "-1.200", "-2.824", "0.373", "-1.587", "-3.049", "-3.973", "-1.096", "-0.129", "-0.376", "-1.504", "-2.015", "-3.686", "-4.051", "0.626", "-1.735", "-1.135", "-1.566", "0.622", "-3.063", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.707", "0.718", "0.546", "0.447", "0.449", "0.715", "0.734", "0.712", "0.892", "0.238", "0.564", "0.664", "0.716", "0.564", "0.239", "0.448", "1.690", "2.254", "1.773", "1.407", "0.003", "1.189", "0.447", "-0.001", "1.197", "0.006", "0.005", "-0.004", "0.004", "0.238", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.759", "0.583", "0.650", "2.120", "2.200", "0.421", "0.471", "3.649", "0.488", "0.506", "0.754", "0.431", "3.759", "0.661", "0.545", "2.361", "4.341", "1.453", "-0.017", "4.348", "4.103", "4.126", "2.357", "4.013", "1.312", "0.340", "2.360", "0.517", "3.869", "0.340", "0.517", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.288", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "26", "28", "27", "27", "26", "28", "29", "26", "26", "31", "28", "29", "31", "30", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_190943_068577-1", "input": "Put the orange bowl with fork in the kitchen sink ", "output": "STEP 1: Turn right and walk up to the kitchen counter right of the sink | STEP 2: Pick up the fork from the counter | STEP 3: Turn around and walk over to the fridge | STEP 4: Open the fridge and put the fork in the orange bowl | STEP 5: Pick up the orange bowl from the fridge | STEP 6: Turn left and walk over to the kitchen sink | STEP 7: Put the orange bowl in the kitchen sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Fork", "CellPhone", "Mug", "Bread", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bowl", "Bowl", "SoapBottle", "SoapBottle", "Plate", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.140", "0.887", "-0.932", "-0.950", "-0.827", "0.101", "3.200", "-0.950", "3.049", "-0.789", "-1.080", "0.016", "-0.935", "2.971", "0.760", "-0.655", "0.404", "0.781", "0.022", "1.208", "-0.991", "-0.257", "3.152", "0.156", "0.967", "-0.420", "-0.237", "-0.786", "0.533", "0.840", "1.086", "-0.182", "3.354", "1.491", "-1.080", "3.155", "0.341", "1.534", "-0.055", "3.249", "2.987", "-0.754", "-1.052", "3.355", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.214", "0.945", "0.915", "0.341", "0.518", "0.900", "0.901", "0.323", "0.966", "0.979", "0.965", "0.129", "0.896", "0.174", "1.671", "0.909", "1.268", "0.923", "0.925", "1.687", "0.901", "1.272", "0.785", "0.900", "0.945", "0.902", "0.900", "0.146", "0.936", "0.765", "0.709", "1.259", "0.953", "0.904", "0.900", "0.174", "0.873", "0.972", "0.511", "1.464", "0.784", "0.329", "0.994", "0.895", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.700", "0.727", "-0.801", "0.839", "1.605", "-1.516", "-0.599", "0.489", "0.591", "0.623", "0.623", "-1.351", "0.399", "0.629", "-1.550", "-0.571", "-1.638", "0.452", "-1.731", "-1.619", "-0.640", "-1.577", "-0.100", "-1.379", "0.038", "-0.920", "-1.099", "1.168", "0.326", "-1.422", "-1.407", "-1.502", "-0.279", "0.180", "0.846", "1.519", "-1.649", "0.486", "-1.377", "-1.746", "0.165", "-0.683", "1.311", "-0.798", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "36.810", "90", "0", "45", "45", "0", "45", "0", "135", "45", "90", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "225", "167.065", "289.287", "45", "0", "90", "135", "90", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "90", "59", "60", "47", "80", "58", "60", "102", "59", "59", "84", "59", "68", "74", "59", "75", "90", "80", "50", "59", "76", "104", "80", "90", "54", "88", "83", "90", "105", "105", "76", "58", "90", "59", "100", "80", "90", "62", "57", "104", "92", "107", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_232320_070866-1", "input": "Put a pan with lettuce in it on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the black circular table. | STEP 2: Take the all silver knife to the right of the bread. | STEP 3: Turn right and go to the black stand in the corner next to the white table. | STEP 4: Cut the lettuce into slices. | STEP 5: Go to the white table to the right. | STEP 6: Put the knife in front of the loaf of bread. | STEP 7: Go to the black stand to the left. | STEP 8: Take a piece of lettuce from the stand. | STEP 9: Turn right go to the oven. | STEP 10: Put the lettuce in the pan on the left back burner on the stove top. | STEP 11: Take the pan from the stove top. | STEP 12: Turn around, go to the white table on the right. | STEP 13: Put the pan to the right of the knife on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.437", "-0.167", "-3.942", "-0.473", "-4.122", "-4.242", "-0.252", "-0.427", "-0.318", "-0.126", "-3.309", "-3.662", "-0.397", "-4.002", "-0.283", "-3.706", "-4.182", "-3.942", "-0.175", "-0.155", "-0.268", "-0.315", "-0.606", "-3.731", "-0.157", "-2.387", "-0.222", "-4.182", "-2.984", "-1.694", "-3.502", "-0.942", "-1.154", "-3.203", "-0.359", "-0.136", "-0.471", "-0.334", "-0.236", "-1.248", "-2.514", "-0.334", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "1.607", "0.690", "0.942", "0.731", "0.731", "1.287", "0.096", "0.993", "1.937", "0.841", "0.841", "1.033", "0.781", "1.579", "0.756", "0.687", "0.686", "1.932", "0.937", "1.636", "0.939", "0.802", "0.760", "0.942", "0.150", "0.961", "0.704", "0.956", "0.957", "0.785", "0.938", "0.750", "0.760", "1.550", "1.937", "0.846", "1.327", "0.942", "1.033", "0.972", "1.284", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.243", "-1.937", "-0.369", "-1.538", "-0.126", "-0.126", "-0.878", "-1.410", "-2.937", "-1.897", "-3.362", "-3.632", "-2.788", "-0.248", "-0.994", "-3.092", "-0.187", "-0.491", "-1.002", "-2.982", "-1.937", "-1.581", "-3.419", "-3.444", "-1.450", "-3.538", "-1.845", "-0.430", "-0.311", "-3.673", "-3.360", "-3.785", "-3.534", "-3.118", "-0.529", "-1.108", "-3.163", "-0.762", "-1.319", "-3.829", "-3.649", "-0.413", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "0", "109.125", "199.125", "0", "0", "270", "109.125", "0", "0", "0", "45", "270", "0", "315", "334.125", "0", "0", "180", "0", "50.592", "0", "109.125", "45", "0", "244.125", "270", "0", "315", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "75", "78", "61", "78", "78", "73", "59", "43", "52", "79", "79", "43", "78", "73", "79", "78", "78", "51", "43", "75", "61", "72", "79", "61", "68", "45", "78", "80", "43", "79", "43", "49", "79", "73", "51", "72", "73", "61", "43", "69", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_234933_757762-0", "input": "Put the chilled large pot on the wooded rack. ", "output": "STEP 1: Move to the counter by the coffee machine. | STEP 2: Pick up the large pot from the counter. | STEP 3: Bring the pot to the fridge. | STEP 4: Chill the pot in the fridge for a few seconds. | STEP 5: Bring the pot to the wooden rack. | STEP 6: Put the pot on the wooden rack to the left of the red bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Book", "Statue", "Statue", "Potato", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Mug", "Spatula", "ButterKnife", "Kettle", "Glassbottle", "WineBottle", "DishSponge", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.856", "-0.059", "-0.335", "-1.908", "-1.574", "-2.040", "-2.122", "0.615", "-1.797", "-1.611", "0.505", "-1.781", "0.355", "-0.995", "-1.143", "0.453", "0.950", "1.007", "-0.122", "-1.739", "-1.937", "-1.814", "-1.797", "0.582", "-1.852", "0.155", "-1.962", "-1.693", "-0.335", "-1.438", "-1.586", "0.217", "-0.036", "-0.465", "0.217", "-1.962", "2.042", "-0.019", "-1.611", "0.969", "0.840", "-2.019", "1.119", "1.482", "-0.335", "1.582", "-2.120", "0.563", "1.993", "-0.473", "-1.963", "-0.197", "-2.018", "-0.059", "-0.277", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.910", "1.110", "1.110", "0.800", "0.908", "1.499", "1.499", "1.657", "0.808", "0.950", "1.660", "0.474", "1.191", "0.991", "0.936", "0.936", "0.482", "0.142", "1.785", "0.809", "0.911", "0.130", "0.770", "0.911", "0.769", "1.1", "0.048", "0.936", "1.184", "0.911", "0.941", "1.112", "0.950", "0.950", "1.108", "0.087", "0.540", "1.825", "0.790", "0.909", "0.911", "0.915", "0.791", "0.985", "1.109", "0.550", "0.795", "0.136", "0.877", "1.191", "0.769", "1.162", "0.769", "1.112", "1.785", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-2.146", "-0.253", "-0.759", "-1.328", "-1.869", "1.008", "1.260", "-2.525", "-1.242", "-0.698", "-2.632", "-0.293", "-0.253", "-2.637", "-2.329", "-2.484", "-2.380", "-2.431", "-2.514", "0.111", "-0.698", "0.248", "-1.414", "-2.253", "-1.673", "0.617", "1.933", "-2.475", "-0.506", "-2.406", "-2.713", "-0.506", "-2.372", "-2.576", "-0.001", "2.076", "-2.495", "-2.482", "0.155", "-2.407", "-2.560", "-0.513", "-2.463", "-2.509", "-0.001", "-2.666", "1.251", "-2.239", "-2.590", "0.757", "-1.587", "0.757", "-1.501", "0.251", "-2.514", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "315", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "61", "61", "96", "86", "94", "94", "85", "96", "86", "85", "76", "61", "86", "86", "63", "69", "81", "87", "58", "86", "67", "96", "63", "96", "61", "92", "86", "61", "86", "86", "61", "56", "70", "61", "92", "91", "87", "58", "63", "63", "86", "57", "88", "61", "91", "94", "78", "88", "61", "96", "61", "96", "61", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_033722_340857-1", "input": "Place a rinsed head of lettuce in a trash bin. ", "output": "STEP 1: Turn right and then left, facing the short side of the table. | STEP 2: Pick up the head of lettuce on the table. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Rinse the lettuce in the sink. | STEP 5: Turn left and walk around the counter, to the end where the trash bin is. | STEP 6: Place the lettuce in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.294", "1.466", "-0.230", "0.294", "0.522", "-0.047", "-0.047", "1.647", "-0.047", "1.919", "-0.047", "0.294", "-1.610", "1.669", "0.408", "1.256", "0.563", "-1.495", "-1.316", "0.384", "-1.284", "-1.380", "-1.553", "-0.160", "-0.668", "0.066", "1.572", "0.066", "-1.572", "0.294", "1.828", "-1.438", "-0.160", "1.567", "1.359", "1.669", "1.824", "0.180", "1.850", "1.566", "-0.772", "1.647", "-0.346", "-1.186", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.975", "0.913", "0.913", "0.928", "0.931", "0.927", "0.927", "0.913", "0.930", "0.936", "0.950", "0.978", "1.235", "0.879", "1.011", "0.115", "1.655", "1.228", "1.654", "1.653", "1.086", "1.254", "0.888", "0.927", "0.912", "0.931", "0.164", "0.975", "1.585", "0.931", "0.928", "0.862", "0.923", "0.948", "0.553", "0.877", "0.945", "0.926", "0.965", "0.552", "0.967", "0.914", "0.936", "1.010", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.762", "-1.095", "-1.737", "0.534", "0.305", "1.220", "0.991", "-1.797", "0.762", "-1.446", "0.534", "0.305", "-1.013", "2.429", "0.076", "-1.806", "-2.087", "-0.495", "-1.604", "-2.200", "-1.846", "-0.910", "-0.392", "0.076", "-2.233", "1.448", "-1.332", "0.534", "-0.806", "1.220", "-1.680", "-0.702", "0.762", "-0.757", "2.534", "2.537", "-0.346", "0.991", "-1.918", "2.586", "-2.134", "-1.446", "-1.689", "-1.638", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "64", "64", "81", "81", "81", "81", "64", "81", "64", "81", "81", "72", "90", "81", "56", "53", "72", "47", "53", "70", "72", "72", "81", "64", "81", "58", "81", "72", "81", "64", "72", "81", "46", "91", "90", "45", "81", "64", "91", "64", "64", "64", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_033722_340857-2", "input": "Wash the lettuce and place it inside the green bin. ", "output": "STEP 1: Turn right and head towards the silver table. | STEP 2: Pick up the lettuce at the edge of the table . | STEP 3: Turn around and place the lettuce inside the sink. | STEP 4: Turn on the water in the sink to wash the lettuce. | STEP 5: Turn off the faucet and pick up the lettuce in the sink. | STEP 6: Turn around and walk to the bin, place the lettuce inside the green bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.294", "1.466", "-0.230", "0.294", "0.522", "-0.047", "-0.047", "1.647", "-0.047", "1.919", "-0.047", "0.294", "-1.610", "1.669", "0.408", "1.256", "0.563", "-1.495", "-1.316", "0.384", "-1.284", "-1.380", "-1.553", "-0.160", "-0.668", "0.066", "1.572", "0.066", "-1.572", "0.294", "1.828", "-1.438", "-0.160", "1.567", "1.359", "1.669", "1.824", "0.180", "1.850", "1.566", "-0.772", "1.647", "-0.346", "-1.186", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.975", "0.913", "0.913", "0.928", "0.931", "0.927", "0.927", "0.913", "0.930", "0.936", "0.950", "0.978", "1.235", "0.879", "1.011", "0.115", "1.655", "1.228", "1.654", "1.653", "1.086", "1.254", "0.888", "0.927", "0.912", "0.931", "0.164", "0.975", "1.585", "0.931", "0.928", "0.862", "0.923", "0.948", "0.553", "0.877", "0.945", "0.926", "0.965", "0.552", "0.967", "0.914", "0.936", "1.010", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.762", "-1.095", "-1.737", "0.534", "0.305", "1.220", "0.991", "-1.797", "0.762", "-1.446", "0.534", "0.305", "-1.013", "2.429", "0.076", "-1.806", "-2.087", "-0.495", "-1.604", "-2.200", "-1.846", "-0.910", "-0.392", "0.076", "-2.233", "1.448", "-1.332", "0.534", "-0.806", "1.220", "-1.680", "-0.702", "0.762", "-0.757", "2.534", "2.537", "-0.346", "0.991", "-1.918", "2.586", "-2.134", "-1.446", "-1.689", "-1.638", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "64", "64", "81", "81", "81", "81", "64", "81", "64", "81", "81", "72", "90", "81", "56", "53", "72", "47", "53", "70", "72", "72", "81", "64", "81", "58", "81", "72", "81", "64", "72", "81", "46", "91", "90", "45", "81", "64", "91", "64", "64", "64", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_120125_909974-0", "input": "Move two remotes from a table to a couch ", "output": "STEP 1: Walk to the center table | STEP 2: Pick up the TV remote on the table | STEP 3: Turn to the couch | STEP 4: Put the remote on the couch between the laptops | STEP 5: Turn back to the table | STEP 6: Pick up a remote from the table | STEP 7: Walk back to the couch | STEP 8: Put the remote next to the other remote on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Plate", "Newspaper", "Watch", "Statue", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-2.712", "-2.396", "-3.198", "-1.859", "-2.934", "-1.974", "-2.134", "-2.636", "-0.811", "-4.088", "-2.551", "-2.253", "-0.888", "-2.269", "-2.668", "-1.872", "-3.362", "-2.712", "-1.874", "-2.164", "-0.252", "-2.712", "-2.003", "-2.473", "-2.164", "-3.271", "-2.767", "-2.241", "-2.490", "-1.859", "-2.532", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.689", "0.348", "0.481", "0.649", "0.695", "0.753", "0.241", "0.241", "0.432", "0.432", "0.348", "0.750", "0.529", "0.687", "0.478", "0.680", "0.219", "0.695", "0.478", "0.347", "0.704", "0.689", "0.724", "0.101", "0.348", "0.661", "0.723", "0.606", "0.689", "0.654", "0.749", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["4.25", "1.052", "4.887", "3.436", "-0.022", "1.546", "-0.072", "6.046", "6.156", "5.650", "5.821", "4.964", "-0.072", "5.967", "1.299", "3.525", "1.167", "6.426", "1.423", "3.525", "4.809", "3.285", "1.670", "6.215", "4.964", "5.042", "3.44", "6.134", "4.731", "1.299", "-0.077", "-0.072", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "59.999", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.220", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "48", "52", "55", "57", "54", "49", "49", "45", "44", "48", "54", "45", "46", "52", "56", "49", "46", "52", "48", "42", "60", "51", "50", "48", "52", "51", "47", "46", "55", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_231559_123727-0", "input": "get the laptop and look at it under the lamp ", "output": "STEP 1: go stand behind the open computer on the table | STEP 2: close the computer and pick it up | STEP 3: walk the computer over to the lamp | STEP 4: turn on the lamp to look at the computer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Vase", "Vase", "Pen", "Pen", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.030", "-0.345", "-0.695", "-4.094", "-2.985", "-0.959", "0.159", "-3.429", "-1.254", "-3.872", "-2.863", "0.629", "-0.221", "-3.851", "-1.222", "-0.731", "-1.222", "0.257", "-1.080", "-3.429", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.978", "0.977", "0.459", "0.884", "0.884", "0.454", "0.860", "0.881", "0.523", "0.879", "1.03", "0.482", "0.860", "0.874", "0.452", "0.526", "0.459", "0.965", "0.525", "0.884", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.533", "-2.572", "-0.897", "-1.287", "-1.483", "-0.498", "-2.433", "-1.385", "0.960", "-1.385", "-0.958", "-1.667", "-2.506", "-1.011", "-0.897", "1.085", "-0.658", "-2.518", "1.022", "-0.992", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "35", "34", "34", "35", "42", "34", "39", "34", "34", "31", "42", "34", "35", "39", "35", "43", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_231559_123727-1", "input": "Carry a laptop to the lamp, turn on lamp ", "output": "STEP 1: Move to the white table top where the laptop is on top of the table | STEP 2: Pick up the laptop on the edge of the white table | STEP 3: Carry the laptop over to the floor lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Vase", "Vase", "Pen", "Pen", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.030", "-0.345", "-0.695", "-4.094", "-2.985", "-0.959", "0.159", "-3.429", "-1.254", "-3.872", "-2.863", "0.629", "-0.221", "-3.851", "-1.222", "-0.731", "-1.222", "0.257", "-1.080", "-3.429", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.978", "0.977", "0.459", "0.884", "0.884", "0.454", "0.860", "0.881", "0.523", "0.879", "1.03", "0.482", "0.860", "0.874", "0.452", "0.526", "0.459", "0.965", "0.525", "0.884", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-2.533", "-2.572", "-0.897", "-1.287", "-1.483", "-0.498", "-2.433", "-1.385", "0.960", "-1.385", "-0.958", "-1.667", "-2.506", "-1.011", "-0.897", "1.085", "-0.658", "-2.518", "1.022", "-0.992", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "35", "34", "34", "35", "42", "34", "39", "34", "34", "31", "42", "34", "35", "39", "35", "43", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_060010_825835-0", "input": "Examine a set of keys by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left, take a left at the small white table and walk to the yellow chair. | STEP 2: Pick up the set of keys from the back of the chair in the middle. | STEP 3: Turn around, hang a right at the white table and walk to the tall lamp. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.254", "-4.094", "-3.429", "-0.557", "-0.221", "-3.207", "-1.354", "0.629", "0.492", "-3.851", "-0.827", "-0.135", "-3.650", "0.257", "0.919", "-0.959", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.866", "0.884", "0.878", "0.524", "0.860", "1.033", "0.608", "0.482", "0.304", "0.874", "0.452", "0.974", "0.886", "0.965", "0.786", "0.459", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.433", "-1.287", "-1.287", "1.085", "-2.531", "-1.188", "-0.738", "-1.667", "-1.865", "-1.011", "-0.578", "-2.454", "-1.385", "-2.518", "-1.698", "-0.897", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "30", "30", "35", "38", "30", "31", "27", "27", "30", "31", "39", "30", "39", "27", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_152216_758421-1", "input": "Put the red cloth beside the other cloth on the tank ", "output": "STEP 1: Turn right walk forward then face the cabinet on the right below the sink | STEP 2: Open the cabinet, pick up the red cloth | STEP 3: Turn left then walk toward the toilet tank | STEP 4: Put the red cloth on the tank | STEP 5: Turn round to your right then walk forward head to the cabinet sink | STEP 6: Open the left side cabinet below the right sink and pick up the red cloth | STEP 7: Turn around to your left head back to the toilet tank | STEP 8: Put the red cloth beside the other cloth on the tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.668", "-2.550", "-1.051", "-2.591", "-2.567", "-2.640", "-0.084", "-0.417", "-2.618", "-1.048", "-1.066", "-2.669", "-2.62", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.078", "0.996", "1.535", "1.635", "0.078", "0.069", "0.902", "1.048", "0.080", "0.000", "0.000", "0.079", "0.996", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.465", "-0.336", "-2.887", "-0.047", "-1.650", "-1.888", "-3.286", "-3.887", "-2.032", "-3.830", "-3.527", "-1.062", "-1.285", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "17", "23", "25", "22", "16", "30", "30", "22", "26", "Floor|-00.04|", "18", "17", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_013839_239956-0", "input": "To heat an apple and place it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and then walk around the table to face the opposite side. | STEP 2: Pick up the apple on the table. | STEP 3: Turn right and walk forward to face the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave and then remove it. | STEP 5: Step to the right to face the fridge. | STEP 6: Place the apple in the fridge to the left of the pan. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.845", "1.567", "0.294", "1.850", "1.464", "0.294", "0.522", "0.294", "2.009", "1.466", "1.572", "1.566", "1.850", "0.180", "-0.137", "-0.160", "0.066", "0.066", "-0.668", "-0.160", "-0.160", "-1.438", "1.771", "1.828", "0.180", "0.066", "0.408", "1.913", "-0.160", "1.557", "1.877", "-0.117", "-1.610", "-0.876", "-1.438", "0.408", "1.829", "1.669", "1.871", "-0.230", "-0.210", "1.919", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.948", "0.948", "0.971", "0.913", "0.880", "0.930", "0.931", "0.927", "0.967", "0.967", "0.123", "0.556", "0.936", "0.953", "0.761", "0.927", "1.011", "0.926", "0.908", "0.997", "0.956", "1.180", "0.879", "0.914", "0.975", "0.972", "1.008", "1.659", "0.945", "0.916", "0.549", "0.921", "1.183", "0.909", "0.859", "0.926", "0.138", "0.880", "0.140", "0.914", "0.787", "0.908", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.757", "-0.757", "0.305", "-1.834", "2.456", "1.220", "0.991", "0.534", "-1.563", "-1.329", "-1.332", "2.534", "-2.002", "0.305", "-2.071", "0.991", "0.305", "1.220", "-2.267", "0.305", "1.220", "-0.495", "2.456", "-1.212", "1.448", "0.762", "0.076", "-1.117", "0.762", "-1.680", "2.586", "1.5", "-0.910", "-2.134", "-0.495", "0.991", "0.160", "2.483", "0.283", "-1.725", "-2.026", "-1.446", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "44", "79", "62", "88", "79", "79", "79", "62", "62", "56", "82", "62", "79", "74", "79", "79", "79", "62", "79", "79", "70", "89", "62", "79", "79", "79", "53", "79", "62", "82", "79", "70", "62", "70", "79", "63", "82", "63", "62", "74", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_043600_218457-1", "input": "Place a cool apple next to the bowl on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the table to your left. | STEP 2: Grab the apple in front of the salt shaker on the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge to the end on the left. | STEP 4: Place the apple into the fridge, cool it and remove it. | STEP 5: Turn left and walk to the table to your right. | STEP 6: Place the cool apple next to the bowl on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.798", "-2.480", "-2.706", "-2.037", "-2.892", "-0.572", "-2.831", "-2.706", "-2.686", "-0.143", "-2.583", "-0.143", "-2.161", "-1.878", "-2.377", "-0.657", "-2.805", "-2.847", "-0.314", "-2.778", "-2.037", "-0.657", "-0.244", "-1.193", "-0.486", "-2.864", "-1.266", "-0.400", "-1.007", "-0.272", "-2.764", "-0.657", "-2.805", "-0.572", "-0.164", "-0.314", "-0.747", "-0.250", "-2.943", "-0.535", "-2.323", "-0.350", "-2.480", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.900", "0.935", "0.929", "0.901", "0.901", "0.303", "0.961", "0.926", "0.900", "0.964", "0.964", "0.658", "0.658", "0.896", "0.896", "0.689", "1.266", "0.980", "1.001", "0.984", "0.956", "1.051", "1.777", "0.901", "0.940", "0.852", "0.980", "0.810", "0.688", "1.212", "0.964", "1.186", "0.896", "0.658", "0.900", "1.773", "0.926", "0.935", "0.928", "0.663", "1.013", "0.897", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "0.318", "2.045", "3.209", "0.518", "2.706", "2.932", "4.278", "3.766", "2.177", "2.530", "2.706", "3.133", "0.300", "0.245", "2.706", "3.334", "4.427", "4.352", "2.530", "3.714", "0.264", "2.329", "0.267", "0.205", "3.133", "1.983", "0.392", "2.329", "0.447", "0.409", "4.204", "2.731", "4.575", "2.329", "0.573", "2.329", "0.251", "4.651", "3.302", "4.274", "0.300", "0.267", "2.309", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "26.101", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "76", "62", "55", "76", "78", "72", "62", "76", "78", "76", "78", "63", "58", "76", "78", "72", "72", "78", "75", "55", "78", "74", "52", "78", "76", "73", "78", "73", "44", "72", "78", "72", "78", "44", "78", "53", "57", "62", "59", "63", "74", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_043600_218457-2", "input": "Place a chilled apple on a table. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the right side of the table. | STEP 2: Pick up the red apple on the table. | STEP 3: Turn left and veer left to the fridge. | STEP 4: Place the apple in the fridge to the right side of the top shelf. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn left and walk to the table on the right. | STEP 6: Place the apple on the table to the right and in front of the gray bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.798", "-2.480", "-2.706", "-2.037", "-2.892", "-0.572", "-2.831", "-2.706", "-2.686", "-0.143", "-2.583", "-0.143", "-2.161", "-1.878", "-2.377", "-0.657", "-2.805", "-2.847", "-0.314", "-2.778", "-2.037", "-0.657", "-0.244", "-1.193", "-0.486", "-2.864", "-1.266", "-0.400", "-1.007", "-0.272", "-2.764", "-0.657", "-2.805", "-0.572", "-0.164", "-0.314", "-0.747", "-0.250", "-2.943", "-0.535", "-2.323", "-0.350", "-2.480", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.080", "0.900", "0.935", "0.929", "0.901", "0.901", "0.303", "0.961", "0.926", "0.900", "0.964", "0.964", "0.658", "0.658", "0.896", "0.896", "0.689", "1.266", "0.980", "1.001", "0.984", "0.956", "1.051", "1.777", "0.901", "0.940", "0.852", "0.980", "0.810", "0.688", "1.212", "0.964", "1.186", "0.896", "0.658", "0.900", "1.773", "0.926", "0.935", "0.928", "0.663", "1.013", "0.897", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "0.318", "2.045", "3.209", "0.518", "2.706", "2.932", "4.278", "3.766", "2.177", "2.530", "2.706", "3.133", "0.300", "0.245", "2.706", "3.334", "4.427", "4.352", "2.530", "3.714", "0.264", "2.329", "0.267", "0.205", "3.133", "1.983", "0.392", "2.329", "0.447", "0.409", "4.204", "2.731", "4.575", "2.329", "0.573", "2.329", "0.251", "4.651", "3.302", "4.274", "0.300", "0.267", "2.309", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "26.101", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "76", "62", "55", "76", "78", "72", "62", "76", "78", "76", "78", "63", "58", "76", "78", "72", "72", "78", "75", "55", "78", "74", "52", "78", "76", "73", "78", "73", "44", "72", "78", "72", "78", "44", "78", "53", "57", "62", "59", "63", "74", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_013151_551854-1", "input": "Put a chilled mug at the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn right, then left, then go to the sink near the coffee maker. | STEP 2: Pick up the mug that is in the sink next to the bowl. | STEP 3: Turn around and go right to the fridge. | STEP 4: Chill the mug in the fridge. | STEP 5: Turn around and go left to the coffee maker. | STEP 6: Place the mug at the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-0.290", "1.891", "1.419", "-1.312", "-1.404", "-1.080", "-1.259", "-0.205", "-0.375", "1.910", "1.945", "1.945", "1.194", "-0.290", "-1.330", "1.513", "-0.152", "-1.080", "0.071", "-0.375", "-1.289", "-0.849", "-0.117", "-1.322", "0.101", "-0.611", "1.910", "-1.056", "1.000", "-1.063", "-1.056", "1.945", "-0.598", "-0.119", "-1.045", "1.868", "-1.259", "-1.278", "-0.910", "1.924", "1.987", "0.969", "0.388", "2.979", "-0.657", "1.945", "-0.117", "0.008", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.793", "0.847", "0.911", "1.662", "0.926", "0.928", "0.911", "0.914", "1.132", "1.049", "1.426", "1.097", "0.911", "0.812", "0.910", "0.113", "1.127", "0.909", "1.208", "1.126", "0.957", "0.937", "0.760", "0.911", "0.750", "0.728", "1.064", "0.956", "1.660", "0.943", "0.956", "0.899", "1.129", "0.711", "1.235", "0.917", "0.944", "0.913", "0.907", "0.139", "1.655", "0.911", "1.660", "0.539", "0.693", "1.477", "0.758", "0.920", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.952", "-0.830", "-1.760", "-0.490", "-1.553", "-0.292", "-1.845", "0.241", "0.662", "-1.192", "-0.458", "-0.644", "-1.844", "-2.063", "-0.170", "-1.527", "0.529", "-0.231", "0.529", "0.485", "-1.02", "0.241", "-2.063", "-1.722", "-1.938", "0.190", "-1.350", "-0.672", "-2.163", "0.083", "-1.127", "-0.365", "0.573", "0.098", "0.485", "-2.014", "-2.098", "0.135", "-1.384", "0.109", "-1.236", "-1.929", "-2.124", "0.128", "-1.846", "-0.830", "-1.897", "0.241", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "86", "79", "62", "79", "72", "79", "72", "75", "84", "86", "86", "79", "89", "72", "53", "75", "72", "75", "75", "69", "72", "89", "79", "89", "73", "84", "51", "58", "72", "76", "86", "75", "78", "75", "79", "79", "72", "79", "82", "56", "79", "59", "85", "49", "86", "89", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_035850_872927-1", "input": "Put a warmed plate in the cabinet over the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the white table. | STEP 2: Pick up the plate in the left corner closest to you. | STEP 3: Turn around and go to the microwave on your left. | STEP 4: Put the plate in the microwave, heat it, and take it out. | STEP 5: Turn right and face the sink. | STEP 6: Put the plate in the cabinet above the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.713", "-0.334", "-3.475", "-0.315", "-2.761", "-3.935", "-3.460", "-4.062", "-0.236", "-1.016", "-3.565", "-0.293", "-2.560", "-0.283", "-1.169", "-0.222", "-0.524", "-0.397", "-2.359", "-2.962", "-3.565", "-4.002", "-3.163", "-2.560", "-1.123", "-0.233", "-4.122", "-0.552", "-0.236", "-4.182", "-0.359", "-3.364", "-0.283", "-2.514", "-3.364", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.758", "1.318", "0.760", "0.941", "0.895", "0.761", "0.761", "0.705", "0.956", "0.983", "0.908", "1.284", "0.976", "1.579", "0.940", "0.961", "0.747", "1.489", "0.945", "0.892", "0.908", "0.772", "0.909", "0.920", "0.750", "0.938", "0.690", "1.002", "0.940", "0.723", "1.529", "0.895", "1.579", "0.972", "0.892", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.778", "-0.297", "-3.371", "-1.319", "-0.548", "-2.959", "-3.048", "-0.187", "-1.538", "-3.650", "-0.548", "-0.994", "-0.290", "-0.297", "-3.804", "-1.845", "-1.488", "-0.645", "-0.119", "-0.376", "-0.204", "-0.248", "-0.462", "-0.462", "-3.447", "-2.905", "-0.491", "-1.538", "-1.406", "-0.308", "-0.413", "-0.290", "-0.994", "-3.649", "-0.119", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "199.125", "270", "109.125", "0", "270", "334.125", "199.125", "0", "0", "45", "270", "270", "270", "270", "45", "180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "66", "72", "54", "73", "72", "72", "71", "54", "36", "73", "66", "73", "66", "36", "38", "40", "66", "73", "73", "73", "71", "73", "73", "42", "36", "71", "54", "54", "71", "66", "73", "66", "62", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_035850_872927-2", "input": "Put a heated plate in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the white table. | STEP 2: Pick up the plate on the front of the table. | STEP 3: Bring the plate to the microwave on the left. | STEP 4: Heat the plate in the microwave. | STEP 5: Bring the heated plate to the cabinet to the right. | STEP 6: Put the heated plate in the cabinet above the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.713", "-0.334", "-3.475", "-0.315", "-2.761", "-3.935", "-3.460", "-4.062", "-0.236", "-1.016", "-3.565", "-0.293", "-2.560", "-0.283", "-1.169", "-0.222", "-0.524", "-0.397", "-2.359", "-2.962", "-3.565", "-4.002", "-3.163", "-2.560", "-1.123", "-0.233", "-4.122", "-0.552", "-0.236", "-4.182", "-0.359", "-3.364", "-0.283", "-2.514", "-3.364", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.758", "1.318", "0.760", "0.941", "0.895", "0.761", "0.761", "0.705", "0.956", "0.983", "0.908", "1.284", "0.976", "1.579", "0.940", "0.961", "0.747", "1.489", "0.945", "0.892", "0.908", "0.772", "0.909", "0.920", "0.750", "0.938", "0.690", "1.002", "0.940", "0.723", "1.529", "0.895", "1.579", "0.972", "0.892", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.778", "-0.297", "-3.371", "-1.319", "-0.548", "-2.959", "-3.048", "-0.187", "-1.538", "-3.650", "-0.548", "-0.994", "-0.290", "-0.297", "-3.804", "-1.845", "-1.488", "-0.645", "-0.119", "-0.376", "-0.204", "-0.248", "-0.462", "-0.462", "-3.447", "-2.905", "-0.491", "-1.538", "-1.406", "-0.308", "-0.413", "-0.290", "-0.994", "-3.649", "-0.119", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "199.125", "270", "109.125", "0", "270", "334.125", "199.125", "0", "0", "45", "270", "270", "270", "270", "45", "180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "66", "72", "54", "73", "72", "72", "71", "54", "36", "73", "66", "73", "66", "36", "38", "40", "66", "73", "73", "73", "71", "73", "73", "42", "36", "71", "54", "54", "71", "66", "73", "66", "62", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_221657_300394-0", "input": "Place a bowl of water with a knife in it on a table. ", "output": "STEP 1: Walk around the table in front of you to reach the opposite end. | STEP 2: Pick up the bowl with the knife in it from the table. | STEP 3: Walk to the left of the table and stop when you get to the sink. | STEP 4: Fill the bowl with water, then pick it up again. | STEP 5: Turn around to face the table again. | STEP 6: Place the bowl on the front left side of the table, next to the other knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Pen", "Potato", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Knife", "Knife", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Tomato", "Lettuce", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.600", "-0.422", "-0.778", "-2.780", "-2.552", "-2.096", "-0.268", "-2.552", "-0.743", "-0.233", "-2.552", "-2.666", "-0.460", "-2.666", "-0.421", "-0.268", "-0.246", "-0.295", "-0.067", "-1.549", "-0.343", "-0.268", "-0.343", "-0.385", "-2.666", "-2.552", "-2.324", "-0.315", "-0.720", "-1.912", "-0.3", "-0.415", "-0.295", "-1.129", "-0.778", "-1.515", "-2.096", "-0.388", "-2.666", "-2.324", "-0.499", "-2.324", "-2.438", "-2.210", "-0.671", "-2.754", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.916", "0.082", "0.747", "0.923", "0.926", "0.926", "1.722", "0.923", "0.916", "1.531", "0.946", "0.946", "0.083", "0.922", "0.080", "1.723", "1.162", "1.191", "0.912", "1.965", "1.464", "1.764", "1.191", "0.916", "0.956", "0.926", "0.924", "1.529", "0.746", "0.027", "0.915", "0.952", "1.454", "0.935", "0.081", "0.935", "0.919", "1.722", "0.919", "0.923", "0.080", "0.924", "0.925", "0.946", "0.910", "0.913", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.485", "-1.895", "-3.556", "-2.345", "-1.654", "-1.884", "-0.665", "-2.115", "-3.555", "-3.630", "-1.193", "-1.423", "-2.201", "-1.654", "-3.330", "-0.770", "-0.455", "-0.979", "-1.800", "-3.773", "-0.665", "-0.979", "-0.665", "-3.839", "-1.884", "-1.884", "-1.884", "-3.548", "-3.527", "-3.690", "-2.544", "-3.625", "-0.979", "-3.498", "-3.545", "-3.497", "-1.193", "-0.665", "-2.115", "-1.193", "-3.236", "-0.963", "-1.193", "-2.345", "-3.768", "-1.174", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "45", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "45", "90", "0", "22.903", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "18.855", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "47", "51", "77", "77", "77", "69", "77", "52", "60", "77", "77", "57", "77", "58", "69", "69", "69", "70", "61", "69", "69", "69", "52", "77", "77", "77", "60", "51", "68", "52", "52", "69", "50", "58", "49", "77", "69", "77", "77", "58", "77", "77", "77", "52", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_185208_580877-0", "input": "Put a chilled tomato on the counter left of the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the counter right of the stove. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Bring the tomato to the fridge. | STEP 4: Chill the tomato in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled tomato to the counter left of the stove. | STEP 6: Put the chilled tomato on the counter left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Book", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "3.689", "0.663", "-1.682", "-2.659", "-2.315", "-2.143", "-0.844", "-3.069", "-0.263", "1.328", "-2.964", "-2.510", "1.760", "3.716", "0.207", "0.571", "-2.807", "1.687", "1.578", "-2.807", "-1.849", "-3.122", "-2.996", "-2.845", "-2.584", "-1.627", "-2.148", "-2.353", "-1.568", "1.328", "3.671", "1.157", "-0.459", "-0.833", "0.179", "-2.697", "0.974", "-2.793", "-1.557", "1.703", "-2.183", "0.014", "-2.315", "0.997", "0.521", "-0.367", "0.972", "-2.584", "-1.444", "-2.644", "3.676", "3.668", "0.193", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.549", "0.908", "0.719", "0.878", "0.874", "0.879", "0.193", "0.893", "1.574", "0.957", "0.875", "0.879", "0.932", "0.881", "0.114", "0.959", "0.876", "0.906", "0.906", "0.874", "0.995", "0.961", "0.869", "0.929", "0.933", "0.908", "0.718", "0.925", "0.929", "0.957", "0.168", "1.759", "0.122", "0.916", "0.943", "0.915", "0.957", "0.896", "1.653", "0.716", "0.977", "0.930", "0.958", "2.157", "0.718", "0.752", "0.959", "0.875", "1.657", "0.869", "0.168", "0.540", "1.570", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.449", "-1.674", "-1.073", "3.559", "3.088", "3.021", "2.136", "3.527", "2.160", "-1.420", "3.632", "2.884", "-1.618", "1.759", "-1.379", "-1.471", "3.728", "-1.437", "-1.346", "3.053", "-1.265", "2.968", "3.296", "2.930", "2.715", "0.037", "-1.716", "3.632", "-0.469", "-1.688", "1.841", "-1.596", "-1.452", "-1.369", "-1.356", "2.945", "-1.419", "3.565", "-1.821", "-1.476", "-0.288", "-1.646", "3.355", "-1.747", "-1.376", "-1.678", "-1.426", "3.728", "-1.710", "3.446", "1.410", "1.800", "2.040", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "135", "135", "90", "315", "180", "180", "135", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "270", "225", "0", "0", "90", "225", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "315", "0", "0", "0", "270", "225", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "225", "334.521", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "58", "73", "60", "60", "60", "88", "60", "83", "62", "60", "60", "78", "79", "66", "58", "60", "78", "78", "60", "58", "60", "60", "60", "60", "58", "77", "60", "58", "61", "81", "82", "67", "58", "55", "60", "76", "60", "71", "74", "58", "55", "60", "72", "75", "87", "76", "60", "71", "60", "81", "81", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_201633_919791-2", "input": "Place a warm slice of apple in the gray bin next to the microwave. ", "output": "STEP 1: Walk towards the door and then turn left to face the round table. | STEP 2: Pick up the yellow knife from the table | STEP 3: Turn left and stand behind the metal chair to your left. | STEP 4: Slice the apple behind the cup into three pieces. | STEP 5: Turn around and walk towards the microwave. | STEP 6: Open the microwave, place the knife in it, and close it. | STEP 7: Turn around, head towards the round table. | STEP 8: Pick up the middle slice of apple from the table. | STEP 9: Turn around and head towards the microwave. | STEP 10: Open the microwave, place the apple in it, heat it up, and take out the apple. | STEP 11: Turn left and walk towards the bin on the floor to your right. | STEP 12: Place the apple in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.338", "-0.176", "-0.854", "-2.765", "-0.039", "-0.419", "-3.234", "-3.007", "-1.867", "-0.235", "-0.471", "-0.118", "-0.128", "-1.066", "-2.721", "-3.123", "-3.130", "-0.165", "-0.419", "-1.164", "-0.328", "-2.809", "-0.394", "-3.346", "-1.324", "-0.014", "-0.039", "-2.990", "-3.477", "-0.382", "-2.678", "-0.257", "-3.309", "-2.808", "-3.393", "-1.776", "-2.439", "-3.182", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.959", "0.959", "0.913", "0.731", "0.928", "0.916", "1.013", "0.713", "0.081", "1.294", "0.742", "1.290", "1.864", "0.076", "0.756", "0.756", "1.056", "0.975", "0.951", "0.080", "0.954", "0.714", "0.973", "0.957", "0.988", "0.965", "0.956", "0.713", "0.928", "0.743", "0.746", "0.912", "0.913", "0.911", "0.913", "0.791", "0.708", "0.638", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.432", "-1.493", "-3.878", "-0.395", "-3.878", "-1.555", "-1.941", "-0.621", "-3.635", "-3.669", "-1.331", "-0.923", "-2.106", "-3.559", "-0.552", "-0.841", "-2.064", "-2.030", "-1.370", "-3.750", "-2.911", "-0.640", "-2.414", "-3.655", "-3.759", "-1.432", "-3.729", "-0.780", "-3.227", "-0.533", "-0.211", "-1.309", "-2.926", "-3.952", "-3.327", "-3.790", "-0.496", "-2.125", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.589", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "90", "270", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "135", "225", "90", "180", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "253.733", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.995", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "66", "39", "83", "39", "66", "80", "83", "60", "59", "62", "46", "57", "54", "83", "83", "80", "70", "66", "54", "39", "83", "64", "39", "39", "66", "39", "83", "39", "65", "83", "66", "39", "39", "39", "81", "83", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_193356_261306-2", "input": "Cook a potato and put in on the bottom shelf of the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk around the room the face the fridge. | STEP 2: Take the potato out of the fridge. | STEP 3: Turn right and walk around the room then turn left to face the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave, then remove it. | STEP 5: Turn left and walk around the room the face the fridge. | STEP 6: Place the potato in the fridge on the bottom shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Mug", "Mug", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Tomato", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.929", "1.086", "3.355", "0.967", "0.967", "0.354", "2.966", "0.622", "-0.131", "-0.939", "-0.419", "-0.862", "0.664", "2.947", "-0.868", "-0.078", "-0.868", "3.049", "-0.985", "0.445", "0.929", "-0.725", "1.242", "-1.119", "-0.038", "0.808", "3.173", "-0.953", "3.028", "0.839", "3.355", "-0.868", "0.667", "0.423", "-0.420", "3.070", "3.152", "-0.717", "0.773", "3.084", "0.101", "-0.717", "-1.080", "1.491", "0.341", "3.122", "0.285", "0.836", "0.710", "3.122", "3.084", "-0.935", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.924", "0.749", "0.939", "0.947", "0.910", "1.259", "0.900", "0.911", "0.901", "1.259", "0.902", "0.900", "0.925", "0.727", "0.327", "0.323", "0.326", "0.966", "0.992", "0.986", "1.139", "0.965", "0.748", "1.050", "0.898", "1.687", "1.477", "0.886", "0.748", "0.917", "0.939", "0.518", "0.947", "0.900", "0.902", "0.727", "0.738", "0.965", "1.245", "0.172", "0.952", "0.896", "0.900", "0.981", "0.873", "0.979", "0.510", "0.910", "0.947", "0.901", "0.172", "0.895", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.475", "-1.354", "-0.399", "0.747", "0.464", "-1.741", "-0.698", "0.627", "-1.296", "-0.740", "-1.269", "-0.047", "0.296", "-0.705", "1.430", "-1.353", "-0.273", "0.591", "1.417", "0.426", "-1.503", "-0.803", "-1.354", "1.311", "-1.388", "-1.550", "-1.235", "0.699", "-0.034", "0.530", "-0.897", "-0.011", "0.416", "0.869", "-0.920", "0.560", "-0.454", "0.399", "-1.503", "-0.786", "-1.660", "0.846", "0.176", "0.322", "-1.649", "-0.798", "-1.434", "0.180", "0.827", "-0.300", "-0.453", "0.399", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "315", "90", "126.810", "270", "0", "135", "0", "270", "90", "0", "0", "45", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "90", "36.810", "0", "0", "36.810", "0", "135", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "167.065", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "113", "113", "66", "98", "98", "83", "66", "98", "88", "86", "69", "67", "98", "54", "102", "99", "72", "110", "115", "98", "113", "67", "113", "115", "88", "82", "81", "67", "112", "98", "66", "94", "98", "98", "62", "89", "63", "67", "113", "79", "88", "71", "67", "98", "88", "66", "53", "98", "98", "66", "78", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_163003_739237-2", "input": "Cut an apple, wash a piece of the apple, put it in the bin ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn right at the sink | STEP 2: Pick up the knife from the sink | STEP 3: Turn around, go forward, turn right at the table | STEP 4: Cut the apple on the table | STEP 5: Turn around, go forward a bit, turn left and go to the cupboard under the sink | STEP 6: Put the knife in the cupboard | STEP 7: Turn around, go forward, turn right at the table | STEP 8: Pick up an apple piece from the table | STEP 9: Turn right, go to the sink | STEP 10: Put the apple piece in the sink, wash the apple piece with water, pick up the apple piece from the sink | STEP 11: Turn right, go forward, turn right | STEP 12: Put the apple piece into the bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.465", "-2.011", "-2.514", "-2.388", "-3.475", "-3.572", "-0.785", "-2.450", "-2.388", "-0.908", "-0.538", "-0.659", "-1.111", "-0.939", "-3.373", "-1.288", "-0.785", "-1.568", "-0.538", "-0.662", "-2.555", "-2.514", "-0.908", "-0.908", "-0.771", "-3.814", "-0.785", "-1.111", "-3.644", "-1.156", "-2.639", "-2.011", "-0.415", "-3.000", "-3.229", "-1.465", "-3.814", "-0.662", "-0.827", "-1.995", "-1.553", "-0.203", "-3.440", "-0.771", "-0.908", "-3.291", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.962", "1.164", "1.164", "1.124", "1.133", "1.566", "1.047", "0.095", "1.126", "1.049", "1.063", "1.155", "0.961", "1.122", "1.285", "0.963", "1.047", "1.154", "1.088", "1.087", "0.898", "1.121", "1.134", "1.114", "1.125", "1.125", "1.052", "0.970", "0.142", "0.047", "1.211", "1.202", "1.063", "1.133", "0.759", "0.929", "1.121", "1.079", "1.122", "0.092", "0.931", "1.295", "1.603", "1.124", "1.049", "0.917", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.636", "0.190", "0.662", "0.190", "0.48", "2.849", "3.266", "0.579", "0.379", "1.920", "1.920", "0.206", "0.221", "0.296", "3.061", "0.428", "2.593", "0.095", "2.593", "3.266", "0.511", "0.379", "3.042", "2.817", "0.206", "0.662", "2.369", "0.428", "2.008", "0.437", "0.567", "0.473", "2.817", "0.227", "2.920", "0.498", "0.284", "3.042", "0.478", "0.545", "0.498", "0.443", "3.061", "0.115", "2.144", "2.459", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "62", "62", "62", "50", "69", "52", "55", "62", "52", "52", "64", "74", "64", "69", "74", "52", "49", "52", "52", "61", "62", "52", "52", "64", "59", "52", "74", "73", "56", "62", "62", "52", "66", "69", "74", "59", "52", "64", "54", "74", "75", "69", "64", "52", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_143308_855779-1", "input": "Place chilled coffee mug on coffee maker ", "output": "STEP 1: turn around, go to end of green counter facing spatula | STEP 2: pick up black coffee mug on green counter to the right of potato | STEP 3: turn left, go to black refrigerator | STEP 4: open refrigerator, place black mug on space in between top shelves, close refrigerator, open refrigerator, pick up black mug from top shelf, close refrigerator | STEP 5: turn right, go to counter with toaster and coffee maker on the left | STEP 6: place mug on heater plate on coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Egg", "Bowl", "Bread", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.254", "-2.666", "-0.778", "-1.943", "-2.552", "-2.096", "-0.230", "-0.230", "-0.344", "-2.006", "-2.552", "-0.350", "-2.324", "-2.324", "-2.096", "-2.324", "-0.388", "-1.943", "-0.348", "-0.343", "-0.180", "-2.096", "-0.138", "-0.256", "-0.392", "-0.308", "-0.254", "-0.350", "-0.026", "-2.324", "-0.288", "-2.666", "-0.418", "-2.096", "-0.415", "-2.717", "-2.174", "-2.780", "-1.129", "-0.150", "-2.780", "-0.420", "-2.552", "-0.230", "-0.365", "-0.295", "-2.210", "-2.780", "-1.204", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.797", "0.923", "0.747", "0.029", "0.954", "0.954", "1.970", "1.970", "0.082", "0.027", "0.938", "0.797", "0.924", "0.924", "0.946", "0.946", "1.689", "0.059", "1.689", "1.443", "1.966", "0.919", "1.524", "1.966", "1.172", "1.783", "0.797", "0.830", "0.918", "0.924", "1.529", "0.923", "1.531", "0.938", "0.952", "0.979", "0.913", "0.922", "0.935", "0.912", "0.954", "0.743", "0.923", "1.970", "0.916", "1.101", "0.946", "0.918", "1.629", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.934", "-2.115", "-3.586", "-3.799", "-1.193", "-2.115", "-1.663", "-1.883", "-2.201", "-3.799", "-0.963", "-2.008", "-1.423", "-0.963", "-1.884", "-1.654", "-0.769", "-3.654", "-0.560", "-0.560", "-1.773", "-1.423", "-2.914", "-2.249", "-0.560", "-0.979", "-2.155", "-2.229", "-2.001", "-1.193", "-3.575", "-2.345", "-3.651", "-1.423", "-3.625", "-1.924", "-1.099", "-2.115", "-3.498", "-2.563", "-1.654", "-3.327", "-1.884", "-2.363", "-2.764", "-0.979", "-2.345", "-1.193", "-3.870", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "80", "54", "71", "80", "80", "57", "57", "60", "71", "80", "73", "80", "80", "80", "80", "72", "71", "72", "72", "57", "80", "67", "62", "72", "72", "73", "73", "55", "80", "63", "80", "63", "80", "55", "80", "80", "80", "53", "55", "80", "66", "80", "62", "55", "72", "80", "80", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_215557_421584-0", "input": "Put the cleaned knife in the drawer under the tomato. ", "output": "STEP 1: Move to the white rectangular table. | STEP 2: Pick up the knife next to the bread. | STEP 3: Bring the knife to the sink. | STEP 4: Wash the knife in the sink with water. | STEP 5: Bring the knife to the counter by the tomato. | STEP 6: Put the knife in the drawer under the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Knife", "Fork", "Bowl", "Kettle", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Plate", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "ButterKnife", "Potato", "Pan", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "LightSwitch", "Window", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Fridge", "Faucet", "Stool", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.614", "1.658", "-2.065", "-2.203", "-2.340", "1.361", "-2.614", "1.907", "1.846", "-1.928", "0.209", "-0.634", "-2.065", "1.781", "-2.203", "0.387", "-0.147", "-1.872", "0.035", "0.701", "-0.111", "1.007", "1.785", "1.412", "-0.544", "-1.791", "1.289", "0.517", "-1.079", "-2.477", "-2.222", "1.022", "-0.362", "-1.928", "0.167", "-0.193", "1.360", "0.499", "0.095", "0.711", "0.280", "-0.680", "1.825", "1.007", "-0.150", "-0.586", "1.360", "0.024", "1.079", "1.669", "0.055", "-0.180", "0.729", "1.007", "-1.100", "-0.396", "1.776", "1.974", "-0.820", "0.305", "-2.756", "0.582", "1.969", "-1.037", "0.377", "0.618", "1.246", "1.373", "0.995", "1.126", "-0.368", "-2.134", "0.549", "-1.475", "-2.255", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.953", "0.913", "0.982", "0.951", "0.952", "0.962", "0.952", "0.912", "0.913", "0.950", "0.108", "0.110", "1.035", "0.937", "0.952", "0.109", "0.111", "1.491", "0.961", "0.918", "0.900", "0.962", "0.927", "1.016", "0.947", "1.042", "0.908", "0.104", "1.082", "0.952", "0.541", "0.959", "0.069", "0.953", "0.907", "1.688", "0.957", "0.792", "0.400", "0.817", "0.947", "0.947", "0.792", "0.957", "0.792", "0.792", "0.957", "0.792", "0.400", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.957", "0.792", "0.402", "0.947", "1.688", "0.400", "0.900", "1.307", "1.613", "1.5", "0.900", "0.765", "0.900", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "-0.029", "0.0", "1.046", "0.000", "-0.004", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.524", "-1.737", "0.704", "0.704", "0.435", "0.561", "0.255", "0.375", "0.540", "0.614", "-1.509", "-1.508", "0.345", "-1.571", "0.255", "0.308", "-1.471", "-1.763", "0.209", "-1.649", "-1.596", "0.561", "0.209", "-1.489", "-1.571", "0.255", "-1.903", "-1.547", "-1.704", "0.614", "-1.720", "0.288", "0.569", "0.435", "0.540", "-1.648", "0.293", "0.296", "-1.352", "-1.772", "0.458", "-1.654", "0.296", "0.561", "-1.496", "-1.496", "0.561", "0.296", "-1.349", "0.151", "-1.351", "0.151", "0.151", "0.293", "-1.496", "-1.351", "0.458", "-1.648", "-1.349", "0.552", "-0.987", "-1.967", "-0.615", "-1.723", "-1.655", "0.600", "0.118", "0.118", "0.118", "0.118", "0.539", "-1.690", "-1.833", "0.414", "0.432", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "219.190", "90", "90", "0", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "0", "232.527", "280.375", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "42", "75", "75", "75", "47", "75", "57", "57", "75", "39", "56", "75", "42", "75", "53", "51", "72", "41", "40", "42", "44", "57", "42", "42", "75", "42", "39", "64", "75", "72", "54", "71", "75", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_023747_021526-1", "input": "Move a credit card to a chair in the corner. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to stand facing the center of the sofa. | STEP 2: Pick up the credit card closest to the center of the sofa. | STEP 3: Turn right and then right again immediately to move to the blue chair in the corner. | STEP 4: Place the credit card on the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "CreditCard", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "-0.416", "-0.115", "-1.807", "0.794", "0.794", "2.513", "-1.635", "1.982", "-1.588", "-1.802", "-0.495", "-1.732", "-1.808", "-1.743", "-0.301", "0.009", "0.353", "-1.680", "-1.616", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.477", "0.478", "0.760", "0.547", "0.545", "0.144", "0.419", "0.453", "0.168", "1.315", "0.593", "0.753", "1.615", "0.858", "0.758", "0.168", "0.545", "0.760", "0.770", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.995", "-1.245", "-1.290", "1.180", "0.906", "-1.093", "-1.550", "-2.141", "-0.531", "-2.467", "0.955", "-0.696", "-2.597", "-0.350", "-2.247", "-2.264", "1.089", "-1.055", "-1.526", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "270", "180", "180", "318.382", "90", "270", "0", "270", "0", "73.105", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "38", "42", "35", "35", "48", "42", "48", "43", "40", "35", "42", "39", "42", "30", "32", "35", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_082411_394158-0", "input": "Put a chilled plate in cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the door, turn right, walk to wooden table. | STEP 2: Pick up the black plate closer to you. | STEP 3: Turn right and right again, walk to the refrigerator. | STEP 4: Put plat in refrigerator, close door, wait a few seconds, take plat out of refrigerator. | STEP 5: Turn left, walk to table, turn right, walk to sink. | STEP 6: Open right hand door of cabinet under refrigerator, place plate in cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.000", "-0.715", "-1.465", "-0.785", "-1.568", "-0.662", "-1.465", "-3.849", "-0.715", "-3.572", "-2.509", "-0.785", "-0.662", "-0.662", "-0.377", "-0.908", "-1.199", "-3.440", "-2.514", "-1.274", "-3.475", "-0.827", "-0.939", "-0.908", "-0.183", "-3.506", "-1.288", "-0.266", "-3.593", "-1.195", "-1.950", "-2.262", "-1.601", "-2.416", "-0.538", "-0.292", "-3.696", "-2.042", "-1.473", "-1.885", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.133", "1.124", "0.931", "1.063", "1.184", "1.046", "0.963", "0.113", "1.165", "1.284", "0.899", "1.133", "1.134", "1.125", "1.095", "1.042", "0.998", "1.629", "1.125", "0.049", "1.133", "1.164", "1.155", "1.046", "1.119", "1.639", "0.946", "1.038", "0.142", "0.047", "0.899", "1.157", "0.046", "0.898", "1.047", "1.115", "0.153", "0.095", "1.155", "1.119", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.480", "0.659", "0.290", "2.369", "0.082", "3.042", "0.498", "1.978", "0.115", "2.920", "0.544", "2.144", "2.593", "2.817", "3.194", "3.266", "0.567", "3.203", "0.379", "0.437", "0.48", "0.387", "0.206", "3.042", "1.892", "2.990", "0.567", "2.561", "2.038", "0.324", "0.645", "0.567", "0.608", "0.612", "3.042", "2.144", "2.008", "0.613", "0.121", "0.662", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "58", "68", "46", "43", "46", "68", "67", "58", "63", "55", "46", "46", "46", "62", "46", "68", "63", "56", "50", "44", "58", "58", "46", "46", "63", "68", "46", "67", "50", "54", "56", "61", "55", "46", "46", "67", "48", "43", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_082411_394158-1", "input": "Put the chilled plate in the kitchen cabinet ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the large wooden table | STEP 2: Pick up the octagonal plate from the table | STEP 3: Turn around and walk to the fridge | STEP 4: Put the plate in the fridge then remove it | STEP 5: Turn left and walk to the cabinet on the left side of the kitchen counter | STEP 6: Open the lower right cabinet and put the plate in it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.000", "-0.715", "-1.465", "-0.785", "-1.568", "-0.662", "-1.465", "-3.849", "-0.715", "-3.572", "-2.509", "-0.785", "-0.662", "-0.662", "-0.377", "-0.908", "-1.199", "-3.440", "-2.514", "-1.274", "-3.475", "-0.827", "-0.939", "-0.908", "-0.183", "-3.506", "-1.288", "-0.266", "-3.593", "-1.195", "-1.950", "-2.262", "-1.601", "-2.416", "-0.538", "-0.292", "-3.696", "-2.042", "-1.473", "-1.885", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.133", "1.124", "0.931", "1.063", "1.184", "1.046", "0.963", "0.113", "1.165", "1.284", "0.899", "1.133", "1.134", "1.125", "1.095", "1.042", "0.998", "1.629", "1.125", "0.049", "1.133", "1.164", "1.155", "1.046", "1.119", "1.639", "0.946", "1.038", "0.142", "0.047", "0.899", "1.157", "0.046", "0.898", "1.047", "1.115", "0.153", "0.095", "1.155", "1.119", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.480", "0.659", "0.290", "2.369", "0.082", "3.042", "0.498", "1.978", "0.115", "2.920", "0.544", "2.144", "2.593", "2.817", "3.194", "3.266", "0.567", "3.203", "0.379", "0.437", "0.48", "0.387", "0.206", "3.042", "1.892", "2.990", "0.567", "2.561", "2.038", "0.324", "0.645", "0.567", "0.608", "0.612", "3.042", "2.144", "2.008", "0.613", "0.121", "0.662", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "58", "68", "46", "43", "46", "68", "67", "58", "63", "55", "46", "46", "46", "62", "46", "68", "63", "56", "50", "44", "58", "58", "46", "46", "63", "68", "46", "67", "50", "54", "56", "61", "55", "46", "46", "67", "48", "43", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_223142_710549-2", "input": "Put a heated tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the counter, then turn left and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the tomato off of the counter. | STEP 3: Turn around and walk over to the microwave. | STEP 4: Put the tomato in the microwave and heat it up for a couple seconds then take it out. | STEP 5: Turn left to face the counter. | STEP 6: Put the heated tomato on the front edge of the counter to the right of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "WineBottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.105", "-1.383", "-1.475", "0.951", "-1.263", "1.049", "-1.123", "-0.919", "-0.919", "0.502", "-1.105", "-1.357", "-1.105", "-1.325", "1.444", "-1.197", "-1.206", "-1.263", "1.034", "-0.020", "1.450", "1.207", "0.951", "-1.012", "-1.357", "1.128", "-1.220", "-1.197", "1.444", "0.802", "1.049", "1.200", "1.117", "0.994", "-1.378", "1.444", "1.284", "1.301", "-1.263", "1.356", "0.103", "1.034", "1.367", "-1.206", "1.184", "-1.135", "1.444", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.794", "0.794", "0.746", "0.885", "0.751", "0.912", "0.912", "0.764", "0.763", "0.939", "0.748", "1.654", "0.750", "2.154", "0.933", "0.748", "1.419", "0.814", "0.949", "0.818", "0.946", "0.974", "0.887", "0.749", "0.739", "0.961", "0.117", "0.746", "0.982", "0.939", "0.912", "0.887", "0.901", "2.153", "1.481", "0.910", "0.908", "0.120", "2.149", "2.153", "0.803", "0.886", "0.885", "1.287", "0.777", "0.911", "0.906", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.830", "2.459", "2.830", "2.477", "0.778", "0.990", "-0.430", "2.087", "2.830", "-0.740", "1.902", "0.222", "2.273", "1.150", "0.706", "2.644", "0.778", "1.092", "2.261", "-0.651", "2.692", "0.139", "2.584", "2.644", "3.024", "-0.428", "0.165", "2.459", "-0.428", "-0.740", "0.139", "2.153", "2.261", "-0.787", "0.673", "0.422", "2.800", "1.503", "0.981", "0.599", "-0.533", "2.800", "2.153", "0.988", "-0.049", "-0.817", "-0.144", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "240.000", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "48", "48", "99", "87", "67", "73", "48", "48", "74", "48", "56", "48", "65", "67", "48", "87", "87", "99", "94", "99", "67", "99", "48", "48", "67", "70", "48", "67", "76", "67", "99", "99", "51", "87", "67", "99", "88", "66", "58", "94", "99", "99", "87", "68", "73", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_105627_899403-1", "input": "Put an apple slice in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter to the right of the fridge. | STEP 2: Pick up the apple on the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the counter on the left. | STEP 4: Put the apple on the counter. | STEP 5: Pick up the silver knife under and gold knife on the counter. | STEP 6: Slice the apple with the knife. | STEP 7: Put the knife in the apple and leave it there. | STEP 8: Take an apple slice from the counter. | STEP 9: Turn around and walk to the fridge. | STEP 10: Open the fridge door, put the apple slice inside, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Kettle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "CellPhone", "Apple", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bowl", "Tomato", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "3.246", "0.547", "-0.868", "-0.236", "3.028", "3.198", "-1.153", "3.069", "3.029", "-0.827", "0.415", "-1.008", "0.494", "-0.935", "0.022", "1.622", "0.422", "0.012", "0.445", "3.152", "1.086", "-0.717", "3.200", "0.895", "-0.789", "3.084", "0.719", "0.445", "2.888", "3.111", "1.255", "-0.420", "3.070", "0.710", "0.179", "3.235", "0.929", "3.122", "-1.052", "0.669", "0.967", "-1.052", "0.341", "1.098", "-0.827", "-0.950", "1.086", "1.622", "3.028", "1.086", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.263", "0.908", "0.326", "1.264", "0.176", "0.176", "0.915", "0.748", "0.713", "0.323", "0.974", "0.979", "0.986", "0.965", "0.965", "0.904", "0.317", "0.897", "0.947", "0.799", "1.126", "0.898", "0.913", "0.933", "0.925", "0.190", "0.911", "0.920", "0.939", "0.713", "1.711", "0.902", "0.748", "0.923", "0.925", "0.166", "1.071", "0.897", "1.050", "0.904", "0.908", "1.071", "0.873", "0.989", "0.128", "0.326", "1.284", "0.909", "0.172", "0.881", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.822", "0.140", "-0.098", "-1.598", "-0.453", "-0.356", "0.623", "0.032", "-0.744", "-0.361", "-1.373", "0.846", "0.301", "-0.047", "-1.731", "0.180", "-1.393", "-1.337", "0.527", "-0.100", "-1.503", "-0.494", "-0.698", "0.489", "0.176", "0.629", "0.254", "0.727", "0.793", "-0.744", "-1.619", "-0.920", "0.231", "0.627", "-1.516", "1.6", "-1.503", "-0.897", "1.470", "0.535", "0.464", "1.258", "-1.649", "0.747", "1.693", "0.751", "-1.448", "0.889", "-0.786", "-1.503", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "36.810", "0", "45", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "36.810", "90", "0", "36.810", "0", "0", "270", "0", "135", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "90", "36.810", "0", "90", "167.065", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "96", "70", "82", "76", "76", "65", "110", "52", "70", "86", "65", "96", "65", "86", "96", "71", "86", "96", "110", "111", "65", "64", "96", "65", "74", "96", "96", "64", "52", "56", "60", "110", "96", "86", "106", "111", "64", "113", "96", "96", "113", "86", "96", "89", "66", "111", "96", "77", "111", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_105627_899403-2", "input": "Put a piece of apple in a fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left to face the counter to the right of the fridge. | STEP 2: Take the apple from the counter. | STEP 3: Turn around and go straight and to the right to the kitchen island. | STEP 4: Put the apple on the kitchen island counter. | STEP 5: Take the small knife that is under the large knife on counter. | STEP 6: Cut the apple into pieces. | STEP 7: Put the knife on the apple on the counter. | STEP 8: Take a piece of the apple from the counter. | STEP 9: Turn around and go straight to the fridge. | STEP 10: Put the piece of apple on the lowest shelf in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Kettle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "CellPhone", "Apple", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bowl", "Tomato", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "3.246", "0.547", "-0.868", "-0.236", "3.028", "3.198", "-1.153", "3.069", "3.029", "-0.827", "0.415", "-1.008", "0.494", "-0.935", "0.022", "1.622", "0.422", "0.012", "0.445", "3.152", "1.086", "-0.717", "3.200", "0.895", "-0.789", "3.084", "0.719", "0.445", "2.888", "3.111", "1.255", "-0.420", "3.070", "0.710", "0.179", "3.235", "0.929", "3.122", "-1.052", "0.669", "0.967", "-1.052", "0.341", "1.098", "-0.827", "-0.950", "1.086", "1.622", "3.028", "1.086", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.263", "0.908", "0.326", "1.264", "0.176", "0.176", "0.915", "0.748", "0.713", "0.323", "0.974", "0.979", "0.986", "0.965", "0.965", "0.904", "0.317", "0.897", "0.947", "0.799", "1.126", "0.898", "0.913", "0.933", "0.925", "0.190", "0.911", "0.920", "0.939", "0.713", "1.711", "0.902", "0.748", "0.923", "0.925", "0.166", "1.071", "0.897", "1.050", "0.904", "0.908", "1.071", "0.873", "0.989", "0.128", "0.326", "1.284", "0.909", "0.172", "0.881", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.822", "0.140", "-0.098", "-1.598", "-0.453", "-0.356", "0.623", "0.032", "-0.744", "-0.361", "-1.373", "0.846", "0.301", "-0.047", "-1.731", "0.180", "-1.393", "-1.337", "0.527", "-0.100", "-1.503", "-0.494", "-0.698", "0.489", "0.176", "0.629", "0.254", "0.727", "0.793", "-0.744", "-1.619", "-0.920", "0.231", "0.627", "-1.516", "1.6", "-1.503", "-0.897", "1.470", "0.535", "0.464", "1.258", "-1.649", "0.747", "1.693", "0.751", "-1.448", "0.889", "-0.786", "-1.503", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "36.810", "0", "45", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "36.810", "90", "0", "36.810", "0", "0", "270", "0", "135", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "90", "36.810", "0", "90", "167.065", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "96", "70", "82", "76", "76", "65", "110", "52", "70", "86", "65", "96", "65", "86", "96", "71", "86", "96", "110", "111", "65", "64", "96", "65", "74", "96", "96", "64", "52", "56", "60", "110", "96", "86", "106", "111", "64", "113", "96", "96", "113", "86", "96", "89", "66", "111", "96", "77", "111", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_105627_899403-3", "input": "Putting a sliced apple into the fridge ", "output": "STEP 1: Turn to your left and face the counter | STEP 2: Grab the apple off of the counter | STEP 3: Turn around and head to the kitchen island | STEP 4: Put the apple on the kitchen island | STEP 5: Grab the small knife off of the kitchen island | STEP 6: Cut the apple into three slices | STEP 7: Put the knife down on the kitchen island | STEP 8: Grab one of the apple slices | STEP 9: Turn around and head to the fridge | STEP 10: Put the apple into the fridge. Close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Kettle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "CellPhone", "Apple", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bowl", "Tomato", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "3.246", "0.547", "-0.868", "-0.236", "3.028", "3.198", "-1.153", "3.069", "3.029", "-0.827", "0.415", "-1.008", "0.494", "-0.935", "0.022", "1.622", "0.422", "0.012", "0.445", "3.152", "1.086", "-0.717", "3.200", "0.895", "-0.789", "3.084", "0.719", "0.445", "2.888", "3.111", "1.255", "-0.420", "3.070", "0.710", "0.179", "3.235", "0.929", "3.122", "-1.052", "0.669", "0.967", "-1.052", "0.341", "1.098", "-0.827", "-0.950", "1.086", "1.622", "3.028", "1.086", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.263", "0.908", "0.326", "1.264", "0.176", "0.176", "0.915", "0.748", "0.713", "0.323", "0.974", "0.979", "0.986", "0.965", "0.965", "0.904", "0.317", "0.897", "0.947", "0.799", "1.126", "0.898", "0.913", "0.933", "0.925", "0.190", "0.911", "0.920", "0.939", "0.713", "1.711", "0.902", "0.748", "0.923", "0.925", "0.166", "1.071", "0.897", "1.050", "0.904", "0.908", "1.071", "0.873", "0.989", "0.128", "0.326", "1.284", "0.909", "0.172", "0.881", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.822", "0.140", "-0.098", "-1.598", "-0.453", "-0.356", "0.623", "0.032", "-0.744", "-0.361", "-1.373", "0.846", "0.301", "-0.047", "-1.731", "0.180", "-1.393", "-1.337", "0.527", "-0.100", "-1.503", "-0.494", "-0.698", "0.489", "0.176", "0.629", "0.254", "0.727", "0.793", "-0.744", "-1.619", "-0.920", "0.231", "0.627", "-1.516", "1.6", "-1.503", "-0.897", "1.470", "0.535", "0.464", "1.258", "-1.649", "0.747", "1.693", "0.751", "-1.448", "0.889", "-0.786", "-1.503", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "36.810", "0", "45", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "36.810", "90", "0", "36.810", "0", "0", "270", "0", "135", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "90", "36.810", "0", "90", "167.065", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "96", "70", "82", "76", "76", "65", "110", "52", "70", "86", "65", "96", "65", "86", "96", "71", "86", "96", "110", "111", "65", "64", "96", "65", "74", "96", "96", "64", "52", "56", "60", "110", "96", "86", "106", "111", "64", "113", "96", "96", "113", "86", "96", "89", "66", "111", "96", "77", "111", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_105627_899403-4", "input": "Get an apple, cut into 3 pieces and put one piece in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: turn to your left, walk towards the refrigerator and face the counter on the right side of the fridge. | STEP 2: Pick up the apple on the edge of the counter. | STEP 3: Turn to your left and go to the island directly behind you. | STEP 4: Place the apple on the counter of the island in front of you. | STEP 5: Pick up the silver butter knife in the middle of the counter and flip the yellow butter knife over and place back on counter. | STEP 6: Cut the apple with the silver butter knife into three equal pieces. | STEP 7: leave the knife in the top. | STEP 8: Pick up one piece of the apple. | STEP 9: Turn to your left until you are facing the refrigerator. | STEP 10: Open the refrigerator and place the apple slice on the third shelf from the top in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Kettle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "CellPhone", "Apple", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bowl", "Tomato", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "3.246", "0.547", "-0.868", "-0.236", "3.028", "3.198", "-1.153", "3.069", "3.029", "-0.827", "0.415", "-1.008", "0.494", "-0.935", "0.022", "1.622", "0.422", "0.012", "0.445", "3.152", "1.086", "-0.717", "3.200", "0.895", "-0.789", "3.084", "0.719", "0.445", "2.888", "3.111", "1.255", "-0.420", "3.070", "0.710", "0.179", "3.235", "0.929", "3.122", "-1.052", "0.669", "0.967", "-1.052", "0.341", "1.098", "-0.827", "-0.950", "1.086", "1.622", "3.028", "1.086", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.263", "0.908", "0.326", "1.264", "0.176", "0.176", "0.915", "0.748", "0.713", "0.323", "0.974", "0.979", "0.986", "0.965", "0.965", "0.904", "0.317", "0.897", "0.947", "0.799", "1.126", "0.898", "0.913", "0.933", "0.925", "0.190", "0.911", "0.920", "0.939", "0.713", "1.711", "0.902", "0.748", "0.923", "0.925", "0.166", "1.071", "0.897", "1.050", "0.904", "0.908", "1.071", "0.873", "0.989", "0.128", "0.326", "1.284", "0.909", "0.172", "0.881", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.822", "0.140", "-0.098", "-1.598", "-0.453", "-0.356", "0.623", "0.032", "-0.744", "-0.361", "-1.373", "0.846", "0.301", "-0.047", "-1.731", "0.180", "-1.393", "-1.337", "0.527", "-0.100", "-1.503", "-0.494", "-0.698", "0.489", "0.176", "0.629", "0.254", "0.727", "0.793", "-0.744", "-1.619", "-0.920", "0.231", "0.627", "-1.516", "1.6", "-1.503", "-0.897", "1.470", "0.535", "0.464", "1.258", "-1.649", "0.747", "1.693", "0.751", "-1.448", "0.889", "-0.786", "-1.503", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "36.810", "0", "45", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "36.810", "90", "0", "36.810", "0", "0", "270", "0", "135", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "90", "36.810", "0", "90", "167.065", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "96", "70", "82", "76", "76", "65", "110", "52", "70", "86", "65", "96", "65", "86", "96", "71", "86", "96", "110", "111", "65", "64", "96", "65", "74", "96", "96", "64", "52", "56", "60", "110", "96", "86", "106", "111", "64", "113", "96", "96", "113", "86", "96", "89", "66", "111", "96", "77", "111", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_005801_536659-2", "input": "Put a clean spoon in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Cross the room and stand in front of the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick the big spoon up from the counter. | STEP 3: Move left and turn to face the sink. | STEP 4: Put the big spoon in the sink and turn the water on and then off and pick the spoon up again. | STEP 5: Turn to face to the left lower cabinets, to the right of the white appliance. | STEP 6: Open the cabinet door of the far right cabinet in the corner and put the spoon in and then shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "Ladle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.039", "-1.957", "1.035", "1.148", "0.528", "1.266", "-0.458", "-0.477", "1.485", "1.401", "0.645", "1.332", "-1.809", "-2.079", "1.441", "1.356", "1.476", "1.459", "-1.524", "-2.201", "1.342", "1.454", "-0.703", "1.441", "-2.323", "-1.431", "-2.079", "-2.445", "1.052", "-1.732", "-1.809", "1.401", "1.335", "-1.835", "0.914", "-1.431", "-0.552", "1.520", "1.302", "1.375", "1.426", "1.260", "1.070", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.952", "0.954", "0.159", "0.159", "0.117", "0.115", "1.657", "0.940", "1.749", "1.656", "1.656", "1.857", "0.950", "0.979", "1.260", "1.754", "1.402", "0.254", "1.859", "0.940", "1.656", "1.162", "0.955", "1.307", "0.979", "0.949", "0.913", "0.905", "1.656", "0.939", "0.925", "1.656", "1.161", "0.910", "0.114", "0.949", "0.911", "1.651", "0.214", "1.445", "0.945", "0.912", "0.957", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.448", "0.463", "-1.186", "-0.699", "-1.489", "-0.956", "-1.839", "-1.960", "1.963", "-0.815", "-1.839", "2.432", "-1.793", "0.204", "-0.021", "2.026", "2.475", "1.108", "-1.766", "0.463", "-1.342", "-1.688", "-1.874", "0.188", "0.291", "-1.525", "0.291", "0.204", "-1.839", "-1.965", "-1.534", "-0.500", "-1.345", "0.291", "-0.773", "-1.81", "-1.874", "-1.579", "1.051", "1.976", "-1.331", "-1.331", "-1.641", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "69", "52", "51", "61", "52", "49", "67", "86", "55", "56", "86", "65", "69", "89", "86", "86", "84", "60", "69", "59", "73", "67", "89", "69", "75", "69", "69", "56", "65", "65", "55", "73", "69", "51", "77", "67", "59", "84", "86", "67", "45", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190910_073844_519611-1", "input": "Put a cold slice of bread in the microwave. ", "output": "STEP 1: Stay in front of the counter to the left of the sink. | STEP 2: Take the knife from behind the bottle on the counter. | STEP 3: Turn around, go to the white table and face the table. | STEP 4: Cut the bread on the table into slices. | STEP 5: Stay in front of the table. | STEP 6: Put the knife on the bread on the table. | STEP 7: Stay in front of the table. | STEP 8: Take a slice of bread from the table. | STEP 9: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 10: Put the bread on the top shelf of the refrigerator. Close then open the refrigerator. Take the bread from the refrigerator. | STEP 11: Turn around, head to the right to the microwave. | STEP 12: Put the bread in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.790", "-0.053", "1.840", "2.059", "1.227", "-0.196", "0.060", "0.033", "0.637", "-0.362", "1.840", "-0.119", "2.127", "0.002", "-0.349", "1.941", "1.805", "-0.199", "-0.272", "0.174", "1.928", "-0.167", "-0.042", "1.815", "-0.053", "0.033", "0.524", "2.140", "1.556", "2.056", "-0.349", "-0.312", "-0.349", "2.168", "2.227", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.937", "0.937", "0.938", "0.336", "0.085", "0.791", "0.938", "0.785", "0.076", "1.085", "0.988", "0.833", "1.580", "0.747", "0.791", "0.790", "1.547", "0.823", "0.785", "0.977", "0.070", "0.938", "0.805", "0.771", "0.983", "0.840", "0.795", "0.935", "0.932", "1.319", "0.790", "0.781", "0.792", "1.316", "0.934", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.434", "2.757", "0.657", "-0.007", "2.523", "1.217", "2.618", "1.049", "2.562", "1.961", "0.509", "1.386", "-0.278", "2.197", "1.217", "0.721", "2.805", "0.813", "0.377", "2.618", "0.640", "2.478", "1.217", "1.922", "2.827", "0.881", "2.64", "1.504", "2.511", "-0.550", "1.386", "0.409", "1.049", "-0.369", "2.260", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "54", "64", "49", "70", "43", "70", "50", "68", "54", "70", "64", "42", "70", "52", "44", "70", "70", "43", "40", "43", "70", "58", "43", "70", "67", "38", "43", "64", "70", "70", "70", "64", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_113711_074029-1", "input": "Put a microwaved slice of bread on the counter by the stove. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter. | STEP 2: Pick up a knife on the counter. | STEP 3: Slice the bread on the counter. | STEP 4: Turn and go to the drawer. | STEP 5: Put the knife in the drawer. | STEP 6: Turn and go to the bread. | STEP 7: Pick up a slice of bread. | STEP 8: Turn and go to the microwave. | STEP 9: Heat the slice of bread in the microwave. | STEP 10: Turn and go to the counter by the stove. | STEP 11: Put the slice of bread on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Tomato", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-4.233", "-4.089", "-1.693", "-3.733", "-4.033", "-0.258", "-0.181", "-4.486", "-0.454", "-0.383", "-1.777", "-0.401", "-0.181", "-4.233", "-0.565", "-1.610", "-3.474", "-0.409", "-3.613", "-0.383", "-0.488", "-3.613", "-1.943", "-0.181", "-3.531", "-3.748", "-0.348", "-0.301", "-3.784", "-4.335", "-0.488", "-1.860", "-0.565", "-4.031", "-2.469", "-0.443", "-4.102", "-0.443", "-0.334", "-2.109", "-0.488", "-0.218", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.790", "0.077", "0.923", "0.923", "0.924", "0.926", "0.940", "0.922", "1.106", "1.371", "0.953", "1.127", "1.020", "0.886", "1.004", "1.003", "0.077", "0.955", "0.959", "1.634", "0.954", "0.956", "0.924", "0.922", "0.083", "0.164", "1.150", "1.742", "0.069", "0.938", "1.029", "0.922", "0.925", "0.923", "0.930", "0.742", "0.923", "0.742", "0.925", "0.923", "0.926", "1.330", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "3.222", "4.584", "1.951", "5.412", "4.381", "5.603", "4.944", "3.863", "3.726", "3.355", "1.724", "3.850", "4.615", "3.347", "5.273", "1.648", "5.229", "6.557", "5.182", "3.349", "5.273", "5.412", "1.951", "5.273", "1.927", "6.416", "3.479", "3.854", "6.292", "5.418", "4.944", "1.8", "4.944", "1.799", "1.712", "4.616", "2.416", "6.411", "4.615", "1.951", "5.932", "3.479", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "101", "62", "51", "69", "69", "54", "54", "69", "102", "102", "51", "102", "54", "101", "54", "51", "87", "90", "69", "102", "54", "69", "51", "54", "44", "95", "102", "102", "95", "69", "54", "51", "54", "44", "84", "59", "69", "80", "54", "51", "54", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_113711_074029-2", "input": "Place a heated slice of bread on a countertop ", "output": "STEP 1: Go to the countertop | STEP 2: Pick up the knife near the load of bread | STEP 3: Cut the loaf of bread | STEP 4: Look at the drawer on the left | STEP 5: Put the knife in the drawer | STEP 6: Look at the loaf of bread | STEP 7: Take a slice of bread | STEP 8: Go to the microwave | STEP 9: Heat the slice of bread | STEP 10: Go to the counter left of the stove | STEP 11: Put the bread down on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Tomato", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-4.233", "-4.089", "-1.693", "-3.733", "-4.033", "-0.258", "-0.181", "-4.486", "-0.454", "-0.383", "-1.777", "-0.401", "-0.181", "-4.233", "-0.565", "-1.610", "-3.474", "-0.409", "-3.613", "-0.383", "-0.488", "-3.613", "-1.943", "-0.181", "-3.531", "-3.748", "-0.348", "-0.301", "-3.784", "-4.335", "-0.488", "-1.860", "-0.565", "-4.031", "-2.469", "-0.443", "-4.102", "-0.443", "-0.334", "-2.109", "-0.488", "-0.218", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.790", "0.077", "0.923", "0.923", "0.924", "0.926", "0.940", "0.922", "1.106", "1.371", "0.953", "1.127", "1.020", "0.886", "1.004", "1.003", "0.077", "0.955", "0.959", "1.634", "0.954", "0.956", "0.924", "0.922", "0.083", "0.164", "1.150", "1.742", "0.069", "0.938", "1.029", "0.922", "0.925", "0.923", "0.930", "0.742", "0.923", "0.742", "0.925", "0.923", "0.926", "1.330", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "3.222", "4.584", "1.951", "5.412", "4.381", "5.603", "4.944", "3.863", "3.726", "3.355", "1.724", "3.850", "4.615", "3.347", "5.273", "1.648", "5.229", "6.557", "5.182", "3.349", "5.273", "5.412", "1.951", "5.273", "1.927", "6.416", "3.479", "3.854", "6.292", "5.418", "4.944", "1.8", "4.944", "1.799", "1.712", "4.616", "2.416", "6.411", "4.615", "1.951", "5.932", "3.479", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "101", "62", "51", "69", "69", "54", "54", "69", "102", "102", "51", "102", "54", "101", "54", "51", "87", "90", "69", "102", "54", "69", "51", "54", "44", "95", "102", "102", "95", "69", "54", "51", "54", "44", "84", "59", "69", "80", "54", "51", "54", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_074512_088673-2", "input": "Putting two handkerchiefs in the sink ", "output": "STEP 1: Go to the tub | STEP 2: Grab a handkerchief out of the tub | STEP 3: Turn around and go to the sink | STEP 4: Put the handkerchief in the sink | STEP 5: Turn left and look at the cabinets on the bottom | STEP 6: Grab the handkerchief out of the left cabinet | STEP 7: Turn right and go to the sink | STEP 8: Put the handkerchief in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.690", "-0.404", "-3.007", "-3.103", "-3.254", "-2.839", "-3.053", "-1.615", "-3.321", "-0.619", "-3.254", "-3.061", "-0.994", "-3.236", "-3.043", "-2.903", "-2.970", "-3.100", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "0.033", "0.033", "0.050", "0.883", "1.048", "0.110", "1.871", "1.398", "1.464", "0.033", "1.045", "0.668", "0.514", "0.003", "0.003", "0.111", "0.108", "0.110", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.581", "0.811", "0.822", "0.334", "1.329", "-0.494", "1.214", "1.800", "0.763", "1.499", "1.460", "0.690", "1.755", "1.79", "1.683", "0.437", "-0.494", "0.286", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "154.085", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "29", "32", "25", "38", "21", "28", "33", "35", "29", "38", "37", "24", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "20", "21", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_215836_105775-2", "input": "Retrieve green cup from table, cook in microwave, place on counter in front of bread ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to table | STEP 2: Pick up green cup from table | STEP 3: Turn around, walk to microwave | STEP 4: Cook cup in the microwave | STEP 5: Turn left, walk to counter | STEP 6: Put cup on counter in front of bread | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.543", "1.656", "1.726", "1.807", "0.220", "1.830", "0.989", "1.796", "0.220", "1.586", "1.757", "-0.692", "1.684", "1.706", "1.802", "1.769", "0.476", "1.709", "1.757", "1.201", "-0.644", "1.501", "1.281", "1.77", "1.501", "1.355", "1.839", "0.296", "0.476", "1.865", "1.607", "1.548", "1.805", "1.607", "0.193", "0.502", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.909", "0.910", "0.910", "0.909", "0.925", "0.105", "0.943", "0.975", "0.974", "0.906", "1.010", "0.537", "0.967", "1.072", "1.647", "1.643", "0.908", "0.105", "0.911", "0.926", "1.446", "0.905", "0.900", "0.134", "0.925", "0.951", "0.943", "0.9", "0.987", "1.011", "0.905", "0.909", "2.136", "0.911", "0.900", "0.940", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.320", "-1.717", "-1.545", "0.075", "1.092", "1.540", "0.915", "-1.717", "0.915", "-1.288", "1.004", "-1.476", "0.518", "-0.888", "-0.000", "-1.806", "1.004", "1.731", "0.915", "0.743", "-1.594", "0.827", "1.190", "1.636", "0.739", "-1.247", "0.415", "-1.296", "1.180", "-1.545", "0.311", "0.075", "0.918", "0.467", "1.170", "-1.460", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.353", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "180", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "90", "0", "14.568", "90", "90", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.984", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "41", "41", "38", "37", "55", "37", "41", "37", "41", "37", "64", "37", "61", "47", "51", "37", "55", "37", "37", "64", "37", "37", "55", "37", "41", "37", "41", "37", "41", "37", "43", "45", "37", "37", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_182629_798623-0", "input": "Examine a laptop by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the right, walk to the door, then turn left and face the bed. | STEP 2: Close the laptop that is on the bed and pick it up. | STEP 3: Turn around completely, walk to the wall, then turn right and face the dresser. | STEP 4: Turn on the lamp that is on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Box", "Book", "Statue", "CellPhone", "Pillow", "Pillow", "BasketBall", "CreditCard", "KeyChain", "Pencil", "AlarmClock", "Laptop", "CD", "Pen", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Painting", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Stool", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.950", "2.456", "2.461", "2.579", "2.394", "-0.393", "2.601", "2.554", "-0.788", "0.252", "0.369", "2.456", "2.703", "0.176", "-0.441", "-1.231", "2.507", "2.394", "2.647", "-0.503", "-0.016", "2.461", "-0.904", "-0.209", "0.778", "-1.357", "2.063", "-0.808", "1.871", "2.842", "2.676", "-1.700", "0.535", "-0.904", "-0.802", "-0.904", "-0.327", "-0.439", "-0.619", "-0.439", "-0.709", "-0.641", "0.799", "0.542", "-1.645", "2.518", "2.517", "2.518", "2.518", "2.517", "2.517", "2.517", "2.517", "2.555", "2.518", "2.517", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.426", "0.821", "0.033", "0.827", "0.825", "0.049", "0.192", "0.677", "0.730", "0.227", "0.730", "0.827", "0.821", "0.809", "0.738", "0.121", "0.033", "0.820", "0.037", "0.708", "0.729", "0.675", "0.714", "-0.001", "1.266", "-0.020", "1.674", "0.953", "0.393", "1.404", "0.819", "1.444", "1.412", "0.824", "0.981", "0.555", "0.225", "0.822", "0.981", "0.556", "0.225", "0.006", "0.004", "2.135", "2.145", "0.574", "0.411", "0.732", "0.732", "0.411", "0.247", "0.090", "0.247", "0.003", "0.574", "0.090", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.752", "0.812", "0.880", "0.812", "0.433", "-1.807", "0.793", "-0.128", "0.967", "-2.042", "0.172", "-0.324", "0.623", "0.702", "1.64", "-0.18", "0.618", "0.244", "-0.215", "-1.724", "1.762", "0.046", "-1.779", "0.983", "2.128", "-0.928", "-1.865", "-1.730", "-1.792", "1.375", "0.878", "-0.542", "-2.618", "-1.754", "-1.756", "-1.754", "-1.754", "-1.754", "-1.754", "-1.754", "-1.754", "-1.745", "-2.105", "-2.553", "-0.546", "0.623", "0.623", "0.623", "-0.119", "-0.119", "-0.119", "0.623", "0.623", "0.252", "-0.119", "-0.119", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.723", "0", "79.235", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "29.078", "0", "270", "270", "0", "348.951", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "54", "52", "54", "54", "37", "53", "49", "24", "", "24", "54", "54", "24", "24", "", "52", "54", "56", "38", "24", "54", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_135430_613298-1", "input": "Place a box with a watch in it on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the right side of the coffee table, facing it. | STEP 2: Pick up the watch on the table. | STEP 3: Turn around and walk to the leftmost cushion of the red couch. | STEP 4: Place the watch in the leftmost box. | STEP 5: Pick up the box. | STEP 6: Walk left to the red chair and face it. | STEP 7: Place the box on the chair, to the left of the book. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Watch", "Watch", "Book", "Book", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["11.75", "10.651", "10.264", "10.264", "14.654", "14.252", "9.692", "14.038", "14.693", "14.526", "14.199", "14.135", "11.661", "11.232", "10.651", "11.020", "10.264", "11.448", "12.048", "14.233", "14.24", "14.538", "11.232", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.597", "0.597", "0.591", "0.518", "0.143", "0.430", "0.754", "0.517", "0.757", "0.556", "1.004", "0.706", "0.840", "0.591", "0.706", "0.590", "0.457", "0.52", "0.761", "0.747", "0.520", "0.591", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.142", "0.956", "0.771", "-0.714", "1.562", "3.216", "0.519", "-0.589", "1.825", "0.989", "1.564", "3.230", "0.956", "0.771", "3.155", "0.678", "3.081", "3.228", "0.519", "2.067", "-0.839", "1.235", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "47", "47", "50", "45", "48", "40", "50", "40", "35", "40", "Floor|+09.92|", "47", "47", "Floor|+09.92|", "47", "55", "55", "40", "40", "50", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_015952_015114-1", "input": "Pick up the book on the night stand, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Head to the black night stand | STEP 2: Take the book from the night stand | STEP 3: Turn to the left, head to the desk across the room | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Pen", "Laptop", "Pillow", "Box", "Book", "BaseballBat", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "CreditCard", "CellPhone", "Laptop", "CD", "Bowl", "AlarmClock", "Bed", "Chair", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "HousePlant", "Window", "Shelf", "Desk", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Desktop", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.684", "1.461", "-0.561", "-2.046", "-1.521", "-0.015", "-0.487", "1.798", "1.492", "-0.708", "-0.670", "-1.694", "-0.451", "-2.046", "-2.046", "-0.451", "1.222", "1.492", "-1.696", "0.956", "-0.440", "0.625", "1.660", "1.300", "-0.867", "0.819", "1.616", "0.617", "0.796", "-0.558", "-0.557", "-0.558", "1.455", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.694", "0.694", "0.668", "0.628", "0.703", "0.239", "0.661", "0.639", "0.479", "0.666", "0.370", "0.656", "0.090", "0.631", "0.628", "0.369", "0.686", "0.475", "0.004", "-0.000", "0.688", "1.338", "-0.019", "1.422", "0.000", "1.496", "0.561", "-0.000", "2.217", "0.456", "-0.000", "0.164", "0.692", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.739", "-1.695", "0.470", "-1.297", "-0.198", "-2.091", "0.600", "0.425", "-0.911", "0.556", "0.503", "0.415", "0.480", "-0.473", "-0.748", "0.480", "-2.128", "-0.715", "-0.446", "-1.747", "-2.276", "0.734", "-0.389", "0.765", "-2.286", "-2.553", "-0.802", "-1.511", "-2.476", "0.462", "0.529", "0.462", "-1.886", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.180", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "18.354", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "110.225", "0", "180", "345.008", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "309.674", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "342.316", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "31", "19", "19", "", "31", "", "27", "31", "30", "19", "32", "19", "19", "30", "28", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143054_611815-0", "input": "Put a bowl with a spoon in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go around the kitchen island to approach the stove. | STEP 2: Take the spoon from the counter, behind the bowl. | STEP 3: Put the spoon in the bowl on the counter. | STEP 4: Pick up the bowl with the spoon in it. | STEP 5: Turn around, then turn left around the kitchen island, then right to face the sink. | STEP 6: Put the bowl in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Mug", "Bread", "SaltShaker", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "SoapBottle", "SoapBottle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.173", "3.044", "-1.018", "0.101", "-0.285", "0.967", "-0.048", "-0.253", "3.208", "1.491", "3.152", "-0.827", "3.049", "-0.935", "-1.043", "2.976", "3.044", "-0.675", "-0.131", "0.856", "-1.052", "3.277", "-1.008", "0.781", "3.140", "3.152", "3.279", "1.086", "3.152", "-0.932", "0.423", "-0.600", "0.151", "0.622", "0.840", "3.197", "-0.745", "3.200", "3.279", "-0.868", "0.887", "1.098", "0.494", "-0.868", "1.160", "1.164", "1.229", "1.255", "0.404", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.464", "0.939", "1.036", "0.937", "0.937", "0.908", "0.900", "1.264", "0.101", "0.908", "0.762", "0.707", "0.966", "0.979", "0.896", "1.461", "0.897", "0.897", "0.909", "1.683", "1.050", "0.953", "0.913", "0.933", "0.190", "0.748", "1.273", "1.111", "0.713", "0.937", "0.900", "0.902", "0.915", "0.936", "0.765", "0.175", "0.322", "0.953", "1.260", "0.326", "0.984", "0.907", "0.986", "0.515", "1.674", "0.748", "0.909", "1.671", "1.254", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.284", "-0.897", "1.523", "-1.731", "-1.450", "0.038", "-1.584", "-1.531", "1.573", "0.605", "-0.100", "1.343", "0.591", "0.846", "-0.691", "-1.648", "-0.698", "-0.753", "-1.296", "-1.619", "1.364", "-0.798", "0.399", "0.452", "0.700", "-0.034", "-0.917", "-1.448", "-0.408", "-0.801", "0.869", "-1.090", "-1.476", "0.727", "-1.422", "0.489", "0.401", "-0.698", "-0.822", "-0.011", "0.627", "0.322", "0.301", "0.163", "-1.410", "-1.433", "0.889", "-1.550", "-1.741", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "90", "90", "135", "0", "45", "45", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "0", "0", "45", "45", "0", "90", "0", "0", "36.810", "0", "90", "0", "0", "270", "135", "0", "135", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "36.810", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "63", "112", "85", "85", "95", "85", "81", "105", "95", "109", "57", "107", "64", "64", "62", "63", "64", "85", "79", "112", "63", "64", "95", "73", "109", "77", "110", "60", "64", "95", "53", "85", "95", "110", "73", "65", "63", "77", "69", "95", "95", "95", "69", "55", "110", "95", "55", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143054_611815-3", "input": "Put a bowl with the spoon in it in the sink ", "output": "STEP 1: Turn around, then turn to your right until you face the stove | STEP 2: Pick up a spoon from the kitchen counter | STEP 3: Place the spoon into the bowl | STEP 4: Pick up the bowl with the spoon in it | STEP 5: Turn around and move until you are facing the sink | STEP 6: Put the bowl with the spoon in it in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Mug", "Bread", "SaltShaker", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "SoapBottle", "SoapBottle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.173", "3.044", "-1.018", "0.101", "-0.285", "0.967", "-0.048", "-0.253", "3.208", "1.491", "3.152", "-0.827", "3.049", "-0.935", "-1.043", "2.976", "3.044", "-0.675", "-0.131", "0.856", "-1.052", "3.277", "-1.008", "0.781", "3.140", "3.152", "3.279", "1.086", "3.152", "-0.932", "0.423", "-0.600", "0.151", "0.622", "0.840", "3.197", "-0.745", "3.200", "3.279", "-0.868", "0.887", "1.098", "0.494", "-0.868", "1.160", "1.164", "1.229", "1.255", "0.404", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.464", "0.939", "1.036", "0.937", "0.937", "0.908", "0.900", "1.264", "0.101", "0.908", "0.762", "0.707", "0.966", "0.979", "0.896", "1.461", "0.897", "0.897", "0.909", "1.683", "1.050", "0.953", "0.913", "0.933", "0.190", "0.748", "1.273", "1.111", "0.713", "0.937", "0.900", "0.902", "0.915", "0.936", "0.765", "0.175", "0.322", "0.953", "1.260", "0.326", "0.984", "0.907", "0.986", "0.515", "1.674", "0.748", "0.909", "1.671", "1.254", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.284", "-0.897", "1.523", "-1.731", "-1.450", "0.038", "-1.584", "-1.531", "1.573", "0.605", "-0.100", "1.343", "0.591", "0.846", "-0.691", "-1.648", "-0.698", "-0.753", "-1.296", "-1.619", "1.364", "-0.798", "0.399", "0.452", "0.700", "-0.034", "-0.917", "-1.448", "-0.408", "-0.801", "0.869", "-1.090", "-1.476", "0.727", "-1.422", "0.489", "0.401", "-0.698", "-0.822", "-0.011", "0.627", "0.322", "0.301", "0.163", "-1.410", "-1.433", "0.889", "-1.550", "-1.741", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "90", "90", "135", "0", "45", "45", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "0", "0", "45", "45", "0", "90", "0", "0", "36.810", "0", "90", "0", "0", "270", "135", "0", "135", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "36.810", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "63", "112", "85", "85", "95", "85", "81", "105", "95", "109", "57", "107", "64", "64", "62", "63", "64", "85", "79", "112", "63", "64", "95", "73", "109", "77", "110", "60", "64", "95", "53", "85", "95", "110", "73", "65", "63", "77", "69", "95", "95", "95", "69", "55", "110", "95", "55", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143054_611815-4", "input": "Put a container with a spoon in a sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, hang a right at the white door and cross the room towards the stove. | STEP 2: Pick up the spoon to the right of the stove on the counter top. | STEP 3: Put the spoon inside the clear container on the counter. | STEP 4: Pick up the container with the spoon from the counter. | STEP 5: Turn around and cross the room to reach the counter to the right of the sink. | STEP 6: Place the container with the spoon inside the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Mug", "Bread", "SaltShaker", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "SoapBottle", "SoapBottle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "3.173", "3.044", "-1.018", "0.101", "-0.285", "0.967", "-0.048", "-0.253", "3.208", "1.491", "3.152", "-0.827", "3.049", "-0.935", "-1.043", "2.976", "3.044", "-0.675", "-0.131", "0.856", "-1.052", "3.277", "-1.008", "0.781", "3.140", "3.152", "3.279", "1.086", "3.152", "-0.932", "0.423", "-0.600", "0.151", "0.622", "0.840", "3.197", "-0.745", "3.200", "3.279", "-0.868", "0.887", "1.098", "0.494", "-0.868", "1.160", "1.164", "1.229", "1.255", "0.404", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.464", "0.939", "1.036", "0.937", "0.937", "0.908", "0.900", "1.264", "0.101", "0.908", "0.762", "0.707", "0.966", "0.979", "0.896", "1.461", "0.897", "0.897", "0.909", "1.683", "1.050", "0.953", "0.913", "0.933", "0.190", "0.748", "1.273", "1.111", "0.713", "0.937", "0.900", "0.902", "0.915", "0.936", "0.765", "0.175", "0.322", "0.953", "1.260", "0.326", "0.984", "0.907", "0.986", "0.515", "1.674", "0.748", "0.909", "1.671", "1.254", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.284", "-0.897", "1.523", "-1.731", "-1.450", "0.038", "-1.584", "-1.531", "1.573", "0.605", "-0.100", "1.343", "0.591", "0.846", "-0.691", "-1.648", "-0.698", "-0.753", "-1.296", "-1.619", "1.364", "-0.798", "0.399", "0.452", "0.700", "-0.034", "-0.917", "-1.448", "-0.408", "-0.801", "0.869", "-1.090", "-1.476", "0.727", "-1.422", "0.489", "0.401", "-0.698", "-0.822", "-0.011", "0.627", "0.322", "0.301", "0.163", "-1.410", "-1.433", "0.889", "-1.550", "-1.741", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "90", "90", "135", "0", "45", "45", "225", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "0", "0", "45", "45", "0", "90", "0", "0", "36.810", "0", "90", "0", "0", "270", "135", "0", "135", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "36.810", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "63", "112", "85", "85", "95", "85", "81", "105", "95", "109", "57", "107", "64", "64", "62", "63", "64", "85", "79", "112", "63", "64", "95", "73", "109", "77", "110", "60", "64", "95", "53", "85", "95", "110", "73", "65", "63", "77", "69", "95", "95", "95", "69", "55", "110", "95", "55", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_002412_992537-0", "input": "Rinse a tomato and place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and then face the sink on the right. | STEP 2: Pick up the tomato from the edge of the counter. | STEP 3: Hold the tomato and move a step to the right. | STEP 4: Place the tomato in the sink and turn on the water. Turn off the water and pick up the tomato. | STEP 5: Carry the tomato and turn around to the microwave cart. | STEP 6: Place the tomato on the left side of the microwave cart. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.053", "1.246", "-1.614", "-1.886", "-1.681", "-1.603", "-2.049", "-1.165", "0.896", "1.110", "-1.602", "1.056", "-1.381", "0.824", "-1.920", "1.193", "-1.530", "-1.826", "-1.817", "-1.634", "1.181", "-1.790", "-0.630", "-1.920", "-1.660", "-2.179", "-1.826", "-1.915", "-2.004", "-1.884", "-2.093", "-1.165", "1.027", "-2.049", "1.017", "1.155", "-1.660", "0.911", "-1.789", "1.053", "-1.730", "-2.018", "0.492", "0.920", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "0.344", "1.350", "0.343", "0.344", "0.344", "0.420", "1.337", "1.337", "1.329", "1.248", "0.344", "1.791", "1.356", "0.343", "1.318", "1.202", "1.318", "1.409", "0.338", "0.329", "1.359", "1.397", "1.331", "1.352", "1.321", "1.362", "1.333", "1.336", "1.334", "0.344", "1.375", "1.322", "1.202", "1.323", "1.751", "1.337", "1.427", "2.062", "0.344", "0.339", "0.422", "1.053", "1.371", "1.519", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.854", "0.965", "1.007", "1.420", "0.211", "-1.152", "1.744", "-3.314", "-2.053", "1.238", "-1.763", "2.112", "-1.035", "-2.267", "-2.981", "1.254", "1.744", "-1.255", "0.613", "2.193", "0.810", "0.445", "-3.301", "1.744", "1.744", "0.770", "-0.980", "-0.911", "-1.049", "0.311", "-1.255", "-2.870", "1.238", "2.069", "1.722", "-2.424", "1.094", "2.111", "-1.963", "-2.267", "-1.283", "-0.542", "-3.232", "1.539", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "75", "51", "51", "48", "56", "50", "50", "50", "75", "46", "63", "50", "49", "50", "75", "50", "57", "48", "65", "75", "50", "47", "50", "50", "50", "57", "57", "57", "48", "57", "50", "75", "50", "63", "50", "50", "63", "46", "49", "56", "68", "50", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_002412_992537-2", "input": "Put a clean tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the oven, then hang a right and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the tomato off of the counter. | STEP 3: Turn right and walk towards the wall, then turn left to face the sink. | STEP 4: Put the tomato in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean tomato. | STEP 5: Turn right and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the microwave. | STEP 6: Put the clean tomato on the front left corner of the counter in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.053", "1.246", "-1.614", "-1.886", "-1.681", "-1.603", "-2.049", "-1.165", "0.896", "1.110", "-1.602", "1.056", "-1.381", "0.824", "-1.920", "1.193", "-1.530", "-1.826", "-1.817", "-1.634", "1.181", "-1.790", "-0.630", "-1.920", "-1.660", "-2.179", "-1.826", "-1.915", "-2.004", "-1.884", "-2.093", "-1.165", "1.027", "-2.049", "1.017", "1.155", "-1.660", "0.911", "-1.789", "1.053", "-1.730", "-2.018", "0.492", "0.920", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "0.344", "1.350", "0.343", "0.344", "0.344", "0.420", "1.337", "1.337", "1.329", "1.248", "0.344", "1.791", "1.356", "0.343", "1.318", "1.202", "1.318", "1.409", "0.338", "0.329", "1.359", "1.397", "1.331", "1.352", "1.321", "1.362", "1.333", "1.336", "1.334", "0.344", "1.375", "1.322", "1.202", "1.323", "1.751", "1.337", "1.427", "2.062", "0.344", "0.339", "0.422", "1.053", "1.371", "1.519", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.854", "0.965", "1.007", "1.420", "0.211", "-1.152", "1.744", "-3.314", "-2.053", "1.238", "-1.763", "2.112", "-1.035", "-2.267", "-2.981", "1.254", "1.744", "-1.255", "0.613", "2.193", "0.810", "0.445", "-3.301", "1.744", "1.744", "0.770", "-0.980", "-0.911", "-1.049", "0.311", "-1.255", "-2.870", "1.238", "2.069", "1.722", "-2.424", "1.094", "2.111", "-1.963", "-2.267", "-1.283", "-0.542", "-3.232", "1.539", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "75", "51", "51", "48", "56", "50", "50", "50", "75", "46", "63", "50", "49", "50", "75", "50", "57", "48", "65", "75", "50", "47", "50", "50", "50", "57", "57", "57", "48", "57", "50", "75", "50", "63", "50", "50", "63", "46", "49", "56", "68", "50", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190910_033337_045350-1", "input": "Put the clean ladle in the cabinet ", "output": "STEP 1: Turn right then head to the cabinet above the counter | STEP 2: Open the cabinet and pick up the ladle then close the cabinet | STEP 3: Turn left then head to the right side of the sink | STEP 4: Put the ladle in the sink and rinse it | STEP 5: Turn right and move little further from the sink | STEP 6: Open the cabinet under the sink then put the ladle in and close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.002", "1.917", "1.906", "0.033", "-0.272", "1.118", "0.033", "0.576", "0.637", "-0.119", "1.815", "-0.042", "0.033", "2.231", "2.000", "1.849", "2.165", "-0.118", "2.241", "2.059", "2.158", "-0.294", "2.164", "-0.349", "0.277", "2.011", "1.156", "1.941", "2.206", "-0.199", "-0.282", "-0.425", "2.140", "1.840", "2.118", "2.301", "2.137", "-0.395", "1.917", "1.854", "0.033", "1.369", "2.281", "-0.312", "-0.349", "2.064", "-0.272", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.083", "0.939", "0.745", "0.790", "0.792", "0.837", "0.833", "0.793", "0.085", "0.816", "0.771", "0.837", "0.837", "1.515", "1.320", "0.077", "1.498", "0.932", "1.498", "0.400", "0.855", "1.085", "0.652", "0.833", "0.989", "0.747", "0.082", "0.790", "1.545", "0.823", "0.932", "0.831", "0.935", "0.939", "0.949", "0.963", "0.907", "1.085", "0.938", "0.937", "0.785", "0.079", "1.948", "0.781", "0.792", "0.989", "0.787", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.199", "0.361", "0.446", "1.049", "1.386", "2.750", "0.545", "2.64", "2.523", "1.217", "1.922", "0.377", "1.386", "-0.460", "-0.369", "1.915", "0.448", "2.451", "0.478", "-0.097", "-0.460", "1.961", "-0.278", "1.049", "2.611", "0.652", "2.484", "0.652", "2.010", "0.813", "2.548", "0.713", "1.504", "0.583", "1.993", "0.583", "-0.278", "2.014", "0.583", "1.497", "1.217", "2.562", "1.515", "0.409", "1.217", "2.462", "1.217", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "60.216", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "341.649", "90", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "66", "64", "82", "82", "79", "82", "79", "62", "82", "70", "82", "82", "76", "76", "51", "53", "55", "53", "76", "76", "80", "76", "82", "55", "64", "61", "64", "58", "82", "55", "82", "50", "66", "55", "66", "76", "80", "66", "59", "82", "61", "60", "82", "82", "81", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190910_033337_045350-2", "input": "Put a clean measuring spoon in the sink cabinet ", "output": "STEP 1: Go to the cupboard | STEP 2: Take a measuring spoon out of the cupboard | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Wash the measuring spoon | STEP 5: Go to the sink cabinet | STEP 6: Put the measuring spoon in the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.002", "1.917", "1.906", "0.033", "-0.272", "1.118", "0.033", "0.576", "0.637", "-0.119", "1.815", "-0.042", "0.033", "2.231", "2.000", "1.849", "2.165", "-0.118", "2.241", "2.059", "2.158", "-0.294", "2.164", "-0.349", "0.277", "2.011", "1.156", "1.941", "2.206", "-0.199", "-0.282", "-0.425", "2.140", "1.840", "2.118", "2.301", "2.137", "-0.395", "1.917", "1.854", "0.033", "1.369", "2.281", "-0.312", "-0.349", "2.064", "-0.272", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.083", "0.939", "0.745", "0.790", "0.792", "0.837", "0.833", "0.793", "0.085", "0.816", "0.771", "0.837", "0.837", "1.515", "1.320", "0.077", "1.498", "0.932", "1.498", "0.400", "0.855", "1.085", "0.652", "0.833", "0.989", "0.747", "0.082", "0.790", "1.545", "0.823", "0.932", "0.831", "0.935", "0.939", "0.949", "0.963", "0.907", "1.085", "0.938", "0.937", "0.785", "0.079", "1.948", "0.781", "0.792", "0.989", "0.787", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.199", "0.361", "0.446", "1.049", "1.386", "2.750", "0.545", "2.64", "2.523", "1.217", "1.922", "0.377", "1.386", "-0.460", "-0.369", "1.915", "0.448", "2.451", "0.478", "-0.097", "-0.460", "1.961", "-0.278", "1.049", "2.611", "0.652", "2.484", "0.652", "2.010", "0.813", "2.548", "0.713", "1.504", "0.583", "1.993", "0.583", "-0.278", "2.014", "0.583", "1.497", "1.217", "2.562", "1.515", "0.409", "1.217", "2.462", "1.217", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "60.216", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "341.649", "90", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "66", "64", "82", "82", "79", "82", "79", "62", "82", "70", "82", "82", "76", "76", "51", "53", "55", "53", "76", "76", "80", "76", "82", "55", "64", "61", "64", "58", "82", "55", "82", "50", "66", "55", "66", "76", "80", "66", "59", "82", "61", "60", "82", "82", "81", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_153505_007610-0", "input": "Chill a tomato and put it in the trash bin. ", "output": "STEP 1: Walk over to the counter. | STEP 2: Grab the tomato. | STEP 3: Head over to the fridge. | STEP 4: Chill the tomato in the fridge. | STEP 5: Grab the tomato back and head over to the trash bin. | STEP 6: Place the tomato in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Spoon", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.056", "-1.056", "-0.420", "1.194", "-1.045", "-1.138", "-0.375", "3.105", "-1.289", "1.688", "-0.376", "-0.117", "2.798", "2.491", "-0.993", "-0.152", "1.877", "1.945", "0.501", "1.924", "2.000", "-1.063", "-0.623", "-1.379", "0.071", "0.101", "-1.330", "1.945", "-1.313", "1.914", "1.813", "-1.163", "1.945", "0.008", "-0.634", "2.798", "-1.276", "2.055", "2.900", "-1.312", "1.945", "-0.420", "-0.205", "2.798", "2.979", "-1.322", "-0.205", "1.945", "2.657", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.956", "0.956", "0.920", "0.941", "1.168", "0.948", "1.131", "0.879", "0.957", "0.118", "0.778", "0.764", "0.552", "0.879", "0.960", "1.181", "1.649", "1.509", "0.955", "0.111", "1.147", "0.913", "0.717", "0.908", "1.132", "0.750", "0.950", "1.147", "1.663", "1.654", "1.045", "0.915", "0.899", "0.911", "0.928", "0.984", "1.668", "1.132", "0.879", "1.657", "1.175", "0.909", "0.913", "0.551", "0.539", "0.912", "0.963", "1.422", "0.167", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.127", "-0.672", "0.241", "-2.014", "0.441", "-1.929", "0.662", "0.114", "-0.756", "-1.397", "-2.008", "-2.063", "0.142", "0.195", "-1.891", "0.618", "-1.802", "-0.737", "-1.900", "0.109", "-0.271", "0.241", "-1.846", "-2.014", "0.529", "-1.938", "-0.109", "-0.551", "-0.043", "-1.606", "-1.297", "-0.170", "-0.365", "0.135", "0.083", "0.087", "0.163", "-0.830", "0.114", "-0.285", "-0.737", "0.030", "0.083", "0.038", "0.128", "-1.553", "0.294", "-0.271", "0.191", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "52", "73", "80", "76", "80", "76", "86", "55", "54", "90", "90", "86", "84", "80", "76", "58", "87", "96", "83", "87", "73", "50", "80", "76", "90", "73", "87", "64", "58", "85", "73", "87", "73", "73", "84", "64", "87", "84", "63", "87", "73", "73", "86", "86", "80", "73", "87", "89", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_235346_227372-0", "input": "Grab the pencil from the desk and turn the light on over it. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the front of the desk with the clocks. | STEP 2: Pick up the pencil on the desk. | STEP 3: Turn left and move to the left of the desk. | STEP 4: Turn on the light above the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Box", "BasketBall", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "AlarmClock", "Mug", "Statue", "Mirror", "LaundryHamper", "DeskLamp", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "Bed", "Blinds", "Chair", "Chair", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.603", "-1.198", "-1.603", "-0.995", "-1.151", "-0.058", "-1.435", "-1.163", "-0.621", "-1.587", "-1.151", "-0.590", "-1.299", "-0.995", "-1.400", "-0.890", "1.563", "-1.657", "-0.792", "-1.400", "-1.435", "-1.571", "-0.621", "-1.183", "-0.811", "-1.326", "-1.001", "-0.387", "-0.995", "-1.503", "1.907", "-0.351", "-0.343", "-0.035", "1.009", "0.397", "-1.299", "1.064", "0.884", "-0.646", "-1.409", "-1.407", "-0.993", "-1.408", "0.003", "", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.980", "0.980", "0.989", "0.981", "0.739", "0.089", "0.896", "0.896", "1.542", "0.744", "0.742", "0.982", "0.952", "0.982", "0.982", "0.897", "0.286", "0.126", "0.987", "0.985", "0.894", "0.952", "1.536", "1.528", "1.536", "0.740", "1.536", "0.982", "0.980", "1.528", "1.387", "0.007", "1.545", "0.007", "1.514", "1.197", "1.937", "2.382", "0.012", "0.007", "0.233", "0.847", "0.006", "0.558", "0.013", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.443", "-1.606", "-1.606", "-1.281", "-1.255", "-1.492", "1.453", "2.332", "-1.514", "-1.300", "-1.390", "-1.200", "1.746", "-1.362", "-1.524", "1.453", "-1.069", "-0.090", "-1.524", "-1.281", "2.332", "1.160", "-1.671", "-1.590", "-1.632", "-1.345", "-1.593", "-1.281", "-1.524", "-1.590", "0.973", "2.368", "-1.564", "-1.530", "-2.089", "2.729", "1.441", "-2.094", "-1.433", "-1.206", "-1.303", "-1.302", "-1.410", "-1.302", "0.035", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.500", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "164.999", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "29.871", "195.000", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "43", "43", "42", "34", "37", "37", "45", "42", "42", "43", "37", "43", "43", "37", "", "", "43", "43", "37", "37", "45", "45", "45", "42", "45", "43", "43", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_121901_853190-2", "input": "Put the heated potato on the black shelf ", "output": "STEP 1: Turn right and head to the black shelf on your right | STEP 2: Pick up the potato on the shelf | STEP 3: Turn around walk across the room and head to the microwave | STEP 4: Open the microwave and put in and out the potato then close the microwave | STEP 5: Turn around to your left then head to the black shelf | STEP 6: Put the potato on the edge of the black shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Pot", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.620", "-2.137", "0.950", "-1.535", "0.655", "0.623", "0.817", "-0.252", "0.757", "-2.097", "0.863", "0.669", "1.024", "-1.719", "-1.886", "0.149", "0.799", "0.781", "-1.535", "0.841", "0.566", "0.708", "-1.719", "0.858", "0.824", "-1.260", "-1.552", "0.676", "0.781", "-1.056", "-1.578", "0.740", "-1.261", "-1.635", "0.961", "0.708", "0.877", "0.858", "0.729", "0.601", "-0.873", "0.661", "-0.252", "-1.803", "0.901", "0.903", "-0.051", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.729", "0.734", "0.916", "0.699", "0.883", "0.774", "0.774", "0.901", "0.773", "0.930", "1.411", "0.713", "0.931", "0.701", "0.701", "0.899", "0.770", "0.660", "0.696", "0.660", "0.012", "0.751", "0.788", "1.458", "1.428", "0.105", "0.930", "0.019", "0.665", "0.899", "0.750", "-0.007", "0.088", "0.716", "0.697", "1.373", "0.879", "1.460", "0.883", "0.664", "0.931", "0.752", "0.949", "0.702", "0.687", "1.458", "0.899", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.5", "-3.361", "-1.091", "0.098", "-3.698", "0.098", "-0.061", "0.002", "0.843", "-0.570", "0.785", "-1.958", "-1.802", "-0.108", "-1.524", "-1.199", "1.187", "-0.735", "0.265", "-3.614", "0.508", "-0.898", "-1.958", "-1.199", "0.596", "-2.113", "-3.647", "0.785", "-0.053", "0.508", "1.101", "-3.445", "-0.596", "-3.537", "-0.875", "0.387", "-1.880", "-0.245", "0.411", "-0.108", "0.569", "0.978", "0.448", "0.929", "-1.416", "0.448", "0.039", "0.843", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "24.231", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "85", "49", "76", "49", "48", "48", "75", "72", "51", "69", "69", "49", "85", "85", "75", "72", "54", "76", "54", "52", "69", "85", "61", "69", "64", "53", "59", "54", "75", "76", "52", "64", "85", "54", "69", "49", "61", "49", "54", "75", "54", "75", "85", "54", "60", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_151053_527520-2", "input": "Put a cleaned kettle on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around, move to the counter right of the stove. | STEP 2: Pick up the kettle on the counter. | STEP 3: Turn around, bring the kettle to the sink on the left. | STEP 4: Wash the kettle in the sink with water. | STEP 5: Turn around, bring the kettle to the table with the bread on it. | STEP 6: Put the kettle on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Pot", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.463", "-3.176", "-3.272", "-3.540", "-3.148", "-3.272", "-3.654", "-3.097", "-2.302", "-3.463", "-3.272", "-3.424", "-2.022", "-0.089", "-3.097", "-1.192", "-3.471", "-3.113", "-3.098", "-3.505", "-1.161", "-3.368", "-3.214", "-1.522", "-3.442", "-3.005", "-3.424", "-3.145", "-2.905", "-0.790", "-3.272", "-0.673", "-3.081", "-1.815", "-3.463", "-2.614", "-3.559", "-3.463", "-2.678", "-1.840", "-3.540", "-3.215", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.915", "0.915", "0.916", "1.460", "0.966", "0.916", "0.930", "0.761", "0.916", "0.916", "0.916", "0.966", "0.915", "1.273", "0.768", "0.086", "1.453", "0.079", "0.743", "1.606", "0.121", "0.939", "0.746", "0.963", "1.578", "0.904", "0.966", "0.069", "0.916", "0.985", "0.984", "0.986", "0.930", "0.915", "1.001", "0.902", "0.975", "0.912", "0.076", "0.779", "1.458", "0.748", "0.945", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.189", "1.524", "1.524", "2.771", "2.374", "3.008", "1.440", "2.861", "4.214", "1.524", "1.273", "1.971", "4.062", "4.133", "1.202", "3.788", "3.805", "1.513", "3.326", "2.172", "3.692", "1.440", "1.510", "0.276", "2.016", "3.677", "2.374", "2.920", "3.998", "3.926", "1.106", "4.051", "1.189", "4.146", "3.663", "3.620", "1.440", "1.273", "3.701", "3.674", "1.152", "2.972", "3.275", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "90", "280.313", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "53", "53", "51", "47", "44", "53", "46", "44", "53", "53", "52", "44", "70", "45", "76", "61", "63", "54", "75", "76", "53", "45", "80", "75", "44", "50", "57", "44", "70", "53", "70", "53", "44", "44", "44", "53", "53", "56", "74", "62", "46", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_212905_520044-2", "input": "Get the pink sponge on the toilet, wash it, put the sponge in the tub ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the toilet | STEP 2: Grab the pink sponge on the toilet | STEP 3: Turn left and walk to the sink | STEP 4: Put the pink sponge in the sink, turn on the faucet and wash the sponge, take the sponge | STEP 5: Turn around and walk to the bath tub | STEP 6: Put the pink sponge in the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SoapBar", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.690", "-3.113", "-3.230", "-3.285", "-1.615", "-3.321", "-3.184", "-3.246", "-3.061", "-2.852", "-3.236", "-3.043", "-3.096", "-2.969", "-3.165", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "0.033", "1.002", "0.110", "1.048", "1.398", "1.464", "1.869", "1.039", "0.668", "1.003", "0.003", "0.003", "1.871", "0.109", "0.109", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.811", "-0.287", "-0.387", "1.263", "1.800", "0.763", "1.524", "1.143", "0.690", "-0.115", "1.79", "1.683", "1.574", "-0.122", "-0.494", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "49.326", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "28", "18", "35", "30", "32", "19", "35", "34", "28", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "19", "23", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_081955_726088-1", "input": "Put two credit cards on the TV stand. ", "output": "STEP 1: Turn to the left then turn right and go to the side table. | STEP 2: Pick up the credit card from the side table. | STEP 3: Turn to the left and walk forward to the TV stand | STEP 4: Set the credit card on the TV stand. | STEP 5: Turn to the right then make another right and go back to the side table. | STEP 6: Pick up the other credit card from the side table. | STEP 7: Turn to the left and walk forward to the TV stand | STEP 8: Set the credit card on the TV stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "CreditCard", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-5.007", "-5.094", "-2.702", "0.132", "-2.180", "-0.277", "-0.129", "-2.702", "-3.294", "-4.873", "-2.227", "0.219", "-5.007", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.988", "0.988", "0.459", "0.707", "0.670", "-0.000", "0.707", "0.527", "0.624", "0.981", "0.535", "0.707", "1.086", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.026", "2.310", "0.662", "4.659", "2.428", "4.860", "4.659", "0.662", "0.801", "3.44", "0.934", "4.639", "2.879", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "0", "0", "350.086", "0", "0", "0", "0", "83.878", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "38", "40", "35", "Floor|+00.38|", "40", "38", "38", "32", "38", "40", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_081955_726088-2", "input": "place two red credit cards on cabinet with television ", "output": "STEP 1: turn around, go to black table with lamp next to couch | STEP 2: pick up red credit card to the right of lamp on black table | STEP 3: turn around, go to black cabinet with television | STEP 4: place red credit card in front of television on black cabinet | STEP 5: turn around, go to black table with lamp next to couch | STEP 6: pick up red credit card to the left of lamp on black table | STEP 7: turn around, go to black cabinet with television | STEP 8: place red credit card to the left of credit card in front of television on black cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "CreditCard", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-5.007", "-5.094", "-2.702", "0.132", "-2.180", "-0.277", "-0.129", "-2.702", "-3.294", "-4.873", "-2.227", "0.219", "-5.007", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.988", "0.988", "0.459", "0.707", "0.670", "-0.000", "0.707", "0.527", "0.624", "0.981", "0.535", "0.707", "1.086", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.026", "2.310", "0.662", "4.659", "2.428", "4.860", "4.659", "0.662", "0.801", "3.44", "0.934", "4.639", "2.879", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "0", "0", "350.086", "0", "0", "0", "0", "83.878", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "38", "40", "35", "Floor|+00.38|", "40", "38", "38", "32", "38", "40", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_042017_725891-0", "input": "place a lettuce slice inside of a pot on the kitchen counter ", "output": "STEP 1: turn right and walk to the kitchen counter ahead | STEP 2: grab a knife off of the kitchen counter there | STEP 3: turn around and walk over to the end of the room, then hang a left and walk to the white table ahead | STEP 4: slice up the lettuce on the table there | STEP 5: back up a bit and then face the white table ahead of you again | STEP 6: place the knife down on the table there | STEP 7: move forwards a bit to the right side of the table | STEP 8: grab a lettuce slice off of the table | STEP 9: turn around and walk to the table ahead, then take a right and walk over to the stove at the end of the room | STEP 10: place a lettuce slice in the pot on the back right burner | STEP 11: pick up the pot off of the back right burner | STEP 12: turn right and walk over to the kitchen counter on your left to the right of the kitchen sink | STEP 13: place the pot down on the kitchen counter on your right | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Pot", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.200", "-1.135", "-1.015", "1.284", "1.367", "1.117", "1.128", "-1.383", "-1.105", "0.802", "-1.149", "1.128", "0.127", "1.286", "1.450", "-1.294", "-1.197", "1.367", "-1.320", "-1.263", "-0.919", "1.174", "1.356", "-0.919", "1.069", "-0.919", "-1.105", "0.802", "-1.475", "-1.206", "1.365", "-1.012", "0.502", "-1.197", "-1.433", "1.365", "1.444", "-1.378", "-1.296", "1.200", "-1.099", "-0.919", "0.951", "-1.130", "1.207", "-1.060", "-1.290", "-1.290", "1.356", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.885", "0.911", "1.656", "0.887", "0.887", "0.887", "0.912", "0.750", "0.749", "0.939", "1.636", "0.912", "0.117", "0.933", "0.908", "1.657", "0.748", "0.884", "0.814", "1.492", "0.820", "0.113", "1.650", "0.743", "0.935", "0.750", "0.750", "0.939", "0.798", "0.752", "0.909", "0.820", "0.939", "0.750", "0.913", "0.926", "0.909", "1.697", "1.014", "0.908", "0.375", "0.745", "0.882", "0.386", "0.911", "0.911", "0.749", "0.750", "2.156", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.369", "-0.902", "-0.847", "2.584", "2.800", "2.477", "-0.144", "2.830", "2.830", "-0.473", "1.086", "0.706", "-0.577", "0.422", "2.477", "-0.090", "2.459", "2.261", "1.092", "1.092", "2.644", "-0.011", "-0.393", "2.459", "2.683", "2.273", "1.902", "-0.740", "2.459", "0.778", "0.422", "2.087", "-0.740", "2.644", "-0.907", "0.706", "-0.144", "0.781", "-0.057", "2.261", "0.778", "1.902", "2.477", "1.197", "0.139", "-0.477", "2.273", "2.644", "0.511", "0.046", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "76", "56", "102", "102", "102", "70", "51", "51", "78", "90", "70", "65", "70", "102", "58", "51", "102", "90", "90", "51", "64", "52", "51", "102", "51", "51", "79", "51", "90", "70", "51", "77", "51", "76", "70", "70", "90", "96", "102", "90", "51", "102", "90", "70", "76", "51", "51", "61", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_042017_725891-3", "input": "Cut a slice of lettuce plus insert the lettuce into a pot as well as move the pot from the stove to the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife laying on the counter. | STEP 3: Turn around and walk across the room to the right to face the table. | STEP 4: Cut the lettuce on the table into slices. | STEP 5: Step back from the table and face it. | STEP 6: Put the knife on the table. | STEP 7: Step closer to the table and face the lettuce. | STEP 8: Pick up a slice of the lettuce. | STEP 9: Turn to the left and walk across the room to face the stove | STEP 10: Place the lettuce slice into the pot on the back right burner. | STEP 11: Pick up the pot with the lettuce slice in it off of the back right burner. | STEP 12: Step to the right and face the counter to the right of the sink. | STEP 13: Place the pot with lettuce slice in it on the counter to the right of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Pot", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.200", "-1.135", "-1.015", "1.284", "1.367", "1.117", "1.128", "-1.383", "-1.105", "0.802", "-1.149", "1.128", "0.127", "1.286", "1.450", "-1.294", "-1.197", "1.367", "-1.320", "-1.263", "-0.919", "1.174", "1.356", "-0.919", "1.069", "-0.919", "-1.105", "0.802", "-1.475", "-1.206", "1.365", "-1.012", "0.502", "-1.197", "-1.433", "1.365", "1.444", "-1.378", "-1.296", "1.200", "-1.099", "-0.919", "0.951", "-1.130", "1.207", "-1.060", "-1.290", "-1.290", "1.356", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.885", "0.911", "1.656", "0.887", "0.887", "0.887", "0.912", "0.750", "0.749", "0.939", "1.636", "0.912", "0.117", "0.933", "0.908", "1.657", "0.748", "0.884", "0.814", "1.492", "0.820", "0.113", "1.650", "0.743", "0.935", "0.750", "0.750", "0.939", "0.798", "0.752", "0.909", "0.820", "0.939", "0.750", "0.913", "0.926", "0.909", "1.697", "1.014", "0.908", "0.375", "0.745", "0.882", "0.386", "0.911", "0.911", "0.749", "0.750", "2.156", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.369", "-0.902", "-0.847", "2.584", "2.800", "2.477", "-0.144", "2.830", "2.830", "-0.473", "1.086", "0.706", "-0.577", "0.422", "2.477", "-0.090", "2.459", "2.261", "1.092", "1.092", "2.644", "-0.011", "-0.393", "2.459", "2.683", "2.273", "1.902", "-0.740", "2.459", "0.778", "0.422", "2.087", "-0.740", "2.644", "-0.907", "0.706", "-0.144", "0.781", "-0.057", "2.261", "0.778", "1.902", "2.477", "1.197", "0.139", "-0.477", "2.273", "2.644", "0.511", "0.046", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "76", "56", "102", "102", "102", "70", "51", "51", "78", "90", "70", "65", "70", "102", "58", "51", "102", "90", "90", "51", "64", "52", "51", "102", "51", "51", "79", "51", "90", "70", "51", "77", "51", "76", "70", "70", "90", "96", "102", "90", "51", "102", "90", "70", "76", "51", "51", "61", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_042017_725891-4", "input": "Bring a cutting knife to a different table to cut and prepare lettuce. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and face the kitchen counter. | STEP 2: Pick up the knife the right of the plate. | STEP 3: Turn around and walk to the other side of the room, then make a left until you reach the white table | STEP 4: Slice the lettuce to the right of the mug. | STEP 5: Turn around to face the table on the opposite side of the room, then face the white table again. | STEP 6: Place the knife down on the table, to the right of the lettuce. | STEP 7: Make a right turn and face the door, then return to face the white table. | STEP 8: Pick up one slice of lettuce. | STEP 9: Turn around to face the table on the opposite side of the room, then proceed straight to the stove top. | STEP 10: Place the lettuce in the pot to the right of the tea kettle. | STEP 11: Pick up the pot with the lettuce. | STEP 12: Turn to the right and face the counter top above the dishwasher. | STEP 13: Place the pot on the counter top above the dishwasher | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Pot", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.200", "-1.135", "-1.015", "1.284", "1.367", "1.117", "1.128", "-1.383", "-1.105", "0.802", "-1.149", "1.128", "0.127", "1.286", "1.450", "-1.294", "-1.197", "1.367", "-1.320", "-1.263", "-0.919", "1.174", "1.356", "-0.919", "1.069", "-0.919", "-1.105", "0.802", "-1.475", "-1.206", "1.365", "-1.012", "0.502", "-1.197", "-1.433", "1.365", "1.444", "-1.378", "-1.296", "1.200", "-1.099", "-0.919", "0.951", "-1.130", "1.207", "-1.060", "-1.290", "-1.290", "1.356", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.885", "0.911", "1.656", "0.887", "0.887", "0.887", "0.912", "0.750", "0.749", "0.939", "1.636", "0.912", "0.117", "0.933", "0.908", "1.657", "0.748", "0.884", "0.814", "1.492", "0.820", "0.113", "1.650", "0.743", "0.935", "0.750", "0.750", "0.939", "0.798", "0.752", "0.909", "0.820", "0.939", "0.750", "0.913", "0.926", "0.909", "1.697", "1.014", "0.908", "0.375", "0.745", "0.882", "0.386", "0.911", "0.911", "0.749", "0.750", "2.156", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.369", "-0.902", "-0.847", "2.584", "2.800", "2.477", "-0.144", "2.830", "2.830", "-0.473", "1.086", "0.706", "-0.577", "0.422", "2.477", "-0.090", "2.459", "2.261", "1.092", "1.092", "2.644", "-0.011", "-0.393", "2.459", "2.683", "2.273", "1.902", "-0.740", "2.459", "0.778", "0.422", "2.087", "-0.740", "2.644", "-0.907", "0.706", "-0.144", "0.781", "-0.057", "2.261", "0.778", "1.902", "2.477", "1.197", "0.139", "-0.477", "2.273", "2.644", "0.511", "0.046", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "76", "56", "102", "102", "102", "70", "51", "51", "78", "90", "70", "65", "70", "102", "58", "51", "102", "90", "90", "51", "64", "52", "51", "102", "51", "51", "79", "51", "90", "70", "51", "77", "51", "76", "70", "70", "90", "96", "102", "90", "51", "102", "90", "70", "76", "51", "51", "61", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_104438_831497-1", "input": "pick up knife, cut tomato, cook in microwave, place in trash can ", "output": "STEP 1: turn right, turn left, walk straight to the sink | STEP 2: pick up knife from the counter | STEP 3: turn right to the counter | STEP 4: cut tomato with the knife | STEP 5: turn right, turn left to the microwave | STEP 6: open door, put knife on shelf, close door | STEP 7: turn left, turn right to the counter | STEP 8: pick tomato off of the counter | STEP 9: turn right, turn left to the microwave | STEP 10: open door, place tomato on shelf, close door, cook, open door, remove tomato, close door | STEP 11: turn right, turn right, walk straight to the trash can | STEP 12: place tomato in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.244", "-2.671", "-2.840", "-2.375", "-1.967", "-2.882", "-1.542", "-2.530", "-1.217", "-1.709", "-2.726", "-2.057", "-2.882", "-0.147", "-2.729", "-1.542", "-2.837", "-0.169", "-2.840", "-2.504", "-0.295", "-2.782", "-2.044", "-0.371", "-0.244", "-0.147", "-0.531", "-2.658", "-2.837", "-2.957", "-2.586", "-1.857", "-1.207", "-2.726", "-2.648", "-2.493", "-2.837", "-2.569", "-2.258", "-0.979", "-1.077", "-2.724", "-2.726", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.863", "0.862", "0.867", "0.697", "1.434", "0.823", "0.693", "0.699", "0.847", "1.469", "0.121", "1.429", "0.818", "1.430", "0.818", "1.529", "0.818", "0.818", "0.896", "0.129", "1.216", "0.824", "0.738", "0.829", "0.821", "0.822", "0.873", "1.484", "0.818", "0.813", "0.712", "0.849", "1.167", "0.121", "0.812", "0.908", "0.116", "0.823", "0.855", "0.699", "0.818", "0.821", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.075", "2.485", "0.203", "0.500", "0.210", "1.372", "0.528", "1.547", "0.444", "0.073", "2.133", "0.401", "1.588", "0.500", "0.348", "0.046", "2.309", "1.214", "0.426", "0.544", "2.674", "2.485", "0.539", "0.879", "1.684", "0.352", "2.096", "0.707", "2.133", "0.352", "0.309", "0.295", "0.539", "1.957", "1.431", "0.476", "2.397", "1.589", "0.055", "0.249", "0.444", "0.129", "2.133", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "45", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "68", "50", "50", "77", "58", "50", "55", "54", "50", "68", "62", "58", "50", "56", "50", "68", "50", "50", "50", "70", "68", "50", "52", "49", "50", "47", "50", "68", "50", "50", "77", "50", "68", "61", "50", "68", "61", "50", "50", "54", "50", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_112554_048307-1", "input": "put a bowl in the fridge then the cabinet above it ", "output": "STEP 1: go to the right side of the stove | STEP 2: take the glass bowl from the cabinet on the bottom right of the stove | STEP 3: take the bowl to the fridge | STEP 4: chill the bowl in the fridge then remove | STEP 5: approach the cabinet above the fridge to the right | STEP 6: put the bowl in the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.642", "-1.362", "-1.457", "0.913", "-0.921", "0.800", "-2.711", "-1.767", "-1.185", "0.950", "-1.317", "-0.657", "-2.580", "-2.463", "-0.789", "0.827", "1.024", "-0.789", "-2.612", "-0.657", "0.873", "-2.752", "-2.577", "1.024", "-2.667", "-0.524", "-2.779", "-1.317", "-2.250", "-0.580", "0.635", "-2.752", "-1.148", "-1.486", "0.703", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.740", "0.823", "0.850", "0.901", "0.823", "1.643", "0.131", "0.900", "0.846", "0.900", "0.969", "1.632", "1.402", "0.901", "0.861", "0.838", "1.004", "1.650", "0.900", "0.060", "0.766", "0.994", "0.819", "0.812", "0.896", "0.823", "0.969", "0.822", "0.956", "0.693", "0.828", "0.846", "1.354", "0.123", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "1.375", "3.857", "3.556", "1.768", "1.349", "0.939", "2.165", "3.675", "1.452", "2.631", "1.452", "1.555", "3.025", "3.897", "1.246", "2.449", "2.198", "1.555", "2.333", "1.143", "2.889", "2.389", "2.277", "2.458", "3.74", "1.555", "3.331", "1.143", "3.575", "1.358", "2.532", "2.277", "3.902", "3.967", "0.981", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "137.145", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "77", "65", "63", "83", "42", "74", "64", "83", "47", "83", "83", "61", "40", "83", "42", "47", "83", "74", "83", "76", "74", "74", "47", "65", "83", "65", "83", "54", "83", "39", "74", "65", "71", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190910_071421_963409-0", "input": "Put a plate in the refrigerator with a tomato on top of it ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the counter on the left | STEP 2: Pick up the gray plate from the counter | STEP 3: Turn right and go to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator and put the plate on the top shelf | STEP 5: Pick up the tomato from the refrigerator | STEP 6: Put the tomato on top of the gray plate | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bread", "Bread", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.034", "-1.194", "0.168", "1.099", "-0.813", "1.174", "1.325", "1.365", "-1.012", "1.117", "-0.020", "1.367", "1.286", "1.294", "1.200", "-1.162", "-0.919", "-0.211", "-1.105", "-1.263", "-1.263", "-1.197", "1.034", "-1.383", "0.802", "-1.320", "1.444", "1.099", "0.951", "0.502", "-1.294", "-0.658", "-0.919", "1.219", "-1.320", "1.444", "1.367", "1.301", "1.218", "-1.383", "1.207", "-0.130", "-1.156", "-1.332", "1.444", "-1.290", "1.215", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.885", "0.386", "0.116", "0.776", "0.912", "0.117", "1.656", "0.912", "0.763", "0.901", "0.792", "0.920", "0.910", "2.155", "0.908", "0.391", "0.750", "0.117", "0.813", "0.814", "1.697", "0.812", "0.887", "0.749", "0.939", "1.338", "0.912", "0.774", "0.957", "0.939", "2.154", "0.913", "0.763", "0.114", "1.697", "0.910", "0.908", "0.120", "0.113", "0.745", "0.956", "0.912", "0.775", "0.9", "0.912", "0.748", "0.943", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.369", "1.197", "-0.490", "0.701", "-0.589", "-0.011", "-0.274", "0.139", "2.644", "2.584", "-0.612", "2.584", "-0.428", "0.599", "2.692", "0.988", "2.273", "-0.577", "2.273", "1.197", "0.984", "2.644", "2.800", "2.644", "-0.740", "0.987", "0.422", "-0.014", "2.261", "-0.740", "1.037", "-0.589", "2.087", "1.081", "1.086", "0.706", "2.261", "1.409", "-0.093", "2.273", "0.706", "-0.354", "-0.136", "-0.699", "-0.144", "1.902", "-0.633", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "345.0", "0", "0", "320.314", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "87", "62", "79", "73", "59", "49", "67", "48", "99", "94", "99", "67", "58", "99", "87", "48", "62", "48", "87", "87", "48", "99", "48", "76", "87", "67", "68", "99", "74", "66", "73", "48", "64", "87", "67", "99", "88", "61", "48", "67", "73", "71", "73", "67", "48", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190910_071421_963409-1", "input": "Put a plate in the fridge with a tomato on it. ", "output": "STEP 1: Turn right and go forward, turn left at the fridge, then go forward to the counter. | STEP 2: Pick up the plate from the counter. | STEP 3: Turn around and go to the fridge ahead | STEP 4: Open the fridge and put the plate inside. | STEP 5: Pick up the tomato in the fridge. | STEP 6: Put the tomato on the plate in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bread", "Bread", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.034", "-1.194", "0.168", "1.099", "-0.813", "1.174", "1.325", "1.365", "-1.012", "1.117", "-0.020", "1.367", "1.286", "1.294", "1.200", "-1.162", "-0.919", "-0.211", "-1.105", "-1.263", "-1.263", "-1.197", "1.034", "-1.383", "0.802", "-1.320", "1.444", "1.099", "0.951", "0.502", "-1.294", "-0.658", "-0.919", "1.219", "-1.320", "1.444", "1.367", "1.301", "1.218", "-1.383", "1.207", "-0.130", "-1.156", "-1.332", "1.444", "-1.290", "1.215", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.885", "0.386", "0.116", "0.776", "0.912", "0.117", "1.656", "0.912", "0.763", "0.901", "0.792", "0.920", "0.910", "2.155", "0.908", "0.391", "0.750", "0.117", "0.813", "0.814", "1.697", "0.812", "0.887", "0.749", "0.939", "1.338", "0.912", "0.774", "0.957", "0.939", "2.154", "0.913", "0.763", "0.114", "1.697", "0.910", "0.908", "0.120", "0.113", "0.745", "0.956", "0.912", "0.775", "0.9", "0.912", "0.748", "0.943", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.369", "1.197", "-0.490", "0.701", "-0.589", "-0.011", "-0.274", "0.139", "2.644", "2.584", "-0.612", "2.584", "-0.428", "0.599", "2.692", "0.988", "2.273", "-0.577", "2.273", "1.197", "0.984", "2.644", "2.800", "2.644", "-0.740", "0.987", "0.422", "-0.014", "2.261", "-0.740", "1.037", "-0.589", "2.087", "1.081", "1.086", "0.706", "2.261", "1.409", "-0.093", "2.273", "0.706", "-0.354", "-0.136", "-0.699", "-0.144", "1.902", "-0.633", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "345.0", "0", "0", "320.314", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "87", "62", "79", "73", "59", "49", "67", "48", "99", "94", "99", "67", "58", "99", "87", "48", "62", "48", "87", "87", "48", "99", "48", "76", "87", "67", "68", "99", "74", "66", "73", "48", "64", "87", "67", "99", "88", "61", "48", "67", "73", "71", "73", "67", "48", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_222638_557637-1", "input": "Put two statues on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left and take a step then turn left to face the coffee table in front of the red couch. | STEP 2: Pick up the middle statue. | STEP 3: Turn left and walk to the couch then turn left and walk to the table. | STEP 4: Put the statue to the left of the box. | STEP 5: Turn around and walk until you're at the coffee table then turn right so you are looking down the length of it. | STEP 6: Pick up the statue you see in front of you. | STEP 7: Walk back to where you put the first statue. | STEP 8: Put this statue to the left of the first following the curve of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "KeyChain", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Plate", "Pillow", "Statue", "Vase", "Watch", "Television", "GarbageCan", "FloorLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "SideTable", "Sofa", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.682", "-4.060", "-3.833", "-3.909", "-1.367", "-2.742", "-3.893", "-1.952", "-5.245", "-1.257", "-4.319", "-3.984", "-2.990", "-2.561", "-5.245", "-1.616", "-4.161", "-3.984", "-0.792", "-2.501", "-3.794", "-0.264", "-5.663", "-5.703", "0.0", "-4.156", "-1.623", "-6.040", "-6.040", "-6.040", "-0.667", "-1.932", "-4.928", "-2.561", "-2.560", "-5.676", "-3.793", "-3.540", "-5.146", "-0.354", "-4.003", "-1.395", "-5.470", "", "", "", ""], "position_y": ["0.893", "0.658", "0.437", "0.437", "0.433", "0.823", "0.516", "0.642", "1.013", "0.469", "1.013", "0.444", "0.438", "0.442", "0.626", "0.481", "0.839", "0.542", "0.437", "0.824", "0.516", "1.152", "-0.040", "-0.010", "0.596", "1.292", "1.656", "1.565", "1.550", "1.531", "1.531", "-0.006", "-0.006", "-0.002", "-0.002", "0.532", "-0.002", "0.013", "-0.020", "-0.001", "-0.006", "-0.007", "-0.006", "0.007", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.235", "1.896", "2.225", "2.061", "1.411", "4.633", "4.577", "1.196", "2.894", "1.448", "0.370", "2.883", "0.688", "4.605", "2.426", "0.883", "0.575", "2.554", "1.401", "4.585", "4.554", "4.728", "4.679", "3.938", "3.378", "-0.002", "-0.002", "2.102", "0.859", "4.236", "0.656", "2.413", "0.272", "4.623", "4.446", "3.949", "4.463", "0.460", "0.817", "1.654", "2.454", "1.447", "2.504", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "322.099", "0", "0", "164.379", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "115.696", "0", "0", "0", "0", "180", "271.354", "315", "0", "270", "180", "180", "270", "270", "270", "321.278", "154.294", "27.993", "180", "180", "0", "0", "0", "53.761", "261.279", "270", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "41", "41", "41", "42", "35", "37", "42", "43", "42", "38", "41", "38", "34", "43", "42", "38", "41", "42", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_222638_557637-2", "input": "Place two trophies on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step left. Look at the coffee table. | STEP 2: Pick up the trophy in the middle of the other two trophies. | STEP 3: Turn around and walk ahead to the dining room table. | STEP 4: Place the trophy on the table to the left of the box. | STEP 5: Turn around and walk to the left side of the coffee table. | STEP 6: Pick up the closest trophy to you. | STEP 7: Walk back to the dining room table. | STEP 8: Put the trophy to the left of the other trophy on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "KeyChain", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Plate", "Pillow", "Statue", "Vase", "Watch", "Television", "GarbageCan", "FloorLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "SideTable", "Sofa", "Chair", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Sofa", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.682", "-4.060", "-3.833", "-3.909", "-1.367", "-2.742", "-3.893", "-1.952", "-5.245", "-1.257", "-4.319", "-3.984", "-2.990", "-2.561", "-5.245", "-1.616", "-4.161", "-3.984", "-0.792", "-2.501", "-3.794", "-0.264", "-5.663", "-5.703", "0.0", "-4.156", "-1.623", "-6.040", "-6.040", "-6.040", "-0.667", "-1.932", "-4.928", "-2.561", "-2.560", "-5.676", "-3.793", "-3.540", "-5.146", "-0.354", "-4.003", "-1.395", "-5.470", "", "", "", ""], "position_y": ["0.893", "0.658", "0.437", "0.437", "0.433", "0.823", "0.516", "0.642", "1.013", "0.469", "1.013", "0.444", "0.438", "0.442", "0.626", "0.481", "0.839", "0.542", "0.437", "0.824", "0.516", "1.152", "-0.040", "-0.010", "0.596", "1.292", "1.656", "1.565", "1.550", "1.531", "1.531", "-0.006", "-0.006", "-0.002", "-0.002", "0.532", "-0.002", "0.013", "-0.020", "-0.001", "-0.006", "-0.007", "-0.006", "0.007", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.235", "1.896", "2.225", "2.061", "1.411", "4.633", "4.577", "1.196", "2.894", "1.448", "0.370", "2.883", "0.688", "4.605", "2.426", "0.883", "0.575", "2.554", "1.401", "4.585", "4.554", "4.728", "4.679", "3.938", "3.378", "-0.002", "-0.002", "2.102", "0.859", "4.236", "0.656", "2.413", "0.272", "4.623", "4.446", "3.949", "4.463", "0.460", "0.817", "1.654", "2.454", "1.447", "2.504", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "322.099", "0", "0", "164.379", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "115.696", "0", "0", "0", "0", "180", "271.354", "315", "0", "270", "180", "180", "270", "270", "270", "321.278", "154.294", "27.993", "180", "180", "0", "0", "0", "53.761", "261.279", "270", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "41", "41", "41", "42", "35", "37", "42", "43", "42", "38", "41", "38", "34", "43", "42", "38", "41", "42", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_073031_940216-0", "input": "heat the potato in the microwave, throw the potato away in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the counter by the stove | STEP 2: grab the potato on the counter | STEP 3: turn left, walk to the microwave | STEP 4: put the potato in the microwave, heat the potato, open the microwave, take the potato out | STEP 5: turn left, walk to the grey trash bin | STEP 6: put the potato in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.008", "-3.234", "-0.419", "-1.638", "-0.257", "-0.412", "-0.412", "-0.176", "-3.024", "-2.564", "-3.309", "-3.286", "-2.620", "-3.211", "-0.854", "-3.053", "-3.167", "-2.765", "-3.393", "-3.079", "-2.678", "-0.412", "-3.346", "-3.292", "-2.809", "-2.930", "-3.014", "-0.165", "-1.262", "-3.027", "-0.327", "-0.530", "-0.394", "-0.447", "-2.581", "-1.776", "-3.130", "-3.053", "-0.095", "-3.054", "-3.098", "-3.477", "-3.225", "-0.419", "-0.128", "-0.338", "-2.444", "-2.740", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.291", "1.442", "0.959", "0.790", "0.916", "0.916", "0.761", "0.930", "0.747", "0.717", "0.914", "1.049", "0.717", "0.714", "0.911", "0.779", "0.946", "0.716", "0.913", "0.638", "0.713", "0.743", "1.001", "0.801", "0.708", "0.763", "0.929", "0.975", "0.949", "1.399", "0.948", "0.747", "0.973", "0.957", "0.801", "0.840", "1.441", "0.713", "0.930", "0.713", "0.749", "0.910", "0.913", "0.914", "1.867", "0.917", "1.290", "0.714", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-3.927", "-2.064", "-1.370", "-3.704", "-1.432", "-2.911", "-1.563", "-1.370", "-2.857", "-0.797", "-3.026", "-1.941", "-0.339", "-0.753", "-3.952", "-2.912", "-3.655", "-0.395", "-2.926", "-2.064", "-0.069", "-0.988", "-3.729", "-0.433", "-0.640", "-0.358", "-2.531", "-2.030", "-3.581", "-1.941", "-3.681", "-1.408", "-2.414", "-3.952", "-0.496", "-3.790", "-2.125", "-0.780", "-1.616", "-0.508", "-0.528", "-3.126", "-3.327", "-1.616", "-2.358", "-0.524", "-3.848", "-0.922", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "135", "90", "90", "225", "225", "0", "270", "0", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "135", "135", "90", "180", "0", "90", "298.222", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "225", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "90", "76", "91", "76", "49", "72", "76", "71", "93", "49", "90", "93", "93", "49", "71", "49", "93", "49", "90", "93", "75", "49", "93", "93", "89", "90", "80", "49", "90", "49", "72", "74", "49", "93", "91", "90", "93", "76", "93", "93", "49", "49", "76", "68", "76", "62", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_073031_940216-1", "input": "Place a heated potato in the grey bin. ", "output": "STEP 1: Turn around and head towards the microwave on your left. | STEP 2: Pick up the potato next to the microwave. | STEP 3: Take a step to the left to face the microwave. | STEP 4: Place the potato in it, heat the potato up, and take the potato out. | STEP 5: Take a step to the left to face the grey bin on the floor. | STEP 6: Place the potato in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.008", "-3.234", "-0.419", "-1.638", "-0.257", "-0.412", "-0.412", "-0.176", "-3.024", "-2.564", "-3.309", "-3.286", "-2.620", "-3.211", "-0.854", "-3.053", "-3.167", "-2.765", "-3.393", "-3.079", "-2.678", "-0.412", "-3.346", "-3.292", "-2.809", "-2.930", "-3.014", "-0.165", "-1.262", "-3.027", "-0.327", "-0.530", "-0.394", "-0.447", "-2.581", "-1.776", "-3.130", "-3.053", "-0.095", "-3.054", "-3.098", "-3.477", "-3.225", "-0.419", "-0.128", "-0.338", "-2.444", "-2.740", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.291", "1.442", "0.959", "0.790", "0.916", "0.916", "0.761", "0.930", "0.747", "0.717", "0.914", "1.049", "0.717", "0.714", "0.911", "0.779", "0.946", "0.716", "0.913", "0.638", "0.713", "0.743", "1.001", "0.801", "0.708", "0.763", "0.929", "0.975", "0.949", "1.399", "0.948", "0.747", "0.973", "0.957", "0.801", "0.840", "1.441", "0.713", "0.930", "0.713", "0.749", "0.910", "0.913", "0.914", "1.867", "0.917", "1.290", "0.714", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-3.927", "-2.064", "-1.370", "-3.704", "-1.432", "-2.911", "-1.563", "-1.370", "-2.857", "-0.797", "-3.026", "-1.941", "-0.339", "-0.753", "-3.952", "-2.912", "-3.655", "-0.395", "-2.926", "-2.064", "-0.069", "-0.988", "-3.729", "-0.433", "-0.640", "-0.358", "-2.531", "-2.030", "-3.581", "-1.941", "-3.681", "-1.408", "-2.414", "-3.952", "-0.496", "-3.790", "-2.125", "-0.780", "-1.616", "-0.508", "-0.528", "-3.126", "-3.327", "-1.616", "-2.358", "-0.524", "-3.848", "-0.922", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "135", "90", "90", "225", "225", "0", "270", "0", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "135", "135", "90", "180", "0", "90", "298.222", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "225", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "90", "76", "91", "76", "49", "72", "76", "71", "93", "49", "90", "93", "93", "49", "71", "49", "93", "49", "90", "93", "75", "49", "93", "93", "89", "90", "80", "49", "90", "49", "72", "74", "49", "93", "91", "90", "93", "76", "93", "93", "49", "49", "76", "68", "76", "62", "93", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_202723_575325-2", "input": "put a heated plate onto a counter top ", "output": "STEP 1: turn to face microwave and cabinets above | STEP 2: open right cabinet door, remove octagon plate, close the door | STEP 3: move gaze down to face microwave | STEP 4: heat plate in microwave, remove from microwave | STEP 5: turn right to face counter top with a coffee maker | STEP 6: put the plate on the counter top to the left of the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.152", "-0.598", "-0.203", "-1.056", "0.008", "-0.777", "-0.509", "-1.278", "1.836", "-0.986", "-1.313", "-0.658", "-0.598", "1.194", "-0.203", "1.963", "2.798", "2.491", "1.945", "0.501", "1.743", "0.071", "-1.330", "-0.117", "0.101", "-0.205", "0.055", "-1.289", "-0.264", "-0.203", "-1.056", "-1.148", "1.914", "-1.045", "-0.375", "0.388", "1.836", "-1.259", "1.000", "1.945", "3.002", "-1.063", "-0.031", "1.571", "-0.119", "1.836", "-0.031", "-0.420", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.161", "1.161", "0.762", "0.956", "0.928", "0.926", "0.694", "0.914", "0.850", "0.127", "1.660", "0.110", "1.155", "0.911", "0.812", "0.112", "0.549", "0.876", "0.893", "0.955", "0.9", "1.155", "0.910", "0.763", "0.750", "0.950", "0.811", "0.957", "0.118", "0.793", "0.956", "0.981", "1.650", "1.146", "1.235", "1.667", "1.461", "0.911", "1.654", "1.175", "0.876", "0.913", "0.762", "0.114", "0.696", "1.148", "0.758", "0.920", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.662", "0.485", "-2.008", "-0.672", "0.135", "-1.845", "0.190", "0.030", "-0.551", "-1.501", "0.094", "-1.918", "0.441", "-2.014", "-2.118", "0.109", "0.193", "0.168", "-0.644", "-1.900", "-1.969", "0.573", "-0.292", "-1.952", "-1.938", "0.083", "-2.118", "-0.756", "0.163", "-1.897", "-1.127", "-0.193", "-1.606", "0.662", "0.706", "-2.161", "-0.458", "-2.098", "-2.126", "-0.644", "0.087", "0.135", "-2.008", "-1.201", "0.181", "-0.365", "-1.897", "0.188", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "308.846", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "75", "89", "51", "72", "79", "73", "72", "86", "65", "63", "64", "75", "79", "89", "82", "85", "83", "86", "95", "79", "75", "72", "89", "89", "72", "89", "54", "67", "89", "76", "72", "57", "75", "75", "59", "86", "79", "58", "86", "83", "72", "89", "53", "78", "86", "89", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_043732_853019-2", "input": "Put an egg in a pan in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and go to the table. | STEP 2: Pick up the pan from the table. | STEP 3: Go to the fridge on your left. | STEP 4: Put the pan in the fridge. | STEP 5: Pick up an egg from the fridge. | STEP 6: Put the egg in the pan. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.383", "-0.919", "-1.278", "-0.813", "-1.325", "1.367", "0.041", "-1.149", "-0.968", "-1.123", "1.200", "-1.105", "0.802", "1.396", "-1.130", "-1.012", "0.860", "-0.658", "-1.105", "-1.383", "-1.206", "1.325", "-1.329", "-1.427", "-1.320", "1.200", "1.444", "-1.357", "-1.513", "1.325", "-1.156", "1.238", "0.502", "0.951", "0.209", "1.365", "-1.263", "1.245", "-1.012", "-1.105", "-0.314", "1.034", "1.200", "-0.082", "-1.197", "1.207", "1.207", "1.444", "-1.290", "1.450", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.748", "0.793", "0.909", "0.909", "1.655", "0.886", "0.759", "0.751", "0.913", "0.913", "0.887", "0.764", "0.939", "0.120", "0.375", "0.749", "2.156", "0.934", "0.748", "0.812", "1.484", "2.151", "1.075", "1.075", "1.484", "0.887", "0.912", "0.739", "0.961", "1.656", "0.773", "0.969", "0.939", "0.887", "0.117", "0.926", "1.635", "0.146", "0.748", "0.770", "0.946", "0.882", "0.882", "0.803", "0.749", "0.911", "0.911", "0.912", "0.749", "0.881", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.087", "2.459", "-0.907", "-0.430", "-0.519", "2.369", "-0.612", "1.197", "-0.907", "-0.509", "2.261", "2.830", "-0.740", "1.605", "0.883", "1.902", "-0.787", "-0.669", "2.273", "2.459", "1.197", "0.642", "-0.005", "-0.057", "0.883", "2.692", "0.422", "3.024", "-0.817", "-0.453", "-0.171", "-0.16", "-0.740", "2.477", "-0.577", "-0.428", "0.984", "1.377", "2.087", "2.644", "-0.921", "2.477", "2.153", "-0.612", "3.015", "0.706", "0.422", "0.706", "1.902", "2.477", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "240.000", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "51", "76", "76", "57", "102", "97", "90", "76", "76", "102", "51", "79", "91", "90", "51", "54", "76", "51", "51", "90", "61", "96", "96", "90", "102", "70", "51", "76", "52", "74", "70", "77", "102", "65", "70", "90", "91", "51", "51", "76", "102", "102", "97", "51", "70", "70", "70", "51", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_124100_352527-0", "input": "Move two boxes to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn right to walk behind the sofa, and when you get to the wall turn left and move around the sofa so you stop facing the center cushion of it. | STEP 2: Pick up the open box from the center cushion of the sofa. | STEP 3: Turn left and move around the coffee table so you stop facing the table with the sofa on the other side. | STEP 4: Place the box on the right corner of the table that's closest to you. | STEP 5: Move around the coffee table and then all the way around to the back of the sofa. | STEP 6: Pick up the remaining box from the sofa. | STEP 7: Turn right and carry the box back around the sofa and coffee table so you're on the same side where you left the previous box. | STEP 8: Place the new box on the front left corner of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Plate", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.432", "-2.324", "-2.047", "-2.601", "-3.026", "-2.878", "-3.663", "-3.538", "-2.970", "-3.608", "-1.775", "-2.324", "-1.775", "-1.623", "-2.691", "-3.432", "-2.047", "-1.852", "-3.449", "-3.709", "-3.216", "-2.047", "-1.852", "-3.663", "-5.786", "-2.942", "-2.047", "-0.246", "-3.427", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.797", "0.783", "0.783", "0.781", "0.456", "0.792", "0.329", "0.327", "0.533", "0.533", "0.583", "0.910", "0.453", "0.583", "0.329", "0.798", "0.782", "0.516", "0.534", "0.783", "0.450", "0.781", "0.454", "0.333", "0.007", "0.536", "0.883", "0.676", "0.466", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "1.751", "1.906", "2.526", "2.526", "5.930", "2.681", "4.718", "4.718", "8.596", "8.471", "6.739", "2.371", "5.549", "6.144", "4.774", "2.371", "2.371", "7.334", "8.471", "2.526", "6.333", "2.216", "7.036", "4.514", "4.817", "8.321", "1.906", "0.227", "6.764", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "167.028", "90", "0", "329.437", "0", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "58", "58", "55", "58", "56", "56", "64", "64", "51", "58", "51", "51", "57", "58", "58", "51", "64", "58", "55", "58", "51", "56", "Floor|-02.99|", "64", "58", "53", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_132121_617365-0", "input": "Put a clean fork in a drawer. ", "output": "STEP 1: Go right and cross the room to face the sink. | STEP 2: Pick the fork up from the left side of the sink. | STEP 3: Turn to the right and face the right side of the sink. | STEP 4: Put the fork in the sink and turn the water on and then off and pick the fork up again. | STEP 5: Turn and open the drawer to the left of the sink. | STEP 6: Put the fork in the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Pen", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.121", "-1.849", "1.408", "1.420", "-2.079", "-1.712", "-2.323", "0.472", "-0.477", "0.285", "-0.174", "1.302", "0.649", "-2.193", "-1.957", "-0.386", "1.035", "-0.703", "1.426", "1.275", "-2.165", "-1.809", "-2.079", "0.115", "0.758", "-2.193", "-1.712", "-1.431", "-0.081", "-1.810", "-2.074", "0.115", "0.936", "1.150", "-2.116", "-1.079", "-1.082", "-1.431", "-1.886", "1.335", "0.641", "0.927", "0.183", "1.047", "1.070", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "0.775", "1.307", "1.762", "0.910", "0.911", "0.911", "0.774", "0.912", "0.934", "0.926", "0.243", "0.117", "0.940", "0.940", "1.656", "0.110", "0.906", "1.402", "1.407", "1.656", "0.940", "0.911", "0.920", "0.955", "0.952", "0.979", "0.949", "0.913", "1.651", "0.112", "0.948", "0.790", "0.115", "0.909", "0.945", "1.850", "0.949", "0.910", "1.157", "0.772", "0.989", "0.954", "0.776", "0.957", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-1.876", "-1.565", "-0.021", "1.713", "0.032", "0.549", "0.118", "-1.500", "-1.534", "-1.607", "-1.409", "0.993", "-1.633", "-1.879", "0.463", "-1.801", "-1.186", "-1.448", "2.351", "2.226", "-1.807", "-1.448", "0.291", "-1.657", "-1.789", "-1.534", "0.291", "-1.81", "-1.395", "-1.866", "-1.681", "-1.859", "0.323", "-1.013", "-1.448", "-1.528", "-1.802", "-1.525", "-1.793", "-1.688", "-1.566", "0.031", "-1.758", "-1.013", "-1.641", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "74", "91", "88", "71", "71", "71", "73", "68", "48", "69", "86", "63", "67", "71", "51", "54", "69", "88", "88", "50", "67", "71", "48", "69", "67", "71", "79", "69", "50", "72", "48", "46", "54", "67", "70", "49", "77", "67", "75", "73", "69", "48", "47", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_074109_560186-2", "input": "Move a cellphone to a desk. ", "output": "STEP 1: Turn around completely and go forward. Turn to the right and walk to the nightstand. | STEP 2: Pick up the cellphone from the nightstand. | STEP 3: Turn around completely and walk forward. Turn to the left then right to face the desk. | STEP 4: Place the cellphone on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.276", "0.996", "-0.741", "-1.204", "-0.276", "-1.144", "-1.204", "2.453", "0.430", "1.039", "-0.300", "0.419", "-0.276", "1.114", "0.995", "0.033", "-0.483", "-0.741", "-0.586", "0.033", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.618", "0.685", "0.623", "0.675", "0.620", "0.677", "0.376", "0.222", "0.555", "0.084", "0.653", "0.666", "0.625", "0.680", "0.374", "0.625", "0.554", "0.621", "0.618", "0.616", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.833", "-2.553", "0.677", "-2.374", "0.988", "-2.553", "-2.375", "-0.041", "-1.880", "-2.375", "-1.657", "1.044", "0.599", "-2.464", "-2.375", "0.988", "-2.103", "0.988", "0.910", "1.066", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "35", "33", "34", "33", "34", "39", "", "21", "38", "21", "", "33", "35", "38", "33", "21", "33", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_164755_318548-1", "input": "Slice, chill and move lettuce to the green bin. ", "output": "STEP 1: Turn left and move to the sink. | STEP 2: Pick up the knife in front of the sink. | STEP 3: Move to the center of the sinks. | STEP 4: Slice the lettuce in the sink. | STEP 5: Turn around and move to the front of the fridge. | STEP 6: Put the knife in the fridge. | STEP 7: Turn left and move to the front of the sinks. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Turn around and move to the fridge. | STEP 10: Chill the lettuce in the fridge and remove it. | STEP 11: Turn around and move to the green bin. | STEP 12: Place the lettuce in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.890", "-0.363", "-1.374", "-0.518", "-2.957", "-2.608", "-2.631", "-1.967", "-1.801", "-2.810", "-2.837", "-2.837", "-2.837", "-0.092", "-2.375", "-0.477", "-0.646", "-0.400", "-2.504", "-0.362", "-0.169", "-2.540", "-0.244", "-2.817", "-2.726", "-0.314", "-0.817", "-1.876", "-2.648", "-0.341", "-2.662", "-0.229", "-2.671", "-2.493", "-1.836", "-1.828", "-2.631", "-0.979", "-1.161", "-2.837", "-1.580", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.862", "0.696", "0.823", "0.829", "0.824", "0.824", "0.693", "0.721", "0.721", "0.921", "1.148", "1.193", "0.874", "0.821", "0.818", "0.818", "0.888", "0.818", "0.896", "0.129", "0.824", "1.893", "0.829", "1.432", "1.443", "0.873", "0.862", "0.818", "0.126", "0.696", "0.819", "0.080", "1.144", "0.812", "0.741", "0.120", "1.434", "0.855", "0.699", "1.138", "0.121", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.462", "0.839", "0.539", "2.075", "0.352", "0.129", "1.474", "0.210", "0.381", "1.284", "2.045", "2.221", "2.221", "1.326", "0.278", "0.770", "0.367", "1.326", "0.544", "2.572", "1.103", "2.316", "1.684", "0.325", "2.221", "0.500", "0.129", "0.046", "1.471", "1.194", "0.557", "2.674", "2.397", "0.476", "0.238", "0.440", "0.250", "0.249", "0.444", "2.485", "0.401", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "45", "300.034", "0", "90", "50.734", "55.910", "0", "45", "29.999", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "50", "48", "45", "48", "48", "53", "75", "75", "67", "66", "66", "66", "48", "48", "48", "76", "48", "48", "68", "48", "58", "47", "54", "66", "48", "48", "48", "59", "44", "48", "68", "66", "48", "75", "60", "54", "48", "52", "66", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_181609_688127-0", "input": "Set a cup with a butter knife inside next to the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the counter above the dishwasher. | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter. | STEP 3: Move over to the right to the sink. | STEP 4: Set the butter knife in the cup in the sink. | STEP 5: Pick up the cup with the butter knife in it. | STEP 6: Go to the counter to the right of the microwave. | STEP 7: Set the cup with the butter knife down on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.59", "-0.598", "-2.604", "-2.604", "-0.450", "-2.823", "0.307", "0.014", "-1.332", "0.144", "0.765", "0.740", "-2.542", "-1.073", "1.067", "-2.800", "-0.070", "-2.740", "-2.800", "-2.886", "-0.711", "0.540", "-0.443", "0.241", "0.346", "-2.521", "-2.026", "-1.441", "0.254", "-0.401", "0.509", "-2.757", "0.567", "0.721", "-2.438", "-2.860", "-2.309", "-1.418", "-2.622", "-1.221", "0.136", "-2.770", "0.997", "-1.119", "-1.455", "-2.800", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.9", "0.933", "0.908", "0.911", "0.911", "0.928", "0.747", "1.112", "0.850", "1.126", "0.926", "1.113", "0.769", "0.874", "1.112", "1.523", "1.161", "0.377", "1.553", "2.039", "1.658", "1.658", "1.657", "1.057", "1.057", "0.963", "0.747", "1.663", "0.744", "0.948", "1.113", "0.037", "1.126", "1.190", "0.907", "0.427", "1.658", "0.849", "0.928", "0.841", "1.136", "0.912", "0.934", "0.841", "0.112", "0.818", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.147", "-1.119", "0.021", "0.275", "-0.948", "-0.711", "-1.095", "1.874", "-1.305", "1.422", "-1.115", "0.979", "0.099", "-1.249", "0.960", "1.094", "1.488", "0.690", "0.771", "0.576", "-1.284", "-1.246", "-1.435", "-1.314", "-1.381", "-0.147", "-0.966", "-1.360", "-1.009", "-1.291", "0.748", "1.466", "1.152", "1.306", "-0.062", "0.932", "-1.397", "-1.25", "-0.396", "-1.126", "1.274", "-0.062", "-1.115", "-1.241", "-1.068", "0.852", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "47.530", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "90", "45", "0", "315", "0", "90", "315", "90", "315", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "0", "315", "315", "0", "90", "0", "0", "0", "41.164", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "76", "68", "76", "73", "77", "69", "86", "69", "76", "69", "74", "86", "69", "88", "69", "88", "88", "66", "64", "55", "64", "89", "89", "68", "71", "65", "77", "76", "69", "87", "69", "69", "68", "88", "59", "86", "70", "86", "69", "68", "76", "86", "53", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_181609_688127-1", "input": "Place a cup with a knife in it on the counter to the left of the sink. ", "output": "STEP 1: Approach the counter in front of you. | STEP 2: Pick up the the knife on the counter. | STEP 3: Turn to your right and walk to the the sink. | STEP 4: Place the knife in the cup in the sink. | STEP 5: Pick up the the cup in the sink. | STEP 6: Turn to your left and approach the counter on the left of the sink. | STEP 7: Place the cup on the counter to the left of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.59", "-0.598", "-2.604", "-2.604", "-0.450", "-2.823", "0.307", "0.014", "-1.332", "0.144", "0.765", "0.740", "-2.542", "-1.073", "1.067", "-2.800", "-0.070", "-2.740", "-2.800", "-2.886", "-0.711", "0.540", "-0.443", "0.241", "0.346", "-2.521", "-2.026", "-1.441", "0.254", "-0.401", "0.509", "-2.757", "0.567", "0.721", "-2.438", "-2.860", "-2.309", "-1.418", "-2.622", "-1.221", "0.136", "-2.770", "0.997", "-1.119", "-1.455", "-2.800", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.9", "0.933", "0.908", "0.911", "0.911", "0.928", "0.747", "1.112", "0.850", "1.126", "0.926", "1.113", "0.769", "0.874", "1.112", "1.523", "1.161", "0.377", "1.553", "2.039", "1.658", "1.658", "1.657", "1.057", "1.057", "0.963", "0.747", "1.663", "0.744", "0.948", "1.113", "0.037", "1.126", "1.190", "0.907", "0.427", "1.658", "0.849", "0.928", "0.841", "1.136", "0.912", "0.934", "0.841", "0.112", "0.818", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.147", "-1.119", "0.021", "0.275", "-0.948", "-0.711", "-1.095", "1.874", "-1.305", "1.422", "-1.115", "0.979", "0.099", "-1.249", "0.960", "1.094", "1.488", "0.690", "0.771", "0.576", "-1.284", "-1.246", "-1.435", "-1.314", "-1.381", "-0.147", "-0.966", "-1.360", "-1.009", "-1.291", "0.748", "1.466", "1.152", "1.306", "-0.062", "0.932", "-1.397", "-1.25", "-0.396", "-1.126", "1.274", "-0.062", "-1.115", "-1.241", "-1.068", "0.852", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "47.530", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "90", "45", "0", "315", "0", "90", "315", "90", "315", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "0", "315", "315", "0", "90", "0", "0", "0", "41.164", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "76", "68", "76", "73", "77", "69", "86", "69", "76", "69", "74", "86", "69", "88", "69", "88", "88", "66", "64", "55", "64", "89", "89", "68", "71", "65", "77", "76", "69", "87", "69", "69", "68", "88", "59", "86", "70", "86", "69", "68", "76", "86", "53", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_181609_688127-3", "input": "Find a cup and put a knife in it. ", "output": "STEP 1: Walked over to the dishwasher. | STEP 2: Picked up a knife from the counter | STEP 3: Took knife to kitchen sink. | STEP 4: Placed knife in cup in the kitchen sink. | STEP 5: Removed cup from kitchen sink | STEP 6: Walked over to dishwasher | STEP 7: Placed cup on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.59", "-0.598", "-2.604", "-2.604", "-0.450", "-2.823", "0.307", "0.014", "-1.332", "0.144", "0.765", "0.740", "-2.542", "-1.073", "1.067", "-2.800", "-0.070", "-2.740", "-2.800", "-2.886", "-0.711", "0.540", "-0.443", "0.241", "0.346", "-2.521", "-2.026", "-1.441", "0.254", "-0.401", "0.509", "-2.757", "0.567", "0.721", "-2.438", "-2.860", "-2.309", "-1.418", "-2.622", "-1.221", "0.136", "-2.770", "0.997", "-1.119", "-1.455", "-2.800", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.9", "0.933", "0.908", "0.911", "0.911", "0.928", "0.747", "1.112", "0.850", "1.126", "0.926", "1.113", "0.769", "0.874", "1.112", "1.523", "1.161", "0.377", "1.553", "2.039", "1.658", "1.658", "1.657", "1.057", "1.057", "0.963", "0.747", "1.663", "0.744", "0.948", "1.113", "0.037", "1.126", "1.190", "0.907", "0.427", "1.658", "0.849", "0.928", "0.841", "1.136", "0.912", "0.934", "0.841", "0.112", "0.818", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.147", "-1.119", "0.021", "0.275", "-0.948", "-0.711", "-1.095", "1.874", "-1.305", "1.422", "-1.115", "0.979", "0.099", "-1.249", "0.960", "1.094", "1.488", "0.690", "0.771", "0.576", "-1.284", "-1.246", "-1.435", "-1.314", "-1.381", "-0.147", "-0.966", "-1.360", "-1.009", "-1.291", "0.748", "1.466", "1.152", "1.306", "-0.062", "0.932", "-1.397", "-1.25", "-0.396", "-1.126", "1.274", "-0.062", "-1.115", "-1.241", "-1.068", "0.852", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "47.530", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "90", "45", "0", "315", "0", "90", "315", "90", "315", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "0", "315", "315", "0", "90", "0", "0", "0", "41.164", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "76", "68", "76", "73", "77", "69", "86", "69", "76", "69", "74", "86", "69", "88", "69", "88", "88", "66", "64", "55", "64", "89", "89", "68", "71", "65", "77", "76", "69", "87", "69", "69", "68", "88", "59", "86", "70", "86", "69", "68", "76", "86", "53", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_181609_688127-5", "input": "Put a glass with a knife inside it on the counter. ", "output": "STEP 1: Look around then stand in front of the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Walk over to the sink. | STEP 4: Put the knife inside the glass in the sink. | STEP 5: Pick up the glass from the sink. | STEP 6: Walk over to the counter near the loaf of bread. | STEP 7: Place the glass on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.59", "-0.598", "-2.604", "-2.604", "-0.450", "-2.823", "0.307", "0.014", "-1.332", "0.144", "0.765", "0.740", "-2.542", "-1.073", "1.067", "-2.800", "-0.070", "-2.740", "-2.800", "-2.886", "-0.711", "0.540", "-0.443", "0.241", "0.346", "-2.521", "-2.026", "-1.441", "0.254", "-0.401", "0.509", "-2.757", "0.567", "0.721", "-2.438", "-2.860", "-2.309", "-1.418", "-2.622", "-1.221", "0.136", "-2.770", "0.997", "-1.119", "-1.455", "-2.800", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.9", "0.933", "0.908", "0.911", "0.911", "0.928", "0.747", "1.112", "0.850", "1.126", "0.926", "1.113", "0.769", "0.874", "1.112", "1.523", "1.161", "0.377", "1.553", "2.039", "1.658", "1.658", "1.657", "1.057", "1.057", "0.963", "0.747", "1.663", "0.744", "0.948", "1.113", "0.037", "1.126", "1.190", "0.907", "0.427", "1.658", "0.849", "0.928", "0.841", "1.136", "0.912", "0.934", "0.841", "0.112", "0.818", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.147", "-1.119", "0.021", "0.275", "-0.948", "-0.711", "-1.095", "1.874", "-1.305", "1.422", "-1.115", "0.979", "0.099", "-1.249", "0.960", "1.094", "1.488", "0.690", "0.771", "0.576", "-1.284", "-1.246", "-1.435", "-1.314", "-1.381", "-0.147", "-0.966", "-1.360", "-1.009", "-1.291", "0.748", "1.466", "1.152", "1.306", "-0.062", "0.932", "-1.397", "-1.25", "-0.396", "-1.126", "1.274", "-0.062", "-1.115", "-1.241", "-1.068", "0.852", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "47.530", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "90", "45", "0", "315", "0", "90", "315", "90", "315", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "0", "315", "315", "0", "90", "0", "0", "0", "41.164", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "76", "68", "76", "73", "77", "69", "86", "69", "76", "69", "74", "86", "69", "88", "69", "88", "88", "66", "64", "55", "64", "89", "89", "68", "71", "65", "77", "76", "69", "87", "69", "69", "68", "88", "59", "86", "70", "86", "69", "68", "76", "86", "53", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_062227_162609-0", "input": "Warm a plate and put it in the sink ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward a bit, turn left, go to the sink | STEP 2: Open the cupboard under the sink, pick up the plate in it | STEP 3: Turn around, go forward, turn left in front of the stove, turn up to the microwave | STEP 4: Put the plate in the microwave, start the microwave, wait, pick up the plate | STEP 5: Turn around, go forward a bit, turn left and go to the sink | STEP 6: Put the plate in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Book", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Knife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-0.335", "0.835", "0.324", "0.217", "0.582", "0.620", "1.893", "-1.013", "-0.479", "-1.782", "0.079", "1.008", "0.892", "0.582", "0.079", "-0.465", "0.079", "-0.059", "-1.962", "-0.059", "0.155", "1.891", "-1.597", "-0.530", "-1.586", "-2.114", "-1.622", "0.355", "-2.080", "-1.755", "1.098", "2.042", "0.582", "-1.868", "1.955", "0.279", "-0.036", "0.969", "-1.880", "-1.290", "-1.856", "-2.026", "1.098", "-1.071", "0.355", "-0.197", "-2.163", "0.949", "-1.856", "-1.143", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.110", "0.139", "0.907", "1.108", "0.949", "0.136", "0.549", "1.652", "1.106", "0.795", "1.112", "0.330", "0.157", "0.910", "1.111", "0.950", "1.112", "1.111", "0.047", "1.108", "1.1", "0.881", "0.936", "1.177", "0.911", "1.336", "1.659", "1.112", "0.540", "0.133", "0.949", "0.540", "0.945", "0.475", "0.168", "0.141", "0.950", "0.925", "0.152", "0.909", "0.909", "1.305", "0.907", "1.652", "1.191", "1.101", "1.553", "0.645", "0.912", "0.906", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-0.759", "-2.479", "-2.330", "-0.759", "-2.714", "-2.288", "-2.562", "-2.532", "-0.035", "0.155", "-0.253", "-2.383", "-2.286", "-2.407", "-0.001", "-2.576", "0.251", "-0.506", "2.029", "-0.253", "0.617", "-2.536", "-1.869", "-0.037", "-2.637", "1.343", "-2.567", "-0.001", "1.085", "-1.623", "-2.407", "-2.495", "-2.253", "-0.245", "-2.543", "-2.387", "-2.576", "-2.253", "2.124", "-2.637", "-2.036", "1.008", "-2.560", "-2.676", "-0.253", "0.004", "1.176", "-2.375", "-2.146", "-2.637", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.927", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "186.170", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "315", "180", "90", "358.290", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "76", "58", "56", "58", "73", "86", "70", "56", "53", "56", "60", "76", "58", "56", "65", "56", "56", "87", "56", "56", "83", "81", "56", "81", "89", "72", "56", "89", "57", "58", "86", "58", "71", "88", "73", "59", "58", "87", "81", "81", "89", "58", "70", "56", "56", "89", "61", "81", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_062227_162609-2", "input": "Put a warm plate in the sink. ", "output": "STEP 1: Go straight across the room to the cupboards under the sink. | STEP 2: Pull out a plate from the cupboards, under the sink. | STEP 3: Turn around and go to the microwave above the stove, to your right. | STEP 4: Place the plate in the microwave, heat it up, then remove the plate from the microwave. | STEP 5: Turn to your right and go back to the sink. | STEP 6: Place the plate in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Book", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Knife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "DishSponge", "DishSponge", "Bowl", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-0.335", "0.835", "0.324", "0.217", "0.582", "0.620", "1.893", "-1.013", "-0.479", "-1.782", "0.079", "1.008", "0.892", "0.582", "0.079", "-0.465", "0.079", "-0.059", "-1.962", "-0.059", "0.155", "1.891", "-1.597", "-0.530", "-1.586", "-2.114", "-1.622", "0.355", "-2.080", "-1.755", "1.098", "2.042", "0.582", "-1.868", "1.955", "0.279", "-0.036", "0.969", "-1.880", "-1.290", "-1.856", "-2.026", "1.098", "-1.071", "0.355", "-0.197", "-2.163", "0.949", "-1.856", "-1.143", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.110", "0.139", "0.907", "1.108", "0.949", "0.136", "0.549", "1.652", "1.106", "0.795", "1.112", "0.330", "0.157", "0.910", "1.111", "0.950", "1.112", "1.111", "0.047", "1.108", "1.1", "0.881", "0.936", "1.177", "0.911", "1.336", "1.659", "1.112", "0.540", "0.133", "0.949", "0.540", "0.945", "0.475", "0.168", "0.141", "0.950", "0.925", "0.152", "0.909", "0.909", "1.305", "0.907", "1.652", "1.191", "1.101", "1.553", "0.645", "0.912", "0.906", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-0.759", "-2.479", "-2.330", "-0.759", "-2.714", "-2.288", "-2.562", "-2.532", "-0.035", "0.155", "-0.253", "-2.383", "-2.286", "-2.407", "-0.001", "-2.576", "0.251", "-0.506", "2.029", "-0.253", "0.617", "-2.536", "-1.869", "-0.037", "-2.637", "1.343", "-2.567", "-0.001", "1.085", "-1.623", "-2.407", "-2.495", "-2.253", "-0.245", "-2.543", "-2.387", "-2.576", "-2.253", "2.124", "-2.637", "-2.036", "1.008", "-2.560", "-2.676", "-0.253", "0.004", "1.176", "-2.375", "-2.146", "-2.637", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.927", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "186.170", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "315", "180", "90", "358.290", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "76", "58", "56", "58", "73", "86", "70", "56", "53", "56", "60", "76", "58", "56", "65", "56", "56", "87", "56", "56", "83", "81", "56", "81", "89", "72", "56", "89", "57", "58", "86", "58", "71", "88", "73", "59", "58", "87", "81", "81", "89", "58", "70", "56", "56", "89", "61", "81", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_033330_186954-1", "input": "Place two eggs in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the counter, facing the stove. | STEP 2: Pick up the egg on the counter to the left of the stove. | STEP 3: Step right to face the microwave. | STEP 4: Place the egg in the microwave at the center. | STEP 5: Turn around and veer left to the right side of the table. | STEP 6: Pick up the egg on the table. | STEP 7: Turn left and walk back to the microwave. | STEP 8: Place the egg in the microwave to the left of the first egg. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pencil", "Pencil", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Plate", "Egg", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.0", "-0.344", "-2.210", "-2.324", "-2.324", "-0.460", "-0.302", "-0.421", "-0.398", "-2.552", "-2.438", "-0.460", "-2.780", "-0.815", "-0.295", "-2.666", "-2.096", "-2.780", "-0.348", "-2.666", "-0.392", "-0.671", "-0.778", "-0.230", "-1.362", "-1.943", "-0.246", "-2.562", "-0.809", "-2.438", "-2.096", "-2.096", "-2.438", "-2.780", "-0.385", "-2.324", "-2.210", "-2.666", "-1.515", "-1.151", "-1.129", "-0.671", "-0.350", "-0.256", "-0.365", "-0.420", "-2.552", "-0.343", "-2.438", "-2.438", "-2.780", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.082", "0.924", "0.923", "0.923", "0.080", "0.796", "0.081", "0.797", "0.924", "0.924", "0.083", "0.956", "0.948", "1.423", "0.922", "0.922", "0.987", "1.689", "1.016", "1.483", "0.912", "0.742", "1.965", "1.703", "0.100", "1.172", "1.002", "0.083", "0.956", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.916", "0.938", "0.976", "0.987", "0.935", "1.629", "0.935", "0.912", "0.828", "1.966", "0.915", "0.746", "0.924", "1.101", "0.946", "0.918", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-2.247", "-1.654", "-1.423", "-0.963", "-2.247", "-2.155", "-3.205", "-2.008", "-2.115", "-1.654", "-1.758", "-0.963", "-3.768", "-0.874", "-1.884", "-2.115", "-1.193", "-0.665", "-1.423", "-0.665", "-3.485", "-3.615", "-1.828", "-3.837", "-3.727", "-0.455", "-1.677", "-3.506", "-1.884", "-1.884", "-1.423", "-1.193", "-2.115", "-3.839", "-1.193", "-2.345", "-2.115", "-3.752", "-3.870", "-3.498", "-3.909", "-1.860", "-2.363", "-3.570", "-3.267", "-2.345", "-0.874", "-0.963", "-1.423", "-2.345", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "81", "81", "81", "61", "74", "62", "74", "81", "81", "51", "81", "56", "73", "81", "81", "81", "73", "81", "73", "56", "55", "58", "69", "72", "73", "81", "60", "81", "81", "81", "81", "81", "56", "81", "81", "81", "52", "69", "54", "56", "74", "63", "56", "67", "81", "73", "81", "81", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_021128_734294-1", "input": "Microwave an apple slice, put it on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, turn left, walk straight, turn left to the sink. | STEP 2: Pick up the knife in the sink. | STEP 3: Walk straight, turn left, walk straight, turn left to the counter. | STEP 4: Slice the apple on the counter. | STEP 5: Turn left. Walk straight, turn left to the green bin. | STEP 6: Put the knife in the bin. | STEP 7: Turn left, walk straight, turn left to the counter. | STEP 8: Pick up a slice of the apple. | STEP 9: Turn left, walk straight, turn right to the microwave. | STEP 10: Open the microwave, put the apple inside, close the microwave. Turn on the microwave. Open the microwave. | STEP 11: Turn right, turn left, turn right, walk straight, turn left, turn right, walk straight, turn right to the counter. | STEP 12: Put the slice on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "WineBottle", "Spoon", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.557", "-1.495", "0.444", "1.181", "1.913", "0.180", "-0.047", "1.833", "-1.553", "-1.610", "-0.160", "-0.047", "-0.283", "-1.438", "0.294", "0.563", "0.066", "1.261", "1.947", "0.522", "-0.047", "0.008", "-0.160", "0.180", "-1.109", "1.828", "0.399", "-1.429", "-1.394", "0.066", "0.481", "1.466", "1.567", "1.850", "0.294", "1.824", "0.002", "0.180", "1.786", "-1.000", "-0.720", "-0.137", "1.572", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.942", "1.533", "1.703", "0.118", "1.659", "0.931", "0.930", "1.657", "1.235", "0.911", "0.929", "0.923", "0.761", "1.264", "0.926", "1.655", "0.972", "0.951", "1.652", "0.997", "1.001", "0.793", "0.927", "0.925", "0.914", "0.957", "0.964", "0.925", "1.660", "0.945", "0.923", "0.909", "0.948", "0.913", "0.926", "0.945", "0.913", "0.978", "0.086", "0.967", "0.914", "0.787", "0.115", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.212", "-0.910", "-2.162", "-2.022", "-1.199", "0.534", "0.991", "-1.673", "-1.013", "-1.013", "0.991", "0.305", "-1.981", "-0.495", "0.534", "-2.238", "1.220", "-1.934", "-1.479", "0.762", "0.762", "-1.981", "1.220", "0.762", "-2.224", "-1.329", "0.110", "-0.542", "-1.917", "0.076", "1.077", "-1.680", "-0.757", "-2.252", "0.305", "-0.346", "-1.701", "1.448", "0.083", "-2.151", "-2.200", "-2.071", "-1.266", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "315", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "71", "52", "55", "54", "80", "80", "53", "71", "71", "80", "80", "75", "71", "80", "52", "80", "73", "54", "80", "80", "75", "80", "80", "63", "63", "80", "71", "46", "80", "80", "63", "45", "63", "80", "44", "63", "80", "64", "63", "63", "75", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_021128_734294-2", "input": " put a slice of hot apple on the counter ", "output": "STEP 1: turn and walk to the sink | STEP 2: pick up the knife that is in the sink | STEP 3: turn and walk to the Apple that is on the counter | STEP 4: slice the Apple that is on the counter | STEP 5: turn and walk to the trash can | STEP 6: throw the knife into the trash can | STEP 7: turn and walk to the counter | STEP 8: pick up a piece of sliced Apple | STEP 9: turn and walk to the microwave | STEP 10: put a slice of apple into the microwave turn on the microwave wait take the Apple out of the microwave | STEP 11: turn and walk to the counter | STEP 12: put the apple slice on the counter in front of the apple on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "WineBottle", "Spoon", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.557", "-1.495", "0.444", "1.181", "1.913", "0.180", "-0.047", "1.833", "-1.553", "-1.610", "-0.160", "-0.047", "-0.283", "-1.438", "0.294", "0.563", "0.066", "1.261", "1.947", "0.522", "-0.047", "0.008", "-0.160", "0.180", "-1.109", "1.828", "0.399", "-1.429", "-1.394", "0.066", "0.481", "1.466", "1.567", "1.850", "0.294", "1.824", "0.002", "0.180", "1.786", "-1.000", "-0.720", "-0.137", "1.572", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.942", "1.533", "1.703", "0.118", "1.659", "0.931", "0.930", "1.657", "1.235", "0.911", "0.929", "0.923", "0.761", "1.264", "0.926", "1.655", "0.972", "0.951", "1.652", "0.997", "1.001", "0.793", "0.927", "0.925", "0.914", "0.957", "0.964", "0.925", "1.660", "0.945", "0.923", "0.909", "0.948", "0.913", "0.926", "0.945", "0.913", "0.978", "0.086", "0.967", "0.914", "0.787", "0.115", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.212", "-0.910", "-2.162", "-2.022", "-1.199", "0.534", "0.991", "-1.673", "-1.013", "-1.013", "0.991", "0.305", "-1.981", "-0.495", "0.534", "-2.238", "1.220", "-1.934", "-1.479", "0.762", "0.762", "-1.981", "1.220", "0.762", "-2.224", "-1.329", "0.110", "-0.542", "-1.917", "0.076", "1.077", "-1.680", "-0.757", "-2.252", "0.305", "-0.346", "-1.701", "1.448", "0.083", "-2.151", "-2.200", "-2.071", "-1.266", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "315", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "71", "52", "55", "54", "80", "80", "53", "71", "71", "80", "80", "75", "71", "80", "52", "80", "73", "54", "80", "80", "75", "80", "80", "63", "63", "80", "71", "46", "80", "80", "63", "45", "63", "80", "44", "63", "80", "64", "63", "63", "75", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_124548_591659-1", "input": "Slice a bread, cool a slice, put it in the bin ", "output": "STEP 1: Turn around, go to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn right, go forward, turn right at the table | STEP 4: Slice the bread on the table | STEP 5: Turn right, go forward, turn right and go to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Turn right, go forward, turn right and go to the table | STEP 8: Pick up a bread slice from the table | STEP 9: Turn right, go forward, turn right and go to the fridge | STEP 10: Put the bread slice in the fridge, wait, pick up the bread slice from the fridge | STEP 11: Turn left, go forward, turn left go forward, turn right in front of the bin | STEP 12: Put the bread slice in the bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "CellPhone", "CellPhone", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bowl", "Bowl", "SoapBottle", "SoapBottle", "Egg", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "3.044", "0.773", "-0.717", "0.330", "3.277", "3.244", "3.141", "3.07", "-0.285", "0.012", "-0.991", "-0.987", "0.336", "0.404", "3.049", "0.851", "0.356", "1.086", "0.710", "0.239", "1.160", "3.031", "0.022", "-0.935", "-1.018", "0.179", "3.200", "0.808", "-0.214", "0.710", "3.069", "0.445", "-1.008", "1.229", "-0.419", "1.360", "-0.862", "0.967", "0.622", "3.070", "-1.052", "3.212", "2.966", "1.164", "-0.420", "0.836", "-0.909", "3.152", "3.373", "0.513", "-0.789", "1.086", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.464", "1.111", "0.937", "0.130", "0.900", "1.465", "0.176", "0.768", "0.915", "0.900", "0.707", "0.897", "0.897", "1.254", "0.966", "1.321", "0.981", "1.139", "0.904", "0.317", "1.671", "1.461", "0.909", "0.909", "1.050", "0.925", "0.926", "1.687", "1.264", "0.917", "0.785", "0.911", "0.937", "0.908", "0.902", "0.923", "0.925", "0.973", "0.905", "0.709", "1.050", "1.260", "0.900", "0.787", "0.902", "0.989", "0.515", "0.746", "0.937", "0.513", "0.897", "1.242", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.599", "-1.448", "0.623", "-1.515", "-0.698", "-1.284", "-0.356", "0.098", "-1.450", "-1.337", "1.605", "-0.746", "-1.588", "-1.741", "0.591", "-1.475", "0.426", "-1.503", "0.426", "-1.393", "-1.689", "-1.186", "-1.445", "0.623", "1.364", "-1.660", "-0.399", "-1.550", "-1.619", "0.527", "-0.100", "0.627", "0.176", "0.322", "-1.269", "0.605", "-0.270", "0.464", "0.727", "-0.268", "1.258", "-0.885", "0.947", "-1.407", "-0.920", "0.747", "-0.098", "0.165", "-0.279", "-1.515", "0.399", "-1.475", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "135", "45", "90", "45", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "45", "0", "90", "270", "0", "270", "315", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "113", "71", "57", "66", "81", "78", "112", "88", "88", "60", "67", "88", "83", "110", "113", "98", "113", "98", "73", "58", "81", "88", "67", "115", "88", "66", "82", "84", "98", "112", "98", "67", "98", "69", "98", "67", "98", "98", "63", "115", "80", "66", "113", "62", "98", "94", "112", "66", "53", "67", "113", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_210644_547725-1", "input": "Put a clean apple on the top shelf of the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk up to the microwave above the sink. | STEP 2: Remove an apple from the microwave. | STEP 3: Step back from the microwave. | STEP 4: Place the apple in the larger, right sink, turn the water on, rinse the apple, turn the water off, and pick the apple back up. | STEP 5: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 6: Place the apple in the refrigerator, on the top shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.710", "-1.468", "0.725", "-2.136", "0.642", "1.099", "0.875", "-0.921", "-1.317", "1.025", "0.635", "-0.657", "1.024", "-1.698", "-0.921", "-2.619", "-2.473", "-0.657", "-2.175", "-2.677", "-0.524", "0.902", "-1.697", "0.725", "0.830", "1.024", "-2.923", "-2.577", "-0.524", "-0.789", "-0.657", "0.642", "-1.185", "-2.667", "-1.053", "-2.851", "-0.524", "-2.541", "-1.317", "-1.053", "-1.486", "-0.789", "-2.465", "-2.577", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.451", "0.740", "0.822", "1.398", "0.850", "0.838", "0.838", "0.901", "0.901", "0.813", "0.691", "0.900", "0.846", "0.846", "0.900", "1.845", "0.123", "0.896", "1.395", "1.483", "0.895", "0.085", "1.687", "0.823", "0.862", "0.838", "0.927", "0.810", "0.900", "0.936", "0.900", "0.850", "0.896", "0.812", "0.896", "0.823", "0.969", "1.848", "0.976", "0.901", "1.420", "0.923", "1.844", "0.993", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.165", "3.691", "1.072", "3.818", "1.375", "1.072", "1.072", "1.349", "1.349", "2.458", "0.944", "0.937", "2.198", "3.556", "1.555", "1.526", "3.273", "1.555", "3.897", "2.333", "1.555", "2.918", "3.897", "0.939", "2.443", "1.072", "3.331", "2.165", "1.143", "1.555", "1.246", "1.768", "1.452", "3.74", "1.349", "3.554", "1.349", "1.288", "1.246", "1.452", "3.934", "1.349", "1.956", "2.165", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "358.596", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "137.145", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "86", "51", "52", "68", "51", "51", "92", "92", "48", "62", "92", "56", "74", "92", "69", "75", "92", "49", "83", "92", "85", "46", "51", "51", "51", "74", "83", "92", "92", "92", "78", "92", "74", "92", "74", "92", "69", "92", "92", "80", "92", "76", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_210644_547725-2", "input": "Place a cleaned apple in a refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward to the microwave. | STEP 2: Open the microwave, take out the apple and close the microwave. | STEP 3: Walk slightly to the left and stand in between the two sink basins. | STEP 4: Put the apple in the right sink basin, rinse it off, and take it back out of the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator, put the apple in front of the bowl and close the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.710", "-1.468", "0.725", "-2.136", "0.642", "1.099", "0.875", "-0.921", "-1.317", "1.025", "0.635", "-0.657", "1.024", "-1.698", "-0.921", "-2.619", "-2.473", "-0.657", "-2.175", "-2.677", "-0.524", "0.902", "-1.697", "0.725", "0.830", "1.024", "-2.923", "-2.577", "-0.524", "-0.789", "-0.657", "0.642", "-1.185", "-2.667", "-1.053", "-2.851", "-0.524", "-2.541", "-1.317", "-1.053", "-1.486", "-0.789", "-2.465", "-2.577", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.451", "0.740", "0.822", "1.398", "0.850", "0.838", "0.838", "0.901", "0.901", "0.813", "0.691", "0.900", "0.846", "0.846", "0.900", "1.845", "0.123", "0.896", "1.395", "1.483", "0.895", "0.085", "1.687", "0.823", "0.862", "0.838", "0.927", "0.810", "0.900", "0.936", "0.900", "0.850", "0.896", "0.812", "0.896", "0.823", "0.969", "1.848", "0.976", "0.901", "1.420", "0.923", "1.844", "0.993", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.165", "3.691", "1.072", "3.818", "1.375", "1.072", "1.072", "1.349", "1.349", "2.458", "0.944", "0.937", "2.198", "3.556", "1.555", "1.526", "3.273", "1.555", "3.897", "2.333", "1.555", "2.918", "3.897", "0.939", "2.443", "1.072", "3.331", "2.165", "1.143", "1.555", "1.246", "1.768", "1.452", "3.74", "1.349", "3.554", "1.349", "1.288", "1.246", "1.452", "3.934", "1.349", "1.956", "2.165", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "358.596", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "137.145", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "86", "51", "52", "68", "51", "51", "92", "92", "48", "62", "92", "56", "74", "92", "69", "75", "92", "49", "83", "92", "85", "46", "51", "51", "51", "74", "83", "92", "92", "92", "78", "92", "74", "92", "74", "92", "69", "92", "92", "80", "92", "76", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_025942_948698-1", "input": "Place an apple slice in the fridge. ", "output": "STEP 1: Move forward and face the grey table to your right. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn around and head to the sink on your left. | STEP 4: Cut the apple in the sink. | STEP 5: Go left to and face the stove. | STEP 6: Put the knife in the pan. | STEP 7: Turn right and head back to face the sink | STEP 8: Take a slice of the apple in the sink. | STEP 9: Turn left and face the stove on your right. | STEP 10: Put the apple in the pan. | STEP 11: Pick up the pan from the stove. | STEP 12: Turn left and head to the fridge. | STEP 13: Put the pan in the fridge and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.317", "1.32", "1.238", "0.871", "-0.384", "-0.345", "1.135", "1.406", "-0.413", "1.403", "1.225", "-0.621", "0.046", "-0.687", "-0.096", "1.493", "2.009", "1.493", "0.150", "2.137", "-0.377", "1.348", "1.497", "1.228", "1.490", "0.028", "1.449", "1.135", "-0.034", "1.135", "0.734", "0.123", "-0.312", "-0.422", "1.559", "1.966", "-0.346", "0.847", "-0.549", "0.956", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.988", "0.772", "0.773", "1.007", "0.786", "0.988", "0.141", "0.801", "1.022", "0.992", "0.755", "1.574", "1.062", "0.829", "0.987", "1.590", "0.991", "0.829", "1.565", "0.789", "0.772", "0.965", "0.142", "0.141", "0.755", "0.932", "0.992", "0.775", "1.096", "0.981", "0.794", "0.760", "0.755", "0.988", "1.565", "0.759", "0.988", "0.773", "0.138", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "4.294", "3.848", "4.717", "0.563", "0.486", "0.620", "4.716", "3.143", "0.563", "3.231", "3.044", "6.604", "0.119", "0.303", "6.787", "0.440", "6.001", "0.213", "6.479", "5.251", "6.261", "3.360", "2.474", "4.763", "2.720", "6.169", "2.050", "3.231", "6.014", "4.579", "0.38", "6.107", "6.354", "6.653", "4.294", "5.876", "6.787", "0.120", "0.563", "0.339", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "135", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "52", "43", "45", "53", "49", "54", "64", "49", "53", "53", "89", "66", "53", "89", "53", "75", "53", "89", "75", "89", "46", "76", "55", "65", "89", "76", "53", "89", "54", "53", "89", "89", "89", "51", "75", "89", "53", "49", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_053707_736264-0", "input": "Put the two cd's in the vault ", "output": "STEP 1: Turn right then head to the side table of the bed | STEP 2: Pick up the cd on the side table | STEP 3: Turn left then head to the vault | STEP 4: Open the vault and put in the cd then close the vault | STEP 5: Turn right then head t the left side of the desk | STEP 6: Pick up the cd behind the laptop | STEP 7: Turn right then head to the vault | STEP 8: Open the vault and put in the cd then close the vault | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CD", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Pen", "CreditCard", "Book", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.194", "0.323", "-0.315", "0.304", "0.227", "-0.315", "0.368", "0.486", "1.098", "-1.265", "-0.981", "-1.005", "0.150", "-1.226", "1.629", "1.215", "-1.256", "0.305", "-0.585", "-0.670", "-0.964", "-0.809", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.792", "0.676", "0.836", "0.677", "0.684", "0.842", "0.679", "0.480", "0.578", "0.794", "0.796", "0.780", "0.679", "0.301", "0.557", "0.641", "1.461", "0.082", "0.838", "0.793", "0.792", "0.824", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.243", "-1.781", "-2.038", "1.348", "1.212", "-1.968", "-1.635", "-1.546", "-0.166", "-0.600", "-0.385", "-1.477", "1.348", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "-0.339", "1.262", "-2.107", "-1.440", "-1.824", "-2.085", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "31.363", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "43", "27", "36", "36", "27", "43", "42", "45", "44", "44", "44", "36", "", "45", "23", "29", "37", "27", "44", "44", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_055404_570388-2", "input": "drop a candle stand on a rack ", "output": "STEP 1: move to the table | STEP 2: pick up a candle stand | STEP 3: turn right and heard to the rack | STEP 4: drop the candle stand on the rack | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Towel", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cloth", "DishSponge", "Footstool", "Bathtub", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "Drawer", "Mirror", "CounterTop", "Sink", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "Window", "Window", "Toilet", "LightSwitch", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SideTable", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.073", "-0.114", "-0.527", "-2.864", "2.204", "-2.808", "-0.048", "-3.034", "-0.208", "-0.885", "0.465", "-0.368", "-2.977", "-0.208", "0.506", "-0.527", "2.204", "-3.034", "0.342", "-0.048", "-2.879", "-0.325", "-1.957", "0.650", "0.0", "0.300", "-0.046", "0.196", "-2.796", "0.300", "0.300", "0.300", "0.572", "-0.564", "-0.574", "1.536", "-0.884", "-3.170", "-3.170", "-2.144", "-3.170", "-0.064", "-1.406", "-2.796", "1.591", "-2.676", "-2.847", "-3.106", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.913", "0.965", "0.965", "0.959", "0.240", "0.624", "0.255", "0.973", "0.243", "0.962", "1.617", "1.21", "0.973", "0.874", "0.959", "0.011", "0.959", "0.624", "0.240", "0.012", "0.961", "0.885", "0.297", "0.494", "1.413", "0.0", "0.304", "1.512", "0.430", "0.328", "0.833", "0.682", "0.492", "1.195", "0.010", "0.926", "0.613", "1.718", "1.812", "1.812", "1.809", "1.812", "0.012", "1.472", "0.875", "1.700", "0.423", "0.013", "1.056", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "2.330", "2.304", "-1.805", "1.317", "-2.389", "1.551", "-1.993", "1.629", "-2.087", "-2.503", "-1.095", "-1.805", "1.239", "-1.899", "2.268", "-2.369", "-2.020", "1.707", "2.072", "-2.181", "0.839", "-1.98", "-1.233", "2.169", "0.0", "-1.820", "-2.538", "-2.010", "0.755", "-1.820", "-1.820", "-1.820", "-1.095", "2.061", "2.407", "-2.242", "-2.542", "-1.697", "1.597", "-2.573", "-0.054", "1.838", "2.407", "0.765", "-2.424", "-0.312", "1.509", "0.757", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "195.0", "180", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "99.958", "90", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "28", "47", "36", "47", "28", "47", "28", "37", "33", "28", "47", "28", "Floor|-00.35|", "28", "36", "47", "Floor|-00.35|", "28", "44", "Floor|-00.35|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122348_520607-1", "input": "put two remote controls on a coffee table ", "output": "STEP 1: turn to face the television monitor and tv stand | STEP 2: pick up the remote closest to the edge of the tv stand | STEP 3: turn around to face the coffee table | STEP 4: put the remote on the coffee table in front of the right hand lap top computer | STEP 5: turn to face the television monitor and tv stand | STEP 6: pick up the remote from the tv stand | STEP 7: turn around to face the coffee table | STEP 8: put the remote on the coffee table to the right of the remote already there | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.456", "1.525", "-1.428", "-1.503", "-1.349", "1.600", "-0.218", "-0.007", "-0.196", "1.901", "-1.697", "-1.438", "-1.800", "-1.235", "1.825", "1.525", "-1.799", "-1.568", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.571", "0.770", "0.327", "0.489", "0.329", "0.762", "0.475", "0.65", "0.470", "0.760", "0.489", "0.494", "1.616", "0.461", "0.762", "0.757", "1.315", "0.499", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.662", "0.691", "0.44", "1.948", "1.051", "0.241", "-0.086", "0.892", "0.407", "-0.208", "1.624", "1.818", "-1.785", "-0.025", "0.241", "-0.058", "-1.470", "1.624", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "72.615", "270", "0", "0", "0", "75.000", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "30", "38", "37", "38", "30", "27", "27", "27", "30", "37", "37", "39", "38", "30", "30", "40", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122348_520607-2", "input": "Moving two remotes to the black coffee table ", "output": "STEP 1: Move slightly to the right and face the TV stand | STEP 2: Grab the remote off of the TV stand | STEP 3: Turn around and face the black coffee table | STEP 4: Put the remote on the table | STEP 5: Turn around and face the TV stand | STEP 6: Grab the remote off of the TV stand | STEP 7: Turn around and face the coffee table | STEP 8: Put the remote on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Pillow", "RemoteControl", "Watch", "Vase", "Statue", "Television", "LightSwitch", "Window", "HousePlant", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Cabinet", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.456", "1.525", "-1.428", "-1.503", "-1.349", "1.600", "-0.218", "-0.007", "-0.196", "1.901", "-1.697", "-1.438", "-1.800", "-1.235", "1.825", "1.525", "-1.799", "-1.568", "1.826", "-2.0", "-0.216", "-1.780", "-2.0", "1.767", "1.228", "-0.096", "-0.150", "1.663", "1.663", "1.669", "1.663", "1.663", "1.663", "1.663", "-1.767", "-1.769", "-1.567", "-1.445", "-1.769", "-1.768", "0.396", "-0.633", "-1.786", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.571", "0.770", "0.327", "0.489", "0.329", "0.762", "0.475", "0.65", "0.470", "0.760", "0.489", "0.494", "1.616", "0.461", "0.762", "0.757", "1.315", "0.499", "1.241", "1.332", "1.495", "0.468", "1.577", "-0.001", "0.000", "1.578", "0.000", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.729", "2.041", "-0.002", "0.008", "1.744", "1.452", "0.005", "0.005", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.662", "0.691", "0.44", "1.948", "1.051", "0.241", "-0.086", "0.892", "0.407", "-0.208", "1.624", "1.818", "-1.785", "-0.025", "0.241", "-0.058", "-1.470", "1.624", "0.248", "3.920", "-1.878", "1.965", "0.418", "3.878", "3.744", "4.050", "0.421", "0.609", "0.609", "0.243", "-0.124", "0.241", "-0.124", "0.609", "-1.593", "-1.593", "1.818", "0.420", "-1.593", "-1.593", "2.194", "2.194", "-1.592", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "72.615", "270", "0", "0", "0", "75.000", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "91.801", "91.801", "90", "90", "91.801", "91.801", "180", "180", "91.801", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "30", "38", "37", "38", "30", "27", "27", "27", "30", "37", "37", "39", "38", "30", "30", "40", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_003411_535762-2", "input": "Put a microwaved potato in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step then turn right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the potato that's in front of you in the sink to the left of the pot. | STEP 3: Turn around and take a step then turn right to face the stove. | STEP 4: Look up and cook the potato in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the sink then step to your right. | STEP 6: Put the potato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "Potato", "Plate", "Egg", "Egg", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Fork", "Fork", "Mug", "Mug", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.036", "-0.059", "-0.197", "-1.852", "-2.040", "0.453", "-2.080", "1.098", "1.098", "-0.197", "0.324", "0.840", "0.969", "-0.995", "-0.335", "-0.059", "-1.963", "-0.225", "-1.963", "-2.018", "-1.611", "-1.908", "-2.040", "1.891", "-1.962", "-0.782", "0.836", "0.155", "-1.962", "-0.335", "0.217", "-1.693", "0.840", "0.450", "-1.814", "0.721", "-2.037", "0.324", "-0.912", "-0.335", "1.007", "-0.197", "1.993", "-0.465", "-1.290", "1.685", "-1.742", "0.453", "2.100", "1.122", "-1.438", "-2.070", "-0.335", "-0.335", "0.079", "0.969", "0.582", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "1.111", "1.110", "0.800", "1.533", "0.941", "0.537", "0.945", "0.945", "1.150", "0.911", "0.907", "0.907", "0.983", "1.184", "1.112", "0.770", "1.785", "0.764", "0.784", "0.926", "0.774", "1.507", "0.881", "0.048", "1.657", "0.314", "1.1", "0.048", "1.136", "1.184", "0.911", "0.941", "0.141", "0.130", "0.9", "0.795", "0.949", "0.139", "1.146", "0.139", "1.110", "0.881", "0.950", "0.926", "0.657", "0.767", "0.908", "0.549", "0.477", "0.907", "1.388", "1.111", "1.162", "1.111", "0.911", "0.905", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-2.576", "0.251", "0.757", "-1.760", "1.092", "-2.714", "0.920", "-2.407", "-2.253", "-0.001", "-2.253", "-2.637", "-2.407", "-2.329", "-0.506", "-0.759", "-1.242", "-2.514", "-1.328", "-1.673", "-2.695", "-1.501", "0.925", "-2.563", "1.981", "-2.640", "-2.383", "0.617", "2.124", "0.251", "-0.253", "-0.513", "-2.560", "-2.239", "0.158", "-2.415", "1.251", "-2.714", "-2.453", "-0.001", "-2.286", "-0.506", "-2.509", "-2.576", "-2.637", "-2.718", "-1.587", "-2.407", "-2.562", "-2.331", "-2.253", "1.008", "0.504", "-0.253", "-0.001", "-2.253", "-2.253", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "315", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "63", "63", "98", "96", "65", "96", "65", "65", "63", "65", "65", "65", "88", "63", "63", "98", "89", "98", "98", "88", "98", "96", "90", "94", "77", "67", "63", "94", "63", "63", "88", "65", "80", "69", "65", "96", "65", "81", "63", "83", "63", "90", "72", "88", "93", "98", "65", "93", "71", "88", "96", "63", "63", "63", "65", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_013620_927181-0", "input": "Move an alarm clock to the nightstand. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the edge of the bed, turn left again, walk a few steps, then turn right to face the table. | STEP 2: Pick up the alarm clock that is sitting on the table. | STEP 3: Turn to the left, walk to the window, then turn left again and walk up to the nightstand. | STEP 4: Place the alarm clock down on the nightstand, behind the CD. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.085", "1.082", "-0.741", "-0.121", "1.055", "-1.204", "-1.263", "-1.204", "2.453", "0.247", "-0.276", "0.192", "0.419", "-1.322", "0.188", "-1.290", "1.114", "0.247", "-0.121", "0.909", "-0.431", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.679", "0.374", "0.619", "0.620", "0.681", "0.681", "0.675", "0.082", "0.222", "0.555", "0.620", "0.607", "0.666", "0.685", "0.619", "0.374", "0.685", "0.554", "0.621", "0.374", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-2.464", "-2.399", "0.910", "0.599", "-2.553", "-2.374", "-2.464", "-2.399", "-0.041", "-1.211", "1.066", "-2.307", "1.044", "-2.553", "1.066", "-2.423", "-2.374", "-1.657", "0.988", "-2.423", "0.910", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "39", "34", "34", "36", "35", "35", "38", "", "22", "34", "22", "", "35", "34", "40", "36", "22", "34", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_013620_927181-1", "input": "To move an alarm clock to the night stand. ", "output": "STEP 1: Turn left, turn left after the led and turn right to face the right side of the dresser. | STEP 2: Pick up the alarm clock to the right of the keys. | STEP 3: Turn left, turn left at the window, walk up to the night stand to the right of the bed. | STEP 4: Put the alarm clock on the night stand behind the CD. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Book", "KeyChain", "Pillow", "BaseballBat", "Pencil", "CellPhone", "CreditCard", "Pen", "Laptop", "AlarmClock", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "LightSwitch", "DeskLamp", "Painting", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.085", "1.082", "-0.741", "-0.121", "1.055", "-1.204", "-1.263", "-1.204", "2.453", "0.247", "-0.276", "0.192", "0.419", "-1.322", "0.188", "-1.290", "1.114", "0.247", "-0.121", "0.909", "-0.431", "-0.118", "2.644", "2.467", "0.333", "0.915", "0.003", "-1.559", "-1.559", "-0.276", "-0.276", "-1.462", "-1.462", "-0.276", "-1.204", "0.948", "0.948", "-1.204", "0.948", "-1.204", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.679", "0.374", "0.619", "0.620", "0.681", "0.681", "0.675", "0.082", "0.222", "0.555", "0.620", "0.607", "0.666", "0.685", "0.619", "0.374", "0.685", "0.554", "0.621", "0.374", "0.618", "-0.001", "1.347", "-0.029", "1.256", "0.670", "1.562", "1.414", "1.414", "0.351", "0.099", "2.157", "2.157", "-0.001", "0.002", "0.002", "0.166", "0.166", "0.458", "0.458", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-2.464", "-2.399", "0.910", "0.599", "-2.553", "-2.374", "-2.464", "-2.399", "-0.041", "-1.211", "1.066", "-2.307", "1.044", "-2.553", "1.066", "-2.423", "-2.374", "-1.657", "0.988", "-2.423", "0.910", "-1.699", "0.384", "0.936", "1.149", "-2.435", "-2.687", "-1.356", "-0.057", "0.832", "0.832", "-1.343", "-0.046", "0.833", "-2.456", "-2.456", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "-2.389", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.360", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "90", "271.107", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "39", "34", "34", "36", "35", "35", "38", "", "22", "34", "22", "", "35", "34", "40", "36", "22", "34", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_053747_027840-0", "input": "Move two DVDs from the desk to the safe by the bed. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the desk. | STEP 2: Pick up a DVD on the desk. | STEP 3: Turn and go to the safe by the bed. | STEP 4: Put the DVD in the safe by the bed. | STEP 5: Turn and go to the desk. | STEP 6: Pick up a DVD on the desk. | STEP 7: Turn and go to the safe by the bed. | STEP 8: Put the DVD in the safe by the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CD", "CD", "CD", "Pencil", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.283", "-1.283", "-0.911", "0.504", "-1.309", "0.414", "-1.259", "0.190", "-1.052", "-0.964", "-1.259", "0.301", "1.676", "0.227", "1.098", "-1.194", "-1.226", "1.629", "1.215", "-1.230", "-0.670", "-1.265", "-0.450", "-0.523", "-1.283", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "1.824", "0.792", "0.673", "1.822", "0.677", "0.798", "0.082", "0.793", "0.794", "0.794", "0.673", "0.578", "0.684", "0.574", "0.798", "0.301", "0.557", "0.641", "1.461", "0.793", "0.794", "0.836", "0.792", "1.460", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.256", "-0.603", "-0.814", "-1.586", "-0.778", "-1.684", "-1.632", "1.286", "-1.243", "-1.568", "-1.440", "1.301", "-1.615", "1.167", "-0.408", "-0.385", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "-0.339", "-1.632", "-0.385", "-2.038", "-1.824", "-0.515", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "33", "47", "46", "33", "46", "47", "40", "47", "47", "47", "39", "48", "39", "48", "47", "", "48", "26", "32", "47", "47", "30", "47", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_053747_027840-1", "input": "Retrieve two discs and put them into the safe. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk over to the desk | STEP 2: Pick up the disc from the desk | STEP 3: Turn right, walk to the safe on the floor | STEP 4: Put the disc into the safe | STEP 5: Move back to the left side of the desk | STEP 6: Pick up the disc from the desk | STEP 7: Move back to the safe with the disc | STEP 8: Put the disc into the safe | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CD", "CD", "CD", "Pencil", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Pencil", "Laptop", "Pen", "TennisRacket", "TeddyBear", "Pillow", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "CD", "Bowl", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Painting", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Blinds", "Safe", "Chair", "Drawer", "SideTable", "Desk", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.283", "-1.283", "-0.911", "0.504", "-1.309", "0.414", "-1.259", "0.190", "-1.052", "-0.964", "-1.259", "0.301", "1.676", "0.227", "1.098", "-1.194", "-1.226", "1.629", "1.215", "-1.230", "-0.670", "-1.265", "-0.450", "-0.523", "-1.283", "1.242", "0.010", "0.840", "-0.083", "-0.469", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "-1.286", "1.111", "0.473", "-1.383", "-0.472", "0.304", "0.304", "0.304", "-0.453", "1.623", "-0.683", "0.416", "0.413", "-0.788", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.824", "1.824", "0.792", "0.673", "1.822", "0.677", "0.798", "0.082", "0.793", "0.794", "0.794", "0.673", "0.578", "0.684", "0.574", "0.798", "0.301", "0.557", "0.641", "1.461", "0.793", "0.794", "0.836", "0.792", "1.460", "-0.001", "1.315", "0.007", "0.828", "0.828", "1.451", "1.451", "1.814", "1.814", "1.628", "0.669", "1.565", "1.396", "-0.001", "0.165", "0.457", "2.156", "5.960", "0.000", "0.532", "0.000", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.256", "-0.603", "-0.814", "-1.586", "-0.778", "-1.684", "-1.632", "1.286", "-1.243", "-1.568", "-1.440", "1.301", "-1.615", "1.167", "-0.408", "-0.385", "-0.069", "-1.064", "-1.663", "-0.339", "-1.632", "-0.385", "-2.038", "-1.824", "-0.515", "-0.881", "1.499", "1.337", "-2.045", "-2.038", "-1.343", "-0.602", "-0.602", "-1.343", "-1.865", "1.350", "0.512", "-2.252", "1.225", "1.159", "1.159", "-2.242", "0.448", "-1.326", "-1.553", "-1.684", "-1.032", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "118.287", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "270", "217.223", "0", "0", "90", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.168", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "33", "47", "46", "33", "46", "47", "40", "47", "47", "47", "39", "48", "39", "48", "47", "", "48", "26", "32", "47", "47", "30", "47", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_032123_869207-2", "input": "Examine a box by the light of a floor lamp ", "output": "STEP 1: tale a few steps forward and turn to the left and go to the table | STEP 2: pick up the box from the table | STEP 3: turn to the right and go to the floor lamp | STEP 4: turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.222", "0.254", "-0.345", "-0.557", "-2.863", "0.629", "-0.906", "-3.429", "-1.091", "-0.695", "-4.094", "0.257", "-0.240", "-0.827", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.459", "0.860", "0.972", "0.523", "1.03", "0.482", "0.524", "0.885", "0.452", "0.455", "0.886", "0.965", "0.972", "0.459", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.578", "-2.457", "-2.533", "0.897", "-0.958", "-1.667", "0.835", "-0.992", "-0.817", "-0.578", "-1.287", "-2.518", "-2.572", "-0.498", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "36", "37", "33", "28", "25", "33", "28", "29", "29", "28", "37", "37", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_142356_491136-0", "input": "Put a cleaned tomato on the table. ", "output": "STEP 1: Head to to the left side of the table by the tomato. | STEP 2: Pick up the tomato on the table. | STEP 3: Bring the tomato to the sink on the right. | STEP 4: Wash the tomato in the sink. | STEP 5: Bring the tomato back to the table behind you. | STEP 6: Put the tomato on the table in front of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.415", "-1.465", "-0.415", "-3.000", "-3.572", "-0.662", "-0.538", "-2.648", "-1.465", "-0.659", "-0.538", "-3.814", "-1.465", "-3.747", "-1.522", "-0.662", "-3.572", "-0.715", "-1.948", "-3.373", "-3.778", "-3.639", "-1.193", "-2.639", "-0.785", "-0.415", "-0.266", "-1.642", "-3.373", "-0.785", "-2.262", "-1.235", "-1.948", "-0.538", "-0.785", "-0.785", "-0.908", "-2.137", "-0.377", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.259", "0.962", "1.047", "1.133", "1.291", "1.047", "1.048", "0.903", "0.932", "1.139", "1.077", "1.155", "0.963", "0.113", "0.046", "1.125", "0.979", "1.125", "0.487", "1.564", "1.164", "1.317", "0.921", "1.211", "1.125", "1.063", "1.038", "0.961", "0.909", "1.044", "1.157", "0.047", "0.091", "1.048", "1.114", "1.087", "1.046", "1.126", "1.094", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.344", "0.290", "2.144", "0.227", "2.920", "2.593", "2.144", "0.544", "0.498", "0.296", "3.042", "0.662", "0.359", "2.008", "0.495", "3.042", "2.849", "0.569", "0.579", "2.920", "0.190", "3.203", "0.403", "0.567", "2.593", "2.817", "2.561", "0.567", "2.920", "2.144", "0.284", "0.437", "0.512", "3.266", "2.817", "3.266", "1.920", "0.567", "3.194", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "67", "45", "59", "62", "45", "45", "54", "67", "57", "45", "52", "67", "66", "60", "45", "62", "57", "46", "62", "52", "62", "67", "55", "45", "45", "45", "67", "62", "45", "55", "49", "47", "45", "45", "45", "45", "55", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_001809_887455-1", "input": "place keys on the left chair in the living room ", "output": "STEP 1: turn right and walk over to the living room table | STEP 2: grab the keys off of the living room table | STEP 3: turn around and walk over to the living room chairs | STEP 4: place the keys on the left chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Box", "Box", "Laptop", "Book", "Box", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "ArmChair", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Sofa", "Shelf", "ArmChair", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["13.0", "10.651", "14.038", "14.331", "14.039", "11.232", "8.273", "10.807", "14.526", "9.499", "14.135", "11.661", "12.088", "14.331", "11.234", "14.233", "11.232", "14.428", "11.510", "7.864", "7.785", "7.492", "7.492", "14.459", "12.979", "7.492", "14.763", "11.374", "12.029", "10.227", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.330", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "14.183", "10.821", "9.499", "11.377", "14.615", "14.331", "14.331", "12.308", "8.154", "11.450", "10.794", "8.231", "8.224", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.597", "0.761", "0.755", "0.348", "0.591", "0.398", "0.706", "1.001", "0.427", "0.755", "0.706", "0.456", "0.752", "0.528", "0.758", "0.588", "0.757", "0.488", "0.006", "-0.027", "1.835", "1.835", "1.218", "1.399", "1.779", "1.753", "0.467", "1.687", "1.687", "0.374", "0.580", "0.580", "0.374", "0.169", "0.374", "0.002", "0.169", "0.374", "0.580", "0.169", "0.169", "0.580", "-0.011", "0.001", "0.001", "-0.001", "0.003", "0.003", "0.001", "0.006", "0.002", "0.231", "0.006", "0.006", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.863", "1.303", "1.303", "0.933", "0.771", "-0.143", "3.304", "1.825", "3.216", "2.086", "3.230", "3.304", "1.042", "3.155", "0.780", "1.049", "2.086", "-1.249", "3.396", "-1.145", "-0.495", "2.792", "0.925", "3.767", "1.116", "1.126", "-1.143", "-1.595", "-1.594", "0.556", "1.069", "2.095", "1.582", "1.069", "1.069", "1.323", "2.095", "2.095", "0.556", "0.556", "1.582", "1.582", "0.928", "3.265", "-1.160", "-0.776", "0.069", "2.585", "-1.154", "1.499", "3.211", "0.928", "0.769", "-0.082", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.945", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "36", "36", "35", "43", "54", "Floor|+09.92|", "36", "44", "32", "Floor|+09.92|", "51", "36", "51", "36", "43", "36", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_031943_191883-1", "input": "Put a box on the dining table with a pencil inside. ", "output": "STEP 1: Move to the end table in between to two windows | STEP 2: Pick up a pencil from the end table | STEP 3: Move to the couch behind you | STEP 4: Place the pencil in a box on the couch | STEP 5: Pick up the box that has the pencil inside | STEP 6: Move to the dining table on the other side of the couch from you | STEP 7: Place the box on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Plate", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.241", "-2.114", "-2.003", "-2.933", "-0.252", "-2.393", "-2.396", "-2.933", "-2.396", "-2.368", "-2.318", "-1.859", "-2.404", "-1.872", "-1.609", "-2.259", "-1.698", "-1.834", "-4.291", "-2.767", "-2.473", "-0.265", "-0.294", "-3.271", "-2.180", "-1.139", "-2.257", "-2.510", "-2.008", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.348", "0.749", "0.725", "0.481", "0.704", "0.753", "0.349", "0.480", "0.100", "0.648", "0.606", "0.651", "0.678", "0.680", "0.678", "0.243", "0.680", "0.749", "0.444", "0.723", "0.604", "0.698", "0.618", "0.661", "0.596", "0.435", "0.724", "0.243", "0.239", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["4.25", "5.042", "-0.028", "6.134", "3.346", "3.200", "-0.159", "4.887", "3.705", "4.887", "-0.077", "4.731", "-0.077", "3.525", "1.167", "3.525", "6.119", "1.659", "-0.159", "5.801", "6.134", "4.887", "3.414", "3.139", "3.44", "4.894", "5.978", "6.053", "6.156", "6.083", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "329.236", "0", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.220", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "52", "49", "50", "40", "52", "46", "50", "48", "53", "45", "53", "50", "54", "50", "47", "56", "52", "42", "49", "45", "40", "41", "50", "45", "43", "49", "47", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_031943_191883-2", "input": "Put away the pencil in the box and on the dining table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the end table with the lamp on it. | STEP 2: Open the drawer and grab the pencil from inside. | STEP 3: Turn around and go to the second box on the couch. | STEP 4: Put the pencil in the box. | STEP 5: Pick up the box with the pencil in it. | STEP 6: Go around the couch to the dining table. | STEP 7: Set the box with the pencil in it on the dining table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Plate", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Watch", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Book", "Box", "Statue", "Laptop", "TissueBox", "CreditCard", "Plate", "KeyChain", "Vase", "Pencil", "Pillow", "Bowl", "RemoteControl", "Watch", "Pen", "Newspaper", "Painting", "Curtains", "Television", "HousePlant", "GarbageCan", "FloorLamp", "DeskLamp", "Window", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.241", "-2.114", "-2.003", "-2.933", "-0.252", "-2.393", "-2.396", "-2.933", "-2.396", "-2.368", "-2.318", "-1.859", "-2.404", "-1.872", "-1.609", "-2.259", "-1.698", "-1.834", "-4.291", "-2.767", "-2.473", "-0.265", "-0.294", "-3.271", "-2.180", "-1.139", "-2.257", "-2.510", "-2.008", "-2.048", "-0.083", "-2.357", "-2.933", "-4.864", "-0.566", "-0.273", "-0.057", "-0.057", "-3.305", "-0.255", "-0.306", "-4.376", "-0.847", "-2.268", "-2.326", "-2.326", "-2.385", "-2.326", "-2.385", "-2.404", "-2.935", "-2.113", "-2.113", "-1.862", "-3.122", "-1.864", "-2.507", "-2.519", "-1.335", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.348", "0.749", "0.725", "0.481", "0.704", "0.753", "0.349", "0.480", "0.100", "0.648", "0.606", "0.651", "0.678", "0.680", "0.678", "0.243", "0.680", "0.749", "0.444", "0.723", "0.604", "0.698", "0.618", "0.661", "0.596", "0.435", "0.724", "0.243", "0.239", "1.615", "2.420", "1.205", "0.595", "-0.001", "0.002", "0.700", "0.925", "1.130", "1.340", "0.001", "0.626", "-8.374", "-8.106", "-0.016", "0.002", "0.338", "0.238", "0.089", "0.006", "-0.003", "0.004", "0.002", "0.654", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "0.020", "", "", "", ""], "position_z": ["4.25", "5.042", "-0.028", "6.134", "3.346", "3.200", "-0.159", "4.887", "3.705", "4.887", "-0.077", "4.731", "-0.077", "3.525", "1.167", "3.525", "6.119", "1.659", "-0.159", "5.801", "6.134", "4.887", "3.414", "3.139", "3.44", "4.894", "5.978", "6.053", "6.156", "6.083", "-0.303", "0.969", "6.245", "-0.093", "0.267", "0.024", "3.612", "1.764", "4.886", "-0.314", "3.369", "3.369", "6.016", "5.983", "1.422", "4.922", "4.922", "6.296", "4.922", "6.296", "3.417", "-0.103", "-0.139", "-0.069", "1.035", "1.410", "1.838", "0.991", "1.882", "1.430", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "329.236", "0", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "316.932", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "152.639", "231.318", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "104.999", "185.032", "6.189", "164.977", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.220", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "52", "49", "50", "40", "52", "46", "50", "48", "53", "45", "53", "50", "54", "50", "47", "56", "52", "42", "49", "45", "40", "41", "50", "45", "43", "49", "47", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190912_012211_730225-1", "input": "Put a piece of chilled sliced potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the round black table. | STEP 2: Pick up the sharp knife from the table. | STEP 3: Make your way clock wise around a quarter of the round black table and face it again. | STEP 4: Slice the potato next to the sponge. | STEP 5: Turn around to face the opposite direction and walk all the way across the room to the microwave on the counter. | STEP 6: Open the microwave, place the sharp knife inside, and close the door. | STEP 7: Turn around again and return to the black round table. | STEP 8: Pick up the end slice of the potato. | STEP 9: Turn to your right and approach the refrigerator just a step away. | STEP 10: Put the potato slice in the refrigerator to chill for a moment before removing it. | STEP 11: Take the potato slice to the microwave where the sharp knife was placed. | STEP 12: Put the potato slice into the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.573", "-0.284", "-0.138", "0.212", "-0.034", "0.999", "1.405", "0.871", "-0.509", "-0.687", "1.322", "-0.158", "-0.413", "2.009", "1.135", "-0.621", "0.674", "0.150", "-0.459", "-0.575", "2.094", "1.314", "0.064", "2.094", "-0.483", "0.150", "0.168", "0.600", "-0.284", "1.956", "0.620", "0.055", "1.225", "-0.159", "0.124", "-0.096", "1.314", "1.32", "1.442", "-0.621", "-0.459", "1.486", "1.442", "-0.535", "0.107", "1.332", "-0.013", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.138", "0.794", "0.794", "0.794", "0.759", "1.007", "0.771", "0.772", "0.810", "0.993", "0.141", "0.789", "0.801", "1.565", "0.992", "0.760", "0.142", "0.759", "1.062", "0.848", "1.510", "0.987", "1.171", "1.590", "0.143", "0.829", "1.135", "0.802", "0.760", "0.155", "0.993", "0.144", "0.987", "0.848", "0.144", "0.775", "1.096", "0.988", "0.925", "0.760", "0.987", "0.139", "0.940", "0.992", "1.575", "0.897", "1.574", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["7.25", "2.646", "6.014", "6.282", "6.196", "6.014", "0.120", "4.717", "0.619", "6.393", "0.395", "3.291", "6.604", "0.507", "5.876", "4.808", "6.416", "0.418", "6.354", "0.486", "6.719", "6.001", "1.350", "0.213", "5.626", "0.506", "6.604", "0.245", "0.563", "6.478", "6.528", "0.303", "0.353", "0.440", "6.787", "0.658", "6.169", "2.950", "3.848", "1.983", "6.541", "0.120", "4.724", "2.627", "0.120", "0.251", "2.525", "0.338", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "135", "135", "0", "90", "0", "270", "225", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "135", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "96", "96", "96", "96", "60", "50", "52", "96", "60", "71", "96", "56", "82", "61", "96", "66", "96", "60", "96", "82", "60", "76", "82", "68", "96", "76", "52", "96", "84", "60", "69", "60", "96", "69", "96", "60", "59", "83", "96", "60", "62", "83", "60", "73", "83", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190912_012211_730225-2", "input": "place a cold potato slice in the oven ", "output": "STEP 1: turn right to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around the table | STEP 4: slice the potato on the table | STEP 5: turn around to the oven | STEP 6: place the knife in the oven | STEP 7: turn around to the table | STEP 8: pick up an slice | STEP 9: head to the fridge | STEP 10: place the slice to cool and then take it out | STEP 11: turn left to the oven | STEP 12: place the slice in the oven | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.573", "-0.284", "-0.138", "0.212", "-0.034", "0.999", "1.405", "0.871", "-0.509", "-0.687", "1.322", "-0.158", "-0.413", "2.009", "1.135", "-0.621", "0.674", "0.150", "-0.459", "-0.575", "2.094", "1.314", "0.064", "2.094", "-0.483", "0.150", "0.168", "0.600", "-0.284", "1.956", "0.620", "0.055", "1.225", "-0.159", "0.124", "-0.096", "1.314", "1.32", "1.442", "-0.621", "-0.459", "1.486", "1.442", "-0.535", "0.107", "1.332", "-0.013", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.138", "0.794", "0.794", "0.794", "0.759", "1.007", "0.771", "0.772", "0.810", "0.993", "0.141", "0.789", "0.801", "1.565", "0.992", "0.760", "0.142", "0.759", "1.062", "0.848", "1.510", "0.987", "1.171", "1.590", "0.143", "0.829", "1.135", "0.802", "0.760", "0.155", "0.993", "0.144", "0.987", "0.848", "0.144", "0.775", "1.096", "0.988", "0.925", "0.760", "0.987", "0.139", "0.940", "0.992", "1.575", "0.897", "1.574", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["7.25", "2.646", "6.014", "6.282", "6.196", "6.014", "0.120", "4.717", "0.619", "6.393", "0.395", "3.291", "6.604", "0.507", "5.876", "4.808", "6.416", "0.418", "6.354", "0.486", "6.719", "6.001", "1.350", "0.213", "5.626", "0.506", "6.604", "0.245", "0.563", "6.478", "6.528", "0.303", "0.353", "0.440", "6.787", "0.658", "6.169", "2.950", "3.848", "1.983", "6.541", "0.120", "4.724", "2.627", "0.120", "0.251", "2.525", "0.338", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "135", "135", "0", "90", "0", "270", "225", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "135", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "96", "96", "96", "96", "60", "50", "52", "96", "60", "71", "96", "56", "82", "61", "96", "66", "96", "60", "96", "82", "60", "76", "82", "68", "96", "76", "52", "96", "84", "60", "69", "60", "96", "69", "96", "60", "59", "83", "96", "60", "62", "83", "60", "73", "83", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_012436_072996-0", "input": "get the rag below the counter and toss it in the tub ", "output": "STEP 1: turn right and approach the counter | STEP 2: get the red rag from under the counter | STEP 3: walk the rag over to the bathtub | STEP 4: toss the rag in to the bath basin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.053", "-3.072", "-3.231", "-3.231", "-3.193", "-1.615", "-3.321", "-3.103", "-3.231", "-3.061", "-3.193", "-3.236", "-3.043", "-3.100", "-2.970", "-3.140", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.869", "0.050", "0.110", "0.111", "1.050", "1.398", "1.464", "0.883", "0.105", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.111", "0.108", "1.870", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.164", "0.846", "-0.223", "-0.022", "1.329", "1.800", "0.763", "0.145", "0.337", "0.690", "1.066", "1.79", "1.683", "-0.022", "-0.494", "1.775", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "30", "24", "24", "36", "31", "33", "23", "18", "35", "36", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "24", "19", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_012436_072996-3", "input": "Put the red cloth in the tub. ", "output": "STEP 1: Turn to the right. | STEP 2: Open the cabinet and pull out the red cloth in it. | STEP 3: Move over to the bath tub. | STEP 4: Put the cloth in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.053", "-3.072", "-3.231", "-3.231", "-3.193", "-1.615", "-3.321", "-3.103", "-3.231", "-3.061", "-3.193", "-3.236", "-3.043", "-3.100", "-2.970", "-3.140", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.869", "0.050", "0.110", "0.111", "1.050", "1.398", "1.464", "0.883", "0.105", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.111", "0.108", "1.870", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.164", "0.846", "-0.223", "-0.022", "1.329", "1.800", "0.763", "0.145", "0.337", "0.690", "1.066", "1.79", "1.683", "-0.022", "-0.494", "1.775", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "30", "24", "24", "36", "31", "33", "23", "18", "35", "36", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "24", "19", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_012436_072996-4", "input": "Put the red rag in the bathtub. ", "output": "STEP 1: Turn to the right. | STEP 2: Open the end cabinet under the counter, grab the red rag out of the cabinet. | STEP 3: Turn around, walk to the bathtub. | STEP 4: Place the rag in the bathtub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.053", "-3.072", "-3.231", "-3.231", "-3.193", "-1.615", "-3.321", "-3.103", "-3.231", "-3.061", "-3.193", "-3.236", "-3.043", "-3.100", "-2.970", "-3.140", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.869", "0.050", "0.110", "0.111", "1.050", "1.398", "1.464", "0.883", "0.105", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.111", "0.108", "1.870", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.164", "0.846", "-0.223", "-0.022", "1.329", "1.800", "0.763", "0.145", "0.337", "0.690", "1.066", "1.79", "1.683", "-0.022", "-0.494", "1.775", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "30", "24", "24", "36", "31", "33", "23", "18", "35", "36", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "24", "19", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_012436_072996-5", "input": "Move a red cloth from a cabinet to a bath tub. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the counter top. | STEP 2: Open the cabinet on the bottom left and take out the red cloth, then close the cabinet. | STEP 3: Turn around and walk forward to the bath tub. | STEP 4: Put the cloth in the bath tub basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.053", "-3.072", "-3.231", "-3.231", "-3.193", "-1.615", "-3.321", "-3.103", "-3.231", "-3.061", "-3.193", "-3.236", "-3.043", "-3.100", "-2.970", "-3.140", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.869", "0.050", "0.110", "0.111", "1.050", "1.398", "1.464", "0.883", "0.105", "0.668", "1.050", "0.003", "0.003", "0.111", "0.108", "1.870", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.164", "0.846", "-0.223", "-0.022", "1.329", "1.800", "0.763", "0.145", "0.337", "0.690", "1.066", "1.79", "1.683", "-0.022", "-0.494", "1.775", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "30", "24", "24", "36", "31", "33", "23", "18", "35", "36", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "24", "19", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_231519_766442-0", "input": "Move the smartphone from the black side table to the bed. ", "output": "STEP 1: Make a left to to walk to the black side table next to the bed. | STEP 2: Pick up the smartphone on the black table. | STEP 3: Make a right and stand next to the bed. | STEP 4: Put the smartphone down on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TissueBox", "Laptop", "CellPhone", "AlarmClock", "CD", "Chair", "Mirror", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "3.239", "2.930", "0.291", "3.084", "0.313", "0.333", "0.694", "3.701", "1.374", "1.374", "0.934", "0.463", "0.968", "2.930", "0.226", "3.084", "3.393", "3.452", "3.084", "0.260", "3.084", "3.232", "1.083", "0.898", "3.633", "3.681", "0.347", "0.100", "2.270", "1.809", "0.277", "0.276", "0.328", "0.328", "0.849", "2.299", "3.238", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.779", "0.777", "0.704", "0.784", "0.616", "0.615", "0.441", "0.778", "0.594", "0.596", "0.434", "0.638", "0.677", "0.777", "0.711", "0.782", "0.781", "0.773", "0.779", "0.704", "0.779", "0.002", "1.228", "-0.002", "8.165", "0.785", "0.698", "1.432", "1.547", "1.169", "0.000", "0.000", "0.624", "0.624", "-0.001", "2.525", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.500", "-1.411", "-1.271", "-1.679", "1.223", "-1.093", "-1.948", "-1.59", "0.145", "-0.238", "-2.024", "0.408", "0.145", "-1.322", "1.380", "-1.411", "-1.322", "-1.667", "-1.768", "-0.933", "-1.59", "-1.873", "1.700", "0.141", "-0.982", "-1.386", "-0.979", "-2.053", "-2.915", "1.700", "1.299", "-1.017", "1.299", "-1.017", "-2.141", "-2.892", "-1.590", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "330.000", "0", "0", "0", "150.000", "101.363", "0", "0", "90", "0", "0", "210.000", "0", "180", "0", "350.846", "0", "270", "209.052", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "66.451", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "37", "32", "37", "33", "34", "35", "37", "24", "24", "35", "24", "24", "37", "31", "37", "37", "37", "37", "32", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_235651_940710-0", "input": "Put a knife and two slices of bread in a garbage can. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, go forward to the counter on the right where the yellow handled knife is. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Use the knife to cut the bread into slices. | STEP 4: Turn to the right, go forward to the counter on the right where the bread and tomato are. | STEP 5: Use the knife to cut the bread into slices. | STEP 6: Turn to the left, go forward to the wall, turn to the left, go forward to the garbage can. | STEP 7: Put the knife in to the garbage can. | STEP 8: Turn around, go forward, go to the right, go forward, hang a left and go to the counter where the bread and tomato are. | STEP 9: Pick up a slice of bread from the counter. | STEP 10: Turn to the left, go forward to the wall, turn to the left, go forward to the garbage can. | STEP 11: Put the bread in to the garbage can. | STEP 12: Turn around, go forward to the counter, turn to the right, go forward to the counter on the right where the bread is. | STEP 13: Pick up a slice of bread from the counter. | STEP 14: Turn to the right, go forward to the wall, turn to the left, go forward to the garbage can. | STEP 15: Put the bread in to the garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Pencil", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.401", "-4.095", "-3.712", "-3.979", "-2.109", "-4.377", "-1.777", "-0.259", "-0.181", "-0.334", "-1.777", "-4.242", "-1.829", "-0.454", "-0.503", "-4.123", "-4.196", "-0.565", "-1.693", "-0.301", "-3.639", "-0.411", "-0.181", "-3.748", "-4.184", "-0.242", "-4.159", "-0.301", "-4.184", "-4.312", "-0.401", "-0.411", "-1.860", "-1.943", "-1.943", "-3.613", "-3.798", "-2.924", "-4.335", "-3.925", "-4.244", "-0.104", "-4.204", "-1.860", "-4.159", "-3.525", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "1.070", "0.745", "0.068", "0.924", "0.924", "0.924", "0.938", "1.581", "0.925", "0.954", "0.953", "0.923", "1.452", "1.067", "0.742", "0.080", "0.886", "1.004", "1.003", "1.680", "0.122", "0.978", "0.960", "0.122", "0.953", "1.104", "0.791", "1.577", "0.924", "1.018", "1.150", "0.982", "0.924", "0.938", "1.027", "0.922", "0.746", "0.930", "0.924", "1.455", "0.077", "0.921", "0.923", "0.923", "0.792", "1.448", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "3.726", "4.735", "6.292", "2.965", "1.875", "1.648", "1.8", "3.228", "4.944", "5.273", "1.648", "2.300", "1.703", "3.231", "4.849", "3.220", "3.285", "5.603", "1.8", "3.975", "6.416", "4.944", "5.932", "6.416", "4.640", "3.231", "3.472", "3.470", "4.122", "2.766", "3.479", "5.603", "1.573", "2.026", "1.875", "5.182", "1.985", "1.712", "5.159", "5.511", "4.813", "5.932", "1.799", "1.951", "3.222", "1.573", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "90", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "106", "80", "99", "73", "55", "73", "55", "106", "58", "58", "55", "73", "92", "106", "63", "86", "105", "58", "55", "106", "99", "58", "58", "99", "73", "106", "105", "106", "73", "73", "106", "58", "55", "55", "55", "73", "50", "70", "73", "77", "66", "58", "73", "55", "105", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_002848_074445-1", "input": "Put a bottle that has been in the refrigerator on the counter above the dishwasher. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the red trash can. | STEP 2: Take the bottle from the trash can. | STEP 3: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, put the bottle in the top refrigerator shelf, close the refrigerator. Open the refrigerator, take the bottle from the refrigerator. | STEP 5: Turn left, go to the dishwasher. | STEP 6: Put the bottle on the counter above the dishwasher. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "SprayBottle", "SprayBottle", "CellPhone", "WineBottle", "WineBottle", "WineBottle", "Spoon", "Fork", "Pot", "Egg", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.263", "-0.211", "-1.135", "1.200", "-1.290", "-1.475", "-1.383", "0.103", "1.200", "0.502", "1.357", "-0.144", "-1.105", "-1.378", "-1.149", "1.128", "-1.105", "1.034", "1.215", "1.444", "-1.149", "1.286", "-0.020", "-0.968", "-1.357", "1.117", "1.444", "-0.813", "-0.919", "0.802", "1.207", "1.301", "-1.286", "-1.433", "1.470", "-1.296", "1.367", "-1.361", "1.200", "1.358", "-0.020", "1.034", "-1.475", "0.502", "1.042", "1.131", "1.034", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "1.287", "0.116", "0.911", "0.884", "0.749", "0.750", "0.749", "0.759", "0.886", "0.939", "0.120", "0.793", "0.771", "0.800", "1.686", "0.974", "0.813", "0.957", "0.943", "0.971", "1.481", "0.974", "0.759", "0.912", "0.739", "0.936", "0.912", "0.909", "0.820", "0.939", "0.912", "0.087", "0.927", "0.910", "0.146", "1.014", "0.908", "1.049", "0.882", "1.656", "0.803", "0.886", "0.749", "0.939", "0.777", "0.115", "0.881", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "1.197", "-0.490", "-0.817", "2.477", "2.459", "2.273", "2.459", "-0.573", "2.261", "-0.469", "1.377", "-0.494", "2.830", "1.197", "1.086", "-0.144", "2.273", "2.261", "-0.633", "-0.144", "0.883", "0.139", "-0.533", "-0.430", "3.024", "2.800", "0.422", "-0.907", "1.902", "-0.740", "0.706", "1.503", "-0.477", "-0.669", "1.409", "-0.109", "2.477", "0.046", "2.153", "0.016", "-0.691", "2.800", "1.902", "-0.740", "-0.014", "0.694", "2.477", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "320.314", "0", "90", "0", "0", "180", "240.000", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "62", "73", "99", "48", "48", "48", "94", "99", "80", "88", "94", "48", "87", "87", "67", "48", "99", "86", "67", "87", "67", "94", "73", "48", "99", "67", "73", "48", "76", "67", "88", "73", "73", "88", "93", "99", "93", "99", "49", "94", "99", "48", "74", "68", "59", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_215507_775236-1", "input": "Rinse a head of lettuce in the sink to put back on the white table. ", "output": "STEP 1: Turn left, walking forward across the room towards the white table. | STEP 2: Pick up the head of lettuce from the table. | STEP 3: Make a right and walk towards the sink. | STEP 4: Rinse the head of lettuce in the sink, removing it afterwards. | STEP 5: Turn left, heading back to the white table. | STEP 6: Set the head of lettuce down on the white table next to the bottle of lotion. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.054", "0.785", "-1.578", "0.720", "0.721", "0.781", "-1.056", "-2.097", "0.676", "0.623", "-1.056", "0.149", "0.961", "-1.578", "-1.555", "-2.023", "-1.803", "-0.252", "0.841", "0.746", "0.708", "0.866", "-1.535", "1.024", "0.877", "-1.620", "0.781", "0.949", "0.149", "-1.260", "0.746", "0.609", "0.817", "-2.002", "-2.038", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.832", "0.698", "0.699", "0.760", "0.664", "0.680", "0.915", "0.930", "0.019", "0.783", "0.899", "0.987", "0.660", "0.753", "0.930", "0.692", "0.702", "0.899", "0.718", "0.464", "1.195", "0.774", "0.733", "0.882", "0.879", "0.692", "0.664", "1.463", "0.944", "0.138", "0.713", "0.872", "0.782", "0.794", "0.691", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.673", "-2.190", "-3.276", "-0.124", "0.630", "0.326", "1.272", "0.785", "-0.119", "-0.252", "0.843", "1.101", "0.448", "-3.698", "1.049", "-1.447", "-0.875", "1.187", "0.448", "-2.035", "-1.880", "-0.252", "-3.614", "-0.176", "0.029", "-3.614", "0.448", "0.473", "0.843", "-3.611", "-1.725", "-0.196", "-0.252", "-3.771", "-1.003", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "60.148", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "57", "64", "36", "42", "42", "63", "39", "47", "36", "63", "63", "42", "64", "46", "73", "73", "63", "42", "57", "57", "36", "64", "37", "37", "64", "42", "49", "63", "52", "57", "37", "36", "59", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_011730_726564-1", "input": "Place a rinsed fork on a counter. ", "output": "STEP 1: Walk to the green table ahead. | STEP 2: Pick up the silver fork to the right side of the table. | STEP 3: Turn left, hang a right at the fridge and walk to the sink on the left. | STEP 4: Put the fork in the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. | STEP 5: Turn right to face the white stove. | STEP 6: Put the rinsed fork in front of the coffee maker on the counter to the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Pen", "WineBottle", "Plate", "Egg", "Bread", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.344", "-2.324", "-0.690", "-0.026", "-2.780", "-0.499", "-0.460", "-1.881", "-0.392", "-2.666", "-2.210", "-0.228", "-1.257", "-2.562", "-0.385", "-0.600", "-0.222", "-2.552", "-2.096", "-1.943", "-0.685", "-0.3", "-0.415", "-2.552", "-1.129", "-2.780", "-1.515", "-0.420", "-2.324", "-0.343", "-0.365", "-2.096", "-0.350", "-0.363", "-0.600", "-0.351", "-2.754", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.082", "0.923", "0.747", "0.918", "0.926", "0.081", "0.083", "0.059", "1.443", "0.919", "0.918", "1.764", "1.703", "1.002", "0.916", "0.948", "0.918", "0.924", "0.922", "0.027", "0.083", "0.915", "0.952", "0.987", "0.935", "0.922", "0.935", "0.743", "0.954", "0.077", "0.915", "0.923", "0.798", "1.533", "0.938", "0.962", "0.913", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-2.201", "-0.963", "-3.527", "-2.201", "-2.345", "-3.299", "-1.758", "-3.763", "-0.769", "-2.115", "-1.654", "-0.874", "-3.804", "-1.677", "-3.909", "-3.555", "-3.771", "-0.963", "-1.193", "-3.727", "-3.662", "-2.544", "-3.625", "-2.115", "-3.498", "-1.654", "-3.497", "-3.297", "-2.345", "-3.330", "-2.764", "-2.115", "-2.008", "-3.706", "-3.839", "-3.144", "-1.174", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "22.903", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "45", "90", "270", "18.855", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "68", "42", "43", "68", "49", "38", "59", "60", "68", "68", "60", "56", "68", "43", "43", "43", "68", "68", "59", "47", "43", "43", "68", "41", "68", "40", "54", "68", "49", "43", "68", "61", "51", "43", "57", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_014614_905434-0", "input": "Put the chilled pan on the back of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the stove. | STEP 2: Pick up the round pan from the stove. | STEP 3: Bring the pan to the fridge. | STEP 4: Chill the pan in the fridge for 5 seconds. | STEP 5: Bring the pan back to the stove. | STEP 6: Put the pan down at the back right of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.047", "0.066", "1.850", "1.850", "1.738", "1.153", "-0.047", "-1.036", "-1.186", "1.572", "0.180", "-0.113", "-0.064", "2.009", "0.408", "-1.254", "1.670", "1.919", "-0.346", "0.522", "-0.137", "1.261", "1.872", "-0.356", "-0.772", "0.522", "-0.617", "-0.160", "1.738", "0.481", "0.399", "0.066", "0.180", "0.294", "0.384", "1.833", "1.567", "-0.941", "-0.897", "1.845", "-0.791", "-0.283", "1.833", "1.871", "0.522", "0.180", "1.566", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.959", "0.930", "0.913", "0.914", "0.928", "0.928", "0.931", "0.967", "1.069", "0.123", "0.953", "0.936", "0.816", "0.965", "0.929", "2.146", "0.549", "0.910", "0.909", "0.926", "0.759", "0.951", "0.157", "0.835", "0.984", "0.956", "0.108", "0.925", "0.914", "0.947", "0.964", "1.008", "0.927", "0.941", "1.662", "1.653", "0.948", "0.126", "0.122", "0.948", "0.9", "0.816", "1.657", "0.140", "0.931", "0.950", "0.875", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.762", "1.448", "-2.002", "-2.252", "-1.797", "-1.751", "0.305", "-2.260", "-1.846", "-1.266", "0.305", "-1.762", "-1.936", "-1.446", "0.534", "-0.910", "2.431", "-1.212", "-1.713", "0.534", "-2.071", "-1.934", "0.083", "-1.936", "-2.167", "0.991", "-1.873", "0.991", "-1.446", "1.420", "0.110", "0.991", "1.220", "0.991", "-2.162", "-1.866", "-0.757", "-1.538", "-1.426", "-0.355", "-2.186", "-2.071", "-1.673", "0.283", "0.762", "0.534", "2.510", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "164.999", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.772", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "84", "67", "67", "67", "67", "84", "67", "73", "61", "84", "67", "79", "67", "84", "51", "93", "67", "67", "84", "79", "77", "68", "79", "67", "84", "60", "84", "67", "84", "84", "84", "84", "84", "56", "57", "49", "62", "60", "48", "67", "79", "57", "68", "84", "84", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_014614_905434-2", "input": "Place a cold pan on the stove top. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the stove and turn left to face it. | STEP 2: Pick up the burner from the top left burner. | STEP 3: Turn right and make your way over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the pan on the bottom shelf and close the fridge letting the pan chill for a while before picking it back up and closing the fridge again. | STEP 5: Turn around and walk back to the stove. | STEP 6: Put the pan on the top right burner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.047", "0.066", "1.850", "1.850", "1.738", "1.153", "-0.047", "-1.036", "-1.186", "1.572", "0.180", "-0.113", "-0.064", "2.009", "0.408", "-1.254", "1.670", "1.919", "-0.346", "0.522", "-0.137", "1.261", "1.872", "-0.356", "-0.772", "0.522", "-0.617", "-0.160", "1.738", "0.481", "0.399", "0.066", "0.180", "0.294", "0.384", "1.833", "1.567", "-0.941", "-0.897", "1.845", "-0.791", "-0.283", "1.833", "1.871", "0.522", "0.180", "1.566", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.959", "0.930", "0.913", "0.914", "0.928", "0.928", "0.931", "0.967", "1.069", "0.123", "0.953", "0.936", "0.816", "0.965", "0.929", "2.146", "0.549", "0.910", "0.909", "0.926", "0.759", "0.951", "0.157", "0.835", "0.984", "0.956", "0.108", "0.925", "0.914", "0.947", "0.964", "1.008", "0.927", "0.941", "1.662", "1.653", "0.948", "0.126", "0.122", "0.948", "0.9", "0.816", "1.657", "0.140", "0.931", "0.950", "0.875", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.762", "1.448", "-2.002", "-2.252", "-1.797", "-1.751", "0.305", "-2.260", "-1.846", "-1.266", "0.305", "-1.762", "-1.936", "-1.446", "0.534", "-0.910", "2.431", "-1.212", "-1.713", "0.534", "-2.071", "-1.934", "0.083", "-1.936", "-2.167", "0.991", "-1.873", "0.991", "-1.446", "1.420", "0.110", "0.991", "1.220", "0.991", "-2.162", "-1.866", "-0.757", "-1.538", "-1.426", "-0.355", "-2.186", "-2.071", "-1.673", "0.283", "0.762", "0.534", "2.510", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "164.999", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.772", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "84", "67", "67", "67", "67", "84", "67", "73", "61", "84", "67", "79", "67", "84", "51", "93", "67", "67", "84", "79", "77", "68", "79", "67", "84", "60", "84", "67", "84", "84", "84", "84", "84", "56", "57", "49", "62", "60", "48", "67", "79", "57", "68", "84", "84", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_045741_191891-0", "input": "Move a sponge to the wire shelf ", "output": "STEP 1: Move to face the back of the toilet against the wall | STEP 2: Pick up the sponge on top of the toilet tank on the left | STEP 3: Carry the sponge over to the wire shelving rack in the corner of the room | STEP 4: Place the sponge on the second shelf from the top on the shelving unit | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "DishSponge", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.962", "-3.376", "-2.293", "0.355", "-1.304", "-3.419", "0.362", "-0.867", "-0.540", "-3.150", "-2.310", "0.025", "-0.771", "-3.206", "0.355", "0.397", "0.385", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.042", "1.041", "1.544", "1.048", "1.059", "1.338", "0.000", "0.042", "0.627", "0.866", "0.777", "0.053", "0.149", "0.864", "1.048", "0.000", "1.048", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.805", "1.801", "3.818", "2.903", "-0.183", "2.102", "2.468", "3.86", "1.976", "0.156", "3.875", "0.193", "3.914", "0.234", "3.231", "2.694", "3.034", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "227.956", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "38", "32", "36", "27", "34", "Floor|-01.44|", "33", "24", "40", "29", "21", "33", "40", "36", "Floor|-01.44|", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_000413_141930-2", "input": "Look at a pen in the light from the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the TV stand to your right. | STEP 2: Pick up the blue pen on the bottom shelf. | STEP 3: Turn around and go to the lamp in the right corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Pencil", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "TissueBox", "KeyChain", "Pen", "Boots", "Pencil", "RemoteControl", "CreditCard", "Pillow", "Statue", "Statue", "Sofa", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "CoffeeTable", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.183", "1.466", "1.183", "-0.606", "2.009", "3.827", "4.007", "1.174", "1.586", "-0.273", "-0.29", "2.033", "1.805", "1.621", "1.904", "3.827", "1.183", "4.005", "3.852", "1.904", "1.466", "0.651", "-0.532", "1.324", "1.174", "3.608", "3.833", "1.897", "4.070", "0.387", "0.023", "1.570", "-1.399", "2.655", "1.591", "1.905", "1.904", "-0.289", "-0.290", "1.905", "-0.289", "-0.270", "1.193", "3.946", "3.882", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.475", "0.479", "0.480", "0.463", "0.070", "0.767", "0.878", "0.337", "0.582", "0.321", "1.074", "0.476", "0.47", "0.056", "0.067", "0.766", "0.483", "0.001", "0.769", "0.454", "0.477", "0.395", "0.443", "0.487", "0.0", "0.000", "-0.029", "1.281", "1.950", "0.801", "2.072", "2.072", "1.289", "0.000", "-0.000", "0.588", "-0.000", "0.200", "-0.000", "0.200", "0.588", "0.000", "0.008", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.512", "0.186", "0.349", "-0.691", "-0.653", "1.151", "0.549", "1.892", "1.819", "1.739", "-0.714", "0.186", "0.499", "-0.697", "-0.767", "0.578", "0.186", "1.707", "0.960", "-0.767", "0.676", "1.708", "-0.738", "0.512", "1.865", "2.163", "-0.495", "-0.838", "0.848", "-0.725", "2.484", "2.484", "1.835", "1.858", "0.446", "-0.730", "-0.770", "-0.732", "-0.772", "-0.730", "-0.732", "1.870", "1.865", "0.865", "0.864", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.563", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "180", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "181.372", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "246.167", "0", "0", "180", "0", "92.244", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "181.372", "180", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "35", "41", "40", "45", "44", "43", "43", "42", "Floor|+00.00|", "35", "35", "40", "40", "45", "35", "", "45", "36", "35", "25", "41", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_033231_419824-1", "input": "Pick up keys and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Move forward and turn left to locate the small black table on the floor. | STEP 2: Pick up the keys from the top of the table. | STEP 3: Hold the keys and take a few steps to the right, to the lamp in the corner. | STEP 4: Hold the keys and turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "3.160", "3.160", "-0.046", "-2.739", "3.103", "0.003", "-2.885", "-3.299", "0.116", "3.173", "0.158", "-2.643", "-2.780", "2.893", "-0.170", "-2.168", "-0.113", "3.160", "-1.046", "-2.893", "3.043", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.597", "0.590", "0.160", "0.563", "0.331", "0.663", "0.754", "0.782", "0.902", "0.206", "0.912", "0.358", "0.365", "0.014", "0.546", "1.195", "0.906", "0.591", "1.195", "0.616", "0.590", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.298", "0.166", "1.891", "1.600", "1.497", "1.411", "1.806", "-0.423", "1.073", "-0.048", "2.431", "-1.804", "-1.874", "-1.916", "-2.291", "-2.183", "1.217", "1.334", "-2.151", "0.818", "-0.706", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "29.999", "19.470", "0", "29.999", "0", "328.832", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "68", "56", "43", "69", "56", "51", "61", "47", "61", "38", "38", "", "39", "", "61", "42", "", "56", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_000741_543888-0", "input": "Throwing two slices of bread into the trash ", "output": "STEP 1: Move around the counter keeping it on the right until you're in front of it | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn around and move to the sink on the right | STEP 4: Slice the bread to the left of the sink | STEP 5: Turn around and move to the counter on the far left of the wall | STEP 6: Slice the second loaf of bread that is below the tomato | STEP 7: Turn left and move to the trash can in the small area ahead | STEP 8: Put the knife in the trash can | STEP 9: Turn around and turn right and move towards the counter with the sink | STEP 10: Pick up a slice of bread from the middle of the loaf to the left of the sink | STEP 11: Turn to the left and move to the wall before turning left into the small area with the trash can | STEP 12: Put the slice in the trash can | STEP 13: Turn around and return to the second loaf of bread that is below the tomato | STEP 14: Pick up a slice of bread from the middle of the loaf that sits below the tomato | STEP 15: Turn around and go back to the small room with the trash can | STEP 16: Put the second slice of bread in the trash beneath the first one | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.401", "-2.469", "-4.184", "-0.334", "-0.383", "-0.383", "-4.196", "-0.342", "-0.334", "-3.852", "-1.855", "-0.258", "-0.473", "-0.532", "-3.859", "-0.258", "-3.494", "-0.488", "-3.639", "-4.159", "-3.712", "-1.943", "-0.259", "-4.033", "-4.26", "-0.259", "-1.777", "-4.381", "-4.335", "-2.026", "-0.411", "-1.610", "-3.613", "-0.258", "-2.454", "-2.924", "-4.312", "-3.474", "-3.251", "-4.411", "-2.109", "-4.132", "-0.409", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "1.104", "0.930", "0.938", "0.940", "1.334", "1.684", "0.791", "1.581", "0.954", "0.953", "0.081", "0.982", "0.743", "0.742", "0.919", "2.131", "1.018", "1.004", "0.122", "0.826", "0.122", "0.953", "1.369", "0.924", "0.920", "1.336", "1.018", "1.003", "0.980", "0.924", "0.940", "1.027", "0.922", "0.925", "0.933", "0.930", "0.919", "0.082", "0.741", "0.923", "0.923", "0.755", "0.955", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["5.0", "3.479", "1.712", "3.863", "5.603", "3.355", "3.854", "3.285", "3.228", "4.615", "5.182", "1.892", "4.944", "4.460", "6.722", "1.799", "6.070", "5.182", "4.944", "6.457", "3.097", "6.333", "1.951", "3.231", "4.122", "4.381", "3.726", "1.8", "2.766", "5.418", "1.573", "5.273", "1.875", "5.566", "5.603", "2.023", "1.712", "2.416", "5.229", "1.986", "4.640", "1.724", "2.501", "6.557", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "240.000", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "103", "85", "70", "55", "103", "103", "102", "103", "55", "70", "86", "55", "60", "90", "70", "69", "70", "55", "96", "102", "96", "52", "103", "70", "70", "103", "52", "70", "70", "52", "55", "52", "70", "55", "58", "67", "70", "88", "76", "70", "52", "50", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_133706_349398-0", "input": "Move a coffee cup from the round table to the small table. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the refrigerator. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn and go to the round table. | STEP 4: Put the knife in the coffee cup on the round table. | STEP 5: Pick up the coffee cup on the round table. | STEP 6: Turn and go to the small table in the corner. | STEP 7: Put the coffee cup on the small table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Pot", "Fork", "Cup", "Tomato", "Pan", "Plate", "Bread", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Potato", "Egg", "Spoon", "Lettuce", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Sink", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Blinds", "Faucet", "SideTable", "DiningTable", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.222", "-2.761", "-0.321", "-3.364", "-0.524", "-1.694", "-3.565", "-3.329", "-0.078", "-3.409", "-0.315", "-3.676", "-0.135", "-0.552", "-0.417", "-2.387", "-2.962", "-0.473", "-3.942", "-3.314", "-1.154", "-1.248", "-0.509", "-0.168", "-0.437", "-0.508", "-0.234", "-0.359", "-0.217", "-0.321", "-1.248", "-0.818", "-3.163", "-4.122", "-0.243", "-0.157", "-0.376", "-3.882", "-4.182", "-4.062", "-3.982", "-2.359", "-3.870", "-3.710", "-1.937", "-0.437", "-0.222", "-0.437", "-0.500", "-0.481", "-1.154", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.337", "-0.346", "-0.629", "-0.633", "-1.010", "-0.629", "-0.327", "-0.326", "-0.222", "-0.600", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-0.617", "-2.418", "-2.513", "-1.389", "-4.372", "-0.614", "-0.314", "-1.970", "-0.216", "-1.373", "-0.393", "-4.030", "-3.586", "-3.224", "-4.030", "-4.030", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.961", "0.892", "1.520", "0.894", "0.746", "0.943", "0.895", "0.775", "0.956", "0.760", "0.942", "0.774", "1.500", "0.939", "1.337", "0.150", "0.892", "1.023", "0.781", "0.851", "0.749", "0.937", "0.075", "0.940", "0.961", "0.814", "1.576", "1.539", "0.958", "1.502", "1.023", "0.828", "0.920", "0.686", "0.938", "0.941", "1.348", "0.690", "0.722", "0.732", "0.761", "0.985", "0.755", "0.758", "0.977", "0.924", "0.924", "0.924", "0.779", "0.777", "0.782", "2.110", "2.110", "2.110", "2.110", "1.891", "1.891", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.886", "0.976", "0.924", "0.929", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "-0.032", "0.930", "1.610", "1.493", "0.802", "0.0", "0.930", "1.470", "2.205", "0.930", "0.002", "0.000", "-0.003", "0.259", "0.489", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-2.243", "-0.290", "-0.762", "-0.462", "-1.375", "-3.829", "-0.548", "-3.421", "-1.494", "-2.902", "-1.494", "-3.348", "-1.409", "-1.406", "-0.413", "-3.505", "-0.376", "-2.729", "-0.187", "-3.241", "-3.505", "-3.439", "-2.793", "-2.906", "-1.845", "-3.357", "-2.043", "-0.297", "-2.215", "-0.994", "-3.673", "-3.510", "-0.462", "-0.187", "-3.070", "-1.319", "-0.994", "-0.369", "-0.491", "-0.430", "-3.635", "-0.290", "-3.511", "-2.850", "-3.673", "-1.845", "-1.845", "-2.243", "-1.450", "-2.739", "-3.499", "-0.390", "-1.272", "-1.631", "-2.497", "-1.286", "-3.293", "-2.513", "-3.008", "-3.368", "-1.614", "-2.513", "-1.450", "-2.243", "-3.388", "-1.833", "-2.129", "-2.289", "-1.975", "-3.541", "-3.797", "-4.113", "-1.031", "-3.384", "-0.646", "-3.763", "-2.054", "-3.961", "-3.614", "-0.301", "-3.258", "-0.453", "-0.301", "-0.301", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "109.125", "0", "199.125", "0", "334.125", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "244.125", "0", "0", "0", "0", "180", "315", "270", "270", "45", "270", "0", "225", "180", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "0", "244.125", "270", "244.125", "334.125", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "270", "0", "225", "185.034", "0", "0", "185.034", "185.034", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "82", "75", "82", "49", "45", "82", "81", "63", "81", "63", "81", "56", "63", "75", "70", "82", "45", "80", "81", "51", "45", "58", "45", "46", "74", "77", "75", "64", "75", "45", "74", "82", "80", "45", "63", "75", "80", "80", "80", "81", "82", "81", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_032235_790554-1", "input": "Put a heated slice of potato on the table. ", "output": "STEP 1: Go around the counter to go to the front of the Sink. | STEP 2: Pick up the gray knife on the counter. | STEP 3: Move over to the right. | STEP 4: Slice the potato on the counter. | STEP 5: Place the knife in the sink. | STEP 6: Pick up one slice of potato. | STEP 7: Turn left and go to the microwave above the stove. | STEP 8: Microwave the slice of potato, and take it out. | STEP 9: Turn around and go to the table on the opposite side. | STEP 10: Place the potato slice on the table on the right of the tea kettle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Book", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Fork", "Spoon", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "0.974", "-1.961", "0.179", "-3.165", "-2.912", "0.014", "-2.490", "-1.649", "-2.183", "3.716", "-2.912", "-1.738", "-2.472", "-0.149", "0.525", "-1.516", "-2.726", "-2.436", "-0.149", "1.328", "-1.738", "-2.584", "0.700", "-1.388", "0.179", "0.069", "-1.602", "1.760", "-1.583", "1.631", "-2.490", "-2.644", "-1.516", "-2.013", "0.663", "-2.152", "-0.149", "-1.269", "-2.088", "-2.001", "3.676", "3.668", "0.193", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.908", "0.928", "0.875", "0.875", "0.943", "0.879", "0.718", "0.916", "0.881", "0.879", "0.977", "0.873", "0.383", "0.967", "0.908", "0.879", "0.922", "0.414", "0.957", "0.913", "0.873", "1.654", "1.661", "0.943", "0.965", "0.901", "0.932", "0.716", "1.651", "0.943", "0.874", "0.995", "0.120", "0.911", "0.933", "1.571", "0.913", "0.120", "1.652", "0.168", "0.540", "1.570", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.688", "-0.614", "-1.718", "3.370", "3.685", "-1.429", "3.147", "-0.788", "-1.265", "1.656", "2.758", "0.363", "3.513", "1.967", "-1.572", "0.363", "3.393", "2.884", "2.112", "-1.688", "-1.265", "3.728", "-1.749", "-1.710", "-1.501", "-1.501", "-0.172", "-1.437", "-1.073", "-1.709", "3.221", "2.997", "-1.265", "-1.726", "-1.572", "3.296", "2.040", "-1.471", "-1.580", "-1.747", "1.410", "1.800", "2.160", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "270", "270", "135", "270", "270", "0", "0", "270", "225", "0", "225", "180", "0", "0", "135", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "308.119", "90", "0", "0", "270", "135", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "334.521", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "48", "45", "50", "50", "45", "50", "63", "48", "69", "50", "48", "50", "73", "48", "48", "50", "50", "73", "51", "48", "50", "59", "61", "45", "45", "48", "68", "63", "58", "50", "50", "48", "49", "48", "50", "73", "48", "49", "44", "71", "71", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_061223_722848-0", "input": "To cool a lettuce slice and place it on the counter to the left of the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk around to face the opposite side of the counter. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Step left to face the end of the counter. | STEP 4: Place the lettuce on the end of the counter. | STEP 5: Pick up the knife on the counter. | STEP 6: Cut the lettuce on the counter into slices. | STEP 7: Place the knife on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the counter. | STEP 9: Turn around to face the fridge. | STEP 10: Cool the lettuce slice in the fridge and remove it. | STEP 11: Take a step to the left to face the counter. | STEP 12: Place the lettuce slice on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.061", "1.726", "1.757", "0.220", "1.757", "1.800", "1.807", "0.894", "1.796", "-0.644", "1.101", "1.451", "-0.692", "1.805", "1.769", "0.356", "1.501", "1.757", "1.012", "-0.887", "1.802", "1.877", "-0.838", "1.77", "0.732", "1.201", "1.239", "1.935", "1.281", "1.684", "0.732", "-0.741", "1.501", "0.989", "1.615", "0.856", "1.842", "1.548", "1.586", "1.839", "0.220", "1.771", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.951", "0.951", "0.910", "0.910", "0.910", "0.069", "0.909", "0.761", "0.926", "0.785", "0.795", "0.908", "1.387", "1.647", "1.652", "0.975", "0.905", "0.905", "0.906", "0.741", "1.647", "1.652", "0.458", "0.105", "0.911", "0.926", "0.817", "0.906", "0.900", "0.974", "0.925", "0.786", "0.943", "0.910", "0.977", "0.989", "2.132", "0.909", "0.910", "0.911", "0.909", "1.010", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.263", "-1.460", "1.004", "1.180", "1.269", "1.588", "-0.320", "-1.654", "-1.802", "-1.489", "-1.654", "0.467", "-1.594", "-1.724", "-0.353", "-1.263", "1.180", "1.092", "-1.264", "-1.559", "-0.000", "-0.449", "-1.348", "1.731", "0.915", "0.743", "-1.544", "-1.288", "1.190", "0.570", "1.004", "-1.594", "0.915", "0.827", "0.761", "1.120", "0.767", "0.075", "-1.374", "0.467", "0.827", "-0.676", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.373", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "50.525", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "270", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.986", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.892", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "47", "43", "43", "43", "61", "45", "62", "47", "70", "62", "43", "70", "57", "54", "47", "43", "43", "47", "70", "53", "54", "70", "61", "43", "43", "62", "47", "43", "43", "43", "70", "43", "43", "43", "43", "51", "49", "47", "43", "43", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_061223_722848-2", "input": "Put a frozen slice of lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and go around the counter on the left to the other side. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Move over to the right side of the counter. | STEP 4: Place the lettuce back on the counter on the left of the fork and spatula. | STEP 5: Pick up the gray knife from the counter. | STEP 6: Cut the lettuce on the counter. | STEP 7: Throw the knife back on the counter on top of the golden ladle. | STEP 8: Pick up one slice of the lettuce from the counter. . | STEP 9: Turn around and go to the front of the refrigerator. | STEP 10: Remove the lettuce after freezing it in the freezer. | STEP 11: Turn left to go to the front of the counter with the coffee machine. | STEP 12: Place the slice of the lettuce on the counter in front of the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.061", "1.726", "1.757", "0.220", "1.757", "1.800", "1.807", "0.894", "1.796", "-0.644", "1.101", "1.451", "-0.692", "1.805", "1.769", "0.356", "1.501", "1.757", "1.012", "-0.887", "1.802", "1.877", "-0.838", "1.77", "0.732", "1.201", "1.239", "1.935", "1.281", "1.684", "0.732", "-0.741", "1.501", "0.989", "1.615", "0.856", "1.842", "1.548", "1.586", "1.839", "0.220", "1.771", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.951", "0.951", "0.910", "0.910", "0.910", "0.069", "0.909", "0.761", "0.926", "0.785", "0.795", "0.908", "1.387", "1.647", "1.652", "0.975", "0.905", "0.905", "0.906", "0.741", "1.647", "1.652", "0.458", "0.105", "0.911", "0.926", "0.817", "0.906", "0.900", "0.974", "0.925", "0.786", "0.943", "0.910", "0.977", "0.989", "2.132", "0.909", "0.910", "0.911", "0.909", "1.010", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.263", "-1.460", "1.004", "1.180", "1.269", "1.588", "-0.320", "-1.654", "-1.802", "-1.489", "-1.654", "0.467", "-1.594", "-1.724", "-0.353", "-1.263", "1.180", "1.092", "-1.264", "-1.559", "-0.000", "-0.449", "-1.348", "1.731", "0.915", "0.743", "-1.544", "-1.288", "1.190", "0.570", "1.004", "-1.594", "0.915", "0.827", "0.761", "1.120", "0.767", "0.075", "-1.374", "0.467", "0.827", "-0.676", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.373", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "50.525", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "270", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.986", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.892", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "47", "43", "43", "43", "61", "45", "62", "47", "70", "62", "43", "70", "57", "54", "47", "43", "43", "47", "70", "53", "54", "70", "61", "43", "43", "62", "47", "43", "43", "43", "70", "43", "43", "43", "43", "51", "49", "47", "43", "43", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_052323_939906-1", "input": "Put a vase and a lid on a small dresser. ", "output": "STEP 1: Cross the room to the window, then turn to the bookcase on the right. | STEP 2: Pick up the vase on the shelf. | STEP 3: Cross the room to the door, turn right, then turn to the dresser on the left. | STEP 4: Place the vase on the dresser. | STEP 5: Turn left, then left again at the door, then turn to the large dresser on the right. | STEP 6: Pick up the gold lid on the dresser. | STEP 7: Head toward the door, then turn right, then turn back to the small dresser on the left. | STEP 8: Place the lid to the right of the vase. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.730", "-1.583", "-1.436", "0.296", "-1.636", "-1.794", "-1.605", "2.132", "2.411", "0.537", "1.261", "-1.699", "1.743", "-1.720", "-1.437", "2.289", "1.261", "0.652", "-1.583", "1.502", "-1.650", "-1.668", "1.519", "-1.842", "-1.657", "1.743", "-1.730", "-1.583", "-1.657", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.147", "0.973", "0.972", "0.775", "1.152", "0.670", "1.151", "0.435", "0.445", "0.774", "0.774", "1.637", "0.836", "0.035", "0.038", "0.673", "0.836", "0.794", "0.971", "0.773", "1.626", "1.643", "0.082", "0.000", "0.977", "0.775", "1.145", "0.972", "0.982", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.959", "0.464", "-0.339", "-0.106", "-1.959", "-2.177", "-1.845", "1.845", "1.925", "-0.106", "0.188", "-1.959", "-0.401", "-0.536", "-0.255", "-1.636", "-0.695", "-1.531", "-0.339", "-1.284", "-2.316", "-2.415", "2.153", "-1.077", "-0.540", "-1.579", "-2.073", "0.062", "-0.742", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "48", "48", "30", "43", "44", "43", "64", "64", "30", "30", "42", "30", "56", "56", "61", "30", "30", "48", "30", "42", "42", "59", "", "48", "30", "43", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_052323_939906-2", "input": "Put two items from the shelf to the end table. ", "output": "STEP 1: Move to the shelf across from the door to the right. | STEP 2: Pick up a clear vase from the shelf. | STEP 3: Move to the end table to the right of the door. | STEP 4: Place the vase on the end table | STEP 5: Move to the shelf across from the door to the right. | STEP 6: Pick up a golden disc from the shelf. | STEP 7: Move to the end table to the right of the door. | STEP 8: Place the disk on the end table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.730", "-1.583", "-1.436", "0.296", "-1.636", "-1.794", "-1.605", "2.132", "2.411", "0.537", "1.261", "-1.699", "1.743", "-1.720", "-1.437", "2.289", "1.261", "0.652", "-1.583", "1.502", "-1.650", "-1.668", "1.519", "-1.842", "-1.657", "1.743", "-1.730", "-1.583", "-1.657", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.147", "0.973", "0.972", "0.775", "1.152", "0.670", "1.151", "0.435", "0.445", "0.774", "0.774", "1.637", "0.836", "0.035", "0.038", "0.673", "0.836", "0.794", "0.971", "0.773", "1.626", "1.643", "0.082", "0.000", "0.977", "0.775", "1.145", "0.972", "0.982", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.959", "0.464", "-0.339", "-0.106", "-1.959", "-2.177", "-1.845", "1.845", "1.925", "-0.106", "0.188", "-1.959", "-0.401", "-0.536", "-0.255", "-1.636", "-0.695", "-1.531", "-0.339", "-1.284", "-2.316", "-2.415", "2.153", "-1.077", "-0.540", "-1.579", "-2.073", "0.062", "-0.742", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "48", "48", "30", "43", "44", "43", "64", "64", "30", "30", "42", "30", "56", "56", "61", "30", "30", "48", "30", "42", "42", "59", "", "48", "30", "43", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_052323_939906-3", "input": "Gather the earn with it's lid to put them on the night stand. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk behind the couch to the far corner then turn right and approach book shelf. | STEP 2: Pick up the earn from the top shelf. | STEP 3: Walk to the right and go to the night stand. | STEP 4: Put the earn on top of the night stand. | STEP 5: Turn on the lamp then walk over to the dresser. | STEP 6: Pick up the lid for the candy dish from the dresser. | STEP 7: Walk back over to the night stand. | STEP 8: Place the lid on the night stand next to the earn. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.730", "-1.583", "-1.436", "0.296", "-1.636", "-1.794", "-1.605", "2.132", "2.411", "0.537", "1.261", "-1.699", "1.743", "-1.720", "-1.437", "2.289", "1.261", "0.652", "-1.583", "1.502", "-1.650", "-1.668", "1.519", "-1.842", "-1.657", "1.743", "-1.730", "-1.583", "-1.657", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.147", "0.973", "0.972", "0.775", "1.152", "0.670", "1.151", "0.435", "0.445", "0.774", "0.774", "1.637", "0.836", "0.035", "0.038", "0.673", "0.836", "0.794", "0.971", "0.773", "1.626", "1.643", "0.082", "0.000", "0.977", "0.775", "1.145", "0.972", "0.982", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.959", "0.464", "-0.339", "-0.106", "-1.959", "-2.177", "-1.845", "1.845", "1.925", "-0.106", "0.188", "-1.959", "-0.401", "-0.536", "-0.255", "-1.636", "-0.695", "-1.531", "-0.339", "-1.284", "-2.316", "-2.415", "2.153", "-1.077", "-0.540", "-1.579", "-2.073", "0.062", "-0.742", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "48", "48", "30", "43", "44", "43", "64", "64", "30", "30", "42", "30", "56", "56", "61", "30", "30", "48", "30", "42", "42", "59", "", "48", "30", "43", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_052323_939906-4", "input": "Put a gold disk and a vase on the end table at the foot of the bed. ", "output": "STEP 1: Move to the shelf to the right of the bed | STEP 2: Pick up a vase from the shelf | STEP 3: Move to the end table at the foot of the bed | STEP 4: Place the vase on the end table | STEP 5: Move to the dresser to the right of the bed | STEP 6: Pick up a gold disk from the dresser | STEP 7: Move to the end table at the foot of the bed | STEP 8: Place the disk on the end table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.730", "-1.583", "-1.436", "0.296", "-1.636", "-1.794", "-1.605", "2.132", "2.411", "0.537", "1.261", "-1.699", "1.743", "-1.720", "-1.437", "2.289", "1.261", "0.652", "-1.583", "1.502", "-1.650", "-1.668", "1.519", "-1.842", "-1.657", "1.743", "-1.730", "-1.583", "-1.657", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.147", "0.973", "0.972", "0.775", "1.152", "0.670", "1.151", "0.435", "0.445", "0.774", "0.774", "1.637", "0.836", "0.035", "0.038", "0.673", "0.836", "0.794", "0.971", "0.773", "1.626", "1.643", "0.082", "0.000", "0.977", "0.775", "1.145", "0.972", "0.982", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.959", "0.464", "-0.339", "-0.106", "-1.959", "-2.177", "-1.845", "1.845", "1.925", "-0.106", "0.188", "-1.959", "-0.401", "-0.536", "-0.255", "-1.636", "-0.695", "-1.531", "-0.339", "-1.284", "-2.316", "-2.415", "2.153", "-1.077", "-0.540", "-1.579", "-2.073", "0.062", "-0.742", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "48", "48", "30", "43", "44", "43", "64", "64", "30", "30", "42", "30", "56", "56", "61", "30", "30", "48", "30", "42", "42", "59", "", "48", "30", "43", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_052323_939906-5", "input": "drop a vase with the lid on a bed lamp stand ", "output": "STEP 1: move left towards the shelf | STEP 2: pick up the vase from the shelf | STEP 3: turn right and head towards the bed lamp | STEP 4: drop the vase on the bed lamp | STEP 5: turn around and head for the cupboard | STEP 6: pick up the vase lid | STEP 7: turn around and head for the bad lamp stand | STEP 8: drop the vase lid on the bed lamp stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Pillow", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.730", "-1.583", "-1.436", "0.296", "-1.636", "-1.794", "-1.605", "2.132", "2.411", "0.537", "1.261", "-1.699", "1.743", "-1.720", "-1.437", "2.289", "1.261", "0.652", "-1.583", "1.502", "-1.650", "-1.668", "1.519", "-1.842", "-1.657", "1.743", "-1.730", "-1.583", "-1.657", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.147", "0.973", "0.972", "0.775", "1.152", "0.670", "1.151", "0.435", "0.445", "0.774", "0.774", "1.637", "0.836", "0.035", "0.038", "0.673", "0.836", "0.794", "0.971", "0.773", "1.626", "1.643", "0.082", "0.000", "0.977", "0.775", "1.145", "0.972", "0.982", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.959", "0.464", "-0.339", "-0.106", "-1.959", "-2.177", "-1.845", "1.845", "1.925", "-0.106", "0.188", "-1.959", "-0.401", "-0.536", "-0.255", "-1.636", "-0.695", "-1.531", "-0.339", "-1.284", "-2.316", "-2.415", "2.153", "-1.077", "-0.540", "-1.579", "-2.073", "0.062", "-0.742", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "48", "48", "30", "43", "44", "43", "64", "64", "30", "30", "42", "30", "56", "56", "61", "30", "30", "48", "30", "42", "42", "59", "", "48", "30", "43", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_005232_712180-2", "input": "Chill an egg and place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the counter. Turn right to the other side of the counter. | STEP 2: Pick up the egg from the right side of the counter. | STEP 3: Carry the egg and turn around. Face the fridge on the left side. | STEP 4: Open the fridge and place the egg inside. Shut the door and then open it again. Take out the egg and shut the door. | STEP 5: Carry the egg and turn to the left and then left again. Turn around so the sink is on the left. | STEP 6: Place the egg on the counter, to the left of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.158", "-2.439", "-3.300", "-0.471", "-3.477", "-1.638", "-3.111", "-1.058", "-2.877", "-3.130", "-0.338", "-3.234", "-0.176", "-0.014", "-2.270", "-2.678", "-2.930", "-2.708", "-0.376", "-3.225", "-3.225", "-0.327", "-3.167", "-0.394", "-3.098", "-3.346", "-3.130", "-2.581", "-0.243", "-0.076", "-0.441", "-0.530", "-1.867", "-2.564", "-0.650", "-0.419", "-0.338", "-1.983", "-2.928", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.056", "0.713", "0.713", "0.761", "0.928", "0.791", "0.747", "0.914", "0.715", "1.397", "0.948", "1.063", "0.965", "0.915", "0.910", "0.710", "0.763", "0.711", "0.975", "0.949", "0.914", "0.948", "0.914", "0.973", "0.760", "1.001", "0.690", "0.759", "0.913", "0.928", "0.742", "0.779", "0.078", "0.713", "0.911", "0.915", "0.917", "0.785", "0.714", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.802", "-0.371", "-0.665", "-0.837", "-3.428", "-3.747", "-3.078", "-3.581", "-0.684", "-2.002", "-0.455", "-1.879", "-1.616", "-1.616", "-3.729", "-0.638", "-0.358", "-0.741", "-2.031", "-2.825", "-3.026", "-3.681", "-3.581", "-2.414", "-0.463", "-3.878", "-2.002", "-0.496", "-3.878", "-3.012", "-2.968", "-0.685", "-3.713", "-0.194", "-3.729", "-1.493", "-1.432", "-3.747", "-0.922", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "225", "90", "90", "0", "90", "0", "225", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "135", "135", "180", "0", "0", "298.222", "0", "0", "225", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "225", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "84", "84", "66", "40", "82", "62", "40", "84", "81", "67", "81", "67", "67", "40", "84", "80", "84", "69", "40", "40", "40", "40", "65", "84", "40", "81", "84", "40", "40", "70", "66", "61", "84", "40", "67", "67", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_012541_743790-1", "input": "Put a frying pan with a slice of potato and a knife in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk forward until your past the island on your right then turn right and take a step then turn right so you are facing the isle. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife. | STEP 3: Turn left and walk over to the microwave and stand facing it. | STEP 4: Cut the potato in the microwave into slices then close the microwave. | STEP 5: Turn left and walk across the room and then move to stand in front of the stove. | STEP 6: Put the knife in the frying pan on the bottom right burner. | STEP 7: Walk across the room back to the microwave. | STEP 8: Take a slice of potato out of the microwave then close the microwave. | STEP 9: Walk back over to the stove. | STEP 10: Put the slice of potato in the pan with the knife. | STEP 11: Now pick all of it up. | STEP 12: Turn to your right and walk over to the fridge and stand in front of it facing it. | STEP 13: Put the pan in the top section of the fridge to the left of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.687", "-2.635", "1.426", "1.684", "-2.538", "0.048", "-0.341", "-2.227", "-2.348", "-2.704", "1.318", "1.769", "1.772", "-0.081", "-2.564", "1.855", "-2.685", "-0.471", "-0.211", "1.412", "-0.211", "1.855", "-2.289", "1.418", "-2.466", "-2.485", "-2.506", "-0.601", "-0.471", "-2.704", "-2.485", "-2.635", "1.598", "-2.372", "1.426", "0.683", "0.984", "-2.241", "1.411", "0.683", "0.879", "0.464", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.221", "1.051", "0.947", "0.911", "0.911", "0.911", "0.912", "0.788", "0.788", "0.908", "0.922", "0.913", "1.660", "0.905", "1.532", "0.905", "1.532", "0.994", "0.994", "0.929", "0.936", "0.972", "0.908", "0.919", "0.680", "1.302", "1.046", "0.911", "0.947", "0.905", "1.172", "1.013", "0.913", "0.925", "1.015", "0.910", "0.905", "0.114", "0.929", "0.912", "0.953", "0.955", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.651", "2.278", "0.346", "0.494", "0.631", "0.423", "1.094", "1.274", "0.809", "0.031", "-1.204", "0.435", "-0.550", "1.317", "0.125", "-0.810", "2.477", "1.764", "1.540", "-0.335", "0.423", "-0.642", "0.631", "-1.034", "-0.962", "-0.602", "2.431", "0.423", "0.870", "0.631", "-0.602", "2.481", "0.376", "0.931", "0.465", "-1.539", "-1.106", "0.541", "0.064", "-1.539", "-1.874", "-1.593", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "83", "52", "52", "71", "43", "43", "74", "48", "71", "57", "52", "63", "43", "66", "53", "47", "43", "43", "44", "43", "53", "71", "57", "75", "75", "83", "43", "43", "71", "75", "83", "52", "71", "52", "53", "57", "68", "72", "53", "53", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_163216_451970-0", "input": "Put a pot with a knife in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Move forward, then turn right, move forward, then turn right to face the kitchen island. | STEP 2: Pick up the knife on the counter, to the right of the bread. | STEP 3: Turn around, to face the stove. | STEP 4: Put the knife in the pot on the stove. | STEP 5: Pick up the pot with a knife in it from the stove. | STEP 6: Turn around, move forward, then go left to approach the sink. | STEP 7: Put the pot in the center of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Egg", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Knife", "Knife", "Knife", "Fork", "Fork", "Mug", "Pot", "ButterKnife", "WineBottle", "DishSponge", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-0.473", "-1.694", "-0.335", "-0.912", "-1.999", "-2.070", "0.779", "1.478", "-2.100", "0.324", "-0.197", "0.079", "-0.059", "-2.080", "-2.081", "-1.856", "0.355", "-0.473", "1.007", "-1.739", "-0.173", "-0.335", "0.840", "0.505", "-1.907", "0.155", "-1.962", "-1.609", "-1.856", "0.969", "0.582", "-1.655", "-0.465", "0.721", "-2.081", "-2.100", "0.079", "0.453", "-1.651", "-1.290", "0.453", "-0.036", "-1.654", "1.893", "-2.026", "0.450", "0.324", "-1.608", "0.779", "-0.059", "0.217", "-2.037", "-1.586", "-1.693", "-0.277", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.142", "0.475", "1.108", "0.133", "0.261", "1.345", "0.311", "0.549", "0.907", "0.907", "1.184", "1.184", "1.191", "0.620", "1.553", "0.936", "1.136", "1.136", "0.646", "0.794", "1.785", "1.115", "0.910", "1.660", "0.047", "1.1", "0.048", "0.936", "0.983", "0.911", "0.941", "0.137", "0.950", "0.9", "1.499", "0.950", "1.113", "0.945", "0.475", "0.910", "0.911", "0.950", "0.808", "0.657", "1.307", "0.138", "0.907", "0.474", "0.311", "1.191", "1.111", "0.849", "0.910", "0.912", "1.785", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.759", "-0.148", "-0.506", "-2.402", "1.168", "0.841", "-2.479", "-2.562", "-2.366", "-2.330", "0.251", "-0.506", "-0.001", "1.168", "1.343", "-0.513", "-0.506", "-0.253", "-2.333", "0.331", "-2.578", "0.757", "-2.637", "-2.560", "2.076", "0.617", "1.981", "-1.309", "-0.698", "-2.330", "-2.714", "-1.156", "-2.576", "-2.415", "1.176", "-0.698", "-0.253", "-2.637", "-0.342", "-2.406", "-2.253", "-2.372", "-0.104", "-2.666", "1.008", "-2.436", "-2.484", "-0.148", "-2.383", "-0.759", "-0.001", "1.168", "-2.406", "-2.366", "-2.482", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "315", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "76", "61", "79", "94", "94", "65", "91", "86", "63", "61", "61", "61", "94", "94", "86", "61", "61", "66", "58", "87", "61", "63", "85", "92", "61", "92", "86", "86", "63", "63", "62", "70", "63", "94", "86", "61", "63", "76", "86", "63", "56", "60", "91", "94", "78", "63", "76", "65", "61", "61", "94", "86", "86", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_105102_987185-1", "input": "Place a chilled section of apple in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the counter that is left of the sink. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn right, move to in front of the sink. | STEP 4: Slice the apple in the sink. | STEP 5: Put the knife in the sink. | STEP 6: Pick up a apple section from the sink. | STEP 7: Turn left, move to in front of the refrigerator. | STEP 8: Put the apple section in the refrigerator, chill it, pick it back up. | STEP 9: Turn right, move to in front of the microwave. | STEP 10: Put the apple section in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.924", "-1.777", "-4.121", "-0.237", "-0.104", "-4.184", "-1.943", "-3.733", "-0.242", "-3.494", "-4.086", "-0.411", "-3.807", "-1.610", "-3.712", "-0.342", "-4.486", "-1.626", "-2.688", "-2.530", "-4.159", "-3.852", "-3.712", "-4.312", "-4.242", "-0.334", "-0.342", "-0.295", "-1.777", "-0.411", "-1.777", "-2.109", "-4.26", "-1.943", "-0.259", "-3.675", "-2.454", "-2.469", "-0.562", "-0.488", "-4.240", "-3.255", "-2.026", "-4.196", "-4.233", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.930", "0.923", "0.790", "2.134", "0.926", "0.924", "0.924", "0.959", "1.106", "0.924", "0.085", "0.954", "0.079", "0.923", "0.125", "1.577", "0.919", "0.743", "1.541", "1.541", "0.844", "0.959", "0.122", "0.953", "0.956", "0.925", "1.682", "1.071", "1.018", "1.004", "0.980", "0.924", "0.938", "1.027", "1.579", "0.068", "0.933", "0.930", "0.742", "0.924", "0.081", "0.923", "0.923", "0.792", "0.785", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["5.0", "1.712", "1.951", "3.285", "6.143", "5.603", "4.640", "1.8", "5.182", "3.850", "5.259", "2.625", "5.603", "5.310", "1.875", "6.457", "3.289", "4.122", "2.015", "1.601", "1.666", "3.472", "5.412", "6.292", "2.533", "2.300", "5.273", "3.854", "3.602", "1.648", "4.615", "1.8", "2.026", "3.863", "1.724", "3.470", "6.375", "2.023", "1.712", "5.500", "4.944", "2.525", "5.182", "1.648", "3.159", "3.285", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "240.000", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "70", "104", "71", "57", "72", "54", "72", "105", "72", "64", "57", "86", "54", "98", "105", "72", "70", "102", "102", "104", "72", "98", "72", "72", "57", "105", "105", "54", "57", "54", "54", "72", "54", "105", "98", "60", "87", "51", "57", "64", "72", "54", "104", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_105102_987185-2", "input": "Put a chilled slice of apple in a microwave ", "output": "STEP 1: Go to the counter left of the sink | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Cut the apple in the sink | STEP 5: Put the knife in the sink | STEP 6: Pick up an apple slice | STEP 7: Go to the fridge | STEP 8: Chill the apple | STEP 9: Go to the microwave | STEP 10: Put the apple in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.924", "-1.777", "-4.121", "-0.237", "-0.104", "-4.184", "-1.943", "-3.733", "-0.242", "-3.494", "-4.086", "-0.411", "-3.807", "-1.610", "-3.712", "-0.342", "-4.486", "-1.626", "-2.688", "-2.530", "-4.159", "-3.852", "-3.712", "-4.312", "-4.242", "-0.334", "-0.342", "-0.295", "-1.777", "-0.411", "-1.777", "-2.109", "-4.26", "-1.943", "-0.259", "-3.675", "-2.454", "-2.469", "-0.562", "-0.488", "-4.240", "-3.255", "-2.026", "-4.196", "-4.233", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.930", "0.923", "0.790", "2.134", "0.926", "0.924", "0.924", "0.959", "1.106", "0.924", "0.085", "0.954", "0.079", "0.923", "0.125", "1.577", "0.919", "0.743", "1.541", "1.541", "0.844", "0.959", "0.122", "0.953", "0.956", "0.925", "1.682", "1.071", "1.018", "1.004", "0.980", "0.924", "0.938", "1.027", "1.579", "0.068", "0.933", "0.930", "0.742", "0.924", "0.081", "0.923", "0.923", "0.792", "0.785", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["5.0", "1.712", "1.951", "3.285", "6.143", "5.603", "4.640", "1.8", "5.182", "3.850", "5.259", "2.625", "5.603", "5.310", "1.875", "6.457", "3.289", "4.122", "2.015", "1.601", "1.666", "3.472", "5.412", "6.292", "2.533", "2.300", "5.273", "3.854", "3.602", "1.648", "4.615", "1.8", "2.026", "3.863", "1.724", "3.470", "6.375", "2.023", "1.712", "5.500", "4.944", "2.525", "5.182", "1.648", "3.159", "3.285", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "240.000", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "70", "104", "71", "57", "72", "54", "72", "105", "72", "64", "57", "86", "54", "98", "105", "72", "70", "102", "102", "104", "72", "98", "72", "72", "57", "105", "105", "54", "57", "54", "54", "72", "54", "105", "98", "60", "87", "51", "57", "64", "72", "54", "104", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_062304_008535-0", "input": "Heat a plate to sterilize it and put it in the drawer. ", "output": "STEP 1: Walk around the room to the fridge, and open it. | STEP 2: Grab the plate from the top shelf of the fridge. | STEP 3: Walk around the island to the microwave. | STEP 4: Place the plate in the microwave. | STEP 5: Grab the plate out of the microwave and go to the cabinet next to it. | STEP 6: Place the plate in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "CreditCard", "Cup", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Knife", "Fork", "Spoon", "Mug", "Spatula", "Spatula", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "DishSponge", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.465", "-2.018", "-1.852", "-1.609", "-1.908", "-0.197", "0.324", "-1.962", "1.121", "1.478", "-0.912", "0.079", "-0.059", "-1.937", "1.006", "-2.019", "0.355", "-1.963", "0.969", "0.969", "-0.036", "0.582", "2.096", "0.155", "1.891", "-0.848", "-0.522", "1.007", "-1.733", "0.393", "-0.335", "-2.081", "-2.078", "-1.935", "1.098", "-1.143", "0.453", "1.955", "1.007", "0.217", "-2.018", "-0.197", "0.324", "2.100", "1.478", "1.996", "-1.574", "-0.197", "0.582", "-0.335", "-1.852", "-0.473", "-1.982", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.800", "0.800", "0.151", "0.767", "1.146", "0.949", "0.087", "0.138", "0.549", "0.133", "1.184", "1.191", "0.936", "0.777", "0.912", "1.106", "0.784", "0.925", "0.910", "0.950", "0.911", "0.880", "1.1", "0.881", "0.936", "1.170", "0.646", "0.941", "0.141", "1.112", "1.502", "0.795", "0.087", "0.912", "0.946", "0.907", "0.168", "1.661", "1.115", "0.784", "1.215", "0.908", "0.550", "0.549", "0.549", "0.907", "1.191", "0.910", "1.162", "0.769", "1.112", "1.301", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.576", "-1.242", "-1.587", "-0.293", "-1.242", "0.504", "-2.407", "2.076", "-2.431", "-2.666", "-2.554", "0.251", "-0.001", "-0.698", "-2.334", "-0.513", "-0.506", "-1.414", "-2.560", "-2.407", "-2.372", "-2.637", "-2.590", "0.617", "-2.590", "-2.329", "-0.028", "-2.417", "-2.253", "-2.239", "-0.253", "0.925", "1.003", "1.933", "-2.560", "-2.560", "-2.407", "-2.543", "-2.600", "-0.253", "-1.760", "-0.253", "-2.714", "-2.562", "-2.511", "-2.718", "-1.122", "-0.506", "-2.330", "0.251", "-1.328", "0.757", "0.841", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "180", "315", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "94", "94", "82", "94", "59", "61", "90", "79", "89", "77", "59", "59", "84", "55", "84", "59", "94", "61", "61", "54", "61", "89", "59", "86", "84", "59", "64", "84", "76", "59", "92", "92", "90", "61", "84", "61", "91", "81", "59", "94", "59", "61", "89", "89", "89", "84", "59", "61", "59", "94", "59", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_233839_144519-1", "input": "Move a phone from the drawer to the bed. ", "output": "STEP 1: Walk to the drawers on your right. | STEP 2: Open a drawer and take the phone out of the drawer. | STEP 3: Move to the front of your bed. | STEP 4: Place the phone on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "CreditCard", "Laptop", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "CellPhone", "CD", "Mug", "Mirror", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Painting", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Window", "VacuumCleaner", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "0.318", "1.781", "1.633", "1.586", "1.493", "1.680", "1.680", "-0.574", "-1.061", "-1.061", "1.536", "0.069", "1.474", "-0.574", "1.658", "1.536", "-1.844", "-1.489", "-0.088", "-1.597", "1.536", "1.781", "0.427", "3.534", "-0.842", "1.742", "0.246", "1.894", "1.894", "3.378", "-0.078", "-0.486", "0.987", "-1.649", "-0.490", "1.011", "1.596", "1.597", "1.597", "1.597", "1.596", "1.596", "1.596", "1.596", "1.634", "1.596", "1.597", "0.249", "0.017", "0.249", "0.243", "0.474", "0.355", "0.016", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.186", "0.798", "0.500", "0.020", "0.500", "0.656", "0.656", "0.694", "0.694", "0.694", "0.801", "0.665", "0.799", "0.693", "0.807", "0.804", "0.678", "0.685", "0.755", "0.001", "0.800", "0.801", "0.671", "1.661", "-0.000", "0.819", "1.564", "1.549", "1.549", "0.000", "1.219", "1.409", "1.409", "0.010", "2.130", "2.130", "0.411", "0.732", "0.574", "0.732", "0.247", "0.090", "0.247", "0.411", "0.003", "0.090", "0.574", "0.003", "0.178", "0.665", "0.344", "0.344", "0.011", "0.011", "0.178", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.598", "-2.219", "-1.726", "-1.464", "-1.949", "-1.376", "-1.638", "-0.36", "-0.36", "-1.001", "-1.655", "-2.578", "-2.219", "-0.787", "-2.407", "-1.279", "-2.203", "-0.854", "0.067", "-1.367", "-1.467", "-1.843", "-2.570", "-0.277", "-0.361", "-1.394", "-2.665", "-2.424", "-1.289", "0.220", "1.298", "-2.691", "-2.691", "-2.440", "-2.638", "-2.638", "-1.459", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-1.459", "-1.459", "-2.202", "-2.202", "-1.830", "-2.202", "-2.202", "-2.519", "-2.511", "-2.519", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "-2.511", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "37.792", "0", "0", "0", "90", "270", "358.556", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "42.426", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.760", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "45", "39", "42", "47", "38", "38", "25", "25", "25", "45", "50", "45", "25", "45", "45", "Floor|+00.01|", "25", "25", "Floor|+00.01|", "45", "45", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_130251_926330-1", "input": "Grab the remote control and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the television and television stand. | STEP 2: Grab the remote control between the pencils sitting in the television stand shelf. | STEP 3: Look up, turn left and walk to the lamp in the corner of the room to your left. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Pencil", "Pencil", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "TissueBox", "KeyChain", "Pen", "Boots", "Pencil", "RemoteControl", "CreditCard", "Pillow", "Statue", "Statue", "Sofa", "FloorLamp", "GarbageCan", "Television", "Painting", "HousePlant", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "CoffeeTable", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "-0.290", "3.838", "1.183", "1.592", "3.926", "1.466", "4.007", "1.183", "-0.130", "2.656", "1.324", "1.805", "1.621", "-0.067", "-0.29", "-0.606", "4.005", "1.904", "1.800", "4.007", "0.651", "-0.532", "1.324", "1.174", "3.608", "3.833", "1.897", "4.070", "0.387", "0.023", "1.570", "-1.399", "2.655", "1.591", "1.905", "1.904", "-0.289", "-0.290", "1.905", "-0.289", "-0.270", "1.193", "3.946", "3.882", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.459", "0.068", "0.476", "0.456", "0.770", "0.483", "0.877", "0.478", "0.324", "0.569", "0.476", "0.47", "0.056", "0.841", "0.840", "0.463", "0.001", "0.456", "0.454", "0.876", "0.395", "0.443", "0.487", "0.0", "0.000", "-0.029", "1.281", "1.950", "0.801", "2.072", "2.072", "1.289", "0.000", "-0.000", "0.588", "-0.000", "0.200", "-0.000", "0.200", "0.588", "0.000", "0.008", "0.000", "0.774", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.653", "-0.495", "0.512", "-0.691", "1.151", "0.594", "1.181", "0.186", "1.663", "1.798", "0.594", "0.499", "-0.697", "-0.818", "-0.672", "-0.653", "1.707", "-0.691", "-0.729", "0.760", "1.708", "-0.738", "0.349", "1.865", "2.163", "-0.495", "-0.838", "0.848", "-0.725", "2.484", "2.484", "1.835", "1.858", "0.446", "-0.730", "-0.770", "-0.732", "-0.772", "-0.730", "-0.732", "1.870", "1.865", "0.865", "0.864", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.563", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "90", "180", "91.372", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "246.167", "0", "0", "0", "0", "92.244", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "180", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "181.372", "180", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "26", "34", "35", "44", "34", "43", "34", "41", "33", "34", "34", "39", "38", "38", "40", "", "35", "35", "43", "24", "40", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_170351_028009-1", "input": "Place a slice of cooked tomato onto the island. ", "output": "STEP 1: Move to the island, near the left most chair. | STEP 2: Pick up the knife that is on the plate. | STEP 3: Turn left, move to the counter left of the stove. | STEP 4: Slice the tomato on the left, far from the edge. | STEP 5: Turn right, move to the island opposite the chairs. | STEP 6: Place the knife onto the island, left of the pan. | STEP 7: Turn left, move to the counter left of the stove. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Turn right, move to in front of the stove. | STEP 10: Place the tomato slice in to the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 11: Turn right, move to the island opposite the chairs. | STEP 12: Place the tomato slice on to the island. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bread", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.210", "-0.246", "-2.552", "-2.666", "-0.528", "-0.600", "-2.780", "-2.552", "-2.780", "-0.815", "-2.552", "-0.600", "-0.363", "-0.295", "-0.420", "-0.351", "-0.499", "-2.666", "-0.308", "-2.324", "-0.743", "-0.457", "-2.780", "-1.912", "-2.438", "-0.499", "-2.096", "-0.343", "-0.671", "-2.174", "-2.780", "-1.515", "-0.205", "-2.210", "-0.171", "-2.438", "-1.496", "-2.324", "-0.382", "-2.666", "-0.302", "-0.295", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "1.422", "0.954", "0.923", "0.915", "0.915", "0.924", "0.946", "0.925", "0.914", "0.987", "0.979", "1.529", "1.151", "0.743", "0.962", "0.076", "0.996", "1.783", "0.924", "0.948", "0.918", "0.924", "0.025", "0.923", "0.082", "0.938", "1.151", "0.979", "0.913", "0.922", "0.935", "1.966", "0.954", "1.527", "0.923", "1.969", "0.924", "0.083", "0.946", "0.792", "1.389", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.423", "-0.770", "-1.884", "-2.115", "-3.839", "-3.485", "-1.654", "-2.345", "-1.193", "-3.555", "-1.423", "-3.697", "-3.706", "-0.560", "-3.327", "-3.144", "-1.758", "-1.654", "-0.874", "-2.115", "-3.697", "-3.555", "-0.963", "-3.763", "-2.345", "-2.201", "-1.884", "-0.979", "-3.555", "-1.099", "-2.115", "-3.497", "-1.663", "-2.115", "-3.624", "-0.963", "-3.890", "-1.884", "-3.267", "-1.193", "-2.008", "-0.979", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "65", "73", "73", "48", "48", "73", "73", "73", "48", "73", "48", "56", "65", "59", "62", "43", "73", "65", "73", "48", "48", "73", "64", "73", "53", "73", "65", "48", "73", "73", "45", "50", "73", "56", "73", "57", "73", "54", "73", "66", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_170351_028009-3", "input": "place a cooked tomato slice on the table ", "output": "STEP 1: move right towards the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: head for the sink | STEP 4: slice the tomato by the sink | STEP 5: turn right and head for the table | STEP 6: drop the knife on the table | STEP 7: turn left and head for the sink | STEP 8: pick up the tomato slice | STEP 9: head left to the oven | STEP 10: place the tomato to cook in the oven | STEP 11: turn around and head towards the table | STEP 12: place the cooked slice on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bread", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.210", "-0.246", "-2.552", "-2.666", "-0.528", "-0.600", "-2.780", "-2.552", "-2.780", "-0.815", "-2.552", "-0.600", "-0.363", "-0.295", "-0.420", "-0.351", "-0.499", "-2.666", "-0.308", "-2.324", "-0.743", "-0.457", "-2.780", "-1.912", "-2.438", "-0.499", "-2.096", "-0.343", "-0.671", "-2.174", "-2.780", "-1.515", "-0.205", "-2.210", "-0.171", "-2.438", "-1.496", "-2.324", "-0.382", "-2.666", "-0.302", "-0.295", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "1.422", "0.954", "0.923", "0.915", "0.915", "0.924", "0.946", "0.925", "0.914", "0.987", "0.979", "1.529", "1.151", "0.743", "0.962", "0.076", "0.996", "1.783", "0.924", "0.948", "0.918", "0.924", "0.025", "0.923", "0.082", "0.938", "1.151", "0.979", "0.913", "0.922", "0.935", "1.966", "0.954", "1.527", "0.923", "1.969", "0.924", "0.083", "0.946", "0.792", "1.389", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.423", "-0.770", "-1.884", "-2.115", "-3.839", "-3.485", "-1.654", "-2.345", "-1.193", "-3.555", "-1.423", "-3.697", "-3.706", "-0.560", "-3.327", "-3.144", "-1.758", "-1.654", "-0.874", "-2.115", "-3.697", "-3.555", "-0.963", "-3.763", "-2.345", "-2.201", "-1.884", "-0.979", "-3.555", "-1.099", "-2.115", "-3.497", "-1.663", "-2.115", "-3.624", "-0.963", "-3.890", "-1.884", "-3.267", "-1.193", "-2.008", "-0.979", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "65", "73", "73", "48", "48", "73", "73", "73", "48", "73", "48", "56", "65", "59", "62", "43", "73", "65", "73", "48", "48", "73", "64", "73", "53", "73", "65", "48", "73", "73", "45", "50", "73", "56", "73", "57", "73", "54", "73", "66", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_170351_028009-4", "input": "Place microwaved tomato slice on green counter to the right of spatula ", "output": "STEP 1: turn left, go to end of green counter | STEP 2: pick up yellow handled knife from counter | STEP 3: go to counter to the left of stove | STEP 4: slice tomato in the back | STEP 5: turn right, go to green counter to the right | STEP 6: place knife on pencil on the counter next to square pan | STEP 7: turn left, go to counter to the left of stove | STEP 8: pick up tomato slice from counter behind whole tomato | STEP 9: go to microwave above stove to the right | STEP 10: place tomato slice in microwave, turn on microwave, open microwave door, pick up tomato slice from microwave | STEP 11: turn around, go to green counter | STEP 12: place tomato slice on green counter in between spatula and yellow handled knife | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bread", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.210", "-0.246", "-2.552", "-2.666", "-0.528", "-0.600", "-2.780", "-2.552", "-2.780", "-0.815", "-2.552", "-0.600", "-0.363", "-0.295", "-0.420", "-0.351", "-0.499", "-2.666", "-0.308", "-2.324", "-0.743", "-0.457", "-2.780", "-1.912", "-2.438", "-0.499", "-2.096", "-0.343", "-0.671", "-2.174", "-2.780", "-1.515", "-0.205", "-2.210", "-0.171", "-2.438", "-1.496", "-2.324", "-0.382", "-2.666", "-0.302", "-0.295", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.926", "1.422", "0.954", "0.923", "0.915", "0.915", "0.924", "0.946", "0.925", "0.914", "0.987", "0.979", "1.529", "1.151", "0.743", "0.962", "0.076", "0.996", "1.783", "0.924", "0.948", "0.918", "0.924", "0.025", "0.923", "0.082", "0.938", "1.151", "0.979", "0.913", "0.922", "0.935", "1.966", "0.954", "1.527", "0.923", "1.969", "0.924", "0.083", "0.946", "0.792", "1.389", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.423", "-0.770", "-1.884", "-2.115", "-3.839", "-3.485", "-1.654", "-2.345", "-1.193", "-3.555", "-1.423", "-3.697", "-3.706", "-0.560", "-3.327", "-3.144", "-1.758", "-1.654", "-0.874", "-2.115", "-3.697", "-3.555", "-0.963", "-3.763", "-2.345", "-2.201", "-1.884", "-0.979", "-3.555", "-1.099", "-2.115", "-3.497", "-1.663", "-2.115", "-3.624", "-0.963", "-3.890", "-1.884", "-3.267", "-1.193", "-2.008", "-0.979", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "65", "73", "73", "48", "48", "73", "73", "73", "48", "73", "48", "56", "65", "59", "62", "43", "73", "65", "73", "48", "48", "73", "64", "73", "53", "73", "65", "48", "73", "73", "45", "50", "73", "56", "73", "57", "73", "54", "73", "66", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_082512_678680-0", "input": "To move two credit cards to the television stand. ", "output": "STEP 1: Walk over to the left side of the couch. | STEP 2: Pick up the credit card from the couch. | STEP 3: Walk over to the TV stand. | STEP 4: Put the credit card down in front of the television. | STEP 5: Walk over to the side table to the left of the tan chair. | STEP 6: Pick up the credit card next to the lamp. | STEP 7: Walk back over to the television stand. | STEP 8: Put the credit card down on the TV stand to the left of the first credit card. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "CreditCard", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-4.587", "0.132", "-4.569", "-0.129", "-2.180", "-0.277", "-1.990", "-4.569", "-0.417", "-4.873", "-2.465", "-4.567", "-2.658", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.887", "0.707", "0.990", "0.707", "0.670", "-0.000", "0.520", "0.985", "0.611", "0.981", "0.459", "0.887", "0.554", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.470", "4.578", "3.447", "4.598", "2.428", "4.860", "0.662", "2.879", "1.714", "3.44", "0.662", "3.318", "2.359", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "350.086", "0", "0", "0", "0", "83.878", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "40", "32", "40", "35", "Floor|+00.38|", "38", "32", "37", "32", "38", "30", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_082512_678680-1", "input": "Retrieve two credit cards and put them on the cabinet with keys on it ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to couch | STEP 2: Pick up credit card from couch | STEP 3: Turn around, walk to cabinet | STEP 4: Put credit on cabinet to the left of the keys | STEP 5: Turn around, walk to table to the left of the couch | STEP 6: Pick up credit card from the table | STEP 7: Turn around, walk to the cabinet | STEP 8: Place credit card to the left of the card on the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "CreditCard", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-4.587", "0.132", "-4.569", "-0.129", "-2.180", "-0.277", "-1.990", "-4.569", "-0.417", "-4.873", "-2.465", "-4.567", "-2.658", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.887", "0.707", "0.990", "0.707", "0.670", "-0.000", "0.520", "0.985", "0.611", "0.981", "0.459", "0.887", "0.554", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.470", "4.578", "3.447", "4.598", "2.428", "4.860", "0.662", "2.879", "1.714", "3.44", "0.662", "3.318", "2.359", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "350.086", "0", "0", "0", "0", "83.878", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "40", "32", "40", "35", "Floor|+00.38|", "38", "32", "37", "32", "38", "30", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_045238_098735-1", "input": "Put a dispenser in a bin. ", "output": "STEP 1: move to the sink to the left of the shower | STEP 2: pick up a dispenser from the counter | STEP 3: move to the bin behind you | STEP 4: put the dispenser in the bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "DishSponge", "Sink", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "ToiletPaperHanger", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "ShowerHead", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.358", "-0.246", "-0.302", "-0.417", "-0.036", "-0.215", "-0.180", "-0.139", "-0.190", "-0.289", "-0.482", "-0.353", "-1.106", "-0.302", "-0.346", "-0.225", "-0.299", "-0.319", "-0.319", "-0.349", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-1.514", "-0.319", "-0.319", "-0.076", "-0.228", "-0.766", "-1.200", "-1.105", "-2.041", "0.001", "-0.600", "-2.312", "-0.076", "-0.304", "-0.298", "-0.083", "-0.304", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.206", "0.206", "0.512", "0.813", "1.658", "0.953", "0.945", "-0.000", "0.510", "0.813", "0.809", "0.813", "1.151", "0.205", "-0.000", "0.813", "0.807", "0.615", "0.316", "0.004", "0.615", "0.316", "0.316", "0.615", "0.910", "0.615", "0.316", "0.805", "0.465", "0.541", "0.897", "1.136", "-0.000", "1.759", "-0.000", "1.386", "0.805", "0.819", "0.807", "1.248", "0.819", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.012", "2.439", "2.090", "2.350", "3.443", "3.846", "3.719", "3.369", "1.630", "1.345", "3.143", "2.083", "1.289", "1.463", "3.341", "2.243", "2.754", "3.012", "3.012", "1.453", "1.978", "1.978", "1.463", "2.495", "1.167", "1.463", "2.495", "2.757", "1.453", "0.485", "4.0", "1.183", "3.724", "3.443", "3.671", "3.296", "1.733", "2.753", "1.725", "0.522", "1.723", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "45", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "27", "21", "20", "34", "35", "35", "Floor|+00.00|", "21", "20", "20", "20", "32", "26", "Floor|+00.00|", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_091707_157817-1", "input": "Wash the tomato and put it in the fridge ", "output": "STEP 1: Walk over to the table. | STEP 2: Grab the tomato | STEP 3: Walk over to the sink | STEP 4: Wash the tomato | STEP 5: Grab the tomato and walk over to the fridge | STEP 6: Place the tomato in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.008", "0.522", "0.180", "-0.283", "-1.316", "0.180", "1.464", "1.829", "-1.495", "-0.047", "-0.160", "1.669", "1.514", "-1.284", "-1.495", "-1.553", "0.066", "0.180", "1.850", "1.919", "1.738", "0.399", "1.850", "1.631", "0.408", "1.566", "1.738", "1.567", "-0.047", "1.566", "1.824", "1.647", "-0.160", "1.828", "0.180", "-0.064", "1.605", "-0.720", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.818", "0.980", "0.930", "0.764", "1.663", "0.934", "0.879", "0.085", "1.180", "1.008", "1.011", "0.877", "0.116", "1.010", "1.575", "1.254", "0.956", "0.927", "0.912", "0.914", "0.957", "0.964", "0.994", "0.121", "0.945", "0.556", "0.909", "0.948", "0.930", "0.877", "0.945", "0.913", "0.982", "0.913", "0.984", "0.765", "0.906", "0.908", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.936", "1.220", "0.076", "-2.116", "-1.667", "1.220", "2.510", "0.006", "-0.599", "0.305", "0.762", "2.456", "-1.135", "-1.846", "-0.910", "-0.806", "0.534", "0.305", "-2.252", "-1.446", "-1.563", "0.110", "-1.834", "-1.463", "1.448", "2.534", "-1.212", "-0.757", "0.991", "2.429", "-0.346", "-1.797", "1.220", "-1.329", "1.448", "-1.981", "-1.582", "-2.167", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.601", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "75", "75", "70", "41", "75", "79", "59", "66", "75", "75", "84", "50", "64", "66", "66", "75", "75", "58", "58", "58", "75", "58", "52", "75", "78", "58", "40", "75", "79", "39", "58", "75", "58", "75", "70", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_035727_209529-2", "input": " place a cold bread slice in the oven ", "output": "STEP 1: turn around and head for the table | STEP 2: pick up the knife on the table | STEP 3: head straight for the coffee maker | STEP 4: slice the bread by the maker | STEP 5: move left to the fridge | STEP 6: place the knife in the fridge | STEP 7: move right to the bread | STEP 8: pick up a slice from the bread | STEP 9: head left to the fridge | STEP 10: place the bread to cool and then take it out | STEP 11: turn around and head for the oven | STEP 12: place the bread in the oven | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122", "123", "124"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.893", "1.895", "2.650", "2.222", "-0.661", "2.370", "2.231", "2.194", "1.170", "2.626", "-0.669", "2.801", "2.414", "1.774", "1.409", "-0.794", "-0.858", "-0.877", "2.726", "1.350", "1.926", "2.959", "-0.661", "1.230", "2.815", "2.478", "-0.782", "-0.782", "-0.715", "-0.997", "1.836", "-1.013", "2.451", "2.626", "-0.360", "-0.661", "-0.418", "1.350", "2.570", "2.578", "2.790", "-1.028", "2.605", "-0.347", "2.998", "2.302", "2.451", "-0.803", "2.580", "-0.418", "2.175", "2.788", "2.815", "2.302", "-0.803", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.806", "1.903", "0.074", "2.318", "0.802", "1.026", "1.027", "1.027", "1.027", "0.779", "1.028", "0.765", "0.808", "2.279", "1.025", "1.052", "0.388", "1.495", "0.763", "1.025", "0.762", "1.025", "0.797", "1.023", "0.028", "0.760", "0.874", "0.874", "0.044", "0.127", "1.027", "1.442", "0.789", "0.763", "1.071", "0.800", "1.069", "1.066", "0.818", "1.029", "1.027", "0.786", "0.779", "1.131", "1.085", "0.814", "0.760", "0.797", "0.764", "1.095", "0.763", "0.764", "0.762", "0.765", "1.070", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "4.307", "-1.843", "0.119", "-1.871", "0.454", "1.550", "1.699", "1.107", "-1.774", "3.821", "1.943", "3.970", "3.736", "-1.795", "-1.987", "2.556", "-0.738", "-0.073", "3.492", "-1.454", "3.821", "-1.151", "2.325", "-1.454", "-0.169", "3.682", "1.492", "1.181", "0.444", "2.842", "-1.84", "-0.073", "4.145", "3.970", "1.540", "0.777", "2.556", "-1.667", "3.614", "0.907", "-0.236", "-0.406", "4.334", "1.263", "1.298", "4.145", "3.97", "2.556", "4.099", "0.416", "4.447", "4.412", "4.124", "4.32", "0.646", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "225", "0", "90", "0", "0", "136.999", "136.999", "136.999", "90", "0", "0", "270", "329.999", "0", "90", "0", "90", "90", "329.999", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "225", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "329.999", "136.999", "0", "90", "225", "0", "136.999", "0", "329.999", "0", "225", "0", "329.999", "225", "225", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "105", "86", "87", "61", "59", "59", "59", "59", "60", "62", "60", "60", "75", "59", "62", "103", "103", "60", "59", "60", "59", "65", "59", "85", "60", "116", "116", "92", "114", "57", "103", "60", "60", "62", "61", "62", "59", "60", "59", "59", "103", "60", "62", "59", "60", "60", "65", "60", "62", "60", "60", "60", "60", "112", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_113038_150002-0", "input": "Wash the plate and put it in the fridge ", "output": "STEP 1: Walk over to the microwave | STEP 2: Grab the plate out of the cabinet | STEP 3: Walk over to the sink | STEP 4: Clean the plate | STEP 5: Walk over to the fridge | STEP 6: Put the plate in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.404", "2.000", "-1.045", "-1.259", "1.746", "-0.634", "-1.330", "-1.247", "-0.252", "-0.375", "-0.611", "0.071", "-0.822", "-1.028", "0.504", "-1.313", "1.836", "-0.420", "-1.200", "-0.152", "1.891", "1.781", "2.055", "-1.056", "-0.691", "1.891", "-0.598", "0.101", "-1.322", "1.924", "1.000", "1.950", "1.836", "1.945", "-1.147", "1.911", "-0.623", "2.591", "-0.697", "1.813", "3.002", "2.694", "-1.157", "-1.160", "-0.993", "-0.997", "2.979", "-0.777", "1.836", "0.501", "-0.598", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "1.129", "1.168", "0.910", "0.116", "0.914", "0.928", "0.907", "0.697", "1.132", "0.693", "1.165", "1.165", "0.134", "1.659", "1.660", "1.424", "0.910", "1.654", "1.208", "1.175", "1.010", "1.147", "0.956", "0.717", "0.814", "1.132", "0.750", "0.948", "0.111", "1.658", "1.654", "1.129", "1.429", "0.982", "1.658", "0.709", "0.656", "0.118", "1.049", "0.879", "0.548", "0.987", "0.125", "0.911", "0.913", "0.539", "0.912", "1.148", "0.955", "1.138", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.891", "-0.830", "0.662", "-1.845", "-1.266", "0.294", "-0.353", "-0.109", "0.139", "0.485", "0.190", "0.706", "0.485", "-0.296", "-2.161", "0.094", "-0.737", "0.294", "-1.726", "0.529", "-0.644", "-1.297", "-0.458", "-1.127", "-1.846", "-0.644", "0.441", "-1.938", "-1.638", "0.166", "-2.126", "-1.802", "-0.830", "-0.365", "-0.190", "-1.197", "-1.802", "0.090", "-1.832", "-1.402", "0.195", "-0.013", "-1.384", "-1.465", "-1.553", "-0.353", "0.128", "-1.929", "-0.458", "-1.900", "0.573", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.832", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "89", "78", "82", "56", "75", "75", "75", "81", "78", "76", "78", "78", "69", "62", "66", "89", "75", "64", "78", "89", "87", "89", "79", "52", "89", "78", "92", "82", "85", "61", "60", "89", "89", "75", "59", "52", "88", "67", "87", "86", "88", "82", "68", "82", "75", "88", "82", "89", "98", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_113038_150002-2", "input": "Put a cleaned plate in the fridge. ", "output": "STEP 1: Head past the fridge, turn left to face the microwave. | STEP 2: Take the dirty plate out of the cabinet above the microwave. | STEP 3: Turn around, bring the dirty plate to the sink on the left. | STEP 4: Wash the plate in the sink. | STEP 5: Bring the cleaned plate to the fridge on the left. | STEP 6: Put the cleaned plate in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.404", "2.000", "-1.045", "-1.259", "1.746", "-0.634", "-1.330", "-1.247", "-0.252", "-0.375", "-0.611", "0.071", "-0.822", "-1.028", "0.504", "-1.313", "1.836", "-0.420", "-1.200", "-0.152", "1.891", "1.781", "2.055", "-1.056", "-0.691", "1.891", "-0.598", "0.101", "-1.322", "1.924", "1.000", "1.950", "1.836", "1.945", "-1.147", "1.911", "-0.623", "2.591", "-0.697", "1.813", "3.002", "2.694", "-1.157", "-1.160", "-0.993", "-0.997", "2.979", "-0.777", "1.836", "0.501", "-0.598", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "1.129", "1.168", "0.910", "0.116", "0.914", "0.928", "0.907", "0.697", "1.132", "0.693", "1.165", "1.165", "0.134", "1.659", "1.660", "1.424", "0.910", "1.654", "1.208", "1.175", "1.010", "1.147", "0.956", "0.717", "0.814", "1.132", "0.750", "0.948", "0.111", "1.658", "1.654", "1.129", "1.429", "0.982", "1.658", "0.709", "0.656", "0.118", "1.049", "0.879", "0.548", "0.987", "0.125", "0.911", "0.913", "0.539", "0.912", "1.148", "0.955", "1.138", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.891", "-0.830", "0.662", "-1.845", "-1.266", "0.294", "-0.353", "-0.109", "0.139", "0.485", "0.190", "0.706", "0.485", "-0.296", "-2.161", "0.094", "-0.737", "0.294", "-1.726", "0.529", "-0.644", "-1.297", "-0.458", "-1.127", "-1.846", "-0.644", "0.441", "-1.938", "-1.638", "0.166", "-2.126", "-1.802", "-0.830", "-0.365", "-0.190", "-1.197", "-1.802", "0.090", "-1.832", "-1.402", "0.195", "-0.013", "-1.384", "-1.465", "-1.553", "-0.353", "0.128", "-1.929", "-0.458", "-1.900", "0.573", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.832", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "89", "78", "82", "56", "75", "75", "75", "81", "78", "76", "78", "78", "69", "62", "66", "89", "75", "64", "78", "89", "87", "89", "79", "52", "89", "78", "92", "82", "85", "61", "60", "89", "89", "75", "59", "52", "88", "67", "87", "86", "88", "82", "68", "82", "75", "88", "82", "89", "98", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_060639_691393-1", "input": "To put a cell phone on a plate and put the plate on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Walk over to the table in the corner or the room. | STEP 2: Pick up the cell phone from the table. | STEP 3: Turn and walk to the dining table. | STEP 4: Put the cell phone down on the black plate. | STEP 5: Pick up the plate from the table. | STEP 6: Turn and walk to the coffee table. | STEP 7: Put the plate down on the table to the left of the cell phone. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "CellPhone", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "CellPhone", "WateringCan", "Newspaper", "KeyChain", "Plate", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "Television", "Painting", "DeskLamp", "GarbageCan", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "SideTable", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.216", "0.636", "0.909", "0.847", "-1.127", "0.753", "-5.885", "-5.269", "-5.639", "-1.591", "0.446", "0.829", "-1.885", "0.784", "-5.807", "-2.719", "-5.639", "0.718", "-5.464", "-3.216", "-1.046", "-3.580", "0.852", "-3.813", "0.890", "-7.102", "-3.494", "-5.234", "-1.985", "-4.909", "-5.796", "-3.407", "0.732", "-0.139", "-1.546", "-5.639", "-3.159", "-5.192", "-5.181", "-6.046", "-5.624", "-6.036", "-5.580", "-2.465", "0.748", "0.748", "0.748", "0.846", "0.748", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.554", "0.548", "0.981", "0.986", "0.316", "0.102", "0.788", "0.788", "0.977", "0.498", "0.552", "-0.001", "0.308", "0.983", "0.781", "0.609", "0.788", "0.099", "0.779", "0.560", "3.500", "0.548", "1.460", "1.809", "0.545", "-0.044", "0.006", "1.391", "1.646", "0.990", "1.072", "0.005", "0.005", "0.005", "0.004", "-0.003", "0.005", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.004", "0.237", "0.668", "0.235", "0.002", "0.665", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.822", "6.469", "3.921", "3.506", "2.685", "4.096", "5.353", "5.575", "4.689", "2.277", "6.731", "2.339", "2.308", "3.506", "4.222", "2.768", "4.910", "4.345", "5.252", "1.473", "2.880", "1.659", "3.726", "1.008", "6.822", "2.295", "0.390", "7.031", "-0.009", "2.015", "1.871", "1.656", "6.634", "6.412", "2.528", "4.910", "0.869", "4.682", "5.293", "4.560", "5.750", "5.235", "4.099", "3.281", "3.330", "3.330", "4.097", "3.713", "4.097", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.954", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "39.022", "0", "0", "0", "0", "26.831", "0", "45", "39.022", "0", "0", "320.647", "0", "0", "306.871", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "270", "270", "149.999", "39.022", "270", "97.469", "281.219", "266.218", "86.218", "180", "93.544", "357.508", "128.001", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "33", "48", "48", "35", "47", "36", "36", "36", "35", "33", "Floor|-03.10|", "35", "48", "36", "44", "36", "47", "36", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_060639_691393-2", "input": "Put a smartphone on a plate to set on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn left to walk to the far corner with the small wooden table. | STEP 2: Pick up the smartphone on the small wooden table. | STEP 3: Turn around, walking across the room to reach the wooden table with chairs around it. | STEP 4: Set the smartphone down on the plate on the wooden table with chairs around it. | STEP 5: Pick up the plate with the smartphone on it. | STEP 6: Turn right, then hang another right around the couches to reach the coffee table. | STEP 7: Set the plate with the smartphone on it down next to the other smartphone on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "CellPhone", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "CellPhone", "WateringCan", "Newspaper", "KeyChain", "Plate", "Pillow", "RemoteControl", "CreditCard", "Laptop", "Statue", "Curtains", "HousePlant", "Television", "Painting", "DeskLamp", "GarbageCan", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "SideTable", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "DiningTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-3.216", "0.636", "0.909", "0.847", "-1.127", "0.753", "-5.885", "-5.269", "-5.639", "-1.591", "0.446", "0.829", "-1.885", "0.784", "-5.807", "-2.719", "-5.639", "0.718", "-5.464", "-3.216", "-1.046", "-3.580", "0.852", "-3.813", "0.890", "-7.102", "-3.494", "-5.234", "-1.985", "-4.909", "-5.796", "-3.407", "0.732", "-0.139", "-1.546", "-5.639", "-3.159", "-5.192", "-5.181", "-6.046", "-5.624", "-6.036", "-5.580", "-2.465", "0.748", "0.748", "0.748", "0.846", "0.748", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.554", "0.548", "0.981", "0.986", "0.316", "0.102", "0.788", "0.788", "0.977", "0.498", "0.552", "-0.001", "0.308", "0.983", "0.781", "0.609", "0.788", "0.099", "0.779", "0.560", "3.500", "0.548", "1.460", "1.809", "0.545", "-0.044", "0.006", "1.391", "1.646", "0.990", "1.072", "0.005", "0.005", "0.005", "0.004", "-0.003", "0.005", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.002", "0.004", "0.237", "0.668", "0.235", "0.002", "0.665", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.822", "6.469", "3.921", "3.506", "2.685", "4.096", "5.353", "5.575", "4.689", "2.277", "6.731", "2.339", "2.308", "3.506", "4.222", "2.768", "4.910", "4.345", "5.252", "1.473", "2.880", "1.659", "3.726", "1.008", "6.822", "2.295", "0.390", "7.031", "-0.009", "2.015", "1.871", "1.656", "6.634", "6.412", "2.528", "4.910", "0.869", "4.682", "5.293", "4.560", "5.750", "5.235", "4.099", "3.281", "3.330", "3.330", "4.097", "3.713", "4.097", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.954", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "39.022", "0", "0", "0", "0", "26.831", "0", "45", "39.022", "0", "0", "320.647", "0", "0", "306.871", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "270", "270", "149.999", "39.022", "270", "97.469", "281.219", "266.218", "86.218", "180", "93.544", "357.508", "128.001", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "33", "48", "48", "35", "47", "36", "36", "36", "35", "33", "Floor|-03.10|", "35", "48", "36", "44", "36", "47", "36", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_235512_702279-0", "input": "Put a microwaved potato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Take a step to your left. | STEP 2: Pick up the potato that's above the tomato. | STEP 3: Take another step to your left. | STEP 4: Cook the potato in the microwave and then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the stove then turn left and walk to the fridge. | STEP 6: Put the potato in the fridge by the tomato and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.376", "-0.376", "-0.095", "-2.821", "-1.845", "-1.058", "-0.176", "-2.439", "-2.922", "-3.199", "-2.608", "-0.452", "-0.530", "-2.009", "-0.338", "-2.740", "-0.334", "-3.292", "-0.813", "-2.740", "-0.441", "-3.155", "-2.053", "-0.500", "-2.836", "-0.223", "-3.182", "-2.676", "-0.039", "-3.167", "-1.707", "-0.160", "-2.865", "-3.286", "-2.439", "-3.393", "-1.821", "-0.650", "-1.477", "-0.419", "-3.226", "-0.328", "-0.338", "-0.447", "-0.411", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.975", "0.959", "0.716", "0.790", "0.914", "0.917", "0.717", "0.717", "0.752", "0.752", "0.078", "0.778", "0.946", "0.965", "0.763", "0.080", "0.716", "0.079", "0.710", "0.743", "0.754", "0.076", "0.958", "0.903", "0.115", "0.641", "0.757", "0.914", "0.912", "0.834", "1.001", "0.763", "1.056", "0.716", "0.928", "0.078", "0.946", "0.079", "0.916", "1.866", "0.913", "0.917", "0.908", "0.079", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-2.451", "-2.031", "-1.616", "-0.540", "-3.747", "-3.581", "-0.472", "-0.496", "-0.640", "-0.427", "-0.150", "-1.414", "-1.563", "-3.526", "-1.616", "-0.069", "-2.853", "-0.495", "-3.675", "-0.638", "-1.331", "-0.608", "-3.596", "-0.490", "-3.745", "0.097", "-2.002", "-0.508", "-3.878", "-3.804", "-3.790", "-3.112", "-0.922", "-2.064", "-0.558", "-3.428", "-3.558", "-3.581", "-3.555", "-0.524", "-1.974", "-2.911", "-1.370", "-4.026", "-3.348", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "225", "135", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "92.628", "270", "90", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "75", "73", "90", "88", "46", "73", "90", "90", "90", "90", "51", "69", "46", "73", "90", "57", "90", "48", "90", "69", "90", "67", "73", "46", "85", "87", "90", "46", "46", "88", "46", "90", "87", "90", "46", "67", "46", "62", "73", "56", "46", "73", "46", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_235512_702279-1", "input": "place a cooked potato in the fridge ", "output": "STEP 1: move left towards the shelf | STEP 2: pick up the potato | STEP 3: move left towards the microwave | STEP 4: place the potato in the microwave and allow to cook and then take it out | STEP 5: turn around towards the fridge | STEP 6: place the potato in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.376", "-0.376", "-0.095", "-2.821", "-1.845", "-1.058", "-0.176", "-2.439", "-2.922", "-3.199", "-2.608", "-0.452", "-0.530", "-2.009", "-0.338", "-2.740", "-0.334", "-3.292", "-0.813", "-2.740", "-0.441", "-3.155", "-2.053", "-0.500", "-2.836", "-0.223", "-3.182", "-2.676", "-0.039", "-3.167", "-1.707", "-0.160", "-2.865", "-3.286", "-2.439", "-3.393", "-1.821", "-0.650", "-1.477", "-0.419", "-3.226", "-0.328", "-0.338", "-0.447", "-0.411", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.975", "0.975", "0.959", "0.716", "0.790", "0.914", "0.917", "0.717", "0.717", "0.752", "0.752", "0.078", "0.778", "0.946", "0.965", "0.763", "0.080", "0.716", "0.079", "0.710", "0.743", "0.754", "0.076", "0.958", "0.903", "0.115", "0.641", "0.757", "0.914", "0.912", "0.834", "1.001", "0.763", "1.056", "0.716", "0.928", "0.078", "0.946", "0.079", "0.916", "1.866", "0.913", "0.917", "0.908", "0.079", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-2.451", "-2.031", "-1.616", "-0.540", "-3.747", "-3.581", "-0.472", "-0.496", "-0.640", "-0.427", "-0.150", "-1.414", "-1.563", "-3.526", "-1.616", "-0.069", "-2.853", "-0.495", "-3.675", "-0.638", "-1.331", "-0.608", "-3.596", "-0.490", "-3.745", "0.097", "-2.002", "-0.508", "-3.878", "-3.804", "-3.790", "-3.112", "-0.922", "-2.064", "-0.558", "-3.428", "-3.558", "-3.581", "-3.555", "-0.524", "-1.974", "-2.911", "-1.370", "-4.026", "-3.348", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "225", "0", "0", "0", "90", "225", "135", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "92.628", "270", "90", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "75", "73", "90", "88", "46", "73", "90", "90", "90", "90", "51", "69", "46", "73", "90", "57", "90", "48", "90", "69", "90", "67", "73", "46", "85", "87", "90", "46", "46", "88", "46", "90", "87", "90", "46", "67", "46", "62", "73", "56", "46", "73", "46", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190910_182022_316506-2", "input": "Put the two wrist watch on the center table ", "output": "STEP 1: Turn left then head to the tv stand | STEP 2: Pick up the wrist watch on the stand | STEP 3: Turn right then head to the center table | STEP 4: Put the wrist watch on the center table | STEP 5: Turn left then head to the side table with lamp | STEP 6: Pick up the wrist watch beside the lamp | STEP 7: Turn right and head to the center table | STEP 8: Put the wrist watch on the center table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "WateringCan", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Curtains", "FloorLamp", "Television", "GarbageCan", "Painting", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "Window", "Window", "DeskLamp", "HousePlant", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.658", "-2.532", "0.132", "-2.939", "-5.094", "-4.668", "-0.277", "-0.240", "-2.279", "-3.294", "-4.873", "-2.405", "-4.744", "-2.785", "-2.535", "-4.661", "-4.883", "-4.810", "-0.293", "-1.016", "-5.118", "-5.118", "-1.715", "-3.244", "0.015", "-4.824", "-4.497", "-4.497", "-4.409", "-4.409", "-4.497", "-4.409", "-4.744", "-4.497", "-4.409", "-2.405", "-0.298", "-0.298", "-2.464", "-4.735", "-0.041", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.554", "0.554", "0.707", "0.457", "0.989", "0.405", "-0.000", "0.467", "0.453", "0.624", "0.981", "0.455", "0.988", "0.554", "2.596", "0.009", "1.472", "-0.032", "1.820", "1.243", "1.480", "1.480", "1.554", "1.554", "0.704", "0.984", "0.901", "0.901", "0.498", "0.498", "0.901", "0.498", "4.321", "0.901", "0.498", "-0.000", "0.002", "0.002", "-0.002", "0.011", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "2.359", "2.744", "4.578", "0.752", "2.310", "3.375", "4.860", "3.449", "2.840", "0.801", "3.44", "2.359", "2.595", "2.552", "0.111", "0.422", "2.434", "1.236", "0.016", "5.0", "4.396", "0.656", "0.006", "0.006", "4.676", "1.572", "2.854", "2.339", "2.603", "3.622", "3.372", "1.569", "2.595", "1.818", "2.588", "2.546", "3.310", "1.713", "0.700", "4.609", "4.619", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.215", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "83.878", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.090", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "41", "39", "33", "30", "Floor|+00.38|", "37", "36", "39", "33", "36", "33", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_041707_562433-2", "input": "To move two CD's to a drawer. ", "output": "STEP 1: Walk to the desk with the black chair. | STEP 2: Pick up the CD from the desk. | STEP 3: Move to look at the drawers below the night stand. | STEP 4: Open the bottom drawer, put the CD inside the drawer, close the drawer. | STEP 5: Move closer to the night stand. | STEP 6: Pick up the CD from behind the mugs. | STEP 7: Move further away from the night stand and look at the drawers. | STEP 8: Open the bottom drawer, put the CD in the drawer to the left of the other one, and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Book", "KeyChain", "TissueBox", "TeddyBear", "Pencil", "CreditCard", "TennisRacket", "Laptop", "AlarmClock", "Pen", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Window", "Window", "Dumbbell", "Blinds", "Blinds", "Chair", "Shelf", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "1.394", "1.240", "1.909", "1.240", "2.506", "1.296", "0.064", "2.881", "2.307", "3.067", "-0.075", "3.162", "2.875", "-0.921", "0.552", "1.108", "2.307", "0.299", "0.390", "1.317", "2.059", "0.227", "0.615", "3.166", "3.164", "-0.833", "2.010", "1.794", "0.691", "2.628", "1.776", "0.670", "2.255", "3.034", "2.500", "1.240", "1.239", "1.240", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.515", "0.513", "0.797", "0.059", "0.798", "0.283", "0.674", "0.791", "0.799", "0.536", "0.562", "0.083", "0.545", "0.344", "0.568", "0.510", "0.804", "0.643", "0.570", "0.515", "0.791", "-0.003", "1.264", "-0.011", "0.794", "0.000", "1.126", "1.677", "1.361", "0.001", "1.993", "1.993", "0.004", "0.637", "0.002", "0.354", "0.003", "0.126", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.591", "-1.591", "-1.358", "-1.614", "-1.358", "-1.635", "-0.905", "-1.623", "-1.420", "-1.421", "-0.274", "-0.267", "-1.397", "0.390", "-0.236", "-1.673", "-1.728", "-1.557", "-1.129", "-1.712", "-1.681", "-0.947", "1.029", "-0.264", "-1.664", "0.843", "1.029", "-1.939", "-1.938", "-1.613", "-1.858", "-1.858", "-1.501", "-1.580", "-1.596", "-1.553", "-1.551", "-1.553", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "353.177", "0", "0", "13.911", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.636", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "39.196", "0", "0", "297.143", "270", "0", "273.938", "0", "345.196", "0", "0", "0", "0", "18.478", "180", "0", "271.335", "315", "0", "180", "180", "180", "346.954", "0", "0", "167.716", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.348", "0", "0", "195.992", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "37", "35", "38", "35", "36", "22", "35", "35", "34", "22", "24", "34", "Floor|+00.39|", "22", "37", "35", "22", "22", "37", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_095133_965547-1", "input": "Placing a plate in the fridge with an egg on it. ", "output": "STEP 1: Turn around, and to the right to find the microwave. | STEP 2: Pick up the plate from the counter, on the left side of the microwave. | STEP 3: Take a step to the right and face the fridge. | STEP 4: Open the fridge, and place the plate inside. | STEP 5: Take the egg out of the fridge. | STEP 6: Place the egg on the plate inside the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.754", "-1.475", "-1.361", "1.523", "1.286", "-1.325", "0.103", "-0.919", "-1.099", "1.128", "-1.060", "-1.135", "1.117", "0.502", "-1.378", "-0.919", "1.367", "1.049", "-1.194", "0.951", "1.450", "1.286", "-1.012", "1.284", "-1.105", "-0.211", "-1.475", "-1.325", "-1.012", "-1.206", "0.951", "1.069", "-1.197", "-1.197", "-1.357", "-1.263", "1.131", "1.155", "1.049", "0.802", "1.293", "-1.475", "1.444", "-0.082", "-1.378", "0.103", "-1.012", "-1.130", "-1.325", "1.450", "-1.378", "-1.105", "-1.383", "-1.332", "0.238", "1.523", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "1.655", "0.793", "1.060", "0.909", "0.909", "2.154", "0.759", "0.749", "0.342", "0.912", "0.912", "0.927", "0.901", "0.939", "1.322", "0.783", "0.920", "0.961", "0.391", "0.887", "0.887", "0.909", "0.748", "0.957", "0.820", "0.112", "0.745", "2.149", "0.745", "1.416", "0.946", "0.935", "0.749", "0.749", "0.739", "0.800", "0.116", "0.774", "0.982", "0.939", "1.657", "0.750", "0.926", "0.756", "0.811", "0.757", "0.771", "0.375", "1.652", "0.882", "1.681", "0.749", "0.748", "0.9", "0.913", "0.910", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.847", "2.830", "0.098", "0.706", "-0.428", "0.538", "-0.533", "2.644", "1.197", "0.422", "-0.817", "-0.732", "2.369", "-0.740", "0.987", "3.015", "2.584", "-0.144", "0.988", "2.261", "2.584", "0.139", "2.273", "2.369", "2.644", "-0.577", "2.459", "1.037", "2.459", "0.778", "2.153", "2.683", "1.902", "3.015", "3.024", "0.883", "0.732", "1.114", "0.139", "-0.740", "-0.453", "1.902", "-0.428", "-0.612", "0.673", "-0.691", "2.830", "0.883", "0.108", "2.692", "0.883", "2.830", "2.644", "-0.699", "-0.359", "0.422", "-0.057", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "240.000", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "345.0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "58", "103", "77", "77", "76", "104", "58", "97", "77", "83", "83", "109", "84", "97", "58", "109", "77", "97", "109", "109", "77", "58", "109", "58", "83", "58", "76", "58", "97", "109", "109", "58", "58", "58", "97", "74", "87", "77", "86", "59", "58", "77", "104", "97", "104", "58", "97", "66", "109", "97", "58", "58", "83", "83", "77", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_095133_965547-2", "input": "Put an egg in a pan in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and stand in front of the microwave. | STEP 2: Pick up the pan to the left of the microwave. | STEP 3: Go to the fridge. | STEP 4: Put the pan in the fridge. | STEP 5: Pick up an egg from the fridge. | STEP 6: Put the egg in the pan. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.754", "-1.475", "-1.361", "1.523", "1.286", "-1.325", "0.103", "-0.919", "-1.099", "1.128", "-1.060", "-1.135", "1.117", "0.502", "-1.378", "-0.919", "1.367", "1.049", "-1.194", "0.951", "1.450", "1.286", "-1.012", "1.284", "-1.105", "-0.211", "-1.475", "-1.325", "-1.012", "-1.206", "0.951", "1.069", "-1.197", "-1.197", "-1.357", "-1.263", "1.131", "1.155", "1.049", "0.802", "1.293", "-1.475", "1.444", "-0.082", "-1.378", "0.103", "-1.012", "-1.130", "-1.325", "1.450", "-1.378", "-1.105", "-1.383", "-1.332", "0.238", "1.523", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "1.655", "0.793", "1.060", "0.909", "0.909", "2.154", "0.759", "0.749", "0.342", "0.912", "0.912", "0.927", "0.901", "0.939", "1.322", "0.783", "0.920", "0.961", "0.391", "0.887", "0.887", "0.909", "0.748", "0.957", "0.820", "0.112", "0.745", "2.149", "0.745", "1.416", "0.946", "0.935", "0.749", "0.749", "0.739", "0.800", "0.116", "0.774", "0.982", "0.939", "1.657", "0.750", "0.926", "0.756", "0.811", "0.757", "0.771", "0.375", "1.652", "0.882", "1.681", "0.749", "0.748", "0.9", "0.913", "0.910", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.847", "2.830", "0.098", "0.706", "-0.428", "0.538", "-0.533", "2.644", "1.197", "0.422", "-0.817", "-0.732", "2.369", "-0.740", "0.987", "3.015", "2.584", "-0.144", "0.988", "2.261", "2.584", "0.139", "2.273", "2.369", "2.644", "-0.577", "2.459", "1.037", "2.459", "0.778", "2.153", "2.683", "1.902", "3.015", "3.024", "0.883", "0.732", "1.114", "0.139", "-0.740", "-0.453", "1.902", "-0.428", "-0.612", "0.673", "-0.691", "2.830", "0.883", "0.108", "2.692", "0.883", "2.830", "2.644", "-0.699", "-0.359", "0.422", "-0.057", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "240.000", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "345.0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "58", "103", "77", "77", "76", "104", "58", "97", "77", "83", "83", "109", "84", "97", "58", "109", "77", "97", "109", "109", "77", "58", "109", "58", "83", "58", "76", "58", "97", "109", "109", "58", "58", "58", "97", "74", "87", "77", "86", "59", "58", "77", "104", "97", "104", "58", "97", "66", "109", "97", "58", "58", "83", "83", "77", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_095133_965547-3", "input": "Put an egg into the cooking pan in the fridge. ", "output": "STEP 1: Look down and turn around and go towards the sink and then turn right and walk to the microwave. | STEP 2: Pick up the cooking pan to the left of the microwave. | STEP 3: Turn right and then turn left at the fridge | STEP 4: open the fridge and put the pan inside of it | STEP 5: Pick up the egg from the bottom shelf | STEP 6: Put the egg into the pan in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "WineBottle", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.754", "-1.475", "-1.361", "1.523", "1.286", "-1.325", "0.103", "-0.919", "-1.099", "1.128", "-1.060", "-1.135", "1.117", "0.502", "-1.378", "-0.919", "1.367", "1.049", "-1.194", "0.951", "1.450", "1.286", "-1.012", "1.284", "-1.105", "-0.211", "-1.475", "-1.325", "-1.012", "-1.206", "0.951", "1.069", "-1.197", "-1.197", "-1.357", "-1.263", "1.131", "1.155", "1.049", "0.802", "1.293", "-1.475", "1.444", "-0.082", "-1.378", "0.103", "-1.012", "-1.130", "-1.325", "1.450", "-1.378", "-1.105", "-1.383", "-1.332", "0.238", "1.523", "-1.427", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "1.655", "0.793", "1.060", "0.909", "0.909", "2.154", "0.759", "0.749", "0.342", "0.912", "0.912", "0.927", "0.901", "0.939", "1.322", "0.783", "0.920", "0.961", "0.391", "0.887", "0.887", "0.909", "0.748", "0.957", "0.820", "0.112", "0.745", "2.149", "0.745", "1.416", "0.946", "0.935", "0.749", "0.749", "0.739", "0.800", "0.116", "0.774", "0.982", "0.939", "1.657", "0.750", "0.926", "0.756", "0.811", "0.757", "0.771", "0.375", "1.652", "0.882", "1.681", "0.749", "0.748", "0.9", "0.913", "0.910", "1.010", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.847", "2.830", "0.098", "0.706", "-0.428", "0.538", "-0.533", "2.644", "1.197", "0.422", "-0.817", "-0.732", "2.369", "-0.740", "0.987", "3.015", "2.584", "-0.144", "0.988", "2.261", "2.584", "0.139", "2.273", "2.369", "2.644", "-0.577", "2.459", "1.037", "2.459", "0.778", "2.153", "2.683", "1.902", "3.015", "3.024", "0.883", "0.732", "1.114", "0.139", "-0.740", "-0.453", "1.902", "-0.428", "-0.612", "0.673", "-0.691", "2.830", "0.883", "0.108", "2.692", "0.883", "2.830", "2.644", "-0.699", "-0.359", "0.422", "-0.057", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "240.000", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "345.0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "58", "103", "77", "77", "76", "104", "58", "97", "77", "83", "83", "109", "84", "97", "58", "109", "77", "97", "109", "109", "77", "58", "109", "58", "83", "58", "76", "58", "97", "109", "109", "58", "58", "58", "97", "74", "87", "77", "86", "59", "58", "77", "104", "97", "104", "58", "97", "66", "109", "97", "58", "58", "83", "83", "77", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_173555_697145-0", "input": "Put a chilled head of lettuce in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk over to the wall, then turn right and walk over to the end of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the head of lettuce off of the island. | STEP 3: Turn left and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and put the head of lettuce inside then close the door, after a couple seconds open the fridge back up and take out the now chilled head of lettuce, then close the fridge. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn left to face the sink. | STEP 6: Put the chilled head of lettuce on top of the fork in the sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pen", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Cup", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-4.25", "-0.382", "-2.096", "-2.666", "-2.324", "-2.438", "-1.129", "-2.438", "-0.600", "-0.457", "-0.508", "-0.365", "-2.552", "-0.528", "-0.391", "-2.438", "-0.815", "-1.309", "-2.780", "-0.743", "-1.151", "-0.528", "-0.295", "-2.438", "-2.096", "-2.324", "-0.3", "-2.666", "-2.006", "-2.174", "-0.685", "-1.515", "-0.807", "-2.780", "-0.499", "-0.365", "-0.205", "-0.436", "-2.121", "-0.365", "-0.351", "-2.666", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.081", "0.924", "0.926", "0.923", "0.923", "0.935", "0.938", "0.916", "0.914", "0.948", "0.979", "0.987", "0.912", "0.743", "0.919", "0.989", "1.703", "1.016", "0.916", "1.663", "0.918", "0.788", "0.922", "0.923", "0.924", "0.915", "0.976", "0.090", "0.913", "0.081", "0.935", "0.743", "0.954", "0.077", "0.915", "1.970", "0.916", "0.913", "0.938", "0.962", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.299", "-1.884", "-1.193", "-1.423", "-1.654", "-3.498", "-2.345", "-3.839", "-3.697", "-3.167", "-3.368", "-2.115", "-3.909", "-3.267", "-1.423", "-3.485", "-3.837", "-0.963", "-3.697", "-3.936", "-3.555", "-1.858", "-1.193", "-1.423", "-1.884", "-2.544", "-2.345", "-3.763", "-1.099", "-3.545", "-3.497", "-3.497", "-1.654", "-3.205", "-2.764", "-1.718", "-2.764", "-2.422", "-3.570", "-3.144", "-1.423", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "22.903", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "72", "72", "72", "72", "45", "72", "47", "47", "47", "47", "72", "47", "58", "72", "47", "60", "72", "47", "60", "47", "65", "72", "72", "72", "47", "72", "63", "72", "53", "44", "46", "72", "53", "47", "49", "47", "72", "47", "61", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_043449_781045-0", "input": "To wash a slice of lettuce and place it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and walk forward and turn left to face the fridge. | STEP 4: Cut the lettuce in the fridge into slices. | STEP 5: Look up to face the fridge. | STEP 6: Place the knife in the fridge. | STEP 7: Look up to face the fridge. | STEP 8: Pick up the slice of lettuce in the fridge. | STEP 9: Turn left and walk forward to face the sink. | STEP 10: Wash the lettuce slice in the sink and remove it. | STEP 11: Turn around and walk to face the fridge. | STEP 12: Place the slice of lettuce in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.598", "-2.848", "-2.622", "-2.671", "-0.021", "-2.521", "-0.443", "-2.774", "0.221", "0.413", "-2.728", "-2.884", "-2.680", "-2.860", "0.759", "-2.800", "-2.800", "0.398", "-2.800", "-2.59", "0.765", "0.254", "-2.236", "0.997", "0.765", "-0.103", "0.663", "1.317", "-2.660", "-2.885", "0.203", "-2.830", "-2.222", "1.463", "-2.060", "0.136", "0.997", "-1.332", "-1.119", "-2.680", "0.990", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.933", "1.794", "0.928", "0.747", "1.112", "0.926", "1.664", "2.045", "1.134", "1.134", "0.038", "1.666", "1.672", "1.672", "1.108", "0.432", "0.874", "1.000", "0.430", "0.9", "0.963", "0.748", "0.912", "0.9", "0.965", "1.664", "1.112", "1.126", "0.874", "1.791", "1.152", "0.9", "0.9", "1.100", "1.662", "1.136", "0.912", "0.872", "0.841", "1.668", "1.110", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.119", "-0.696", "-0.396", "-0.027", "1.910", "0.190", "-1.322", "0.861", "1.499", "0.998", "1.431", "-0.099", "0.690", "1.013", "0.652", "0.932", "0.690", "-1.414", "0.609", "-1.147", "-0.948", "-1.095", "-1.282", "-0.982", "-1.282", "-1.322", "0.902", "0.864", "0.983", "-0.483", "1.056", "-0.112", "-0.997", "0.61", "-1.284", "1.274", "-1.282", "-1.25", "-1.241", "1.094", "0.883", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.046", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "47.530", "0", "0", "90", "315", "90", "0", "0", "45", "45", "0", "0", "90", "90", "315", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "334.941", "0", "0", "315", "45", "0", "0", "0", "0", "323.977", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "42", "65", "69", "64", "63", "59", "61", "64", "64", "82", "57", "83", "83", "64", "83", "83", "84", "83", "71", "71", "72", "71", "71", "71", "58", "64", "64", "83", "43", "64", "63", "71", "64", "46", "64", "71", "81", "81", "83", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_010308_664031-2", "input": "Put two heads of lettuce in the fridge. ", "output": "STEP 1: move to the counter to the right of the fridge | STEP 2: pick up lettuce from the counter | STEP 3: move to the fridge to the left of you | STEP 4: put the lettuce in the fridge | STEP 5: move to the counter to the right of the fridge | STEP 6: pick up lettuce from the counter | STEP 7: move to the fridge to the left of you | STEP 8: put the lettuce in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.691", "-2.439", "-2.613", "1.283", "-2.564", "-2.638", "-0.341", "-2.372", "-0.341", "-2.196", "-2.485", "-2.439", "1.399", "-0.211", "-2.313", "-2.455", "-0.471", "-2.372", "0.048", "1.729", "-2.621", "-2.257", "1.562", "1.697", "-2.379", "-0.081", "-0.341", "1.256", "1.412", "-2.668", "-0.601", "-2.455", "-2.393", "1.771", "-2.348", "1.599", "-2.289", "-2.277", "-0.730", "-2.311", "1.598", "1.855", "-2.621", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.929", "1.125", "0.214", "0.919", "1.538", "1.535", "0.913", "0.913", "0.936", "0.799", "1.131", "1.131", "0.922", "0.905", "0.109", "0.994", "0.994", "0.994", "0.996", "0.246", "0.910", "0.799", "0.246", "1.653", "0.774", "0.996", "0.913", "0.950", "0.929", "1.051", "0.905", "0.994", "1.087", "1.658", "0.788", "1.015", "0.910", "0.109", "0.910", "0.105", "0.912", "0.953", "0.905", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.335", "-0.696", "-1.123", "-1.169", "2.477", "0.918", "1.094", "0.931", "0.647", "0.391", "-1.074", "-0.507", "-1.123", "1.317", "1.216", "1.230", "1.764", "0.631", "0.647", "0.651", "0.031", "0.952", "0.651", "0.239", "-0.073", "1.540", "0.423", "-1.196", "-0.335", "2.481", "0.423", "1.530", "-0.885", "0.387", "1.465", "-0.768", "1.530", "1.319", "0.423", "0.895", "0.435", "0.406", "1.530", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "90", "225", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "225", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "76", "76", "58", "48", "68", "44", "72", "44", "61", "76", "76", "58", "44", "50", "72", "44", "72", "44", "83", "72", "49", "83", "63", "62", "44", "44", "58", "45", "84", "44", "72", "76", "63", "75", "54", "75", "50", "44", "70", "53", "53", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_052121_376681-0", "input": "Put the urn and vase on the table by the chair. ", "output": "STEP 1: Walk around the bed and go to the dresser closest to the window. | STEP 2: Pick up the urn on the shelf. | STEP 3: Turn around and walk to the small table by the chair. | STEP 4: Put the urn down next to the lamp. | STEP 5: Turn around and go back to the dresser by the window. | STEP 6: Pick up the yellow vase. | STEP 7: Turn around and return to the table by the chair. | STEP 8: Put the vase down next to the urn. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Statue", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "-1.583", "-1.509", "-1.436", "-1.657", "2.592", "-1.607", "-1.804", "-1.583", "1.743", "-1.664", "-1.509", "-1.583", "1.413", "0.652", "-1.668", "0.778", "-1.650", "-1.878", "-1.730", "-1.842", "-1.605", "1.02", "1.576", "-1.699", "-1.764", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.972", "0.980", "0.971", "0.972", "0.433", "0.036", "0.971", "0.970", "0.773", "0.604", "0.972", "0.970", "0.794", "0.794", "1.147", "0.773", "1.626", "0.976", "1.146", "0.000", "1.643", "0.775", "0.082", "1.637", "0.965", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.742", "0.062", "-0.339", "0.464", "1.584", "-0.723", "0.062", "0.263", "-0.106", "-0.721", "-0.339", "-0.138", "-1.505", "-1.531", "-1.959", "-0.990", "-2.316", "-0.138", "-2.187", "-1.077", "-2.187", "-0.106", "2.153", "-2.073", "-0.758", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "135", "90", "0", "0", "90", "59.718", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "44", "44", "60", "52", "44", "44", "26", "50", "44", "44", "26", "26", "39", "26", "38", "44", "39", "", "38", "26", "55", "38", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_120920_075460-0", "input": "Move two pencils from the dresser to the nightstand. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the dresser. | STEP 2: Pick up a pencil on the dresser. | STEP 3: Turn and go to the nightstand by the bed. | STEP 4: Put the pencil on the nightstand by the bed. | STEP 5: Turn and go to the dresser. | STEP 6: Pick up a pencil on the dresser. | STEP 7: Turn and go to the nightstand by the bed. | STEP 8: Put the pencil on the nightstand by the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.878", "1.808", "-1.720", "-1.663", "-1.657", "-1.730", "-1.636", "1.808", "-1.636", "1.653", "1.576", "-1.509", "-1.608", "-1.699", "1.413", "1.502", "-1.668", "1.02", "-1.650", "-1.668", "2.133", "-1.842", "-1.509", "-1.552", "2.689", "-1.509", "2.360", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.971", "0.680", "0.664", "0.800", "0.976", "1.151", "1.151", "0.682", "1.639", "0.680", "0.680", "0.971", "0.606", "1.637", "0.794", "0.836", "1.147", "0.773", "1.626", "1.643", "0.437", "0.000", "0.977", "0.217", "0.439", "0.970", "0.691", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.464", "2.172", "-2.177", "-0.629", "-0.339", "-2.073", "-1.959", "2.308", "-1.959", "2.308", "2.082", "-0.742", "-0.443", "-2.073", "-1.505", "0.188", "-2.415", "-0.990", "-2.316", "-2.187", "1.929", "-1.077", "-0.339", "-0.257", "1.837", "-0.138", "-1.717", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "56", "42", "47", "46", "41", "41", "56", "40", "56", "56", "46", "50", "40", "28", "28", "41", "28", "40", "40", "62", "", "46", "54", "62", "46", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_120920_075460-2", "input": "To move two pens to the night stand. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the black dresser on the right. | STEP 2: Pick up the pen from the dresser closest to the mirror. | STEP 3: Turn around and walk around the bed to the night stand to the left of the bed. | STEP 4: Put the pen down on the night stand in front of the lamp. | STEP 5: Turn around and walk back to the black dresser. | STEP 6: Pick up the remaining pen from the dresser. | STEP 7: Walk back over to the night stand to the left of the bed. | STEP 8: Put the pen down behind the first pen on the night stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.878", "1.808", "-1.720", "-1.663", "-1.657", "-1.730", "-1.636", "1.808", "-1.636", "1.653", "1.576", "-1.509", "-1.608", "-1.699", "1.413", "1.502", "-1.668", "1.02", "-1.650", "-1.668", "2.133", "-1.842", "-1.509", "-1.552", "2.689", "-1.509", "2.360", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.971", "0.680", "0.664", "0.800", "0.976", "1.151", "1.151", "0.682", "1.639", "0.680", "0.680", "0.971", "0.606", "1.637", "0.794", "0.836", "1.147", "0.773", "1.626", "1.643", "0.437", "0.000", "0.977", "0.217", "0.439", "0.970", "0.691", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.464", "2.172", "-2.177", "-0.629", "-0.339", "-2.073", "-1.959", "2.308", "-1.959", "2.308", "2.082", "-0.742", "-0.443", "-2.073", "-1.505", "0.188", "-2.415", "-0.990", "-2.316", "-2.187", "1.929", "-1.077", "-0.339", "-0.257", "1.837", "-0.138", "-1.717", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "56", "42", "47", "46", "41", "41", "56", "40", "56", "56", "46", "50", "40", "28", "28", "41", "28", "40", "40", "62", "", "46", "54", "62", "46", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_133109_236471-1", "input": "Move a toilet paper roll and empty roll to the tank of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the counter on the right. | STEP 2: Pick up the toilet paper from the counter. | STEP 3: Carry the toilet paper and turn around to the toilet. | STEP 4: Place the toilet paper on the tank of the toilet. | STEP 5: Look down and then turn around. Face the sort side of the white counter. | STEP 6: Pick up the empty paper roll from the counter. | STEP 7: Carry the paper roll and turn to the left and then left again back to the toilet. | STEP 8: Place the paper roll on the tank of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.613", "-0.037", "-0.160", "-2.796", "-0.160", "-2.443", "-2.537", "-2.962", "-0.125", "-2.708", "-2.532", "-2.708", "-1.291", "-2.387", "-2.443", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.065", "1.054", "1.054", "0.807", "1.047", "0.815", "0.066", "1.584", "0.000", "0.806", "0.803", "0.803", "1.386", "0.068", "0.807", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-2.320", "-2.983", "-2.852", "-3.765", "-2.983", "-2.525", "-2.494", "-3.550", "-3.493", "-3.707", "-2.525", "-2.263", "-0.63", "-3.139", "-3.765", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "33", "33", "24", "33", "24", "21", "27", "Floor|-00.04|", "24", "24", "24", "25", "17", "24", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_000817_332107-1", "input": "Examine a bowl using the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk a few steps, then turn right again and walk up to the desk. | STEP 2: Pick up the bowl that is sitting on the desk. | STEP 3: Turn around completely, walk a few steps forward, then turn left and walk up to the nightstand. | STEP 4: Turn on the lamp that is sitting on the nightstand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.310", "1.278", "1.356", "1.152", "0.579", "0.829", "0.255", "1.310", "-0.213", "0.829", "1.205", "1.145", "-1.233", "0.955", "-1.717", "1.353", "-1.64", "1.223", "-0.180", "1.356", "1.310", "1.084", "0.829", "1.373", "1.310", "0.164", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.136", "1.136", "0.728", "0.728", "0.782", "0.782", "0.698", "1.142", "0.693", "0.780", "0.849", "0.721", "0.263", "0.782", "0.708", "0.721", "0.127", "0.721", "0.098", "0.729", "1.139", "0.732", "0.849", "1.138", "1.144", "0.686", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.558", "0.933", "1.727", "0.901", "0.107", "0.107", "-1.572", "1.089", "-1.616", "-1.537", "0.107", "1.806", "-1.435", "-0.714", "-0.677", "0.891", "-1.652", "1.342", "-1.687", "1.562", "1.246", "1.066", "-0.988", "1.089", "1.402", "-1.805", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "348.715", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "40", "43", "43", "32", "32", "45", "40", "45", "32", "32", "42", "", "32", "", "43", "", "43", "46", "43", "40", "43", "32", "40", "40", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_060126_085267-0", "input": "turn on a lamp while holding a pair of keys ", "output": "STEP 1: turn around and walk over to the foot rest in front of the chair at the near end of the room on the right | STEP 2: grab the keys off of the foot rest | STEP 3: move around the chair in front of you to end up at the other side, but then face the wall with the lamp on it | STEP 4: turn on the lamp there | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Vase", "Pencil", "Pencil", "Book", "CellPhone", "CellPhone", "RemoteControl", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-4.842", "0.578", "0.492", "0.664", "0.319", "-4.295", "-1.320", "-1.340", "-1.204", "-0.970", "0.957", "0.438", "-3.747", "-0.816", "0.233", "-1.437", "-0.970", "0.386", "-6.309", "-4.842", "0.379", "-4.295", "0.585", "-0.936", "0.419", "-4.659", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.756", "0.558", "0.554", "0.555", "0.555", "0.755", "0.450", "0.881", "0.452", "0.455", "0.286", "0.581", "0.756", "0.005", "0.553", "0.456", "0.453", "0.424", "0.006", "0.758", "0.541", "0.757", "0.042", "0.769", "0.431", "0.758", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.008", "2.153", "2.454", "2.454", "2.153", "-0.626", "1.849", "0.101", "2.795", "1.849", "6.189", "5.162", "-0.379", "0.189", "2.304", "3.031", "3.031", "4.434", "1.252", "-0.131", "2.834", "-0.255", "2.475", "0.254", "5.171", "-0.626", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "36", "36", "36", "36", "51", "52", "53", "52", "52", "44", "44", "51", "", "36", "52", "52", "43", "", "51", "36", "51", "41", "54", "44", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_060126_085267-1", "input": "Examine the keys under the light of the floor lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and walk around the coffee table to the ottoman by the arm chair | STEP 2: Pick up the keys from the ottoman | STEP 3: Turn right and walk around the back of the chair to the floor lamp | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Vase", "Pencil", "Pencil", "Book", "CellPhone", "CellPhone", "RemoteControl", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-4.842", "0.578", "0.492", "0.664", "0.319", "-4.295", "-1.320", "-1.340", "-1.204", "-0.970", "0.957", "0.438", "-3.747", "-0.816", "0.233", "-1.437", "-0.970", "0.386", "-6.309", "-4.842", "0.379", "-4.295", "0.585", "-0.936", "0.419", "-4.659", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.756", "0.558", "0.554", "0.555", "0.555", "0.755", "0.450", "0.881", "0.452", "0.455", "0.286", "0.581", "0.756", "0.005", "0.553", "0.456", "0.453", "0.424", "0.006", "0.758", "0.541", "0.757", "0.042", "0.769", "0.431", "0.758", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.008", "2.153", "2.454", "2.454", "2.153", "-0.626", "1.849", "0.101", "2.795", "1.849", "6.189", "5.162", "-0.379", "0.189", "2.304", "3.031", "3.031", "4.434", "1.252", "-0.131", "2.834", "-0.255", "2.475", "0.254", "5.171", "-0.626", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "327.955", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "92.842", "0", "301.058", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "36", "36", "36", "36", "51", "52", "53", "52", "52", "44", "44", "51", "", "36", "52", "52", "43", "", "51", "36", "51", "41", "54", "44", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_223417_330211-0", "input": "place a clean egg in the fridge ", "output": "STEP 1: turn around towards the sink | STEP 2: pick up the egg | STEP 3: turn to the sink at the left | STEP 4: wash the egg in the sink | STEP 5: turn around and head to the fridge | STEP 6: place the egg in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.844", "-0.832", "-2.881", "-1.133", "-2.258", "-2.608", "-2.648", "-2.358", "-2.752", "-2.837", "-2.744", "-2.664", "-0.371", "-0.244", "-0.362", "-0.518", "-2.671", "-2.744", "-1.522", "-2.057", "-2.504", "-2.581", "-2.504", "-2.781", "-2.493", "-2.726", "-0.323", "-2.501", "-0.979", "-0.400", "-2.840", "-2.726", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.960", "0.710", "1.435", "0.699", "0.824", "0.838", "0.126", "1.433", "1.431", "1.227", "0.994", "0.693", "0.738", "0.829", "0.054", "0.829", "1.193", "0.960", "0.120", "0.130", "0.838", "0.849", "0.847", "1.445", "0.812", "1.529", "0.818", "1.848", "0.855", "0.824", "0.818", "0.821", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.178", "0.411", "0.640", "0.444", "0.129", "0.352", "1.550", "0.114", "0.260", "2.221", "1.390", "1.547", "0.879", "1.684", "2.606", "2.075", "1.957", "1.125", "0.401", "0.440", "0.625", "0.871", "0.462", "1.957", "0.476", "2.221", "1.326", "2.316", "0.249", "0.881", "0.129", "2.045", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "45", "90", "270", "270", "45", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "42", "48", "43", "39", "39", "50", "46", "45", "57", "58", "44", "41", "38", "59", "36", "57", "58", "52", "51", "39", "39", "39", "57", "39", "57", "39", "49", "39", "39", "39", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_223417_330211-2", "input": "wash the egg in the sink, put the egg in the refrigerator ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the sink | STEP 2: grab the egg on the counter | STEP 3: walk to the left a little | STEP 4: put the egg in the left sink, wash it with water, take the egg out | STEP 5: turn around, walk to the refrigerator on the left | STEP 6: open the refrigerator, put the egg in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.844", "-0.832", "-2.881", "-1.133", "-2.258", "-2.608", "-2.648", "-2.358", "-2.752", "-2.837", "-2.744", "-2.664", "-0.371", "-0.244", "-0.362", "-0.518", "-2.671", "-2.744", "-1.522", "-2.057", "-2.504", "-2.581", "-2.504", "-2.781", "-2.493", "-2.726", "-0.323", "-2.501", "-0.979", "-0.400", "-2.840", "-2.726", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.960", "0.710", "1.435", "0.699", "0.824", "0.838", "0.126", "1.433", "1.431", "1.227", "0.994", "0.693", "0.738", "0.829", "0.054", "0.829", "1.193", "0.960", "0.120", "0.130", "0.838", "0.849", "0.847", "1.445", "0.812", "1.529", "0.818", "1.848", "0.855", "0.824", "0.818", "0.821", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.178", "0.411", "0.640", "0.444", "0.129", "0.352", "1.550", "0.114", "0.260", "2.221", "1.390", "1.547", "0.879", "1.684", "2.606", "2.075", "1.957", "1.125", "0.401", "0.440", "0.625", "0.871", "0.462", "1.957", "0.476", "2.221", "1.326", "2.316", "0.249", "0.881", "0.129", "2.045", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "45", "90", "270", "270", "45", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "42", "48", "43", "39", "39", "50", "46", "45", "57", "58", "44", "41", "38", "59", "36", "57", "58", "52", "51", "39", "39", "39", "57", "39", "57", "39", "49", "39", "39", "39", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_030509_537882-1", "input": "Move a candle from a counter to the top of a toilet. ", "output": "STEP 1: Walk to the right side of the counter in front of you. | STEP 2: Pick up the candle near the bar of soap. | STEP 3: Turn left and walk forward to the toilet. | STEP 4: Put the candle on the top of the toilet, in front of and to the left of the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "SoapBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "DishSponge", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Faucet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "BathtubBasin", "SinkBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.948", "-1.942", "-1.665", "-1.396", "-2.120", "-0.607", "-2.575", "-0.794", "-2.347", "-3.66", "-2.575", "-2.576", "-2.246", "-3.145", "-1.088", "-1.665", "-1.892", "-2.391", "-3.284", "-0.544", "-1.041", "-3.602", "-3.250", "-1.444", "-1.919", "-2.343", "-2.343", "-1.894", "-2.791", "-2.799", "-1.894", "-1.909", "-2.791", "-1.444", "-3.706", "-1.919", "-3.660", "-1.560", "-2.575", "-1.274", "-0.558", "-0.720", "-0.427", "-3.788", "-1.908", "-3.740", "-3.039", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.038", "0.176", "0.704", "0.442", "0.700", "0.951", "0.703", "0.955", "0.706", "1.567", "0.702", "1.683", "0.177", "0.609", "0.000", "0.700", "0.706", "0.442", "0.609", "1.060", "0.001", "0.038", "0.613", "0.531", "0.441", "0.531", "0.271", "0.271", "0.271", "0.001", "0.531", "1.748", "0.531", "0.271", "0.342", "1.064", "1.552", "-0.000", "1.784", "1.784", "1.282", "0.001", "0.940", "0.028", "1.011", "1.858", "2.229", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.224", "-0.586", "-0.755", "-0.586", "-0.642", "-0.748", "-0.812", "-0.722", "-0.528", "-0.459", "-0.755", "2.244", "-0.635", "-0.328", "-0.526", "-0.642", "-0.585", "-0.586", "-0.443", "-0.695", "-0.707", "0.224", "1.723", "-0.620", "2.032", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.593", "-0.620", "2.280", "-0.620", "-0.620", "0.636", "2.182", "-0.558", "1.909", "2.282", "2.282", "2.281", "-0.310", "0.187", "0.595", "1.981", "1.827", "1.720", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "164.999", "90", "90", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "28", "30", "24", "30", "42", "30", "42", "30", "37", "30", "39", "27", "35", "Floor|-02.42|", "30", "30", "26", "35", "42", "Floor|-02.42|", "44", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_030509_537882-2", "input": "Move a candlestick to the lid of the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Make a right to walk towards the right side of the dresser. | STEP 2: Pick up the candlestick in front of the soap. | STEP 3: Turn around to walk towards the toilet. | STEP 4: Set the candlestick down on the lid of the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "DishSponge", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "SoapBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "Cloth", "DishSponge", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Faucet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "BathtubBasin", "SinkBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.948", "-1.942", "-1.665", "-1.396", "-2.120", "-0.607", "-2.575", "-0.794", "-2.347", "-3.66", "-2.575", "-2.576", "-2.246", "-3.145", "-1.088", "-1.665", "-1.892", "-2.391", "-3.284", "-0.544", "-1.041", "-3.602", "-3.250", "-1.444", "-1.919", "-2.343", "-2.343", "-1.894", "-2.791", "-2.799", "-1.894", "-1.909", "-2.791", "-1.444", "-3.706", "-1.919", "-3.660", "-1.560", "-2.575", "-1.274", "-0.558", "-0.720", "-0.427", "-3.788", "-1.908", "-3.740", "-3.039", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.038", "0.176", "0.704", "0.442", "0.700", "0.951", "0.703", "0.955", "0.706", "1.567", "0.702", "1.683", "0.177", "0.609", "0.000", "0.700", "0.706", "0.442", "0.609", "1.060", "0.001", "0.038", "0.613", "0.531", "0.441", "0.531", "0.271", "0.271", "0.271", "0.001", "0.531", "1.748", "0.531", "0.271", "0.342", "1.064", "1.552", "-0.000", "1.784", "1.784", "1.282", "0.001", "0.940", "0.028", "1.011", "1.858", "2.229", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.224", "-0.586", "-0.755", "-0.586", "-0.642", "-0.748", "-0.812", "-0.722", "-0.528", "-0.459", "-0.755", "2.244", "-0.635", "-0.328", "-0.526", "-0.642", "-0.585", "-0.586", "-0.443", "-0.695", "-0.707", "0.224", "1.723", "-0.620", "2.032", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.620", "-0.593", "-0.620", "2.280", "-0.620", "-0.620", "0.636", "2.182", "-0.558", "1.909", "2.282", "2.282", "2.281", "-0.310", "0.187", "0.595", "1.981", "1.827", "1.720", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "164.999", "90", "90", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "28", "30", "24", "30", "42", "30", "42", "30", "37", "30", "39", "27", "35", "Floor|-02.42|", "30", "30", "26", "35", "42", "Floor|-02.42|", "44", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_105417_251841-2", "input": "Chill a slice of pepper and put it in the microwave ", "output": "STEP 1: Go to the right of the coffeemaker | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Cut the pepper in the microwave | STEP 5: Go to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Go to the microwave | STEP 8: Take a slice of pepper out of the microwave | STEP 9: Go to the fridge | STEP 10: Chill the pepper slice | STEP 11: Go to the microwave | STEP 12: Put the slice of pepper back in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "WineBottle", "Pot", "Fork", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.181", "-4.458", "-3.859", "-2.469", "-0.411", "-3.374", "-0.383", "-1.860", "-3.639", "-0.454", "-4.159", "-0.334", "-4.517", "-0.532", "-1.693", "-1.943", "-0.383", "-2.688", "-0.295", "-3.784", "-1.860", "-0.565", "-3.340", "-0.342", "-0.342", "-4.233", "-0.411", "-0.383", "-4.162", "-1.693", "-3.639", "-1.860", "-0.532", "-2.454", "-2.924", "-4.015", "-3.784", "-3.539", "-0.334", "-0.565", "-3.374", "-4.097", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.925", "0.956", "0.924", "0.930", "0.925", "0.959", "1.721", "0.953", "0.068", "1.067", "0.787", "0.921", "0.919", "0.743", "1.018", "1.018", "1.575", "1.599", "1.106", "0.122", "0.953", "0.958", "0.924", "1.332", "1.581", "0.886", "1.004", "1.392", "1.457", "0.938", "0.172", "0.922", "0.747", "0.933", "0.930", "0.073", "0.068", "0.079", "0.925", "0.924", "0.924", "0.075", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "5.932", "3.082", "1.875", "1.712", "4.615", "5.106", "3.794", "1.724", "6.292", "3.355", "3.410", "4.944", "3.665", "4.538", "1.724", "1.875", "3.530", "1.666", "3.974", "6.416", "1.875", "5.603", "1.875", "3.602", "3.349", "3.159", "5.273", "3.231", "1.914", "2.026", "6.498", "1.573", "4.771", "2.023", "2.012", "2.246", "6.292", "5.113", "5.932", "5.932", "5.259", "3.374", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "45", "0", "270", "0", "270", "240.000", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "69", "69", "84", "54", "69", "102", "51", "95", "102", "101", "54", "69", "59", "51", "51", "102", "99", "102", "95", "51", "54", "69", "102", "102", "101", "54", "102", "70", "51", "95", "51", "59", "57", "52", "79", "95", "87", "54", "54", "69", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_051013_004115-0", "input": "Clean off a towel in the tub. ", "output": "STEP 1: Walk to the tub with a towel in it. | STEP 2: Grab the towel from the tub. | STEP 3: Walk to the kitchen sink on your left. | STEP 4: Soak the towel in the sink to clean it. | STEP 5: Walk back to the tub. | STEP 6: Place the towel in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "Drawer", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.962", "-3.653", "-3.280", "-0.034", "-0.034", "-1.513", "-0.348", "-0.470", "-2.286", "-2.530", "-0.147", "-0.309", "-1.767", "-0.284", "-2.332", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.325", "-3.589", "-0.325", "-2.249", "-0.325", "0.0", "-0.325", "-0.494", "-2.539", "-2.540", "-2.844", "-1.074", "-0.277", "-1.513", "-0.776", "-1.754", "-3.210", "0.004", "0.004", "0.004", "-4.127", "-2.842", "-2.542", "-3.606", "-2.349", "-2.540", "-0.111", "-3.612", "-0.079", "-3.213", "-0.260", "-0.277", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.811", "0.190", "0.544", "1.537", "1.537", "1.496", "0.811", "0.518", "0.825", "0.000", "0.518", "0.219", "0.014", "0.813", "0.000", "0.319", "1.473", "0.319", "0.319", "0.107", "0.619", "0.319", "0.319", "1.473", "0.619", "1.490", "0.661", "0.805", "0.319", "1.033", "0.785", "1.481", "1.371", "0.001", "1.588", "1.639", "1.639", "1.639", "1.519", "0.000", "0.706", "0.182", "0.824", "0.794", "0.794", "1.776", "1.151", "2.098", "0.661", "0.706", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.279", "1.273", "0.820", "2.309", "1.542", "0.109", "3.000", "3.030", "3.221", "3.026", "2.894", "2.638", "0.137", "2.740", "3.163", "2.155", "1.917", "1.717", "2.592", "1.521", "2.592", "0.280", "3.030", "2.700", "3.030", "0.528", "0.252", "0.280", "0.280", "0.519", "1.931", "0.002", "3.300", "0.227", "0.340", "3.105", "2.309", "1.542", "1.495", "2.755", "0.269", "1.536", "3.299", "0.111", "1.921", "2.299", "0.662", "2.186", "1.922", "1.920", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "42", "20", "37", "38", "32", "31", "25", "43", "", "21", "19", "34", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_173320_166553-0", "input": "Heat the wineglass a little and put it away in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the sink. | STEP 2: Take the wineglass on the right out of the sink. | STEP 3: Turn left and go to the microwave. | STEP 4: Open the microwave, heat the glass and take it out. | STEP 5: Look up to the cupboards above the microwave. | STEP 6: Open the cupboard and put the wineglass in the cupboard. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.59", "-0.598", "1.336", "-0.103", "-2.236", "-0.239", "0.836", "0.254", "-1.332", "-2.026", "-1.591", "-2.438", "-0.093", "-1.246", "-2.772", "-2.521", "-2.800", "-2.886", "-2.847", "-2.800", "0.284", "0.997", "0.625", "0.997", "0.842", "-2.811", "-0.748", "-2.552", "-2.660", "-2.388", "0.203", "-2.830", "0.413", "-2.823", "-2.542", "-2.786", "-1.505", "0.060", "-1.418", "0.372", "-2.046", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.9", "0.933", "1.111", "1.662", "0.911", "0.912", "1.112", "0.747", "0.850", "0.747", "0.852", "0.909", "1.110", "0.850", "1.666", "0.946", "0.457", "2.039", "1.661", "1.528", "1.154", "0.911", "1.112", "0.9", "0.965", "2.045", "0.899", "0.922", "0.874", "0.907", "1.152", "0.9", "1.111", "0.928", "0.746", "0.071", "0.850", "1.106", "0.848", "1.654", "0.9", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.147", "-1.119", "0.537", "-1.435", "-1.199", "-1.365", "0.729", "-1.052", "-1.305", "-1.051", "-1.139", "-0.062", "1.814", "-1.360", "-0.033", "-0.147", "0.690", "1.370", "0.166", "0.932", "1.580", "-1.115", "1.556", "-0.982", "-1.032", "0.647", "-1.291", "0.010", "0.983", "-1.365", "1.056", "-0.112", "0.998", "-0.396", "0.226", "1.361", "-1.25", "1.587", "-1.084", "-1.353", "-1.163", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.046", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "47.530", "315", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "270", "0", "315", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "315", "334.941", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "209.997", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "71", "64", "59", "71", "71", "64", "72", "81", "66", "81", "63", "64", "81", "57", "63", "83", "56", "57", "83", "64", "71", "64", "71", "71", "61", "71", "63", "83", "71", "64", "63", "64", "70", "69", "82", "81", "64", "81", "50", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_173320_166553-2", "input": "Put the heated wine glass in the kitchen cupboard ", "output": "STEP 1: Turn right and walk up to the kitchen sink | STEP 2: Pick up the left most wine glass from the sink | STEP 3: Turn left and walk over to the microwave | STEP 4: Warm the glass in the microwave then remove it | STEP 5: Look up to the cupboard above the microwave | STEP 6: Put the wine glass into the left cupboard above the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Egg", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.59", "-0.598", "1.336", "-0.103", "-2.236", "-0.239", "0.836", "0.254", "-1.332", "-2.026", "-1.591", "-2.438", "-0.093", "-1.246", "-2.772", "-2.521", "-2.800", "-2.886", "-2.847", "-2.800", "0.284", "0.997", "0.625", "0.997", "0.842", "-2.811", "-0.748", "-2.552", "-2.660", "-2.388", "0.203", "-2.830", "0.413", "-2.823", "-2.542", "-2.786", "-1.505", "0.060", "-1.418", "0.372", "-2.046", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.9", "0.933", "1.111", "1.662", "0.911", "0.912", "1.112", "0.747", "0.850", "0.747", "0.852", "0.909", "1.110", "0.850", "1.666", "0.946", "0.457", "2.039", "1.661", "1.528", "1.154", "0.911", "1.112", "0.9", "0.965", "2.045", "0.899", "0.922", "0.874", "0.907", "1.152", "0.9", "1.111", "0.928", "0.746", "0.071", "0.850", "1.106", "0.848", "1.654", "0.9", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.147", "-1.119", "0.537", "-1.435", "-1.199", "-1.365", "0.729", "-1.052", "-1.305", "-1.051", "-1.139", "-0.062", "1.814", "-1.360", "-0.033", "-0.147", "0.690", "1.370", "0.166", "0.932", "1.580", "-1.115", "1.556", "-0.982", "-1.032", "0.647", "-1.291", "0.010", "0.983", "-1.365", "1.056", "-0.112", "0.998", "-0.396", "0.226", "1.361", "-1.25", "1.587", "-1.084", "-1.353", "-1.163", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.046", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "47.530", "315", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "270", "0", "315", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "315", "334.941", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "209.997", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "71", "64", "59", "71", "71", "64", "72", "81", "66", "81", "63", "64", "81", "57", "63", "83", "56", "57", "83", "64", "71", "64", "71", "71", "61", "71", "63", "83", "71", "64", "63", "64", "70", "69", "82", "81", "64", "81", "50", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_234257_622674-1", "input": "Set a pan with an apple slice inside on the table. ", "output": "STEP 1: Go to the counter to the left of the microwave. | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter. | STEP 3: Turn and go to the fridge. | STEP 4: Slice the apple on the shelf in the fridge. | STEP 5: Turn and go to the stove. | STEP 6: Put the butter knife in the pan on the back right burner. | STEP 7: Turn and go back to the fridge. | STEP 8: Pick up a slice of apple from the fridge. | STEP 9: Go back to the stove. | STEP 10: Set the apple slice down in the pan on the front right burner. | STEP 11: Pick up the pan with the apple slice in it. | STEP 12: Go to the round table. | STEP 13: Set the pan with the apple slice down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.562", "0.885", "1.32", "-0.181", "1.442", "-0.221", "-0.399", "0.735", "1.404", "1.459", "1.292", "1.442", "0.064", "-0.413", "-0.345", "-0.312", "0.083", "1.135", "0.014", "0.544", "0.107", "0.015", "2.094", "1.099", "-0.034", "0.124", "0.305", "2.137", "1.593", "1.238", "0.956", "-0.575", "0.771", "1.442", "0.620", "1.317", "2.094", "0.696", "1.543", "1.559", "1.671", "1.495", "-0.135", "-0.459", "1.456", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.141", "0.988", "0.794", "0.925", "0.759", "0.759", "0.773", "0.772", "0.786", "0.772", "0.891", "1.147", "0.144", "0.802", "0.809", "0.809", "0.992", "0.760", "0.987", "1.574", "0.848", "1.514", "1.048", "0.810", "0.801", "0.760", "1.590", "0.981", "0.141", "0.138", "0.848", "0.992", "0.905", "1.096", "0.988", "1.550", "0.992", "1.572", "0.988", "1.042", "2.206", "0.756", "0.993", "1.572", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "3.848", "0.497", "3.848", "6.721", "2.474", "6.941", "6.895", "0.563", "3.291", "3.154", "3.154", "1.983", "0.278", "0.506", "0.563", "6.479", "6.456", "2.950", "6.217", "0.670", "0.295", "6.742", "6.001", "0.434", "6.014", "0.563", "6.541", "5.751", "3.25", "1.864", "0.260", "6.719", "0.670", "2.188", "0.212", "4.294", "5.501", "0.303", "1.349", "4.294", "3.417", "4.175", "6.237", "0.212", "1.166", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "225", "90", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "225", "0", "135", "0", "0", "225", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "255.000", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "64", "57", "94", "81", "94", "94", "50", "51", "51", "51", "81", "74", "66", "54", "94", "94", "58", "94", "58", "71", "94", "80", "58", "94", "55", "94", "80", "58", "47", "64", "94", "58", "81", "58", "53", "80", "58", "68", "56", "58", "49", "94", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_234257_622674-2", "input": "slice apple, put knife in pan on stove, place chilled apple slice in pan on table ", "output": "STEP 1: go to counter to the left of microwave | STEP 2: pick up knife in front of paper towels from counter | STEP 3: turn around, go to white refrigerator to the right | STEP 4: open refrigerator, slice yellow apple on top shelf of refrigerator | STEP 5: go to stove to the right | STEP 6: place knife in pan on back right burner of stove | STEP 7: go to refrigerator to the left | STEP 8: pick up apple slice from top shelf of refrigerator, close refrigerator | STEP 9: go to stove to the right | STEP 10: place apple slice in pan on front right burner of stove | STEP 11: pick up pan with apple slice from stove | STEP 12: turn left, go to the right of chair by round dining table | STEP 13: place pan with apple slice in front of dispenser on table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.562", "0.885", "1.32", "-0.181", "1.442", "-0.221", "-0.399", "0.735", "1.404", "1.459", "1.292", "1.442", "0.064", "-0.413", "-0.345", "-0.312", "0.083", "1.135", "0.014", "0.544", "0.107", "0.015", "2.094", "1.099", "-0.034", "0.124", "0.305", "2.137", "1.593", "1.238", "0.956", "-0.575", "0.771", "1.442", "0.620", "1.317", "2.094", "0.696", "1.543", "1.559", "1.671", "1.495", "-0.135", "-0.459", "1.456", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.988", "0.141", "0.988", "0.794", "0.925", "0.759", "0.759", "0.773", "0.772", "0.786", "0.772", "0.891", "1.147", "0.144", "0.802", "0.809", "0.809", "0.992", "0.760", "0.987", "1.574", "0.848", "1.514", "1.048", "0.810", "0.801", "0.760", "1.590", "0.981", "0.141", "0.138", "0.848", "0.992", "0.905", "1.096", "0.988", "1.550", "0.992", "1.572", "0.988", "1.042", "2.206", "0.756", "0.993", "1.572", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "3.848", "0.497", "3.848", "6.721", "2.474", "6.941", "6.895", "0.563", "3.291", "3.154", "3.154", "1.983", "0.278", "0.506", "0.563", "6.479", "6.456", "2.950", "6.217", "0.670", "0.295", "6.742", "6.001", "0.434", "6.014", "0.563", "6.541", "5.751", "3.25", "1.864", "0.260", "6.719", "0.670", "2.188", "0.212", "4.294", "5.501", "0.303", "1.349", "4.294", "3.417", "4.175", "6.237", "0.212", "1.166", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "225", "90", "0", "135", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "225", "0", "135", "0", "0", "225", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "255.000", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "64", "57", "94", "81", "94", "94", "50", "51", "51", "51", "81", "74", "66", "54", "94", "94", "58", "94", "58", "71", "94", "80", "58", "94", "55", "94", "80", "58", "47", "64", "94", "58", "81", "58", "53", "80", "58", "68", "56", "58", "49", "94", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_055017_741681-2", "input": "Take an empty toilet paper roll from the dresser and place it on the toilet paper fixture ", "output": "STEP 1: turn right and face the dresser with the green drawers | STEP 2: pick up the toilet paper roll on the dresser | STEP 3: turn around and walk to the toilet | STEP 4: place the toilet paper roll on the toilet paper fixture | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Towel", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "TissueBox", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Mirror", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Bathtub", "Drawer", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.784", "-0.805", "-1.784", "-3.066", "-3.446", "-0.697", "-2.247", "-2.554", "-0.863", "-0.974", "-0.038", "-0.376", "-3.057", "-2.307", "-2.301", "-1.067", "-0.543", "-2.189", "-0.281", "-1.324", "-0.290", "-0.463", "-0.504", "-0.808", "-0.808", "-1.850", "-3.499", "-1.840", "-0.463", "-0.290", "-1.324", "-1.840", "-2.553", "-2.553", "-2.110", "-1.628", "0.0", "0.0", "-4.083", "-1.835", "-0.452", "-3.518", "-3.540", "-3.318", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.199", "0.808", "0.508", "0.691", "0.220", "0.200", "0.953", "0.873", "0.199", "0.506", "1.68", "0.982", "0.688", "0.000", "0.951", "0.808", "0.805", "0.000", "0.809", "0.312", "0.312", "-0.013", "1.741", "0.611", "0.312", "0.001", "0.148", "0.312", "0.969", "0.611", "0.611", "0.611", "1.582", "0.859", "-0.001", "0.842", "1.781", "1.368", "1.735", "0.000", "0.888", "0.210", "1.821", "2.572", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.238", "0.417", "0.238", "0.125", "0.568", "0.350", "2.514", "0.106", "0.182", "0.462", "2.956", "3.207", "0.943", "3.231", "2.452", "0.286", "0.155", "3.025", "0.286", "0.311", "0.311", "3.046", "3.304", "0.311", "0.311", "0.342", "0.939", "0.311", "3.212", "0.311", "0.311", "0.311", "0.0", "0.0", "1.960", "3.305", "2.956", "1.993", "1.162", "2.503", "2.969", "0.939", "1.820", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "90", "90", "180", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "104.999", "180", "180", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "8.184", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "26", "32", "27", "42", "25", "40", "34", "25", "24", "37", "22", "27", "Floor|-00.08|", "40", "26", "26", "Floor|-00.08|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_052155_075560-1", "input": "Put a chilled potato in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk over to the white table against the wall on your left. | STEP 2: Pick up the potato off of the white table. | STEP 3: Turn around and walk forward, then hang a left and walk up to the fridge. | STEP 4: Put the potato in the fridge for a couple seconds to chill it then take it out. | STEP 5: Turn right and walk over to the sink. | STEP 6: Put the chilled potato in the left sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.921", "0.642", "0.737", "0.703", "0.635", "-1.309", "-1.578", "-1.053", "-0.593", "1.024", "-2.519", "-2.636", "-2.501", "-2.667", "-2.541", "-1.053", "-2.636", "-1.317", "-1.109", "-2.117", "-2.136", "-1.185", "0.827", "-2.492", "-1.185", "-0.657", "0.931", "0.725", "-1.836", "0.913", "-2.478", "-2.667", "-1.317", "-0.657", "-0.882", "-1.307", "-0.580", "-0.921", "-1.185", "-1.698", "0.820", "-2.542", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.900", "0.850", "0.692", "0.691", "0.691", "0.697", "0.846", "0.900", "0.158", "0.891", "0.993", "0.765", "1.395", "0.123", "1.845", "0.896", "0.843", "0.976", "0.940", "0.122", "1.402", "0.901", "0.861", "0.838", "1.004", "0.943", "0.023", "0.859", "0.702", "0.850", "0.153", "0.812", "0.896", "0.900", "0.962", "1.683", "0.956", "0.890", "0.961", "0.846", "0.120", "1.847", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "1.555", "1.375", "0.944", "1.016", "0.944", "3.816", "3.514", "1.349", "3.834", "2.285", "2.277", "2.389", "3.779", "3.258", "1.252", "1.452", "2.165", "1.040", "1.203", "3.634", "3.897", "1.349", "2.449", "3.331", "1.452", "1.555", "2.889", "0.895", "3.774", "1.768", "1.295", "3.74", "1.452", "1.246", "1.502", "3.819", "1.358", "1.349", "1.555", "3.545", "1.020", "2.242", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.351", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "180", "270", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "137.145", "90", "90", "349.774", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.177", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "90", "66", "60", "60", "60", "84", "72", "90", "58", "54", "81", "81", "47", "73", "45", "90", "81", "90", "90", "75", "50", "90", "49", "72", "90", "90", "83", "49", "84", "70", "57", "72", "90", "90", "90", "77", "90", "90", "90", "72", "51", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_123030_356914-2", "input": "Put the plunger in the left cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger from the floor. | STEP 3: Turn around and then left to go to the sinks. | STEP 4: Open the cabinet under the left sink and put the plunger inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.679", "-2.618", "-2.871", "-2.567", "-1.051", "-2.591", "-2.821", "-0.084", "-0.679", "-2.821", "-2.719", "-1.048", "-1.066", "-2.669", "-0.482", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.046", "0.080", "0.079", "0.078", "1.535", "1.635", "0.079", "0.902", "1.042", "0.081", "0.080", "0.000", "0.000", "0.079", "1.046", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-3.826", "-0.901", "-1.871", "-1.597", "-2.887", "-0.047", "-2.086", "-3.286", "-3.918", "-0.573", "-1.543", "-3.830", "-3.527", "-1.978", "-3.826", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "20", "18", "24", "25", "27", "18", "32", "32", "22", "24", "28", "Floor|-00.04|", "18", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_073056_273373-1", "input": "Throw a cooked potato in the garbage. ", "output": "STEP 1: Turn right, turn right again, cross room to face the microwave. | STEP 2: Pick up potato from counter to right of microwave. | STEP 3: Walk to microwave and face it, put potato in microwave, turn microwave on. | STEP 4: Remove potato from microwave. | STEP 5: Turn left, walk to garbage can, face garbage can. | STEP 6: Put potato in garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Pot", "Egg", "Cup", "Bread", "Fork", "Pan", "Potato", "Lettuce", "Tomato", "Apple", "SoapBottle", "Spatula", "SaltShaker", "Knife", "PepperShaker", "ButterKnife", "Plate", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "DiningTable", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.234", "-1.845", "-2.990", "-1.707", "-0.328", "-3.393", "-0.376", "-0.338", "-0.530", "-3.292", "-2.564", "-2.978", "-0.413", "-0.338", "-2.439", "-1.960", "-3.226", "-2.723", "-0.412", "-1.058", "-0.162", "-3.130", "-0.327", "-2.629", "-0.394", "-0.500", "-2.753", "-2.620", "-3.079", "-2.966", "-3.309", "-3.167", "-0.095", "-2.581", "-0.419", "-0.413", "-0.412", "-2.777", "-1.164", "-1.614", "-1.789", "-0.577", "-0.605", "-2.976", "-0.577", "-0.577", "-0.226", "-0.228", "-6.010", "-3.022", "-3.022", "-0.577", "-3.232", "-2.811", "-1.233", "-1.364", "-1.380", "-0.226", "-0.236", "-0.236", "-0.193", "-2.148", "-3.104", "-0.449", "-1.786", "-0.376", "-0.449", "-0.268", "-0.449", "-0.376", "-0.449", "-0.165", "-0.165", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.568", "-0.143", "-1.108", "-0.283", "-3.104", "-3.188", "-1.786", "-0.230", "-2.800", "-3.044", "-1.791", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.685", "0.834", "0.713", "0.790", "0.913", "0.913", "0.975", "0.930", "0.747", "0.714", "0.714", "0.717", "0.078", "0.965", "0.766", "0.079", "1.864", "0.710", "0.742", "0.916", "0.115", "1.399", "0.948", "0.914", "0.973", "0.959", "0.801", "0.763", "0.683", "0.713", "0.928", "0.713", "0.948", "0.710", "0.916", "0.078", "0.745", "0.718", "0.075", "0.080", "0.949", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "0.388", "1.803", "1.799", "1.139", "2.098", "2.098", "0.388", "1.803", "1.810", "1.810", "0.388", "0.388", "1.803", "2.098", "2.098", "1.210", "0.388", "0.797", "0.797", "0.902", "0.936", "0.797", "0.951", "0.797", "0.936", "0.797", "0.936", "0.936", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "1.457", "-0.032", "0.837", "0.0", "0.779", "0.903", "0.003", "0.003", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.879", "-3.747", "-0.922", "-3.704", "-3.112", "-3.227", "-2.031", "-0.490", "-3.024", "-0.370", "-0.797", "-0.785", "-1.259", "-1.370", "-0.496", "-3.713", "-1.865", "-0.433", "-2.968", "-3.729", "-0.115", "-1.941", "-3.681", "-3.952", "-2.414", "-1.432", "-0.785", "-0.652", "-2.064", "-0.596", "-3.327", "-0.797", "-1.555", "-0.433", "-0.542", "-1.492", "-0.837", "-0.584", "-3.673", "-3.673", "-3.803", "-3.476", "-3.511", "-3.201", "-0.447", "-1.725", "-1.743", "-0.447", "-6.019", "-2.681", "-1.743", "-2.736", "-3.343", "-3.764", "-3.764", "-3.511", "-3.511", "-2.725", "-1.767", "-2.705", "-4.239", "-3.511", "-2.968", "-1.410", "-3.748", "-2.451", "-0.762", "-1.089", "-3.348", "-2.031", "-2.968", "-2.030", "-2.450", "-2.313", "-2.470", "-2.166", "-2.003", "-0.908", "0.338", "-0.035", "-0.185", "-2.184", "-3.747", "-3.406", "-0.505", "-1.223", "-3.913", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "135", "225", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "298.222", "0", "0", "0", "135", "135", "90", "225", "0", "225", "0", "270", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "32.194", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "83", "85", "83", "41", "41", "70", "68", "71", "85", "85", "85", "46", "68", "85", "62", "51", "85", "71", "41", "80", "82", "41", "41", "66", "68", "85", "85", "82", "85", "41", "85", "68", "85", "68", "46", "67", "85", "56", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_144205_767755-0", "input": "Examine a cell phone by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the chair on the right of the fire place that has a laptop on it. | STEP 2: Pick up the cell phone that is behind the laptop on the chair. | STEP 3: Turn around and walk to the floor lamp in the right corner of the other room. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Book", "Box", "Statue", "CreditCard", "Laptop", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "CellPhone", "RemoteControl", "Vase", "Pillow", "KeyChain", "Cabinet", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "FloorLamp", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Chair", "DogBed", "Chair", "Sofa", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.204", "-0.204", "0.158", "-0.046", "-2.958", "-3.038", "-0.023", "-2.812", "3.160", "-2.885", "0.116", "3.173", "-0.204", "3.198", "-2.780", "2.893", "3.18", "-2.168", "-2.667", "-0.023", "-1.046", "-2.893", "-0.113", "0.333", "3.143", "-0.927", "0.491", "0.069", "3.164", "-1.561", "3.367", "-3.488", "3.103", "1.133", "-3.368", "2.898", "2.006", "-0.193", "-2.970", "-2.859", "-0.170", "-0.173", "3.104", "3.163", "3.103", "3.163", "-3.241", "3.104", "3.163", "3.104", "3.104", "-3.241", "-3.300", "3.104", "1.049", "2.739", "2.037", "-2.957", "-0.189", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.052", "-0.190", "-0.190", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "-0.415", "3.135", "1.631", "", "", "", ""], "position_y": ["0.916", "0.912", "0.912", "0.916", "0.413", "0.564", "0.366", "0.906", "0.564", "0.782", "0.561", "0.902", "0.206", "0.912", "0.589", "0.365", "0.014", "0.586", "1.195", "0.368", "0.907", "1.195", "0.616", "0.906", "0.514", "0.591", "1.316", "0.874", "1.406", "0.026", "1.408", "1.789", "1.386", "0.025", "1.218", "1.180", "1.218", "1.218", "1.157", "1.157", "0.026", "0.027", "0.465", "0.167", "0.032", "0.418", "0.032", "0.418", "0.167", "0.032", "0.167", "0.419", "0.167", "0.032", "0.419", "0.031", "0.032", "0.031", "0.032", "0.232", "0.854", "0.351", "0.603", "0.028", "0.484", "0.736", "0.603", "0.603", "0.351", "0.854", "0.351", "0.854", "0.029", "0.029", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.703", "0.974", "2.188", "2.051", "1.806", "-1.917", "2.188", "1.600", "0.298", "1.187", "1.073", "-0.048", "1.946", "-0.772", "-1.874", "-1.916", "-0.543", "-2.183", "-2.132", "2.431", "-2.151", "0.818", "1.946", "-2.015", "1.457", "2.846", "-1.581", "1.698", "0.891", "-2.318", "-0.949", "-0.507", "-2.341", "-2.740", "-1.539", "-2.740", "-2.740", "-2.563", "-2.563", "-2.036", "-2.279", "-2.135", "1.400", "1.400", "1.401", "0.364", "-0.490", "-0.574", "-0.574", "0.364", "-0.574", "-0.489", "-0.489", "0.364", "-2.190", "2.260", "-2.232", "1.393", "0.954", "1.921", "1.414", "1.414", "1.667", "0.954", "0.954", "1.921", "2.384", "2.384", "2.384", "1.921", "1.414", "-1.625", "2.210", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "29.999", "0", "270", "180", "270", "29.999", "19.470", "0", "180", "0", "328.832", "259.747", "0", "29.999", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "29.994", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "270", "29.997", "45", "350.485", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "330.001", "161.562", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "63", "63", "66", "58", "40", "63", "58", "46", "58", "63", "49", "63", "49", "40", "", "57", "", "40", "63", "", "58", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_061601_901195-1", "input": "Put a rinsed sponge in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the counter to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the sponge on the counter. | STEP 3: Turn left and go to the sink. | STEP 4: Put the sponge in the sink, rinse it off and pick it back up. | STEP 5: Turn to the right and go to the tall cabinets. | STEP 6: Put the sponge in the bottom right cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.656", "-0.379", "-2.788", "-0.230", "-2.546", "-2.800", "-2.549", "-0.106", "-2.549", "-2.902", "-2.698", "-2.837", "-2.788", "-2.872", "-2.613", "-2.328", "-2.792", "-2.429", "-2.831", "-2.900", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.746", "0.194", "0.937", "0.052", "1.665", "0.903", "0.092", "1.510", "0.101", "1.077", "1.521", "0.001", "0.937", "1.074", "0.094", "0.791", "1.206", "1.311", "0.001", "0.930", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.312", "1.754", "2.006", "0.274", "3.149", "3.364", "2.709", "1.943", "2.804", "0.652", "2.867", "0.131", "2.455", "0.783", "3.442", "0.079", "1.400", "1.520", "0.295", "2.776", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "43", "36", "42", "30", "28", "35", "38", "35", "46", "39", "Floor|-00.99|", "44", "46", "24", "41", "37", "37", "Floor|-00.99|", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_061601_901195-2", "input": "Move green sponge from counter and place it in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around, proceed to counter. | STEP 2: Pick up green sponge from counter. | STEP 3: Turn left then right to position self in front of sink. | STEP 4: Put sponge in sink, fill up sink with water and drain sink. Pick up sponge from sink. | STEP 5: Turn right then left to position self in front of counter. | STEP 6: Open lower cabinet, second from wall, place sponge in front part of cabinet, close door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "PaperTowelRoll", "ScrubBrush", "DishSponge", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.656", "-0.379", "-2.788", "-0.230", "-2.546", "-2.800", "-2.549", "-0.106", "-2.549", "-2.902", "-2.698", "-2.837", "-2.788", "-2.872", "-2.613", "-2.328", "-2.792", "-2.429", "-2.831", "-2.900", "-2.410", "-2.973", "-0.435", "-2.410", "-2.410", "-2.410", "-0.769", "-2.410", "-2.723", "-2.410", "-2.410", "-2.638", "-2.410", "-2.928", "-2.410", "-2.688", "-2.611", "0.0", "-2.698", "-2.256", "-2.288", "-0.403", "-0.435", "-2.736", "-1.675", "-2.579", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.746", "0.194", "0.937", "0.052", "1.665", "0.903", "0.092", "1.510", "0.101", "1.077", "1.521", "0.001", "0.937", "1.074", "0.094", "0.791", "1.206", "1.311", "0.001", "0.930", "0.371", "1.613", "0.182", "0.371", "0.371", "1.261", "0.416", "1.261", "0.862", "2.022", "0.371", "0.767", "2.022", "0.978", "0.371", "0.966", "1.243", "1.496", "1.623", "1.656", "0.910", "-0.027", "0.185", "0.929", "1.442", "0.032", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.312", "1.754", "2.006", "0.274", "3.149", "3.364", "2.709", "1.943", "2.804", "0.652", "2.867", "0.131", "2.455", "0.783", "3.442", "0.079", "1.400", "1.520", "0.295", "2.776", "2.862", "2.265", "1.575", "3.570", "2.040", "2.913", "1.0", "3.570", "2.231", "2.913", "1.585", "3.239", "3.570", "2.231", "2.913", "2.260", "1.455", "1.942", "2.906", "-0.021", "0.000", "0.241", "1.544", "2.241", "3.610", "0.656", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.958", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "43", "36", "42", "30", "28", "35", "38", "35", "46", "39", "Floor|-00.99|", "44", "46", "24", "41", "37", "37", "Floor|-00.99|", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_000105_330254-2", "input": "Put a head of lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left to face refrigerator. | STEP 2: Take lettuce from the top shelf of the refrigerator. | STEP 3: Turn left, walk to the sink. | STEP 4: Place lettuce on counter to the right of the sink, to the right of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.244", "-2.375", "-2.597", "-1.161", "-2.375", "-2.658", "-2.890", "-0.092", "-2.779", "-0.262", "-2.834", "-2.837", "-2.837", "-0.646", "-0.395", "-2.744", "-2.608", "-0.147", "-2.609", "-0.244", "-0.817", "-0.531", "-2.671", "-2.616", "-2.882", "-2.000", "-0.341", "-2.662", "-0.329", "-2.837", "-2.493", "-2.837", "-2.957", "-2.840", "-0.979", "-0.400", "-2.782", "-1.465", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.867", "0.693", "0.699", "0.824", "0.838", "0.838", "0.823", "1.439", "0.106", "1.430", "0.908", "1.440", "0.888", "0.129", "0.994", "0.896", "0.824", "0.165", "0.829", "0.821", "0.822", "1.495", "1.484", "1.429", "0.130", "0.696", "0.819", "0.080", "1.445", "0.812", "1.227", "0.818", "0.823", "0.855", "0.824", "0.819", "0.121", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.684", "0.352", "1.474", "0.377", "0.129", "0.953", "0.871", "1.326", "0.233", "2.674", "0.708", "2.045", "2.397", "0.367", "2.640", "1.231", "0.129", "0.426", "1.471", "2.075", "0.500", "2.096", "2.133", "2.485", "1.157", "0.440", "1.194", "0.557", "2.539", "2.221", "0.476", "2.221", "0.203", "0.055", "0.249", "0.658", "2.309", "0.401", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "180", "0", "45", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "45", "300.034", "0", "90", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "45", "50", "49", "45", "45", "45", "45", "51", "65", "54", "63", "63", "73", "65", "64", "45", "45", "56", "40", "45", "42", "63", "63", "53", "57", "41", "45", "65", "63", "45", "63", "45", "45", "45", "45", "63", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_000105_330254-3", "input": "Grab lettuce from the fridge to place on the counter ", "output": "STEP 1: Turn to the left to face the fridge | STEP 2: Open the fridge and remove the head if lettuce on the top shelf, shut the fridge | STEP 3: Head toward the sink | STEP 4: Place the lettuce behind the dinner knife to the right of the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Ladle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.244", "-2.375", "-2.597", "-1.161", "-2.375", "-2.658", "-2.890", "-0.092", "-2.779", "-0.262", "-2.834", "-2.837", "-2.837", "-0.646", "-0.395", "-2.744", "-2.608", "-0.147", "-2.609", "-0.244", "-0.817", "-0.531", "-2.671", "-2.616", "-2.882", "-2.000", "-0.341", "-2.662", "-0.329", "-2.837", "-2.493", "-2.837", "-2.957", "-2.840", "-0.979", "-0.400", "-2.782", "-1.465", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.867", "0.693", "0.699", "0.824", "0.838", "0.838", "0.823", "1.439", "0.106", "1.430", "0.908", "1.440", "0.888", "0.129", "0.994", "0.896", "0.824", "0.165", "0.829", "0.821", "0.822", "1.495", "1.484", "1.429", "0.130", "0.696", "0.819", "0.080", "1.445", "0.812", "1.227", "0.818", "0.823", "0.855", "0.824", "0.819", "0.121", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.684", "0.352", "1.474", "0.377", "0.129", "0.953", "0.871", "1.326", "0.233", "2.674", "0.708", "2.045", "2.397", "0.367", "2.640", "1.231", "0.129", "0.426", "1.471", "2.075", "0.500", "2.096", "2.133", "2.485", "1.157", "0.440", "1.194", "0.557", "2.539", "2.221", "0.476", "2.221", "0.203", "0.055", "0.249", "0.658", "2.309", "0.401", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "180", "0", "45", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "45", "300.034", "0", "90", "50.734", "90", "0", "0", "29.999", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "45", "50", "49", "45", "45", "45", "45", "51", "65", "54", "63", "63", "73", "65", "64", "45", "45", "56", "40", "45", "42", "63", "63", "53", "57", "41", "45", "65", "63", "45", "63", "45", "45", "45", "45", "63", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_133119_538038-2", "input": "Put two bars of soap on the counter near the sinks. ", "output": "STEP 1: Back up and turn right, walk to left-hand sink | STEP 2: Take bar of soap from sink. | STEP 3: Turn right, walk to right-hand sink, turn to face sink. | STEP 4: Put soap down to left of right-hand sink. | STEP 5: Pick up soap from the right-hand sink. | STEP 6: Put soap down to right of sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "DishSponge", "Sink", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "ToiletPaperHanger", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "ShowerHead", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.246", "-0.394", "-0.470", "-0.482", "-0.417", "-0.188", "-0.036", "-0.363", "-2.170", "-0.139", "-0.190", "-0.144", "-1.156", "-0.289", "-1.106", "-0.302", "-0.346", "-0.134", "-0.299", "-0.319", "-0.319", "-0.349", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-1.514", "-0.319", "-0.319", "-0.076", "-0.228", "-0.766", "-1.200", "-1.105", "-2.041", "0.001", "-0.600", "-2.312", "-0.076", "-0.304", "-0.298", "-0.083", "-0.304", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.512", "0.828", "0.510", "0.812", "0.813", "0.949", "1.658", "0.828", "0.053", "-0.000", "0.206", "0.804", "0.897", "0.813", "1.151", "0.206", "-0.000", "0.954", "0.807", "0.615", "0.316", "0.004", "0.615", "0.316", "0.316", "0.615", "0.910", "0.615", "0.316", "0.805", "0.465", "0.541", "0.897", "1.136", "-0.000", "1.759", "-0.000", "1.386", "0.805", "0.819", "0.807", "1.248", "0.819", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.978", "1.772", "2.662", "3.172", "2.243", "3.846", "3.443", "2.753", "3.843", "3.369", "2.551", "1.325", "3.925", "2.243", "1.289", "2.034", "3.341", "3.658", "2.754", "3.012", "3.012", "1.453", "1.978", "1.978", "1.463", "2.495", "1.167", "1.463", "2.495", "2.757", "1.453", "0.485", "4.0", "1.183", "3.724", "3.443", "3.671", "3.296", "1.733", "2.753", "1.725", "0.522", "1.723", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "45", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "43", "26", "22", "22", "37", "36", "40", "35", "Floor|+00.00|", "21", "22", "33", "22", "34", "23", "Floor|+00.00|", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_213432_097777-1", "input": "Put salt on the small black table. ", "output": "STEP 1: Move to the table near the stove. | STEP 2: Pick up the salt from the table. | STEP 3: Bring the salt to the small black table. | STEP 4: Put the salt on the small black table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.855", "-1.599", "-1.578", "0.803", "0.729", "0.769", "0.950", "0.655", "0.781", "0.866", "0.149", "0.901", "0.661", "0.708", "-1.261", "0.961", "-1.719", "-0.051", "0.715", "0.708", "-2.071", "0.732", "0.950", "-0.051", "-1.949", "-1.555", "-0.855", "0.574", "0.721", "0.757", "0.901", "-1.719", "-2.054", "0.671", "-0.252", "0.746", "0.669", "-1.719", "-1.886", "0.708", "-1.056", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.933", "0.699", "0.699", "0.883", "0.883", "0.774", "0.898", "0.884", "0.666", "0.760", "0.901", "0.663", "0.663", "1.207", "0.100", "0.660", "0.745", "0.987", "0.826", "0.519", "0.927", "0.019", "0.884", "0.899", "0.852", "0.930", "0.937", "0.775", "0.698", "0.771", "0.661", "0.698", "0.701", "0.760", "0.944", "1.461", "0.713", "0.702", "0.724", "0.660", "0.899", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "1.187", "-3.698", "-3.529", "-0.245", "-0.039", "0.002", "-0.108", "-0.108", "0.326", "-0.124", "1.187", "0.387", "0.569", "-1.880", "-3.537", "0.630", "-1.199", "1.015", "-0.790", "-1.958", "0.772", "-0.184", "0.029", "1.187", "-3.673", "1.049", "1.101", "0.002", "0.448", "-0.680", "0.569", "-1.416", "-0.875", "0.002", "0.929", "-1.880", "-2.113", "-0.875", "-1.091", "-1.880", "1.187", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "266.284", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "70", "70", "43", "43", "42", "43", "43", "48", "42", "69", "48", "48", "63", "58", "48", "79", "69", "66", "63", "45", "53", "43", "69", "65", "52", "69", "42", "48", "66", "48", "79", "79", "42", "69", "63", "63", "79", "79", "63", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_141220_977244-0", "input": "slice a potato heat it up put it inside the refrigerator ", "output": "STEP 1: turn to the right across the room | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: turn to the right | STEP 4: slice the potato that is in the counter | STEP 5: turn to the left across the room | STEP 6: face the refrigerator put the knife inside | STEP 7: turn to the right and across the room | STEP 8: pick up a slice of potato | STEP 9: turn all the way around face the microwave | STEP 10: put the slice of potato inside the microwave get it back out | STEP 11: turn left and across the room face the refrigerator | STEP 12: open the refrigerator door and put the slice of potato inside the refrigerator | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Pot", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.601", "-2.455", "-2.273", "-0.211", "1.318", "1.372", "1.593", "-0.211", "1.691", "0.516", "-0.081", "1.562", "-2.605", "-0.081", "0.301", "-2.578", "-2.439", "1.691", "-2.318", "-2.485", "1.772", "-0.601", "-0.601", "-2.372", "1.491", "0.854", "-2.289", "-2.638", "1.442", "-2.313", "1.697", "-2.348", "-0.730", "-2.621", "-2.685", "-2.318", "1.411", "-2.379", "0.048", "-2.466", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.910", "0.947", "0.114", "0.910", "0.918", "0.919", "0.925", "0.914", "0.929", "1.661", "0.913", "0.187", "1.532", "0.994", "1.658", "1.295", "1.150", "0.929", "0.798", "1.362", "1.660", "0.911", "0.996", "0.913", "0.941", "0.900", "0.947", "1.533", "1.006", "0.112", "1.658", "0.788", "1.015", "0.910", "1.532", "0.773", "0.929", "0.775", "0.953", "0.589", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.094", "0.931", "0.076", "1.094", "-1.204", "-1.150", "-0.742", "1.764", "0.064", "-1.729", "0.423", "0.651", "-0.165", "1.317", "-1.766", "-0.507", "-0.979", "-0.335", "0.486", "-0.790", "-0.550", "0.423", "1.540", "1.530", "-0.740", "-1.790", "0.031", "0.629", "-1.220", "0.437", "0.313", "0.857", "0.870", "0.331", "-0.019", "-0.025", "0.064", "0.486", "1.094", "-0.872", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "225", "225", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "69", "57", "41", "55", "55", "51", "41", "52", "48", "41", "80", "64", "41", "48", "73", "73", "49", "58", "73", "61", "41", "41", "69", "51", "51", "69", "65", "55", "66", "60", "46", "41", "69", "64", "59", "70", "58", "41", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_093925_523920-2", "input": "Put two sponges on the metal shelf. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn right to get to the sink. | STEP 2: Pick up the sponge in the sink. | STEP 3: Turn left to walk to the metal shelf. | STEP 4: Set the sponge down on the metal shelf. | STEP 5: Turn around to walk to the bathtub. | STEP 6: Pick up the sponge from the bathtub. | STEP 7: Turn around to walk to the metal shelf. | STEP 8: Put the sponge next to the other sponge on the metal shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "DishSponge", "DishSponge", "Towel", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Cloth", "PaperTowelRoll", "Candle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "DishSponge", "Faucet", "Window", "Faucet", "BathtubBasin", "ShowerCurtain", "ShowerHead", "Bathtub", "Mirror", "TowelHolder", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Sink", "SinkBasin", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.385", "-0.503", "0.025", "-3.376", "0.289", "-0.819", "-3.007", "-1.304", "-3.419", "0.362", "0.416", "-0.482", "-2.574", "-2.310", "-0.058", "-0.962", "0.294", "-3.263", "0.397", "0.109", "-0.141", "-1.507", "-3.401", "-0.155", "-0.886", "-0.126", "-0.205", "-3.447", "-2.049", "-1.304", "-0.425", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "-2.587", "0.047", "-3.459", "-3.459", "0.063", "-3.459", "-3.115", "-3.081", "-3.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.047", "0.630", "0.052", "0.234", "0.632", "0.044", "0.856", "1.059", "1.338", "0.000", "1.046", "0.784", "1.545", "0.777", "0.053", "0.149", "1.048", "0.236", "0.000", "0.054", "0.524", "1.322", "1.017", "0.042", "2.196", "1.447", "0.359", "1.575", "1.045", "1.045", "0.783", "0.778", "1.287", "1.032", "1.534", "-0.002", "1.458", "1.458", "0.002", "1.437", "-0.013", "0.935", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.034", "2.010", "0.193", "0.000", "1.914", "3.887", "1.531", "-0.183", "2.102", "2.468", "2.903", "2.361", "3.940", "3.875", "0.423", "3.805", "3.297", "-0.077", "2.694", "0.423", "-0.211", "-0.364", "1.531", "0.884", "-0.169", "2.047", "0.924", "1.516", "-0.290", "-0.290", "2.278", "3.909", "3.941", "3.941", "3.909", "3.878", "2.098", "0.816", "3.096", "2.496", "1.531", "1.537", "0.170", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "227.956", "0", "270", "317.956", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "27", "24", "43", "27", "36", "42", "30", "37", "Floor|-01.44|", "39", "31", "35", "32", "24", "36", "39", "43", "Floor|-01.44|", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_075937_250444-1", "input": "move the spray bottle from the dresser to the toilet ", "output": "STEP 1: go to the white dresser | STEP 2: pick up the spray bottle from the top | STEP 3: take the bottle to the toilet | STEP 4: put the spray bottle on the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.480", "-2.576", "-2.768", "-2.915", "-2.649", "-2.512", "-0.191", "-2.512", "-0.038", "-0.334", "-0.104", "-2.640", "-1.338", "-0.116", "-0.136", "-2.587", "-0.370", "-0.091", "-0.245", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.356", "0.356", "0.993", "0.993", "0.080", "0.093", "0.045", "0.095", "1.481", "0.868", "1.035", "0.354", "1.193", "1.166", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.093", "1.162", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.296", "-2.714", "-2.923", "-2.125", "-0.391", "-2.296", "-2.772", "-3.549", "-1.549", "-2.077", "-0.385", "-2.923", "-0.106", "-3.104", "-0.105", "-0.678", "-0.097", "-3.471", "-3.693", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "26", "26", "32", "25", "34", "25", "30", "31", "35", "24", "27", "40", "Floor|-01.15|", "32", "Floor|-01.15|", "36", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_033816_974928-0", "input": "Place a washed ice cream scoop in the cabinet below the right sink. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the sink and then turn right towards the metal bowl on the counter. | STEP 2: Pick up the ice cream scoop to the left of the metal bowl. | STEP 3: Take a step to the left to face the sink. | STEP 4: Place the scoop in the left sink, wash it, and pick it back up. | STEP 5: Take a step backwards to find the cabinet below the right sink. | STEP 6: Place the scoop in the cabinet and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Pan", "ButterKnife", "ButterKnife", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.244", "-1.876", "-1.542", "-2.726", "-2.044", "-2.504", "-2.671", "-2.724", "-2.540", "-1.885", "-0.646", "-0.169", "-2.813", "-2.698", "-2.840", "-0.244", "-2.375", "-0.531", "-0.395", "-2.658", "-2.115", "-2.837", "-0.341", "-1.151", "-2.837", "-2.844", "-0.817", "-1.836", "-2.608", "-2.501", "-0.982", "-1.133", "-2.671", "-2.540", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.823", "0.823", "0.829", "0.849", "0.849", "1.495", "0.873", "1.845", "0.120", "0.888", "0.896", "0.896", "0.692", "0.867", "0.829", "0.821", "0.822", "0.106", "0.862", "0.120", "1.148", "0.696", "0.849", "1.469", "0.921", "0.813", "0.741", "0.818", "1.848", "0.855", "0.699", "1.440", "1.845", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.684", "0.518", "0.549", "2.045", "0.528", "0.544", "2.485", "0.129", "1.978", "0.323", "0.367", "1.214", "0.871", "1.474", "0.352", "2.075", "0.500", "2.096", "2.674", "0.871", "0.479", "2.309", "1.194", "0.352", "2.045", "1.231", "0.203", "0.238", "0.426", "1.823", "0.249", "0.444", "2.221", "2.368", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "270", "90", "90", "0", "55.910", "0", "0", "29.806", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "41", "41", "59", "41", "41", "59", "41", "35", "53", "69", "41", "41", "46", "41", "36", "41", "38", "61", "41", "53", "59", "37", "41", "59", "60", "41", "68", "41", "35", "41", "45", "59", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_042550_491536-1", "input": "Place a sponge in a skillet onto a kitchen island. ", "output": "STEP 1: Face left, then go to the counter to the right of the stove. | STEP 2: Pick up the sponge on the right of the wine bottle. | STEP 3: Move left, to face the left half of the stove. | STEP 4: Put the sponge in the skillet that is on the back left burner. | STEP 5: Pick up the skillet. | STEP 6: Turn to your right and go to face the center of the kitchen island on your right. | STEP 7: Put the skillet holding the sponge onto the top of the island, to the right of the fork. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "WineBottle", "WineBottle", "Spatula", "Fork", "Fork", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Potato", "Bowl", "SoapBottle", "Fork", "Ladle", "Bread", "Lettuce", "WineBottle", "Spatula", "Plate", "SaltShaker", "Pot", "Cup", "PepperShaker", "Pan", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Mug", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Sink", "Drawer", "CounterTop", "GarbageCan", "Vase", "Toaster", "LightSwitch", "Vase", "Microwave", "Vase", "Fridge", "Window", "CoffeeMachine", "Vase", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "DiningTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Faucet", "Stool", "Shelf", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.850", "-1.438", "1.557", "-0.963", "-0.346", "-0.047", "-0.137", "1.877", "0.408", "1.359", "-0.356", "-1.553", "-1.553", "0.180", "-1.572", "-0.564", "0.408", "-1.495", "-1.072", "-0.047", "-1.380", "-0.047", "-0.697", "1.514", "-0.668", "1.919", "0.066", "1.872", "-0.160", "1.919", "1.909", "1.362", "1.567", "1.988", "0.522", "1.824", "-0.791", "-1.610", "1.557", "1.557", "-0.047", "0.066", "-0.210", "1.845", "1.567", "-1.149", "-1.149", "-0.459", "-1.100", "1.719", "1.179", "0.199", "1.75", "1.75", "1.379", "-0.819", "1.389", "-0.839", "1.567", "1.845", "-0.109", "-0.819", "0.232", "1.855", "0.251", "0.780", "0.108", "0.400", "-1.233", "1.465", "-1.495", "2.114", "1.374", "0.333", "-0.148", "2.037", "2.037", "2.037", "2.037", "0.170", "0.170", "1.605", "1.605", "1.604", "1.605", "-0.143", "-0.553", "0.170", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.913", "1.212", "0.914", "0.914", "0.928", "0.931", "0.765", "0.553", "0.934", "0.556", "0.787", "0.911", "1.235", "1.011", "1.585", "0.909", "0.972", "1.228", "0.121", "0.921", "0.930", "0.956", "0.108", "0.119", "0.914", "0.957", "0.972", "0.167", "0.931", "0.928", "1.661", "0.877", "0.948", "1.658", "0.926", "0.945", "0.9", "0.911", "0.913", "0.967", "0.928", "0.953", "0.759", "0.940", "0.940", "2.019", "2.265", "2.265", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.469", "0.940", "0.940", "0.893", "0.75", "0.949", "-0.034", "0.546", "0.900", "1.315", "0.925", "0.900", "1.662", "0.0", "1.495", "0.899", "0.546", "0.753", "1.089", "1.089", "1.089", "1.089", "0.005", "0.155", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "1.028", "0.000", "0.528", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.918", "-0.910", "-1.563", "-2.188", "-1.713", "0.534", "-2.071", "2.586", "0.076", "2.431", "-1.981", "-0.703", "-0.910", "1.448", "-0.495", "-2.167", "0.534", "-0.703", "-1.575", "1.220", "-0.495", "1.448", "-1.917", "-1.397", "-2.167", "-1.446", "0.762", "0.083", "1.448", "-1.212", "-1.608", "2.483", "-0.757", "-1.281", "0.305", "-0.346", "-2.186", "-1.013", "-1.680", "-1.095", "0.076", "1.220", "-2.116", "-0.355", "-0.757", "-1.979", "-0.834", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.399", "-1.029", "-1.689", "-1.689", "-1.059", "-1.665", "-0.355", "-0.757", "-2.009", "-1.690", "-2.002", "0.141", "0.475", "-2.080", "2.75", "0.218", "-1.680", "-2.200", "-0.703", "1.072", "-2.112", "1.272", "-2.026", "-0.405", "-0.251", "-0.649", "-0.814", "0.678", "0.678", "2.480", "2.480", "2.479", "2.480", "-2.223", "0.871", "0.678", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "164.999", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.959", "270", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "280.376", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "74.477", "74.477", "74.477", "74.477", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "71", "63", "63", "63", "80", "75", "89", "80", "83", "75", "71", "71", "80", "71", "63", "80", "71", "58", "80", "71", "80", "56", "55", "63", "63", "80", "64", "80", "63", "53", "84", "45", "53", "80", "44", "63", "71", "63", "63", "80", "80", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_230638_121501-0", "input": "Move a salt shaker to the drawer ", "output": "STEP 1: Turn around then face the cupboard under the toaster to the right of the oven | STEP 2: Open the cupboard and remove the salt inside then shut the cupboard door | STEP 3: Move to face the drawer directly above the cupboard | STEP 4: Place the salt inside the drawer, shut the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.830", "-3.748", "-0.242", "-0.565", "-0.202", "-0.532", "-0.488", "-0.334", "-4.033", "-0.181", "-4.159", "-0.334", "-2.688", "-4.102", "-3.255", "-4.312", "-1.777", "-0.301", "-3.251", "-1.943", "-0.258", "-0.488", "-2.688", "-2.583", "-1.860", "-1.943", "-4.249", "-3.258", "-4.159", "-3.675", "-0.301", "-0.342", "-3.340", "-0.181", "-2.109", "-1.610", "-4.108", "-2.924", "-2.469", "-4.094", "-0.181", "-3.475", "-1.693", "-0.532", "-4.335", "-0.409", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.747", "0.068", "1.104", "0.958", "2.133", "0.745", "0.925", "0.925", "0.924", "0.925", "0.791", "0.923", "1.545", "0.924", "0.953", "0.923", "0.923", "1.332", "0.078", "0.919", "1.020", "1.004", "1.582", "1.599", "0.953", "0.956", "0.754", "1.456", "0.791", "0.164", "1.415", "1.742", "0.924", "0.940", "1.027", "0.922", "0.923", "0.930", "0.930", "0.751", "0.924", "0.078", "0.923", "0.745", "0.924", "0.955", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "5.133", "6.375", "3.479", "5.603", "3.326", "6.074", "4.944", "4.615", "4.640", "5.932", "3.097", "4.944", "1.633", "2.183", "5.182", "2.300", "1.724", "3.231", "1.812", "1.573", "5.603", "5.273", "1.731", "1.731", "1.875", "1.951", "2.590", "5.512", "3.347", "6.416", "3.479", "3.733", "2.026", "5.273", "2.026", "1.724", "4.122", "1.712", "1.712", "2.413", "4.615", "1.850", "1.724", "5.919", "4.381", "6.557", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "99", "106", "58", "75", "84", "58", "58", "73", "58", "105", "58", "103", "73", "73", "73", "55", "106", "48", "55", "58", "58", "103", "103", "55", "55", "53", "59", "105", "99", "106", "106", "73", "58", "55", "55", "73", "70", "88", "53", "58", "48", "55", "84", "73", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_093943_381070-2", "input": "Put a cooked slice of potato on the small black table ", "output": "STEP 1: Go to the white table | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Cut the potato in the sink | STEP 5: Put the knife in the sink | STEP 6: Pick up a potato slice | STEP 7: Go to the microwave | STEP 8: Heat the potato slice | STEP 9: Go to the small black table | STEP 10: Put the potato down on the black table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.601", "0.841", "-1.719", "-0.654", "-0.051", "0.630", "0.785", "-1.187", "-1.578", "-1.535", "-0.051", "0.566", "0.621", "0.715", "-2.071", "0.732", "0.729", "0.901", "-1.297", "-1.552", "-0.252", "0.817", "0.841", "0.961", "0.858", "0.729", "0.754", "0.799", "-0.873", "0.721", "0.746", "0.769", "0.149", "-2.002", "0.903", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.664", "0.664", "0.701", "0.915", "0.915", "0.809", "1.373", "0.051", "0.695", "0.692", "0.896", "0.012", "0.012", "0.859", "0.927", "0.019", "0.884", "0.664", "0.105", "0.930", "0.937", "0.775", "0.805", "0.664", "1.460", "0.879", "0.755", "0.772", "0.931", "0.751", "1.207", "0.761", "0.923", "0.794", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.508", "0.326", "-0.983", "1.272", "1.015", "-0.625", "-1.958", "-3.611", "-3.614", "-3.276", "0.929", "-0.637", "-0.898", "-0.790", "0.772", "-0.119", "-0.108", "0.508", "-3.647", "0.785", "1.272", "-0.188", "-0.515", "0.326", "-0.331", "-0.314", "-0.743", "-0.625", "0.978", "0.387", "-1.802", "-0.061", "1.015", "-3.640", "-0.146", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "266.284", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "45", "270", "24.231", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "73", "63", "63", "60", "57", "52", "64", "64", "63", "40", "40", "60", "39", "47", "37", "42", "52", "41", "63", "36", "60", "42", "48", "37", "60", "60", "63", "42", "57", "36", "63", "59", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_163603_149188-1", "input": "Put a bowl with a pencil on the dresser. ", "output": "STEP 1: Move to the left of the dresser to the right of the bed | STEP 2: Pick up a pencil from the dresser | STEP 3: Move to the shelf behind you | STEP 4: Place the pencil in a bowl on the shelf | STEP 5: Pick up the bowl from the shelf | STEP 6: Move to the dresser to the right of you | STEP 7: Place the bowl on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Statue", "Statue", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.699", "-1.657", "-1.730", "-1.804", "-1.720", "-1.605", "-1.663", "-1.664", "1.02", "0.778", "-1.607", "1.576", "2.438", "1.02", "1.502", "-1.730", "-1.628", "-1.650", "-1.583", "2.592", "-1.842", "-1.494", "-1.721", "1.405", "-1.684", "-1.583", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.146", "0.982", "0.982", "0.972", "0.670", "1.643", "0.802", "0.409", "0.774", "0.836", "0.035", "0.682", "0.680", "0.836", "0.836", "1.638", "0.965", "1.626", "0.976", "0.432", "0.000", "0.805", "0.606", "0.082", "1.135", "0.982", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.959", "-0.742", "-0.339", "-0.540", "-2.074", "-2.073", "-0.349", "0.349", "-0.990", "-1.579", "-0.723", "2.262", "-1.581", "-0.106", "-0.106", "-1.959", "0.084", "-2.316", "-0.742", "1.584", "-1.077", "-0.442", "0.535", "2.177", "-2.300", "0.464", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "104.999", "0", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "346.900", "90", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "45", "45", "45", "41", "39", "46", "54", "27", "27", "53", "55", "58", "27", "27", "39", "45", "39", "45", "61", "", "46", "47", "56", "40", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_163603_149188-2", "input": "Put the pencil in the bowl, put the bowl on the dresser ", "output": "STEP 1: Walk to the black dresser | STEP 2: Take the pencil from the dresser | STEP 3: Turn around, head to the black shelf | STEP 4: Put the pencil in the bowl | STEP 5: Take the bowl from the shelf | STEP 6: Turn to the right, head to the black dresser | STEP 7: Put the bowl on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Statue", "Statue", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.699", "-1.657", "-1.730", "-1.804", "-1.720", "-1.605", "-1.663", "-1.664", "1.02", "0.778", "-1.607", "1.576", "2.438", "1.02", "1.502", "-1.730", "-1.628", "-1.650", "-1.583", "2.592", "-1.842", "-1.494", "-1.721", "1.405", "-1.684", "-1.583", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.146", "0.982", "0.982", "0.972", "0.670", "1.643", "0.802", "0.409", "0.774", "0.836", "0.035", "0.682", "0.680", "0.836", "0.836", "1.638", "0.965", "1.626", "0.976", "0.432", "0.000", "0.805", "0.606", "0.082", "1.135", "0.982", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-1.959", "-0.742", "-0.339", "-0.540", "-2.074", "-2.073", "-0.349", "0.349", "-0.990", "-1.579", "-0.723", "2.262", "-1.581", "-0.106", "-0.106", "-1.959", "0.084", "-2.316", "-0.742", "1.584", "-1.077", "-0.442", "0.535", "2.177", "-2.300", "0.464", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "104.999", "0", "0", "90", "135", "0", "0", "0", "346.900", "90", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "45", "45", "45", "41", "39", "46", "54", "27", "27", "53", "55", "58", "27", "27", "39", "45", "39", "45", "61", "", "46", "47", "56", "40", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_121949_710962-2", "input": "Put a chilled pan on the stove. ", "output": "STEP 1: Go to the stove in front of you. | STEP 2: Pick up the frying pan. | STEP 3: Turn around and go to the fridge. | STEP 4: Put the pan in the fridge, leave it for a few moments, then take it out again. | STEP 5: Go back to the stove. | STEP 6: Put the pan on the back left burner of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Kettle", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-3.424", "-3.654", "-3.654", "-3.143", "-3.463", "-1.857", "-1.224", "-3.410", "-2.800", "-3.492", "-1.127", "-1.504", "-3.538", "-1.127", "-3.081", "-3.537", "-1.602", "-1.259", "-1.523", "-3.559", "-1.127", "-3.005", "-3.424", "-1.787", "-0.994", "-1.787", "-2.022", "-1.608", "-2.126", "-3.272", "-1.523", "-2.614", "-1.192", "-3.508", "-1.259", "-1.840", "-1.259", "-3.463", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.966", "0.948", "0.947", "0.966", "0.916", "0.790", "0.121", "1.581", "0.080", "1.994", "0.915", "0.911", "1.451", "0.887", "0.975", "1.606", "0.824", "0.915", "0.892", "0.997", "0.923", "0.904", "0.966", "0.892", "0.892", "0.890", "0.984", "0.915", "0.930", "0.915", "0.977", "0.902", "0.147", "1.455", "0.887", "0.779", "0.891", "0.916", "0.945", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.971", "1.607", "2.844", "1.971", "1.524", "3.662", "3.852", "2.068", "3.701", "2.054", "0.152", "4.231", "3.805", "0.358", "1.273", "2.120", "3.662", "0.049", "0.049", "1.357", "0.461", "3.677", "2.374", "0.358", "0.255", "0.049", "4.188", "4.146", "4.231", "1.440", "0.358", "3.620", "3.756", "2.846", "0.049", "3.674", "0.461", "1.189", "3.275", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "49", "40", "60", "49", "70", "72", "71", "52", "54", "76", "40", "57", "76", "49", "71", "70", "76", "76", "49", "76", "40", "46", "76", "76", "76", "40", "40", "40", "49", "76", "40", "72", "47", "76", "70", "76", "49", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_041532_466311-0", "input": "To move two salt shakers to the small black table at the end of the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the salt on the end of the table. | STEP 2: Pick up the salt on the table. | STEP 3: Turn right and cross the room and turn right to face the small black table. | STEP 4: Place the salt on the small black table. | STEP 5: Take a step to the right to face the salt on the counter. | STEP 6: Pick up the salt on the counter. | STEP 7: Take a step to the left to face the small black table. | STEP 8: Place the salt on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.746", "-0.855", "0.621", "-1.719", "0.623", "0.574", "0.961", "-1.578", "-1.056", "0.785", "-1.803", "0.149", "-1.719", "0.721", "0.803", "0.732", "-1.556", "-1.599", "0.149", "-0.252", "0.961", "0.757", "-2.097", "-2.023", "-1.970", "0.842", "-1.297", "-1.555", "0.630", "0.866", "1.024", "0.746", "0.803", "0.949", "0.754", "0.715", "-0.873", "-0.051", "-0.051", "0.671", "0.877", "-1.719", "0.949", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.664", "0.933", "0.015", "0.701", "0.760", "0.761", "0.701", "0.736", "0.899", "1.423", "0.701", "0.899", "0.700", "0.663", "0.879", "0.012", "0.696", "0.696", "0.944", "0.987", "0.718", "0.826", "0.930", "0.692", "0.702", "0.014", "0.105", "0.930", "1.411", "0.774", "0.916", "1.373", "0.879", "1.460", "0.755", "0.772", "0.931", "0.987", "0.949", "0.760", "0.906", "0.696", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-1.880", "1.187", "0.011", "-0.875", "-0.124", "0.002", "0.387", "-3.614", "0.758", "-1.725", "-1.199", "1.015", "-1.416", "0.387", "0.098", "-0.571", "-3.361", "-3.529", "0.843", "1.101", "0.508", "-0.790", "1.049", "-1.447", "-0.983", "-0.250", "-3.647", "1.049", "-1.880", "0.002", "-0.314", "-1.958", "-0.245", "0.411", "-0.743", "-0.570", "0.978", "1.015", "1.187", "0.002", "-0.176", "-1.091", "-0.084", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "45", "270", "24.231", "270", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "71", "55", "81", "44", "44", "50", "72", "71", "65", "81", "71", "81", "50", "45", "48", "72", "72", "71", "71", "50", "68", "52", "81", "81", "55", "60", "54", "65", "44", "45", "65", "45", "57", "68", "68", "71", "71", "71", "44", "45", "81", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_041532_466311-2", "input": "put two salt shakers on kitchen shelves ", "output": "STEP 1: turn to face table next to garbage can | STEP 2: pick up salt shaker from table | STEP 3: walk forward to face small black shelves | STEP 4: put shaker on shelves | STEP 5: move slightly right to face counter to right of shelves | STEP 6: pick up salt shaker from counter | STEP 7: move left to face black shelves | STEP 8: put shaker on shelves | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.746", "-0.855", "0.621", "-1.719", "0.623", "0.574", "0.961", "-1.578", "-1.056", "0.785", "-1.803", "0.149", "-1.719", "0.721", "0.803", "0.732", "-1.556", "-1.599", "0.149", "-0.252", "0.961", "0.757", "-2.097", "-2.023", "-1.970", "0.842", "-1.297", "-1.555", "0.630", "0.866", "1.024", "0.746", "0.803", "0.949", "0.754", "0.715", "-0.873", "-0.051", "-0.051", "0.671", "0.877", "-1.719", "0.949", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.664", "0.933", "0.015", "0.701", "0.760", "0.761", "0.701", "0.736", "0.899", "1.423", "0.701", "0.899", "0.700", "0.663", "0.879", "0.012", "0.696", "0.696", "0.944", "0.987", "0.718", "0.826", "0.930", "0.692", "0.702", "0.014", "0.105", "0.930", "1.411", "0.774", "0.916", "1.373", "0.879", "1.460", "0.755", "0.772", "0.931", "0.987", "0.949", "0.760", "0.906", "0.696", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-1.880", "1.187", "0.011", "-0.875", "-0.124", "0.002", "0.387", "-3.614", "0.758", "-1.725", "-1.199", "1.015", "-1.416", "0.387", "0.098", "-0.571", "-3.361", "-3.529", "0.843", "1.101", "0.508", "-0.790", "1.049", "-1.447", "-0.983", "-0.250", "-3.647", "1.049", "-1.880", "0.002", "-0.314", "-1.958", "-0.245", "0.411", "-0.743", "-0.570", "0.978", "1.015", "1.187", "0.002", "-0.176", "-1.091", "-0.084", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "45", "270", "24.231", "270", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "71", "55", "81", "44", "44", "50", "72", "71", "65", "81", "71", "81", "50", "45", "48", "72", "72", "71", "71", "50", "68", "52", "81", "81", "55", "60", "54", "65", "44", "45", "65", "45", "57", "68", "68", "71", "71", "71", "44", "45", "81", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_192900_649370-1", "input": "Grab the tissue box near TV, turn on the lamp on side table ", "output": "STEP 1: Walk straight to the tv cabinet, turn around, facing the white shelf on the floor | STEP 2: Grab the tissue box near the edge | STEP 3: Walk across the room to the side table by the sofa | STEP 4: Turn on the lamp on the side table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.816", "-0.178", "-2.121", "-0.553", "-0.270", "-0.361", "-0.328", "-2.121", "-1.969", "-4.661", "-1.384", "-0.478", "-0.178", "-0.335", "-2.880", "-1.878", "-2.371", "-0.102", "-4.653", "-1.892", "-0.403", "-1.869", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.197", "0.766", "0.200", "0.762", "0.184", "0.183", "0.765", "0.199", "0.196", "0.521", "0.521", "0.761", "0.763", "0.758", "1.518", "0.420", "0.484", "0.762", "0.512", "0.197", "0.769", "1.518", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.872", "3.128", "2.757", "2.528", "2.744", "2.414", "3.128", "2.986", "2.643", "2.640", "4.649", "3.128", "2.678", "2.38", "0.144", "4.491", "4.412", "2.978", "3.476", "2.413", "2.828", "0.145", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "33.790", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "44", "37", "44", "42", "43", "44", "37", "37", "46", "47", "44", "44", "44", "", "47", "47", "44", "35", "37", "44", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_192900_649370-2", "input": "Examine a tissue box in the light of the lamp on the table. ", "output": "STEP 1: Move to the coffee table. | STEP 2: Pick up the tissue box closest to the TV from the coffee table. | STEP 3: Bring the tissue box to the lamp on the side table. | STEP 4: Turn on the lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "CreditCard", "TissueBox", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Pillow", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Curtains", "Curtains", "HousePlant", "Television", "GarbageCan", "DeskLamp", "Painting", "FloorLamp", "LightSwitch", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Chair", "CoffeeTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Sofa", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.816", "-0.178", "-2.121", "-0.553", "-0.270", "-0.361", "-0.328", "-2.121", "-1.969", "-4.661", "-1.384", "-0.478", "-0.178", "-0.335", "-2.880", "-1.878", "-2.371", "-0.102", "-4.653", "-1.892", "-0.403", "-1.869", "-1.030", "-3.927", "-3.127", "0.0", "-0.227", "-4.658", "-2.507", "-4.596", "-3.233", "-1.011", "-3.900", "-4.433", "-4.612", "-4.572", "-1.972", "-0.875", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.340", "-0.335", "-0.340", "-4.566", "-2.124", "", "", ""], "position_y": ["0.906", "0.197", "0.766", "0.200", "0.762", "0.184", "0.183", "0.765", "0.199", "0.196", "0.521", "0.521", "0.761", "0.763", "0.758", "1.518", "0.420", "0.484", "0.762", "0.512", "0.197", "0.769", "1.518", "2.113", "2.113", "1.507", "1.376", "0.005", "0.508", "1.817", "0.006", "1.343", "1.391", "1.391", "0.473", "0.009", "0.005", "0.002", "0.005", "0.480", "0.649", "0.603", "0.448", "0.308", "0.005", "0.279", "0.009", "0.009", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.872", "3.128", "2.757", "2.528", "2.744", "2.414", "3.128", "2.986", "2.643", "2.640", "4.649", "3.128", "2.678", "2.38", "0.144", "4.491", "4.412", "2.978", "3.476", "2.413", "2.828", "0.145", "0.0", "0.0", "0.118", "2.661", "4.778", "3.318", "0.108", "0.399", "5.0", "0.029", "0.029", "3.344", "3.346", "3.862", "2.615", "0.566", "3.046", "3.046", "2.312", "2.678", "2.312", "2.679", "3.046", "1.880", "4.558", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "33.790", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "65.211", "180", "180", "180", "90", "90", "113.899", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "44", "37", "44", "42", "43", "44", "37", "37", "46", "47", "44", "44", "44", "", "47", "47", "44", "35", "37", "44", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143446_086680-0", "input": "Examine the baseball bat under the light of the table lamp ", "output": "STEP 1: Walk forward to the baseball bat leaning on the wall | STEP 2: Pick up the baseball bat from the ground | STEP 3: Turn right and approach the small wooden dresser by the window | STEP 4: Turn on the table lamp on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.152", "1.341", "1.288", "-0.213", "-0.213", "1.356", "0.255", "0.078", "0.704", "1.145", "-1.233", "1.098", "-1.717", "1.353", "-1.64", "1.223", "1.016", "1.310", "1.278", "1.247", "0.872", "1.405", "1.084", "0.138", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.729", "1.138", "0.728", "0.696", "0.695", "0.732", "0.690", "0.389", "0.849", "0.721", "0.263", "0.319", "0.708", "0.721", "0.127", "0.721", "0.728", "1.139", "1.139", "1.142", "0.816", "1.138", "0.734", "0.691", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.901", "1.558", "1.066", "-1.794", "-1.572", "1.562", "-1.616", "-1.617", "-0.988", "1.806", "-1.435", "1.666", "-0.677", "0.891", "-1.652", "1.342", "1.231", "1.402", "1.089", "1.246", "-1.513", "1.402", "1.231", "-1.660", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "38", "41", "43", "43", "41", "43", "45", "30", "40", "", "42", "", "41", "", "41", "41", "38", "38", "38", "30", "38", "41", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143446_086680-2", "input": "Hold a baseball bat while turning on a lamp. ", "output": "STEP 1: Go left towards the baseball bat. | STEP 2: Pick up the baseball bat. | STEP 3: Turn towards the dresser and walk towards it. | STEP 4: Turn the lamp on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.152", "1.341", "1.288", "-0.213", "-0.213", "1.356", "0.255", "0.078", "0.704", "1.145", "-1.233", "1.098", "-1.717", "1.353", "-1.64", "1.223", "1.016", "1.310", "1.278", "1.247", "0.872", "1.405", "1.084", "0.138", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.729", "1.138", "0.728", "0.696", "0.695", "0.732", "0.690", "0.389", "0.849", "0.721", "0.263", "0.319", "0.708", "0.721", "0.127", "0.721", "0.728", "1.139", "1.139", "1.142", "0.816", "1.138", "0.734", "0.691", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.901", "1.558", "1.066", "-1.794", "-1.572", "1.562", "-1.616", "-1.617", "-0.988", "1.806", "-1.435", "1.666", "-0.677", "0.891", "-1.652", "1.342", "1.231", "1.402", "1.089", "1.246", "-1.513", "1.402", "1.231", "-1.660", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "255.000", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "38", "41", "43", "43", "41", "43", "45", "30", "40", "", "42", "", "41", "", "41", "41", "38", "38", "38", "30", "38", "41", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_124231_030934-1", "input": "Heat a bowl and place it in a cabinet ", "output": "STEP 1: Turn to the counter | STEP 2: Pick up the black bowl | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Heat the bowl in the microwave | STEP 5: Go to the cabinet | STEP 6: Place the bowl in the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.469", "-0.488", "-0.259", "-3.859", "-0.181", "-4.341", "-4.184", "-3.135", "-4.033", "-2.026", "-3.135", "-4.411", "-3.374", "-2.583", "-0.258", "-4.006", "-4.271", "-0.259", "-0.259", "-3.507", "-3.454", "-2.109", "-1.610", "-4.335", "-0.295", "-0.401", "-0.342", "-4.271", "-4.121", "-0.411", "-3.675", "-3.733", "-4.312", "-0.258", "-3.733", "-0.401", "-0.342", "-3.675", "-0.258", "-0.258", "-4.032", "-3.859", "-2.924", "-2.924", "-4.204", "-1.693", "-4.055", "-4.242", "-4.035", "-0.488", "-0.409", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.930", "0.925", "1.369", "0.923", "0.925", "1.457", "0.924", "0.924", "0.924", "0.938", "0.922", "0.922", "0.922", "1.547", "0.954", "0.080", "0.848", "1.742", "1.577", "0.079", "1.456", "0.919", "0.919", "0.919", "1.165", "1.165", "1.575", "0.826", "0.844", "0.954", "0.102", "0.924", "0.920", "0.925", "1.018", "1.150", "1.392", "0.069", "0.940", "1.029", "0.922", "0.923", "0.930", "0.930", "0.919", "0.923", "0.750", "0.923", "1.455", "0.926", "0.955", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.712", "6.261", "3.231", "1.875", "5.932", "2.048", "4.640", "5.182", "4.381", "1.8", "5.566", "5.159", "5.106", "1.666", "5.932", "3.510", "3.347", "3.854", "3.228", "5.152", "5.440", "1.875", "1.724", "4.900", "3.974", "3.726", "3.530", "3.472", "3.347", "4.615", "6.457", "5.106", "2.533", "4.944", "5.182", "3.355", "3.602", "6.292", "5.932", "5.273", "2.533", "1.724", "2.012", "1.712", "1.951", "1.648", "2.501", "2.882", "1.832", "5.273", "6.557", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "270", "0", "0", "45", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "93", "63", "111", "78", "63", "79", "78", "78", "78", "60", "78", "78", "78", "108", "63", "83", "110", "111", "111", "96", "64", "60", "60", "78", "111", "111", "111", "110", "110", "63", "104", "78", "78", "63", "78", "111", "111", "104", "63", "63", "78", "78", "61", "75", "78", "60", "58", "78", "79", "63", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_124231_030934-2", "input": "Place a heated glass in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter ahead. | STEP 2: Pick up the black glass on the counter in front of the gray bowl. | STEP 3: Turn around and walk to the white stove on the right. | STEP 4: Put the glass inside the microwave above the stove, heat it for a few seconds, remove it and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the cabinets under the counter ahead. | STEP 6: Open the lower left cabinet, put the heated glass inside and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pencil", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.469", "-0.488", "-0.259", "-3.859", "-0.181", "-4.341", "-4.184", "-3.135", "-4.033", "-2.026", "-3.135", "-4.411", "-3.374", "-2.583", "-0.258", "-4.006", "-4.271", "-0.259", "-0.259", "-3.507", "-3.454", "-2.109", "-1.610", "-4.335", "-0.295", "-0.401", "-0.342", "-4.271", "-4.121", "-0.411", "-3.675", "-3.733", "-4.312", "-0.258", "-3.733", "-0.401", "-0.342", "-3.675", "-0.258", "-0.258", "-4.032", "-3.859", "-2.924", "-2.924", "-4.204", "-1.693", "-4.055", "-4.242", "-4.035", "-0.488", "-0.409", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.930", "0.925", "1.369", "0.923", "0.925", "1.457", "0.924", "0.924", "0.924", "0.938", "0.922", "0.922", "0.922", "1.547", "0.954", "0.080", "0.848", "1.742", "1.577", "0.079", "1.456", "0.919", "0.919", "0.919", "1.165", "1.165", "1.575", "0.826", "0.844", "0.954", "0.102", "0.924", "0.920", "0.925", "1.018", "1.150", "1.392", "0.069", "0.940", "1.029", "0.922", "0.923", "0.930", "0.930", "0.919", "0.923", "0.750", "0.923", "1.455", "0.926", "0.955", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.712", "6.261", "3.231", "1.875", "5.932", "2.048", "4.640", "5.182", "4.381", "1.8", "5.566", "5.159", "5.106", "1.666", "5.932", "3.510", "3.347", "3.854", "3.228", "5.152", "5.440", "1.875", "1.724", "4.900", "3.974", "3.726", "3.530", "3.472", "3.347", "4.615", "6.457", "5.106", "2.533", "4.944", "5.182", "3.355", "3.602", "6.292", "5.932", "5.273", "2.533", "1.724", "2.012", "1.712", "1.951", "1.648", "2.501", "2.882", "1.832", "5.273", "6.557", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "270", "0", "0", "45", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "93", "63", "111", "78", "63", "79", "78", "78", "78", "60", "78", "78", "78", "108", "63", "83", "110", "111", "111", "96", "64", "60", "60", "78", "111", "111", "111", "110", "110", "63", "104", "78", "78", "63", "78", "111", "111", "104", "63", "63", "78", "78", "61", "75", "78", "60", "58", "78", "79", "63", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_165415_289495-2", "input": "To pick up the racket and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Move in front of the book shelf on the right, turn left to face the racket on the floor. | STEP 2: Pick up the racket with the orange handle. | STEP 3: Turn around and walk to the lamp across the room on the left side of the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "Box", "Book", "Pillow", "CellPhone", "Vase", "BaseballBat", "CreditCard", "TennisRacket", "KeyChain", "AlarmClock", "Cloth", "Laptop", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DeskLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "Poster", "Mirror", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dumbbell", "Blinds", "GarbageBag", "Bed", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.582", "0.269", "0.651", "1.787", "-0.333", "-1.582", "1.996", "0.339", "-1.548", "-1.780", "-1.714", "-1.629", "1.194", "2.244", "2.045", "0.076", "2.176", "-1.024", "-1.846", "-1.912", "-1.582", "-1.791", "-1.828", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.311", "1.843", "1.843", "1.311", "-1.848", "2.197", "-0.638", "0.001", "-1.072", "0.435", "0.435", "0.433", "0.433", "-1.656", "0.449", "1.730", "-1.047", "-1.710", "-1.790", "-1.824", "-1.790", "-1.790", "-1.453", "1.591", "1.588", "1.854", "1.321", "1.323", "1.852", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.599", "0.415", "0.734", "0.356", "0.415", "0.599", "0.316", "0.723", "0.457", "0.599", "0.599", "0.649", "1.178", "0.279", "1.179", "0.730", "0.0", "0.415", "0.598", "0.598", "0.604", "0.512", "0.506", "0.969", "0.969", "1.171", "1.171", "1.368", "1.570", "1.368", "1.570", "0.592", "-0.007", "1.149", "1.495", "1.469", "1.398", "0.036", "0.203", "0.505", "0.602", "2.164", "0.318", "-0.000", "0.000", "0.245", "0.000", "0.392", "0.097", "0.005", "0.606", "0.004", "0.453", "0.155", "0.456", "0.152", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.250", "-2.550", "-2.764", "-2.282", "-1.733", "-0.392", "-1.042", "-2.65", "-1.831", "-0.250", "-0.533", "0.416", "-2.256", "-1.901", "-2.298", "-2.647", "-0.571", "-1.610", "0.031", "-0.109", "-0.675", "-1.232", "-1.107", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-2.298", "-0.786", "0.298", "0.499", "-2.642", "0.497", "-2.855", "-2.647", "-2.445", "-2.445", "-0.534", "-2.845", "0.222", "-1.851", "-0.374", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-1.144", "-0.311", "-2.305", "-2.326", "-2.298", "-2.296", "-2.300", "-2.294", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.491", "0", "335.402", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "254.839", "165.000", "90", "0", "0", "0", "0", "251.974", "0", "180", "335.474", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "232.025", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "286.095", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "201.714", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.412", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "40", "38", "53", "44", "45", "", "38", "44", "45", "45", "", "26", "", "27", "38", "", "44", "45", "45", "45", "47", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_232246_844099-1", "input": "Place warm bread into a trash bin. ", "output": "STEP 1: Back up, turn to the left and walk to the table in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the knife from the edge of the table. | STEP 3: Walk forward and closer to the table. | STEP 4: Slice the bread that is at the back, left side of the table. | STEP 5: Turn to the right and walk to the trash can. | STEP 6: Place the knife into the trash bin. | STEP 7: Turn to the left and walk back to the table. | STEP 8: Grab two slices of bread that you had cut prior. | STEP 9: Turn to the right and walk over to the stove. | STEP 10: Open the microwave door above the stove, place the bread inside, close the door, warm the bread, remove the bread | STEP 11: Close the microwave door, turn right and walk over to the trash bin. | STEP 12: Toss the bread into the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "ButterKnife", "Glassbottle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.669", "2.398", "2.228", "2.683", "2.710", "2.451", "-1.101", "2.228", "1.848", "2.685", "2.033", "2.013", "-1.059", "2.621", "1.301", "-0.858", "2.763", "2.801", "2.239", "2.726", "2.605", "2.763", "1.836", "-0.916", "-0.782", "-1.159", "-0.851", "2.788", "-0.669", "-1.045", "-0.851", "1.761", "-0.418", "2.737", "2.302", "2.868", "2.451", "-0.577", "1.563", "2.595", "-0.590", "1.290", "-0.891", "-0.544", "-0.627", "-0.669", "-1.069", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.066", "0.764", "0.765", "1.029", "0.779", "0.779", "0.367", "0.808", "1.025", "0.763", "0.789", "0.827", "1.495", "1.080", "1.779", "0.332", "0.760", "0.760", "0.832", "0.832", "0.822", "0.759", "1.027", "0.077", "0.841", "1.026", "0.860", "0.765", "1.069", "1.066", "0.870", "1.027", "1.028", "0.033", "0.779", "0.868", "0.822", "0.866", "0.797", "0.797", "0.800", "1.094", "0.044", "1.027", "0.044", "1.028", "0.781", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "1.821", "4.022", "3.445", "1.004", "4.229", "4.044", "-0.295", "3.795", "1.900", "3.994", "3.867", "1.489", "-0.184", "-0.846", "-1.911", "-0.516", "4.177", "4.044", "4.484", "3.492", "4.334", "3.726", "-1.84", "2.811", "1.570", "1.612", "1.181", "4.412", "2.434", "2.556", "1.414", "-1.599", "0.785", "-1.228", "3.62", "4.072", "3.895", "1.492", "1.784", "-0.175", "0.615", "-1.454", "1.895", "0.508", "2.012", "0.416", "-0.627", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "225", "0", "136.999", "315", "0", "90", "0", "136.999", "225", "315", "227.0", "90", "0", "0", "90", "225", "270", "329.999", "329.999", "225", "329.999", "90", "0", "180", "0", "90", "225", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "135", "270", "90", "317.0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "52", "52", "51", "52", "52", "95", "52", "51", "52", "52", "65", "95", "51", "91", "95", "52", "52", "52", "52", "52", "52", "49", "106", "108", "54", "108", "52", "54", "54", "108", "94", "54", "93", "52", "52", "52", "108", "66", "61", "53", "51", "80", "54", "80", "54", "95", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_101054_642838-2", "input": "clean off the dish from the table and put it in the microwave ", "output": "STEP 1: look down at the floor and walk forward and stop mid table turn right | STEP 2: pick up the square dish from the table | STEP 3: turning to the right turn around and walk towards the sink | STEP 4: place the dish into the sink and rinse with water pick the clean dish back up | STEP 5: turn to the right turn all the way around then back to the left walk towards the stove and open the microwave | STEP 6: place the dish in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Glassbottle", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Knife", "Plate", "Plate", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.552", "-2.324", "-0.308", "-2.096", "-2.438", "-0.600", "-1.943", "-1.515", "-2.666", "-2.552", "-2.096", "-0.295", "-2.780", "-0.508", "-0.222", "-0.348", "-2.438", "-0.392", "-2.552", "-0.749", "-0.351", "-0.197", "-2.324", "-2.780", "-2.210", "-0.246", "-2.780", "-2.210", "-2.666", "-2.210", "-2.666", "-2.666", "-0.405", "-2.666", "-2.174", "-0.421", "-1.129", "-0.690", "-1.943", "-2.438", "-2.438", "-2.210", "-2.210", "-0.343", "-0.525", "-0.743", "-2.552", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.924", "0.924", "1.722", "0.954", "0.923", "0.915", "0.027", "0.935", "0.938", "0.924", "0.946", "1.533", "0.925", "0.948", "0.979", "1.689", "0.922", "1.483", "0.919", "0.743", "0.962", "1.093", "0.996", "1.016", "0.924", "1.423", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.924", "0.938", "0.972", "0.987", "0.913", "0.080", "0.935", "0.742", "0.058", "0.919", "0.923", "0.923", "0.924", "1.101", "0.924", "0.903", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.884", "-1.423", "-0.979", "-2.345", "-1.884", "-3.839", "-3.799", "-3.497", "-2.345", "-1.423", "-1.884", "-3.637", "-1.654", "-2.764", "-3.368", "-0.665", "-1.193", "-0.665", "-2.345", "-3.527", "-3.144", "-0.560", "-2.345", "-2.345", "-2.345", "-0.770", "-2.115", "-1.884", "-0.963", "-1.654", "-1.884", "-1.193", "-3.622", "-2.115", "-1.099", "-3.205", "-3.498", "-3.586", "-3.690", "-0.963", "-1.654", "-2.115", "-1.654", "-0.874", "-3.709", "-3.697", "-1.654", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.286", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "332.383", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.675", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "3.109", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.861", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.571", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "78", "70", "78", "78", "53", "69", "50", "78", "78", "78", "61", "78", "53", "53", "70", "78", "70", "78", "52", "67", "70", "78", "78", "78", "70", "78", "78", "78", "78", "78", "78", "53", "78", "78", "59", "51", "52", "69", "78", "78", "78", "78", "70", "53", "53", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_232537_339575-1", "input": "Put a cold egg in a microwave. ", "output": "STEP 1: Go to the left a step and face the counter with the pot. | STEP 2: Take the egg next to the salt on the counter. | STEP 3: Turn right, go forward to the stove top, turn left, go forward, turn right at the fridge, go to the fridge. | STEP 4: Put the egg on the lowest shelf in the fridge in front of the potato. Close and then open the fridge. Take the egg from the fridge. | STEP 5: Turn right, go forward to the stove top, turn right, go forward to the wall, turn left, go forward to the microwave. | STEP 6: Put the egg in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "CellPhone", "Mug", "Apple", "Apple", "SaltShaker", "Tomato", "Tomato", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.052", "-0.868", "1.360", "3.029", "-0.904", "-0.420", "3.198", "-0.862", "-0.950", "-0.950", "3.122", "3.111", "-0.868", "-0.053", "-0.717", "0.808", "1.360", "-0.574", "0.054", "-0.702", "0.929", "0.842", "-1.018", "0.808", "0.661", "0.179", "3.122", "1.008", "3.152", "-0.991", "0.423", "-0.600", "0.836", "0.798", "0.356", "3.279", "3.179", "3.028", "0.783", "-0.868", "1.098", "0.341", "1.534", "3.355", "3.101", "3.208", "0.063", "3.249", "3.044", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.036", "0.168", "0.907", "0.712", "0.901", "0.902", "0.176", "0.900", "0.721", "0.341", "0.901", "0.748", "0.326", "0.900", "0.897", "1.669", "0.981", "0.974", "0.896", "0.937", "1.110", "0.960", "0.995", "1.687", "0.923", "0.901", "0.909", "0.751", "0.713", "0.168", "0.900", "0.902", "0.925", "0.936", "0.973", "1.262", "1.260", "0.799", "0.907", "0.706", "0.984", "0.873", "0.972", "0.898", "0.100", "0.137", "0.901", "1.461", "0.895", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.417", "-0.011", "0.747", "0.761", "-0.928", "-0.920", "-0.404", "0.623", "1.168", "0.489", "-0.798", "0.298", "0.076", "-1.682", "-0.270", "-1.759", "0.889", "-0.652", "-1.481", "-0.726", "-1.503", "0.650", "1.311", "-1.480", "0.176", "-1.445", "-0.897", "-1.459", "-0.744", "0.576", "0.869", "-1.090", "0.322", "0.827", "0.426", "-0.885", "-0.885", "-0.100", "0.572", "-0.011", "0.464", "-1.649", "0.486", "-0.698", "1.573", "1.680", "-1.286", "-1.599", "-0.399", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "180", "45", "135", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "0", "36.810", "90", "0", "36.810", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "36.810", "0", "0", "167.065", "289.287", "0", "225", "225", "45", "0", "90", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "112", "84", "95", "86", "64", "59", "75", "64", "57", "65", "63", "109", "69", "85", "64", "79", "95", "64", "85", "64", "110", "95", "112", "79", "95", "85", "63", "110", "51", "94", "95", "53", "95", "95", "95", "77", "77", "109", "95", "71", "95", "85", "95", "63", "105", "105", "85", "62", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_232537_339575-2", "input": "To chill an egg and place it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move over a bit to the left facing the counter. | STEP 2: Pick up the egg from the counter. | STEP 3: Turn right and walk to the fridge on the right. | STEP 4: Open the fridge door, put the egg down on the third shelf, close the door, open the door, take the egg out of the fridge, close the door. | STEP 5: Turn and walk to the microwave on the other side of the room. | STEP 6: Put the egg down in the microwave and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "CellPhone", "Mug", "Apple", "Apple", "SaltShaker", "Tomato", "Tomato", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.052", "-0.868", "1.360", "3.029", "-0.904", "-0.420", "3.198", "-0.862", "-0.950", "-0.950", "3.122", "3.111", "-0.868", "-0.053", "-0.717", "0.808", "1.360", "-0.574", "0.054", "-0.702", "0.929", "0.842", "-1.018", "0.808", "0.661", "0.179", "3.122", "1.008", "3.152", "-0.991", "0.423", "-0.600", "0.836", "0.798", "0.356", "3.279", "3.179", "3.028", "0.783", "-0.868", "1.098", "0.341", "1.534", "3.355", "3.101", "3.208", "0.063", "3.249", "3.044", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "1.036", "0.168", "0.907", "0.712", "0.901", "0.902", "0.176", "0.900", "0.721", "0.341", "0.901", "0.748", "0.326", "0.900", "0.897", "1.669", "0.981", "0.974", "0.896", "0.937", "1.110", "0.960", "0.995", "1.687", "0.923", "0.901", "0.909", "0.751", "0.713", "0.168", "0.900", "0.902", "0.925", "0.936", "0.973", "1.262", "1.260", "0.799", "0.907", "0.706", "0.984", "0.873", "0.972", "0.898", "0.100", "0.137", "0.901", "1.461", "0.895", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.417", "-0.011", "0.747", "0.761", "-0.928", "-0.920", "-0.404", "0.623", "1.168", "0.489", "-0.798", "0.298", "0.076", "-1.682", "-0.270", "-1.759", "0.889", "-0.652", "-1.481", "-0.726", "-1.503", "0.650", "1.311", "-1.480", "0.176", "-1.445", "-0.897", "-1.459", "-0.744", "0.576", "0.869", "-1.090", "0.322", "0.827", "0.426", "-0.885", "-0.885", "-0.100", "0.572", "-0.011", "0.464", "-1.649", "0.486", "-0.698", "1.573", "1.680", "-1.286", "-1.599", "-0.399", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "180", "45", "135", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "0", "36.810", "90", "0", "36.810", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "36.810", "0", "0", "167.065", "289.287", "0", "225", "225", "45", "0", "90", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "112", "84", "95", "86", "64", "59", "75", "64", "57", "65", "63", "109", "69", "85", "64", "79", "95", "64", "85", "64", "110", "95", "112", "79", "95", "85", "63", "110", "51", "94", "95", "53", "95", "95", "95", "77", "77", "109", "95", "71", "95", "85", "95", "63", "105", "105", "85", "62", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_010952_786146-2", "input": "Move two remote controls to the armchair. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the shelf by the wall. | STEP 2: Pick up the remote control on the shelf. | STEP 3: Turn around and go to the armchair. | STEP 4: Put the remote control on the armchair. | STEP 5: Turn and go to the shelf by the wall. | STEP 6: Pick up the remote control on the shelf. | STEP 7: Turn around and go to the armchair. | STEP 8: Put the remote control on the armchair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "WateringCan", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.240", "-0.437", "-2.525", "-4.305", "-0.674", "-2.494", "-0.563", "-0.319", "-0.319", "-4.508", "-4.279", "-0.555", "-0.750", "-2.280", "-4.508", "-3.015", "-0.555", "-2.796", "-3.015", "-2.893", "-4.049", "-0.525", "-2.648", "-0.598", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.286", "0.617", "0.447", "0.474", "1.461", "0.536", "1.462", "0.281", "0.281", "0.661", "0.663", "0.285", "0.617", "0.448", "0.543", "0.454", "0.281", "0.606", "0.455", "0.450", "0.539", "1.453", "0.447", "1.452", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["6.0", "6.739", "0.997", "3.836", "6.450", "5.989", "0.601", "5.742", "6.244", "6.492", "2.022", "3.232", "5.255", "0.842", "3.836", "2.627", "4.279", "5.997", "0.793", "3.614", "4.058", "2.627", "5.351", "4.722", "6.794", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "294.738", "0", "284.797", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "43", "46", "47", "29", "45", "29", "30", "30", "44", "44", "30", "43", "46", "44", "46", "30", "45", "46", "46", "44", "29", "46", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_151119_705109-0", "input": "Rinse a tea kettle to put on the table. ", "output": "STEP 1: Make a left to walk to the stove. | STEP 2: Pick up the rightmost tea kettle from the stove. | STEP 3: Turn right to walk to the sink. | STEP 4: Rinse the tea kettle in the sink. | STEP 5: Turn right and hang another right to reach the table. | STEP 6: Set the tea kettle down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Fork", "Pot", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.148", "-2.402", "-3.424", "-0.673", "-3.473", "-3.272", "-1.919", "-1.612", "-0.790", "-3.540", "-3.492", "-2.905", "-3.463", "-3.463", "-1.161", "-3.081", "-3.368", "-3.368", "-3.568", "-3.006", "-3.424", "-3.143", "-1.256", "-3.654", "-0.790", "-0.44", "-3.368", "-3.654", "-1.759", "-2.614", "-3.081", "-3.272", "-3.098", "-1.840", "-3.126", "-3.272", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.966", "0.916", "0.966", "1.021", "1.546", "0.939", "0.939", "0.080", "0.985", "1.455", "1.991", "0.911", "1.001", "0.996", "0.121", "0.939", "0.916", "0.996", "1.578", "0.904", "0.966", "0.966", "0.088", "0.914", "1.342", "0.986", "0.930", "0.915", "0.974", "0.902", "0.975", "0.911", "0.743", "0.779", "0.746", "0.916", "0.945", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.374", "3.675", "2.374", "3.988", "2.224", "1.189", "4.146", "3.625", "3.988", "3.224", "2.537", "3.998", "1.273", "2.844", "3.884", "1.189", "1.189", "3.827", "2.120", "3.677", "1.971", "1.971", "3.852", "1.440", "4.027", "3.988", "1.607", "2.844", "0.085", "3.620", "1.524", "3.499", "3.296", "3.674", "3.027", "3.336", "3.275", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "38", "44", "64", "69", "47", "38", "43", "64", "45", "53", "38", "47", "38", "70", "47", "47", "38", "69", "38", "46", "58", "70", "47", "64", "64", "47", "38", "74", "38", "47", "38", "48", "68", "40", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_151119_705109-1", "input": "Fill the tea pot with water and place it on the table. ", "output": "STEP 1: Walk over to the oven | STEP 2: Grab the tea pot | STEP 3: Walk over to the sink | STEP 4: Fill the pot with water | STEP 5: Walk over to the table | STEP 6: Place the pot on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Fork", "Pot", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.148", "-2.402", "-3.424", "-0.673", "-3.473", "-3.272", "-1.919", "-1.612", "-0.790", "-3.540", "-3.492", "-2.905", "-3.463", "-3.463", "-1.161", "-3.081", "-3.368", "-3.368", "-3.568", "-3.006", "-3.424", "-3.143", "-1.256", "-3.654", "-0.790", "-0.44", "-3.368", "-3.654", "-1.759", "-2.614", "-3.081", "-3.272", "-3.098", "-1.840", "-3.126", "-3.272", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "0.966", "0.916", "0.966", "1.021", "1.546", "0.939", "0.939", "0.080", "0.985", "1.455", "1.991", "0.911", "1.001", "0.996", "0.121", "0.939", "0.916", "0.996", "1.578", "0.904", "0.966", "0.966", "0.088", "0.914", "1.342", "0.986", "0.930", "0.915", "0.974", "0.902", "0.975", "0.911", "0.743", "0.779", "0.746", "0.916", "0.945", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.374", "3.675", "2.374", "3.988", "2.224", "1.189", "4.146", "3.625", "3.988", "3.224", "2.537", "3.998", "1.273", "2.844", "3.884", "1.189", "1.189", "3.827", "2.120", "3.677", "1.971", "1.971", "3.852", "1.440", "4.027", "3.988", "1.607", "2.844", "0.085", "3.620", "1.524", "3.499", "3.296", "3.674", "3.027", "3.336", "3.275", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "38", "44", "64", "69", "47", "38", "43", "64", "45", "53", "38", "47", "38", "70", "47", "47", "38", "69", "38", "46", "58", "70", "47", "64", "64", "47", "38", "74", "38", "47", "38", "48", "68", "40", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_045002_769926-2", "input": "To use the light to see the laptop. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk across the room to the white couch. | STEP 2: Close the laptop on the white couch and pick it up. | STEP 3: Turn to the right and walk across the room, then turn right again and walk to the lamp on the other side of the room. | STEP 4: Turn on the lamp to the left of the white chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Candle", "Vase", "CreditCard", "Vase", "WateringCan", "Laptop", "RemoteControl", "Statue", "KeyChain", "Pillow", "Plate", "Statue", "LightSwitch", "GarbageCan", "FloorLamp", "Painting", "Painting", "Television", "HousePlant", "Window", "Window", "Window", "ArmChair", "ArmChair", "ArmChair", "Sofa", "DiningTable", "TVStand", "SideTable", "SideTable", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "-1.480", "-3.602", "-1.862", "-3.341", "2.548", "1.27", "-1.747", "1.662", "-0.378", "-2.184", "-3.252", "2.105", "-1.774", "-3.592", "-1.480", "-1.921", "2.548", "-2.020", "-3.900", "0.299", "-0.331", "-0.056", "4.136", "-1.859", "-3.580", "1.478", "-2.003", "3.480", "-0.437", "-0.430", "-2.004", "-3.419", "-1.857", "-1.857", "-3.597", "-3.597", "1.883", "-2.023", "1.462", "2.288", "2.223", "1.638", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.711", "0.532", "0.233", "0.582", "0.782", "0.155", "0.233", "0.784", "0.290", "0.458", "-0.000", "0.782", "0.450", "0.705", "0.711", "0.36", "0.789", "0.457", "1.284", "5.066", "0.001", "1.601", "1.590", "1.200", "0.604", "1.506", "1.506", "1.506", "0.005", "0.005", "0.005", "0.009", "0.231", "0.000", "0.004", "0.004", "0.000", "0.005", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "2.656", "0.723", "2.825", "0.468", "-0.045", "-0.293", "2.900", "0.077", "1.842", "0.018", "-1.861", "-0.292", "0.018", "1.431", "2.744", "-1.500", "-0.538", "-0.237", "1.684", "1.253", "2.728", "1.733", "-0.296", "2.702", "-1.617", "-1.927", "-1.927", "-1.927", "1.923", "1.062", "-1.578", "-0.042", "2.787", "2.788", "1.437", "-1.607", "-0.291", "0.018", "0.195", "-0.780", "0.149", "-0.847", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "358.970", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.804", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "2.215", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "164.999", "0", "186.648", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "32", "33", "32", "37", "37", "33", "37", "29", "38", "", "37", "38", "35", "34", "31", "37", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_143336_258724-2", "input": "Throw away a chilled slice of potato. ", "output": "STEP 1: Walk to the stove and turn left to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Walk over to the left to the potato. | STEP 4: Slice the potato with the knife. | STEP 5: Go back to where the knife came from. | STEP 6: Put the knife back on the counter. | STEP 7: Walk back to the potato slices. | STEP 8: Pick up a potato slice off of the counter. | STEP 9: Walk over to the fridge. | STEP 10: Place the potato in the fridge and take it back out. | STEP 11: Take the slice of potato to the black trash can by the door. | STEP 12: Place the potato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Plate", "SoapBottle", "Cup", "Egg", "Fork", "Ladle", "Apple", "SaltShaker", "Pan", "Tomato", "Spatula", "Potato", "Knife", "ButterKnife", "Bread", "Lettuce", "PepperShaker", "Pot", "DishSponge", "Spoon", "Bowl", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Toaster", "Window", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "Fridge", "Chair", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.476", "0.220", "1.835", "1.809", "1.917", "1.501", "0.732", "1.762", "0.455", "1.77", "1.805", "1.805", "1.355", "0.220", "1.656", "-0.692", "0.988", "1.802", "1.865", "0.963", "1.800", "1.757", "1.762", "1.771", "1.757", "1.543", "-0.838", "1.239", "1.529", "0.476", "0.296", "1.726", "0.856", "1.451", "1.807", "1.805", "0.894", "-0.741", "-0.374", "0.989", "1.807", "1.807", "1.543", "0.989", "1.100", "1.548", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "1.658", "0.131", "-0.372", "0.782", "1.770", "1.091", "1.364", "1.364", "1.364", "1.364", "1.752", "2.0", "0.501", "-0.533", "1.068", "1.110", "0.357", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.950", "1.050", "2.134", "0.908", "0.943", "0.943", "0.908", "0.975", "0.134", "1.644", "1.631", "0.906", "0.987", "0.988", "0.517", "0.967", "1.647", "0.909", "0.758", "0.105", "0.911", "0.954", "1.064", "0.905", "0.909", "0.524", "0.775", "0.950", "0.943", "0.9", "0.988", "0.989", "0.905", "0.909", "1.634", "0.761", "0.745", "1.059", "0.946", "0.907", "0.907", "0.907", "0.946", "0.906", "0.907", "2.299", "2.299", "2.049", "2.059", "2.059", "2.049", "2.049", "2.049", "0.900", "1.588", "1.741", "-0.029", "0.740", "0.821", "0.821", "0.821", "0.821", "0.900", "1.261", "0.900", "0.0", "0.000", "1.138", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.827", "1.180", "-0.888", "1.236", "0.415", "0.827", "1.004", "0.363", "-1.263", "1.684", "-1.724", "-0.901", "-1.247", "0.827", "-1.374", "-1.541", "1.269", "-0.000", "-1.545", "-1.599", "1.540", "0.915", "0.518", "-0.782", "1.092", "-0.320", "-1.605", "-1.710", "0.311", "1.092", "-1.296", "-1.717", "1.120", "0.467", "0.075", "-1.378", "-1.654", "-1.594", "-1.382", "1.016", "0.075", "-0.320", "-0.320", "-1.516", "-1.599", "0.075", "1.313", "0.686", "0.673", "0.193", "-0.593", "-0.606", "-1.206", "-1.893", "-1.589", "3.349", "-1.893", "1.685", "-1.599", "0.086", "-0.180", "-0.317", "-0.054", "-0.843", "3.094", "-1.600", "-1.554", "1.752", "-1.764", "1.710", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "48.421", "48.421", "48.421", "48.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "180", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "14.568", "90", "270", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "191.622", "270", "178.899", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.420", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "40", "64", "47", "40", "40", "40", "40", "44", "58", "54", "52", "44", "40", "44", "67", "40", "50", "44", "59", "58", "40", "40", "64", "40", "43", "67", "59", "40", "40", "44", "44", "40", "40", "41", "53", "59", "67", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_082932_280904-1", "input": "Put the clean spoon in the drawer ", "output": "STEP 1: Turn around to your left then cross the room, head to the right side of the counter | STEP 2: Pick up the spoon on the counter | STEP 3: Turn to your right then walk towards the sink | STEP 4: Put the spoon in the sink then rinse it | STEP 5: Turn to your right facing the drawer | STEP 6: Open the drawer put the spoon inside then close the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "-0.117", "-0.203", "-1.289", "-1.056", "1.891", "-0.152", "1.571", "-0.993", "-1.278", "2.798", "-1.080", "-1.03", "2.491", "3.105", "2.900", "1.945", "-0.910", "1.743", "-0.375", "1.945", "-0.031", "0.101", "-0.152", "-0.598", "-1.322", "-0.634", "1.836", "-1.056", "-1.148", "1.194", "-1.247", "2.002", "-0.375", "1.891", "1.924", "2.900", "1.945", "-0.589", "0.071", "0.055", "2.979", "-0.420", "-1.138", "-0.849", "0.071", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.762", "0.763", "0.957", "0.956", "0.850", "1.165", "0.115", "0.934", "0.937", "0.552", "0.913", "0.125", "0.876", "0.876", "0.876", "0.893", "0.906", "0.9", "1.155", "1.095", "0.763", "0.750", "1.168", "1.180", "0.912", "0.915", "1.129", "0.956", "0.982", "0.909", "0.907", "0.167", "1.137", "1.461", "0.063", "0.876", "1.504", "0.688", "1.131", "0.762", "0.539", "0.914", "0.960", "0.908", "1.138", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-2.118", "-2.008", "-1.02", "-0.672", "-0.830", "0.706", "-1.266", "-1.638", "0.241", "0.193", "-0.414", "-1.465", "0.141", "0.087", "0.087", "-0.458", "-1.638", "-1.969", "0.441", "-0.365", "-1.952", "-1.938", "0.485", "0.573", "-1.806", "0.294", "-0.737", "-1.127", "-0.194", "-2.183", "-0.292", "0.109", "0.618", "-0.271", "0.109", "0.168", "-0.551", "-1.846", "0.706", "-2.063", "0.128", "0.083", "-2.098", "0.241", "0.485", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "0", "308.846", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "86", "66", "48", "83", "72", "50", "76", "69", "82", "69", "62", "80", "80", "80", "83", "76", "76", "72", "83", "86", "86", "72", "72", "76", "69", "83", "73", "69", "76", "69", "79", "72", "83", "79", "80", "83", "46", "72", "86", "82", "69", "76", "69", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_082932_280904-2", "input": "Place a clean spoon inside the drawer to the right of the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter on the other side of the two black stools. | STEP 2: Pick up the spoon from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Rinse the spoon in the sink and pick up the clean spoon. | STEP 5: Turn right to face the drawer to the right of the sink. | STEP 6: Place the clean spoon in the drawer to the right of the sink and then close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "-0.117", "-0.203", "-1.289", "-1.056", "1.891", "-0.152", "1.571", "-0.993", "-1.278", "2.798", "-1.080", "-1.03", "2.491", "3.105", "2.900", "1.945", "-0.910", "1.743", "-0.375", "1.945", "-0.031", "0.101", "-0.152", "-0.598", "-1.322", "-0.634", "1.836", "-1.056", "-1.148", "1.194", "-1.247", "2.002", "-0.375", "1.891", "1.924", "2.900", "1.945", "-0.589", "0.071", "0.055", "2.979", "-0.420", "-1.138", "-0.849", "0.071", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.762", "0.763", "0.957", "0.956", "0.850", "1.165", "0.115", "0.934", "0.937", "0.552", "0.913", "0.125", "0.876", "0.876", "0.876", "0.893", "0.906", "0.9", "1.155", "1.095", "0.763", "0.750", "1.168", "1.180", "0.912", "0.915", "1.129", "0.956", "0.982", "0.909", "0.907", "0.167", "1.137", "1.461", "0.063", "0.876", "1.504", "0.688", "1.131", "0.762", "0.539", "0.914", "0.960", "0.908", "1.138", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-2.118", "-2.008", "-1.02", "-0.672", "-0.830", "0.706", "-1.266", "-1.638", "0.241", "0.193", "-0.414", "-1.465", "0.141", "0.087", "0.087", "-0.458", "-1.638", "-1.969", "0.441", "-0.365", "-1.952", "-1.938", "0.485", "0.573", "-1.806", "0.294", "-0.737", "-1.127", "-0.194", "-2.183", "-0.292", "0.109", "0.618", "-0.271", "0.109", "0.168", "-0.551", "-1.846", "0.706", "-2.063", "0.128", "0.083", "-2.098", "0.241", "0.485", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "0", "308.846", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "86", "66", "48", "83", "72", "50", "76", "69", "82", "69", "62", "80", "80", "80", "83", "76", "76", "72", "83", "86", "86", "72", "72", "76", "69", "83", "73", "69", "76", "69", "79", "72", "83", "79", "80", "83", "46", "72", "86", "82", "69", "76", "69", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_082932_280904-3", "input": "Put a clean spoon in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to face the counter where the spoon is. | STEP 2: Pick the spoon up from the counter. | STEP 3: Turn around and stand in front of the sink. | STEP 4: Put the spoon in the sink, turn the water on and then turn the water off and then pick up the spoon. | STEP 5: Turn to the right. | STEP 6: Open the drawer and put the spoon in and then shut the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "-0.117", "-0.203", "-1.289", "-1.056", "1.891", "-0.152", "1.571", "-0.993", "-1.278", "2.798", "-1.080", "-1.03", "2.491", "3.105", "2.900", "1.945", "-0.910", "1.743", "-0.375", "1.945", "-0.031", "0.101", "-0.152", "-0.598", "-1.322", "-0.634", "1.836", "-1.056", "-1.148", "1.194", "-1.247", "2.002", "-0.375", "1.891", "1.924", "2.900", "1.945", "-0.589", "0.071", "0.055", "2.979", "-0.420", "-1.138", "-0.849", "0.071", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.762", "0.763", "0.957", "0.956", "0.850", "1.165", "0.115", "0.934", "0.937", "0.552", "0.913", "0.125", "0.876", "0.876", "0.876", "0.893", "0.906", "0.9", "1.155", "1.095", "0.763", "0.750", "1.168", "1.180", "0.912", "0.915", "1.129", "0.956", "0.982", "0.909", "0.907", "0.167", "1.137", "1.461", "0.063", "0.876", "1.504", "0.688", "1.131", "0.762", "0.539", "0.914", "0.960", "0.908", "1.138", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-2.118", "-2.008", "-1.02", "-0.672", "-0.830", "0.706", "-1.266", "-1.638", "0.241", "0.193", "-0.414", "-1.465", "0.141", "0.087", "0.087", "-0.458", "-1.638", "-1.969", "0.441", "-0.365", "-1.952", "-1.938", "0.485", "0.573", "-1.806", "0.294", "-0.737", "-1.127", "-0.194", "-2.183", "-0.292", "0.109", "0.618", "-0.271", "0.109", "0.168", "-0.551", "-1.846", "0.706", "-2.063", "0.128", "0.083", "-2.098", "0.241", "0.485", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "0", "308.846", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "86", "66", "48", "83", "72", "50", "76", "69", "82", "69", "62", "80", "80", "80", "83", "76", "76", "72", "83", "86", "86", "72", "72", "76", "69", "83", "73", "69", "76", "69", "79", "72", "83", "79", "80", "83", "46", "72", "86", "82", "69", "76", "69", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_082932_280904-4", "input": "Put the clean spoon on the cabinet drawer ", "output": "STEP 1: Turn around to your right, then head to the counter beside the stove and turn to your right | STEP 2: Pick up the spoon on the counter top | STEP 3: Turn around to your right and head to the sink | STEP 4: Put the spoon on the sink , rinse it then pick it up | STEP 5: Turn to your left and face the stove | STEP 6: Pull the cabinet drawer then put in the spoon in and close the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "-0.117", "-0.203", "-1.289", "-1.056", "1.891", "-0.152", "1.571", "-0.993", "-1.278", "2.798", "-1.080", "-1.03", "2.491", "3.105", "2.900", "1.945", "-0.910", "1.743", "-0.375", "1.945", "-0.031", "0.101", "-0.152", "-0.598", "-1.322", "-0.634", "1.836", "-1.056", "-1.148", "1.194", "-1.247", "2.002", "-0.375", "1.891", "1.924", "2.900", "1.945", "-0.589", "0.071", "0.055", "2.979", "-0.420", "-1.138", "-0.849", "0.071", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.762", "0.763", "0.957", "0.956", "0.850", "1.165", "0.115", "0.934", "0.937", "0.552", "0.913", "0.125", "0.876", "0.876", "0.876", "0.893", "0.906", "0.9", "1.155", "1.095", "0.763", "0.750", "1.168", "1.180", "0.912", "0.915", "1.129", "0.956", "0.982", "0.909", "0.907", "0.167", "1.137", "1.461", "0.063", "0.876", "1.504", "0.688", "1.131", "0.762", "0.539", "0.914", "0.960", "0.908", "1.138", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-2.118", "-2.008", "-1.02", "-0.672", "-0.830", "0.706", "-1.266", "-1.638", "0.241", "0.193", "-0.414", "-1.465", "0.141", "0.087", "0.087", "-0.458", "-1.638", "-1.969", "0.441", "-0.365", "-1.952", "-1.938", "0.485", "0.573", "-1.806", "0.294", "-0.737", "-1.127", "-0.194", "-2.183", "-0.292", "0.109", "0.618", "-0.271", "0.109", "0.168", "-0.551", "-1.846", "0.706", "-2.063", "0.128", "0.083", "-2.098", "0.241", "0.485", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "270", "0", "308.846", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "86", "66", "48", "83", "72", "50", "76", "69", "82", "69", "62", "80", "80", "80", "83", "76", "76", "72", "83", "86", "86", "72", "72", "76", "69", "83", "73", "69", "76", "69", "79", "72", "83", "79", "80", "83", "46", "72", "86", "82", "69", "76", "69", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_135917_098236-0", "input": "Put a bowl with a pen in it on a night stand. ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward to the wall, turn right, go forward to the night stand. | STEP 2: Take the pen from the night stand. | STEP 3: Turn around, go forward, after passing the end of the bed turn left, go forward, after passing the end of the bed turn left, go forward to the top of the bed, turn right, go to the dresser. | STEP 4: Put the pen in the bowl on the shelf of the dresser. | STEP 5: Take the bowl from the shelf of the dresser. | STEP 6: Turn right, go around the bed back to the night stand where the pen came from. | STEP 7: Put the bowl behind the CD on the night stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Statue", "Statue", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "Vase", "Laptop", "Vase", "Pencil", "CreditCard", "Boots", "Pen", "CellPhone", "CD", "Bowl", "Statue", "Bed", "HousePlant", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Painting", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.699", "-1.509", "1.731", "2.128", "-1.608", "2.360", "-1.668", "2.283", "1.498", "-1.762", "1.743", "-1.664", "0.778", "-1.552", "2.408", "-1.699", "0.296", "0.778", "-1.699", "-1.628", "-1.650", "1.731", "2.323", "-1.842", "2.515", "1.576", "2.360", "-1.699", "-1.764", "1.017", "-1.749", "-1.665", "0.381", "0.879", "1.373", "-0.164", "-1.950", "-1.098", "1.404", "2.596", "-1.062", "-1.675", "-1.675", "-1.715", "-1.723", "-1.713", "-1.629", "-1.674", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.630", "-1.630", "-1.629", "-1.629", "-1.629", "-1.630", "1.576", "1.576", "1.576", "2.437", "2.438", "2.438", "2.393", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.146", "0.982", "0.691", "0.433", "0.410", "0.686", "1.152", "0.680", "0.680", "1.147", "0.774", "0.605", "0.836", "0.216", "0.437", "1.146", "0.836", "0.836", "1.147", "0.965", "1.626", "0.686", "0.082", "0.000", "0.686", "0.681", "0.680", "1.637", "0.965", "0.003", "0.971", "-0.000", "1.976", "1.976", "1.976", "1.085", "1.735", "1.570", "0.668", "0.668", "2.361", "1.871", "1.383", "0.832", "0.007", "0.339", "0.104", "0.000", "0.868", "0.680", "0.104", "0.680", "0.868", "0.486", "0.291", "0.291", "0.486", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "0.163", "0.455", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.731", "-0.742", "2.082", "1.590", "0.534", "-1.717", "-1.959", "-1.536", "2.353", "-2.073", "-0.990", "0.350", "0.188", "0.162", "1.671", "-2.415", "-0.695", "-0.990", "-2.187", "0.084", "-2.316", "2.308", "-1.568", "-1.077", "-1.762", "2.172", "-1.626", "-2.073", "-0.758", "-0.686", "0.463", "0.953", "-1.895", "-1.895", "-1.895", "2.450", "-0.206", "-3.230", "2.209", "-1.710", "-3.173", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "-2.053", "0.243", "-0.153", "-0.550", "0.243", "-0.550", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "-0.550", "0.243", "2.137", "2.070", "2.070", "-1.603", "-1.536", "-1.536", "1.943", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "104.999", "0", "0", "180", "135", "0", "0", "0", "90", "59.718", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "48", "58", "64", "57", "61", "43", "61", "58", "43", "30", "50", "30", "55", "64", "43", "30", "30", "43", "48", "42", "58", "62", "", "61", "58", "61", "42", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_100946_496614-0", "input": "move the cell phone to the night stand ", "output": "STEP 1: Turn towards the bed | STEP 2: pick up the cell phone sitting on the bed | STEP 3: move over towards the nightstand next to the bed | STEP 4: place the cell phone on the nightstand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Box", "Book", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "AlarmClock", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "Bowl", "Cloth", "CD", "Pen", "DeskLamp", "GarbageCan", "Poster", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Blinds", "Blinds", "Safe", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.000", "1.640", "-0.487", "0.604", "2.298", "1.591", "0.897", "0.304", "1.392", "-1.751", "0.212", "-1.146", "1.750", "0.304", "2.153", "-2.236", "0.201", "2.068", "0.649", "2.15", "-0.5", "0.471", "-1.288", "1.648", "-0.487", "2.302", "-2.208", "2.439", "-2.457", "2.454", "-1.440", "1.401", "2.251", "2.243", "-0.385", "0.011", "-0.385", "0.408", "-0.385", "-0.385", "0.408", "0.408", "0.408", "-0.385", "0.408", "1.377", "1.422", "-1.422", "1.640", "-1.564", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.970", "0.418", "0.042", "0.972", "0.572", "0.041", "0.417", "0.038", "0.477", "0.252", "0.219", "0.000", "0.043", "0.804", "0.565", "0.000", "0.972", "0.573", "0.477", "0.433", "0.965", "0.965", "0.000", "0.040", "0.042", "0.561", "-0.023", "1.508", "1.274", "1.322", "1.815", "1.815", "0.468", "-0.001", "0.681", "0.001", "0.105", "0.868", "0.487", "0.868", "0.681", "0.105", "0.292", "0.292", "0.487", "0.004", "3.115", "3.115", "0.000", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.852", "0.585", "-1.655", "-1.557", "1.240", "-2.027", "-0.413", "-1.598", "0.419", "1.499", "-1.712", "-2.123", "-1.970", "-1.711", "1.23", "1.457", "-1.852", "1.512", "0.419", "-0.241", "-1.715", "-1.856", "-1.936", "-2.130", "-1.768", "1.435", "-1.742", "0.014", "-0.096", "-1.414", "-2.354", "-2.354", "1.333", "1.331", "-1.631", "-1.676", "-1.631", "-1.632", "-1.631", "-1.632", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "0.072", "-2.339", "-2.339", "-2.040", "-1.927", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "270", "180", "88.075", "0", "270", "0", "340.773", "270", "0", "88.075", "270", "213.033", "319.128", "270", "270", "0", "282.078", "24.156", "0", "357.341", "88.075", "270", "315", "77.663", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "355.244", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.936", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "46", "37", "36", "34", "49", "46", "42", "46", "Floor|+00.00|", "43", "Floor|+00.00|", "49", "41", "34", "Floor|+00.00|", "36", "34", "46", "46", "36", "36", "Floor|+00.00|", "49", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_100946_496614-2", "input": "take the phone from the bed to the nightstand ", "output": "STEP 1: go to the bed | STEP 2: pick up the phone | STEP 3: take the phone to the nightstand | STEP 4: stand the phone up on the stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Box", "Book", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "AlarmClock", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "Bowl", "Cloth", "CD", "Pen", "DeskLamp", "GarbageCan", "Poster", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Blinds", "Blinds", "Safe", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.000", "1.640", "-0.487", "0.604", "2.298", "1.591", "0.897", "0.304", "1.392", "-1.751", "0.212", "-1.146", "1.750", "0.304", "2.153", "-2.236", "0.201", "2.068", "0.649", "2.15", "-0.5", "0.471", "-1.288", "1.648", "-0.487", "2.302", "-2.208", "2.439", "-2.457", "2.454", "-1.440", "1.401", "2.251", "2.243", "-0.385", "0.011", "-0.385", "0.408", "-0.385", "-0.385", "0.408", "0.408", "0.408", "-0.385", "0.408", "1.377", "1.422", "-1.422", "1.640", "-1.564", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.970", "0.418", "0.042", "0.972", "0.572", "0.041", "0.417", "0.038", "0.477", "0.252", "0.219", "0.000", "0.043", "0.804", "0.565", "0.000", "0.972", "0.573", "0.477", "0.433", "0.965", "0.965", "0.000", "0.040", "0.042", "0.561", "-0.023", "1.508", "1.274", "1.322", "1.815", "1.815", "0.468", "-0.001", "0.681", "0.001", "0.105", "0.868", "0.487", "0.868", "0.681", "0.105", "0.292", "0.292", "0.487", "0.004", "3.115", "3.115", "0.000", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.852", "0.585", "-1.655", "-1.557", "1.240", "-2.027", "-0.413", "-1.598", "0.419", "1.499", "-1.712", "-2.123", "-1.970", "-1.711", "1.23", "1.457", "-1.852", "1.512", "0.419", "-0.241", "-1.715", "-1.856", "-1.936", "-2.130", "-1.768", "1.435", "-1.742", "0.014", "-0.096", "-1.414", "-2.354", "-2.354", "1.333", "1.331", "-1.631", "-1.676", "-1.631", "-1.632", "-1.631", "-1.632", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "0.072", "-2.339", "-2.339", "-2.040", "-1.927", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "270", "180", "88.075", "0", "270", "0", "340.773", "270", "0", "88.075", "270", "213.033", "319.128", "270", "270", "0", "282.078", "24.156", "0", "357.341", "88.075", "270", "315", "77.663", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "355.244", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.936", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "46", "37", "36", "34", "49", "46", "42", "46", "Floor|+00.00|", "43", "Floor|+00.00|", "49", "41", "34", "Floor|+00.00|", "36", "34", "46", "46", "36", "36", "Floor|+00.00|", "49", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_043932_996593-2", "input": "Place a cooled egg on the small black table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the dining table. | STEP 2: Pick up the egg from the table. | STEP 3: Turn around and walk towards the fridge. | STEP 4: Place the egg on the top shelf inside the fridge, let it cool and take it back out. | STEP 5: Turn left towards the white table, and then turn right to face a small black table. | STEP 6: Place the egg on the right corner of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.620", "0.757", "0.961", "-0.855", "-2.054", "0.676", "0.574", "0.671", "0.721", "-0.051", "0.661", "0.149", "-0.855", "0.803", "0.841", "0.698", "-1.719", "0.672", "0.746", "-2.097", "-1.886", "-1.635", "-1.187", "-1.949", "-1.552", "-0.252", "0.841", "0.961", "0.785", "0.621", "-1.620", "0.720", "0.994", "0.149", "0.785", "-1.556", "0.720", "-1.719", "-1.719", "0.746", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.729", "0.772", "0.680", "0.901", "0.738", "0.019", "0.783", "0.782", "0.712", "0.949", "0.664", "0.899", "0.899", "0.879", "0.708", "0.941", "0.696", "0.826", "0.718", "0.930", "0.705", "0.702", "0.051", "0.852", "0.930", "0.937", "0.787", "0.697", "0.663", "0.012", "0.692", "0.759", "1.463", "0.944", "1.461", "0.744", "0.761", "0.724", "0.696", "1.373", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.782", "-0.570", "0.326", "1.101", "-1.416", "-0.119", "-0.188", "-0.252", "0.326", "0.758", "0.508", "0.758", "0.929", "-0.245", "0.508", "-1.360", "-1.416", "-0.790", "-2.190", "0.785", "-1.091", "-1.307", "-3.611", "-3.738", "0.785", "1.101", "-0.680", "0.630", "-1.880", "-0.768", "-3.614", "-0.124", "-0.207", "1.015", "-1.880", "-3.361", "-0.061", "-0.875", "-1.524", "-2.113", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "65", "47", "68", "78", "52", "41", "41", "47", "68", "47", "68", "68", "42", "47", "55", "78", "65", "62", "44", "78", "78", "57", "64", "46", "68", "65", "47", "62", "45", "69", "41", "53", "68", "62", "69", "41", "78", "78", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_164025_737491-0", "input": "Put a cooked apple on the counter in front of the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the sink. | STEP 2: Pick up the apple to the left of the sink. | STEP 3: Turn around and go to the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave and take it out. | STEP 5: Move slightly to your left. | STEP 6: Put the apple on the table in front of the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.660", "-0.630", "-1.165", "0.563", "-1.730", "-1.614", "0.976", "-1.660", "0.206", "-1.789", "-1.826", "-1.954", "0.824", "0.896", "-1.790", "-1.530", "0.965", "-1.682", "-1.513", "-1.727", "-1.915", "1.056", "-1.698", "-1.645", "0.981", "1.213", "-0.239", "-1.586", "-2.049", "1.129", "0.976", "1.155", "-1.530", "1.110", "0.634", "-1.920", "1.193", "-1.401", "-1.915", "-1.915", "-2.093", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "1.331", "1.324", "1.337", "0.435", "0.341", "0.342", "1.323", "1.352", "0.344", "1.097", "1.084", "0.339", "1.318", "1.399", "1.399", "1.371", "0.338", "1.380", "0.350", "1.358", "1.755", "1.090", "0.422", "0.740", "1.307", "1.331", "0.321", "1.322", "0.339", "0.345", "1.399", "1.337", "1.312", "1.356", "1.323", "1.202", "1.322", "1.336", "1.384", "1.329", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-2.981", "-3.301", "-2.981", "-3.232", "-0.364", "0.110", "-2.371", "-1.941", "-3.121", "-2.362", "-0.496", "-0.496", "-2.061", "-2.794", "0.445", "1.744", "-1.534", "1.110", "0.662", "-1.963", "-1.186", "2.112", "-0.587", "-0.298", "1.054", "1.016", "-3.301", "2.234", "1.744", "-1.751", "-2.061", "-2.424", "-2.721", "1.254", "-2.900", "1.419", "1.238", "-2.981", "-1.049", "-1.255", "-1.117", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "44", "47", "47", "51", "45", "46", "47", "47", "43", "65", "65", "46", "47", "47", "47", "68", "48", "47", "43", "54", "60", "65", "51", "71", "72", "42", "62", "47", "46", "46", "47", "47", "77", "47", "47", "72", "47", "54", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_145819_249505-0", "input": "put two pump bottles on the back of the toilet ", "output": "STEP 1: go to the sink | STEP 2: pick up the pump bottle from the counter | STEP 3: take the pump bottle to the toilet | STEP 4: put the bottle on the back of the toilet | STEP 5: go to the right side of the sink | STEP 6: pick up the second bottle | STEP 7: take the bottle to the toilet | STEP 8: put the bottle on the back of the toilet next to the first bottle | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Sink", "Window", "Cabinet", "Bathtub", "SinkBasin", "Mirror", "CounterTop", "Faucet", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "BathtubBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-2.163", "-0.167", "-0.093", "0.234", "-0.167", "-2.393", "-2.177", "-0.858", "0.397", "0.480", "0.597", "0.160", "-1.925", "-2.243", "0.306", "0.688", "0.426", "-2.548", "0.068", "-1.042", "0.404", "0.858", "0.487", "-0.207", "0.074", "-2.5", "-0.081", "-1.121", "-1.062", "0.398", "-0.229", "0.376", "0.661", "0.661", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.704", "0.151", "0.713", "0.101", "0.148", "1.478", "0.713", "0.164", "1.656", "0.002", "0.097", "0.094", "0.701", "0.707", "0.098", "0.002", "1.037", "1.673", "0.366", "0.155", "0.926", "1.863", "1.015", "0.687", "0.379", "1.463", "0.971", "1.333", "0.153", "1.758", "0.001", "0.002", "1.043", "1.043", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.572", "1.315", "0.426", "2.448", "1.416", "0.580", "0.048", "0.465", "2.039", "4.793", "2.738", "3.655", "0.717", "0.426", "2.738", "4.867", "2.947", "2.405", "3.772", "0.558", "2.926", "2.972", "3.090", "0.546", "2.045", "0.579", "5.0", "5.000", "0.556", "2.000", "1.445", "4.470", "3.371", "2.520", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "31", "20", "25", "31", "26", "20", "29", "30", "", "25", "19", "20", "20", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_175334_837253-2", "input": "Move a pillow from an armchair to a sofa. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the coffee table, then turn right and walk to the TV, then turn left and walk to the armchair containing the purple pillow. | STEP 2: Pick up the pillow from the armchair. | STEP 3: Turn around and walk forward slightly, then turn right and walk to the blue sofa. | STEP 4: Put the pillow on the seat of the sofa which is on your left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Pen", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.254", "-3.650", "-2.763", "-0.906", "-3.872", "-2.863", "0.629", "0.833", "-3.851", "-0.193", "-1.428", "-1.222", "0.257", "-0.316", "-4.094", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.867", "0.878", "0.882", "0.526", "0.879", "1.03", "0.482", "0.304", "0.875", "0.966", "0.526", "0.459", "0.965", "0.861", "0.884", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-2.531", "-0.893", "-1.385", "0.835", "-1.385", "-0.958", "-1.667", "-1.782", "-1.011", "-2.505", "0.897", "-0.738", "-2.518", "-2.433", "-1.090", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "29", "29", "34", "29", "29", "26", "26", "29", "26", "34", "30", "38", "37", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_095904_372388-1", "input": "To heat a glass and put it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the glass that's behind the spoon. | STEP 3: Move to the right side of the sink and look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave door, place the glass inside of the microwave, close the door, heat up the glass, open the door, remove the glass, close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the fridge. | STEP 6: Open the fridge door and place the glass on the left side of the second shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.924", "-0.964", "1.729", "-1.043", "-0.876", "-0.960", "-0.896", "-1.109", "1.597", "-0.946", "-1.078", "1.550", "-0.795", "1.430", "-1.113", "-0.829", "-1.127", "-1.001", "-1.126", "-1.126", "-0.961", "1.489", "-0.971", "-1.127", "-0.971", "1.666", "-1.109", "1.503", "-0.689", "-0.677", "1.456", "-1.153", "1.456", "-0.710", "-0.804", "1.315", "1.556", "1.503", "1.378", "1.409", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.498", "0.847", "0.937", "0.937", "0.937", "0.952", "0.761", "0.930", "0.979", "0.235", "1.506", "1.005", "0.937", "0.081", "1.946", "0.080", "0.934", "1.497", "1.028", "1.028", "1.028", "0.069", "1.387", "0.938", "1.560", "1.500", "0.930", "0.959", "0.768", "0.080", "0.892", "1.824", "0.944", "0.970", "0.086", "0.944", "0.105", "0.943", "1.737", "0.945", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.042", "0.118", "1.458", "1.076", "0.765", "0.921", "1.050", "1.470", "1.798", "-0.126", "0.887", "1.631", "2.159", "2.321", "1.830", "0.845", "2.386", "2.524", "0.765", "0.998", "2.310", "2.879", "0.118", "2.159", "0.348", "0.965", "1.865", "1.631", "0.779", "0.985", "1.398", "0.197", "1.589", "0.921", "2.528", "1.714", "2.977", "1.756", "0.392", "1.798", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "74", "47", "67", "67", "67", "65", "44", "69", "74", "53", "69", "42", "51", "57", "54", "43", "64", "67", "67", "42", "80", "74", "42", "74", "49", "66", "69", "65", "54", "84", "56", "69", "67", "63", "69", "80", "69", "50", "69", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_095904_372388-2", "input": "Place a heated cup in a fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and veer right to the sink. | STEP 2: Pick up the glass to the left of the sink. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Heat the glass in the microwave. | STEP 5: Turn around and veer left to the fridge. | STEP 6: Place the glass on the second to bottom shelf of the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.924", "-0.964", "1.729", "-1.043", "-0.876", "-0.960", "-0.896", "-1.109", "1.597", "-0.946", "-1.078", "1.550", "-0.795", "1.430", "-1.113", "-0.829", "-1.127", "-1.001", "-1.126", "-1.126", "-0.961", "1.489", "-0.971", "-1.127", "-0.971", "1.666", "-1.109", "1.503", "-0.689", "-0.677", "1.456", "-1.153", "1.456", "-0.710", "-0.804", "1.315", "1.556", "1.503", "1.378", "1.409", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.498", "0.847", "0.937", "0.937", "0.937", "0.952", "0.761", "0.930", "0.979", "0.235", "1.506", "1.005", "0.937", "0.081", "1.946", "0.080", "0.934", "1.497", "1.028", "1.028", "1.028", "0.069", "1.387", "0.938", "1.560", "1.500", "0.930", "0.959", "0.768", "0.080", "0.892", "1.824", "0.944", "0.970", "0.086", "0.944", "0.105", "0.943", "1.737", "0.945", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.042", "0.118", "1.458", "1.076", "0.765", "0.921", "1.050", "1.470", "1.798", "-0.126", "0.887", "1.631", "2.159", "2.321", "1.830", "0.845", "2.386", "2.524", "0.765", "0.998", "2.310", "2.879", "0.118", "2.159", "0.348", "0.965", "1.865", "1.631", "0.779", "0.985", "1.398", "0.197", "1.589", "0.921", "2.528", "1.714", "2.977", "1.756", "0.392", "1.798", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "74", "47", "67", "67", "67", "65", "44", "69", "74", "53", "69", "42", "51", "57", "54", "43", "64", "67", "67", "42", "80", "74", "42", "74", "49", "66", "69", "65", "54", "84", "56", "69", "67", "63", "69", "80", "69", "50", "69", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_015926_122467-2", "input": "Chill and egg and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and then face the sink on the right. | STEP 2: Pick up the egg from the left of the sink. | STEP 3: Carry the egg and turn to the right. Then turn right again and face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the egg inside. Shut the door and then open door and take out the egg. Shut the door. | STEP 5: Carry the egg and turn to the right, then turn right again to move to the sink. | STEP 6: Place the egg in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.669", "1.409", "-1.081", "-0.861", "-1.126", "-0.792", "-0.793", "1.597", "1.523", "-0.937", "-0.896", "1.592", "-1.043", "-0.792", "-0.712", "-1.126", "-1.065", "1.461", "-0.724", "-0.923", "1.315", "1.423", "-0.971", "-1.109", "-0.861", "1.275", "-0.961", "-1.209", "1.362", "-0.960", "1.652", "-1.076", "-1.211", "-1.211", "1.746", "-1.109", "-1.127", "1.528", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.970", "0.936", "1.500", "0.747", "0.938", "0.747", "0.952", "0.979", "0.105", "0.564", "0.768", "0.999", "0.937", "0.743", "0.934", "1.028", "1.368", "1.013", "0.081", "0.990", "0.945", "0.131", "1.495", "0.930", "0.761", "0.768", "1.497", "0.987", "0.934", "0.937", "1.629", "1.832", "0.937", "0.973", "0.936", "0.930", "0.939", "1.002", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.873", "1.797", "2.583", "2.381", "0.921", "2.449", "1.154", "1.798", "2.912", "0.195", "2.245", "1.007", "1.154", "2.313", "2.159", "0.765", "0.042", "1.680", "2.313", "2.265", "1.756", "2.945", "0.042", "1.470", "0.779", "0.780", "2.216", "0.998", "1.074", "0.843", "1.598", "0.356", "2.310", "2.159", "2.022", "1.865", "2.159", "2.345", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.896", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "180", "270", "90", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "60.883", "0", "302.470", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "1.212", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.157", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "66", "61", "40", "64", "40", "64", "66", "77", "71", "40", "44", "64", "40", "40", "64", "71", "66", "60", "39", "66", "77", "71", "41", "62", "69", "70", "64", "44", "64", "78", "53", "39", "39", "44", "63", "39", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_101726_033701-1", "input": "Slice the apple while it is still in the pot. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the stove. | STEP 2: Grab the big pot off the stove. | STEP 3: Turn around and walk straight, then turn right to the table. | STEP 4: Place the pot to the left of the fork. | STEP 5: Move right further down the table. | STEP 6: Grab the apple off of the table. | STEP 7: Walk back to where the pot is | STEP 8: Place the apple inside the pot | STEP 9: Head back to where the apple used to be. | STEP 10: Grab the knife from the table. | STEP 11: Head back to where the pot is once more. | STEP 12: Slice the apple that's in the pot. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.203", "-0.662", "-2.514", "-1.199", "-2.450", "-0.415", "-0.292", "-0.538", "-3.742", "-0.908", "-1.235", "-1.376", "-1.642", "-1.640", "-0.785", "-3.593", "-3.798", "-0.908", "-1.522", "-0.908", "-3.506", "-1.288", "-1.562", "-3.475", "-0.538", "-1.288", "-0.538", "-0.183", "-3.339", "-1.111", "-3.000", "-0.309", "-3.440", "-0.538", "-0.662", "-3.44", "-1.076", "-1.465", "-1.885", "-2.137", "-1.562", "-1.568", "-1.553", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.259", "1.086", "1.164", "0.931", "0.487", "1.048", "1.047", "1.047", "1.155", "1.045", "0.047", "0.963", "0.963", "0.049", "1.048", "0.153", "0.153", "1.045", "0.045", "1.114", "1.354", "0.932", "0.049", "1.133", "1.086", "0.962", "1.045", "1.119", "0.969", "0.946", "1.133", "1.258", "1.560", "1.044", "1.079", "0.909", "0.045", "0.931", "1.192", "1.165", "0.048", "1.155", "0.926", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.410", "2.369", "0.567", "0.290", "0.613", "2.369", "2.144", "3.042", "0.190", "2.144", "0.608", "0.290", "0.567", "0.325", "2.593", "1.978", "2.008", "3.266", "0.381", "2.369", "3.061", "0.428", "0.608", "0.227", "2.144", "0.567", "2.593", "1.892", "3.081", "0.498", "0.227", "0.508", "2.920", "2.369", "2.817", "2.849", "0.437", "0.498", "0.095", "0.379", "0.495", "0.121", "0.221", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "228.265", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "49", "59", "71", "62", "49", "49", "49", "56", "49", "53", "71", "71", "64", "49", "70", "70", "49", "64", "49", "66", "71", "64", "45", "49", "71", "49", "49", "66", "71", "63", "72", "66", "49", "49", "66", "53", "71", "59", "59", "64", "46", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_101726_033701-2", "input": "To Put an apple in a pot and cut the apple into three pieces. ", "output": "STEP 1: Turn around and step forward to face the stove. | STEP 2: Pick up the pot on the stove. | STEP 3: Turn left and walk across the room to face the left end of the table. | STEP 4: Place the pot on the table. | STEP 5: Step to the right to face the table. | STEP 6: Pick up the apple on the table. | STEP 7: Step to the left to face the pot on the table. | STEP 8: Place the apple in the pot on the table. | STEP 9: Look right to face the knife on the table. | STEP 10: Pick up the knife on the table. | STEP 11: Step left to face the pot on the table. | STEP 12: Cut the apple in the pot into three pieces. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.203", "-0.662", "-2.514", "-1.199", "-2.450", "-0.415", "-0.292", "-0.538", "-3.742", "-0.908", "-1.235", "-1.376", "-1.642", "-1.640", "-0.785", "-3.593", "-3.798", "-0.908", "-1.522", "-0.908", "-3.506", "-1.288", "-1.562", "-3.475", "-0.538", "-1.288", "-0.538", "-0.183", "-3.339", "-1.111", "-3.000", "-0.309", "-3.440", "-0.538", "-0.662", "-3.44", "-1.076", "-1.465", "-1.885", "-2.137", "-1.562", "-1.568", "-1.553", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.259", "1.086", "1.164", "0.931", "0.487", "1.048", "1.047", "1.047", "1.155", "1.045", "0.047", "0.963", "0.963", "0.049", "1.048", "0.153", "0.153", "1.045", "0.045", "1.114", "1.354", "0.932", "0.049", "1.133", "1.086", "0.962", "1.045", "1.119", "0.969", "0.946", "1.133", "1.258", "1.560", "1.044", "1.079", "0.909", "0.045", "0.931", "1.192", "1.165", "0.048", "1.155", "0.926", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.410", "2.369", "0.567", "0.290", "0.613", "2.369", "2.144", "3.042", "0.190", "2.144", "0.608", "0.290", "0.567", "0.325", "2.593", "1.978", "2.008", "3.266", "0.381", "2.369", "3.061", "0.428", "0.608", "0.227", "2.144", "0.567", "2.593", "1.892", "3.081", "0.498", "0.227", "0.508", "2.920", "2.369", "2.817", "2.849", "0.437", "0.498", "0.095", "0.379", "0.495", "0.121", "0.221", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "228.265", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "312.447", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "49", "59", "71", "62", "49", "49", "49", "56", "49", "53", "71", "71", "64", "49", "70", "70", "49", "64", "49", "66", "71", "64", "45", "49", "71", "49", "49", "66", "71", "63", "72", "66", "49", "49", "66", "53", "71", "59", "59", "64", "46", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_155858_033016-2", "input": "Pick up a cup and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left then walk towards the desk. | STEP 2: Pick up the white cup closest to the wall. | STEP 3: Turn right then walk towards the dresser. | STEP 4: Turn on the lamp on top of the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "Mug", "TissueBox", "Watch", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "Box", "Laptop", "CellPhone", "BaseballBat", "BasketBall", "TissueBox", "CreditCard", "AlarmClock", "Pencil", "Boots", "Pillow", "KeyChain", "Bowl", "Watch", "CD", "Pen", "Mug", "Statue", "Bed", "DeskLamp", "GarbageCan", "Blinds", "Mirror", "Window", "LightSwitch", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "DogBed", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "2.591", "-1.294", "-1.264", "2.839", "-0.806", "-0.462", "-1.422", "2.706", "1.559", "-1.266", "-1.213", "-0.806", "-0.902", "2.734", "-0.5", "-1.151", "2.847", "1.019", "1.665", "2.411", "-1.269", "2.587", "-1.279", "-0.634", "-1.318", "2.451", "-1.352", "-1.318", "1.839", "2.821", "2.215", "-0.640", "-1.319", "2.838", "0.111", "1.985", "0.118", "2.654", "2.457", "2.476", "2.251", "2.700", "2.476", "1.803", "1.803", "0.920", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "-1.328", "-1.306", "-1.305", "-1.305", "-1.305", "2.211", "2.817", "1.940", "1.940", "1.623", "2.817", "2.817", "1.623", "1.623", "1.940", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.793", "0.677", "0.106", "0.039", "0.566", "0.566", "1.240", "1.278", "0.349", "0.968", "1.233", "0.561", "0.574", "0.195", "0.56", "0.566", "0.643", "0.330", "0.570", "1.278", "1.227", "1.048", "0.000", "0.63", "1.235", "0.788", "1.233", "1.233", "0.801", "0.788", "0.805", "0.008", "1.238", "0.007", "2.337", "1.381", "1.496", "1.276", "0.011", "0.919", "1.503", "1.510", "1.153", "1.386", "0.919", "0.013", "0.454", "0.752", "0.178", "0.752", "0.011", "1.031", "0.454", "0.178", "1.031", "0.009", "0.189", "0.632", "0.189", "0.632", "0.632", "0.411", "0.189", "0.410", "0.410", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.217", "-0.543", "-0.881", "0.218", "0.113", "0.602", "-0.649", "-1.387", "-1.246", "-0.615", "-0.936", "0.602", "1.179", "0.89", "0.286", "0.113", "1.838", "-0.977", "-1.218", "-1.402", "-0.473", "-1.368", "-1.343", "1.611", "-0.745", "-1.207", "-0.553", "-0.649", "-1.153", "-1.223", "-1.217", "0.871", "-0.994", "0.215", "-1.436", "1.875", "-1.588", "1.899", "-0.997", "-1.384", "-1.383", "-1.380", "-1.384", "-1.384", "-1.381", "-1.044", "-0.918", "-0.919", "-0.918", "-0.579", "-0.744", "-0.579", "-0.578", "-0.578", "-0.919", "-1.259", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "-1.176", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.775", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "332.922", "0", "63.464", "0", "0", "295.617", "0", "0", "228.191", "0", "27.143", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "189.124", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "335.111", "1.021", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "50", "49", "34", "32", "32", "51", "42", "64", "55", "51", "32", "32", "", "32", "32", "", "", "60", "41", "51", "40", "", "32", "51", "56", "51", "51", "56", "56", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_155441_973789-1", "input": "Place newspaper next to blue plate, place newspaper on top of blue plate ", "output": "STEP 1: turn left, go to left side of television stand | STEP 2: pick up newspaper from under left side of television | STEP 3: turn around, face coffee table with rug underneath | STEP 4: place newspaper touching right side of square blue place toward front of coffee table | STEP 5: turn around, go to right end of television stand | STEP 6: pick up newspaper from television stand | STEP 7: go to coffee table to the left | STEP 8: place newspaper on top of blue plate with newspaper touching it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CellPhone", "Pillow", "Box", "Newspaper", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Plate", "Laptop", "CellPhone", "RemoteControl", "Pillow", "Vase", "Statue", "ArmChair", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "FloorLamp", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Window", "SideTable", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Sofa", "Shelf", "DiningTable", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "CoffeeTable", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.003", "-2.042", "-1.809", "-1.587", "-2.042", "-1.439", "1.416", "0.167", "1.229", "-1.964", "3.381", "-1.964", "0.250", "3.525", "-1.697", "3.887", "1.435", "0.021", "-0.289", "-1.761", "-2.035", "2.099", "-0.804", "1.689", "1.983", "-1.891", "2.775", "-0.013", "1.566", "1.566", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "1.556", "0.167", "3.583", "-1.965", "-1.964", "-1.964", "0.167", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.339", "0.591", "0.595", "0.291", "0.593", "0.306", "0.552", "0.419", "0.480", "0.592", "0.644", "0.597", "0.339", "0.631", "0.291", "0.642", "0.515", "0.555", "0.561", "0.0", "1.081", "1.353", "0.000", "0.002", "1.585", "-0.029", "1.281", "1.289", "0.000", "0.624", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "-0.004", "0.104", "0.000", "0.000", "0.082", "0.333", "0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.651", "0.031", "1.096", "-1.478", "1.096", "-1.572", "0.784", "0.397", "0.980", "0.919", "-0.983", "0.208", "0.777", "-1.438", "-1.451", "-0.983", "-0.125", "1.979", "1.979", "-1.488", "0.555", "-0.828", "-2.187", "1.776", "0.326", "-0.409", "-2.018", "-2.450", "-0.689", "-0.741", "1.925", "1.925", "1.924", "1.924", "0.424", "0.200", "-1.164", "0.563", "0.563", "0.563", "0.216", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "240.000", "0", "240.000", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "271.146", "240.000", "0", "0", "0", "0", "240.000", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "42", "38", "20", "42", "20", "35", "41", "35", "42", "37", "38", "41", "37", "20", "37", "35", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_155441_973789-2", "input": "Put two papers on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Move to the left of the TV before the bin | STEP 2: Pick up a paper from the stand | STEP 3: Move to the coffee table behind you | STEP 4: Put the paper on the coffee table | STEP 5: Move to the right of the TV stand behind you | STEP 6: Pick up a paper from the stand | STEP 7: Move to the coffee table behind you | STEP 8: Put the paper on the coffee table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CellPhone", "Pillow", "Box", "Newspaper", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Plate", "Laptop", "CellPhone", "RemoteControl", "Pillow", "Vase", "Statue", "ArmChair", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "FloorLamp", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Window", "SideTable", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Sofa", "Shelf", "DiningTable", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "CoffeeTable", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.003", "-2.042", "-1.809", "-1.587", "-2.042", "-1.439", "1.416", "0.167", "1.229", "-1.964", "3.381", "-1.964", "0.250", "3.525", "-1.697", "3.887", "1.435", "0.021", "-0.289", "-1.761", "-2.035", "2.099", "-0.804", "1.689", "1.983", "-1.891", "2.775", "-0.013", "1.566", "1.566", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "1.556", "0.167", "3.583", "-1.965", "-1.964", "-1.964", "0.167", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.339", "0.591", "0.595", "0.291", "0.593", "0.306", "0.552", "0.419", "0.480", "0.592", "0.644", "0.597", "0.339", "0.631", "0.291", "0.642", "0.515", "0.555", "0.561", "0.0", "1.081", "1.353", "0.000", "0.002", "1.585", "-0.029", "1.281", "1.289", "0.000", "0.624", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "-0.004", "0.104", "0.000", "0.000", "0.082", "0.333", "0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.651", "0.031", "1.096", "-1.478", "1.096", "-1.572", "0.784", "0.397", "0.980", "0.919", "-0.983", "0.208", "0.777", "-1.438", "-1.451", "-0.983", "-0.125", "1.979", "1.979", "-1.488", "0.555", "-0.828", "-2.187", "1.776", "0.326", "-0.409", "-2.018", "-2.450", "-0.689", "-0.741", "1.925", "1.925", "1.924", "1.924", "0.424", "0.200", "-1.164", "0.563", "0.563", "0.563", "0.216", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "240.000", "0", "240.000", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "271.146", "240.000", "0", "0", "0", "0", "240.000", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "42", "38", "20", "42", "20", "35", "41", "35", "42", "37", "38", "41", "37", "20", "37", "35", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_061832_568265-2", "input": "Examine a pencil by the light of a lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the chair on your left | STEP 2: Pick up the pencil from the desk | STEP 3: Turn around and move to the lamp on your left | STEP 4: Turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "Pen", "KeyChain", "AlarmClock", "Box", "Book", "BaseballBat", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "CreditCard", "CellPhone", "Laptop", "CD", "Bowl", "AlarmClock", "Bed", "Chair", "DeskLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "HousePlant", "Window", "Shelf", "Desk", "Blinds", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Desktop", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.708", "-0.560", "-0.634", "0.287", "1.698", "-0.015", "-1.171", "1.798", "0.845", "-0.670", "0.109", "-1.696", "-0.487", "-2.046", "-1.696", "0.661", "1.029", "1.622", "-1.696", "0.956", "-0.440", "0.625", "1.660", "1.300", "-0.867", "0.819", "1.616", "0.617", "0.796", "-0.558", "-0.557", "-0.558", "1.455", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.668", "0.668", "0.668", "0.693", "0.695", "0.239", "0.629", "0.639", "0.698", "0.373", "0.694", "0.703", "0.663", "0.631", "0.628", "0.692", "0.695", "0.694", "0.004", "-0.000", "0.688", "1.338", "-0.019", "1.422", "0.000", "1.496", "0.561", "-0.000", "2.217", "0.456", "-0.000", "0.164", "0.692", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.556", "0.600", "0.427", "-2.036", "-1.774", "-2.091", "-1.297", "0.425", "-2.055", "0.503", "-2.406", "-0.748", "0.686", "-1.023", "0.076", "-2.055", "-2.336", "-1.409", "-0.446", "-1.747", "-2.276", "0.734", "-0.389", "0.765", "-2.286", "-2.553", "-0.802", "-1.511", "-2.476", "0.462", "0.529", "0.462", "-1.886", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.180", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "99.090", "18.354", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "110.225", "0", "180", "345.008", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "309.674", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "342.316", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "31", "31", "28", "28", "", "19", "", "28", "30", "28", "19", "31", "19", "19", "28", "28", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_162557_481100-0", "input": "Heat a cup and place it with the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Take a step to the right, and turn right to find the sink. | STEP 2: Pick up the cup from inside the sink. | STEP 3: Carry the cup and turn around and then left to find the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the cup inside. Shut the door. Open the door, take out the cup and then shut the door. | STEP 5: Carry the cup and turn to the left, then left again and locate the coffee machine on the right. | STEP 6: Place the cup on the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.877", "0.817", "0.149", "0.799", "0.841", "-2.097", "0.630", "-1.886", "0.769", "0.824", "0.901", "-2.054", "0.858", "-0.252", "-1.056", "0.785", "0.149", "0.715", "-0.654", "-1.552", "-2.023", "0.721", "0.781", "-1.297", "0.740", "-1.896", "-1.535", "0.669", "0.746", "0.787", "0.842", "0.729", "0.720", "-0.051", "-1.719", "0.661", "0.720", "0.574", "0.566", "0.746", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.916", "0.759", "0.915", "0.773", "0.666", "0.930", "0.809", "0.724", "0.782", "1.207", "0.712", "0.701", "1.462", "0.896", "0.944", "1.461", "0.987", "0.767", "0.954", "0.930", "0.692", "0.665", "0.664", "0.105", "-0.007", "0.836", "0.715", "1.407", "0.663", "0.012", "0.012", "0.883", "0.759", "0.944", "0.788", "0.712", "0.761", "0.783", "0.010", "0.464", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-0.314", "-0.252", "1.101", "-0.570", "0.326", "0.785", "-0.515", "-1.091", "-0.188", "-1.880", "0.508", "-1.199", "-0.084", "0.843", "0.929", "-1.880", "0.843", "-0.680", "0.758", "0.785", "-1.447", "0.508", "0.508", "-3.537", "-0.596", "-3.738", "-3.782", "-2.190", "-1.958", "-0.184", "0.011", "0.098", "-0.124", "1.015", "-1.199", "0.326", "-0.061", "-0.124", "0.076", "-1.802", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "41", "68", "65", "47", "44", "65", "78", "41", "62", "47", "78", "53", "68", "68", "62", "68", "65", "68", "46", "78", "47", "47", "57", "45", "64", "69", "62", "62", "52", "52", "42", "41", "68", "78", "47", "41", "41", "52", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_162557_481100-2", "input": "Put the heated mug on the coffee maker ", "output": "STEP 1: Turn right then head to the sink on your right | STEP 2: Pick up the mug in the sink | STEP 3: Turn around to the right walk forward then head to the microwave | STEP 4: Open the microwave heat the mug then take it out and close the microwave | STEP 5: Turn left then heat to the coffee maker on your right | STEP 6: Put the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Pot", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.877", "0.817", "0.149", "0.799", "0.841", "-2.097", "0.630", "-1.886", "0.769", "0.824", "0.901", "-2.054", "0.858", "-0.252", "-1.056", "0.785", "0.149", "0.715", "-0.654", "-1.552", "-2.023", "0.721", "0.781", "-1.297", "0.740", "-1.896", "-1.535", "0.669", "0.746", "0.787", "0.842", "0.729", "0.720", "-0.051", "-1.719", "0.661", "0.720", "0.574", "0.566", "0.746", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.916", "0.759", "0.915", "0.773", "0.666", "0.930", "0.809", "0.724", "0.782", "1.207", "0.712", "0.701", "1.462", "0.896", "0.944", "1.461", "0.987", "0.767", "0.954", "0.930", "0.692", "0.665", "0.664", "0.105", "-0.007", "0.836", "0.715", "1.407", "0.663", "0.012", "0.012", "0.883", "0.759", "0.944", "0.788", "0.712", "0.761", "0.783", "0.010", "0.464", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-0.314", "-0.252", "1.101", "-0.570", "0.326", "0.785", "-0.515", "-1.091", "-0.188", "-1.880", "0.508", "-1.199", "-0.084", "0.843", "0.929", "-1.880", "0.843", "-0.680", "0.758", "0.785", "-1.447", "0.508", "0.508", "-3.537", "-0.596", "-3.738", "-3.782", "-2.190", "-1.958", "-0.184", "0.011", "0.098", "-0.124", "1.015", "-1.199", "0.326", "-0.061", "-0.124", "0.076", "-1.802", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "41", "68", "65", "47", "44", "65", "78", "41", "62", "47", "78", "53", "68", "68", "62", "68", "65", "68", "46", "78", "47", "47", "57", "45", "64", "69", "62", "62", "52", "52", "42", "41", "68", "78", "47", "41", "41", "52", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_133250_885504-1", "input": "Put both bars of soap next to the sink on the right ", "output": "STEP 1: Head to the left, stand in front of the sink | STEP 2: Take the soap out of the sink | STEP 3: put the soap on the counter next to the sink | STEP 4: Turn to the left | STEP 5: head to the other sink | STEP 6: Take the soap from the counter | STEP 7: Head back to the right | STEP 8: Face the sink, put the soap on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "DishSponge", "Sink", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "ToiletPaperHanger", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "ShowerHead", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.246", "-0.205", "-0.353", "-0.161", "-0.417", "-0.036", "-0.299", "-0.180", "-0.139", "-0.134", "-0.144", "-0.289", "-2.146", "-1.106", "-0.246", "-0.346", "-0.300", "-0.299", "-0.319", "-0.319", "-0.349", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-1.514", "-0.319", "-0.319", "-0.076", "-0.228", "-0.766", "-1.200", "-1.105", "-2.041", "0.001", "-0.600", "-2.312", "-0.076", "-0.304", "-0.298", "-0.083", "-0.304", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.205", "0.828", "0.812", "0.813", "0.813", "1.658", "0.828", "0.945", "-0.000", "0.953", "0.804", "0.809", "0.057", "1.151", "0.512", "-0.000", "0.829", "0.807", "0.615", "0.316", "0.004", "0.615", "0.316", "0.316", "0.615", "0.910", "0.615", "0.316", "0.805", "0.465", "0.541", "0.897", "1.136", "-0.000", "1.759", "-0.000", "1.386", "0.805", "0.819", "0.807", "1.248", "0.819", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "1.463", "2.753", "1.401", "3.260", "2.350", "3.443", "1.772", "3.719", "3.369", "3.846", "1.325", "1.316", "3.843", "1.289", "1.463", "3.341", "2.656", "2.754", "3.012", "3.012", "1.453", "1.978", "1.978", "1.463", "2.495", "1.167", "1.463", "2.495", "2.757", "1.453", "0.485", "4.0", "1.183", "3.724", "3.443", "3.671", "3.296", "1.733", "2.753", "1.725", "0.522", "1.723", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "45", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "39", "21", "21", "21", "35", "42", "36", "Floor|+00.00|", "36", "21", "21", "34", "33", "27", "Floor|+00.00|", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_133250_885504-2", "input": "Put two pink sponges on the counter around the right sink ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the bathroom sink on the right. | STEP 2: Pick up the pink sponge in the sink. | STEP 3: Move back slightly from the counter. | STEP 4: Place the pink sponge on the counter space on the left of the sink. | STEP 5: Move forward and then to the left sink. | STEP 6: Pick up the pink sponge in the sink. | STEP 7: Go back to the sink on the right. | STEP 8: Place the pink sponge on the counter space on the right of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "DishSponge", "Sink", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "ToiletPaperHanger", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "ShowerHead", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.246", "-0.205", "-0.353", "-0.161", "-0.417", "-0.036", "-0.299", "-0.180", "-0.139", "-0.134", "-0.144", "-0.289", "-2.146", "-1.106", "-0.246", "-0.346", "-0.300", "-0.299", "-0.319", "-0.319", "-0.349", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-1.514", "-0.319", "-0.319", "-0.076", "-0.228", "-0.766", "-1.200", "-1.105", "-2.041", "0.001", "-0.600", "-2.312", "-0.076", "-0.304", "-0.298", "-0.083", "-0.304", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.205", "0.828", "0.812", "0.813", "0.813", "1.658", "0.828", "0.945", "-0.000", "0.953", "0.804", "0.809", "0.057", "1.151", "0.512", "-0.000", "0.829", "0.807", "0.615", "0.316", "0.004", "0.615", "0.316", "0.316", "0.615", "0.910", "0.615", "0.316", "0.805", "0.465", "0.541", "0.897", "1.136", "-0.000", "1.759", "-0.000", "1.386", "0.805", "0.819", "0.807", "1.248", "0.819", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "1.463", "2.753", "1.401", "3.260", "2.350", "3.443", "1.772", "3.719", "3.369", "3.846", "1.325", "1.316", "3.843", "1.289", "1.463", "3.341", "2.656", "2.754", "3.012", "3.012", "1.453", "1.978", "1.978", "1.463", "2.495", "1.167", "1.463", "2.495", "2.757", "1.453", "0.485", "4.0", "1.183", "3.724", "3.443", "3.671", "3.296", "1.733", "2.753", "1.725", "0.522", "1.723", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "45", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "39", "21", "21", "21", "35", "42", "36", "Floor|+00.00|", "36", "21", "21", "34", "33", "27", "Floor|+00.00|", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_001010_314590-2", "input": "Move a pot with a sponge to the table. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the sink. | STEP 2: Pick up a sponge in the sink. | STEP 3: Turn and go to the stove. | STEP 4: Put the sponge in the pot on the stove. | STEP 5: Pick up the pot on the stove. | STEP 6: Turn and go to the table. | STEP 7: Put the pot on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Spatula", "Fork", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Knife", "Fork", "Bread", "Potato", "Plate", "Pot", "Kettle", "WineBottle", "Bowl", "Tomato", "Cup", "Spatula", "SoapBottle", "Lettuce", "Pan", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "LightSwitch", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "Microwave", "GarbageCan", "Blinds", "Stool", "Faucet", "DiningTable", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.089", "-0.790", "-1.921", "-3.492", "-1.815", "-3.272", "-2.302", "-1.666", "-3.654", "-3.176", "-3.463", "-3.081", "-0.440", "-2.126", "-3.186", "-3.540", "-1.793", "-3.505", "-0.790", "-0.673", "-1.449", "-1.608", "-1.192", "-3.559", "-3.005", "-3.424", "-3.505", "-3.272", "-0.44", "-3.559", "-0.790", "-3.368", "-3.191", "-1.759", "-2.614", "-0.673", "-3.463", "-2.905", "-1.840", "-3.654", "-3.272", "-0.089", "-3.381", "-3.121", "-3.121", "-3.148", "-1.797", "-1.421", "-3.424", "-3.365", "-3.424", "-3.381", "-3.121", "-2.205", "-2.963", "-2.992", "-3.352", "-3.352", "-2.189", "-3.365", "-3.365", "-2.992", "-3.143", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-3.599", "-2.654", "-0.439", "0.25", "-1.430", "-3.550", "-1.802", "-3.484", "-1.184", "-1.404", "-1.373", "-1.788", "-1.399", "-0.291", "", "", "", ""], "position_y": ["0.914", "1.574", "1.306", "0.789", "1.994", "0.915", "0.916", "0.930", "0.790", "0.915", "0.919", "0.939", "0.984", "1.272", "0.914", "0.742", "1.455", "0.784", "1.606", "0.782", "0.758", "0.939", "0.916", "0.167", "0.948", "0.904", "0.966", "1.456", "0.916", "0.985", "0.984", "1.541", "0.930", "0.083", "0.974", "0.902", "1.046", "0.912", "0.911", "0.779", "0.915", "0.916", "0.717", "0.950", "0.775", "0.777", "0.958", "0.917", "0.388", "0.958", "1.931", "0.958", "0.951", "0.781", "0.388", "0.388", "0.388", "2.205", "2.205", "0.388", "1.931", "1.931", "0.388", "0.958", "1.110", "1.110", "1.110", "1.110", "0.902", "0.014", "1.383", "1.338", "0.902", "0.778", "1.430", "-0.020", "2.092", "0.014", "0.903", "0.010", "0.336", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "4.067", "4.027", "3.737", "1.835", "4.062", "3.827", "3.998", "3.737", "1.357", "1.440", "1.189", "1.189", "4.062", "4.146", "3.296", "2.998", "3.625", "2.120", "3.817", "3.817", "4.106", "4.146", "3.788", "1.273", "3.677", "2.374", "3.579", "1.189", "3.988", "1.106", "4.033", "1.273", "1.591", "0.085", "3.620", "4.051", "1.440", "3.998", "3.674", "1.607", "2.844", "3.843", "3.335", "1.357", "2.916", "2.374", "3.660", "3.459", "2.374", "2.676", "1.971", "1.356", "3.295", "3.459", "3.459", "2.683", "1.715", "2.653", "3.466", "3.963", "1.056", "1.037", "1.971", "2.017", "1.867", "2.267", "2.427", "4.064", "3.996", "2.085", "-0.347", "3.274", "3.700", "2.182", "3.794", "-0.296", "1.048", "3.931", "0.238", "-0.034", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.214", "270", "0", "272.372", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "20.754", "90", "0", "348.812", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "105.000", "105.000", "105.000", "105.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "147.313", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "69", "73", "57", "43", "43", "43", "73", "52", "52", "52", "52", "69", "43", "53", "50", "73", "74", "69", "69", "43", "43", "75", "52", "43", "49", "60", "52", "69", "52", "69", "52", "62", "79", "43", "69", "52", "43", "73", "52", "43", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_235957_360315-0", "input": "Put a clean cloth on top of the dresser. ", "output": "STEP 1: Walk across the room to the vanity to the left of the tub. | STEP 2: Pick up the dirty cloth on the vanity. | STEP 3: Turn and walk across the room to the sink. | STEP 4: Clean the cloth in the sink. | STEP 5: Go to the dresser next to the door. | STEP 6: Put the cloth down on the dresser next to the bottle of cleaner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.620", "-2.620", "-0.114", "-0.179", "-0.180", "-0.149", "-0.038", "-2.462", "-0.148", "-0.103", "-1.338", "-2.620", "-0.136", "-2.547", "-0.370", "-0.114", "-2.544", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.997", "0.997", "0.616", "1.043", "1.162", "1.045", "1.481", "0.080", "1.161", "0.866", "1.193", "0.994", "-0.000", "0.997", "-0.000", "0.616", "0.358", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.720", "-2.923", "-3.254", "-0.347", "-3.300", "-0.544", "-2.661", "-0.391", "-3.104", "-1.033", "-0.106", "-2.125", "-0.105", "-2.391", "-0.097", "-3.616", "-2.505", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "90", "90", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "36", "33", "38", "33", "27", "30", "38", "31", "25", "24", "Floor|-01.15|", "24", "Floor|-01.15|", "36", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_235957_360315-2", "input": "place a clean wash cloth on top of the tall white cabinet ", "output": "STEP 1: walk over to the bathroom cabinets | STEP 2: pick up a dirty cloth off of the cabinets | STEP 3: walk over to the bathroom sink | STEP 4: wash the cloth in the sink and pick it back up | STEP 5: walk over to the tall white cabinet | STEP 6: place the wash cloth on top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.620", "-2.620", "-0.114", "-0.179", "-0.180", "-0.149", "-0.038", "-2.462", "-0.148", "-0.103", "-1.338", "-2.620", "-0.136", "-2.547", "-0.370", "-0.114", "-2.544", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.997", "0.997", "0.616", "1.043", "1.162", "1.045", "1.481", "0.080", "1.161", "0.866", "1.193", "0.994", "-0.000", "0.997", "-0.000", "0.616", "0.358", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.720", "-2.923", "-3.254", "-0.347", "-3.300", "-0.544", "-2.661", "-0.391", "-3.104", "-1.033", "-0.106", "-2.125", "-0.105", "-2.391", "-0.097", "-3.616", "-2.505", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "90", "90", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "36", "33", "38", "33", "27", "30", "38", "31", "25", "24", "Floor|-01.15|", "24", "Floor|-01.15|", "36", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_214707_663766-2", "input": "Put a rag in the bathtub. ", "output": "STEP 1: Turn to the empty counter space between the two sinks, on your right. | STEP 2: Pick up the yellow rag on the counter. | STEP 3: Turn to the bathtub on your right. | STEP 4: Place the yellow rag inside the bathtub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.372", "-2.874", "-1.117", "-0.967", "-1.079", "-1.065", "-0.987", "-0.987", "-4.739", "-0.968", "-1.306", "-3.726", "-1.064", "-3.028", "-2.933", "-1.401", "-1.086", "-4.739", "-1.065", "-2.372", "-1.086", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.831", "0.887", "0.542", "0.826", "1.053", "0.121", "1.046", "1.046", "1.522", "0.888", "0.546", "1.646", "-0.000", "0.537", "0.534", "0.274", "0.115", "1.522", "-0.000", "0.828", "0.121", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.439", "1.827", "1.935", "1.968", "4.526", "3.734", "4.591", "4.460", "2.425", "3.960", "1.883", "1.330", "4.838", "1.728", "1.832", "1.883", "3.640", "3.359", "4.052", "1.651", "3.797", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "48", "23", "22", "42", "41", "42", "42", "35", "43", "23", "40", "Floor|-03.84|", "29", "29", "24", "41", "34", "Floor|-03.84|", "22", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_103054_508610-1", "input": "Put a heated apple in the sink. ", "output": "STEP 1: Go left and then right to face the counter to the left of the microwave. | STEP 2: Pick the apple up from the counter. | STEP 3: Move to the right and face the microwave. | STEP 4: Put the apple in the microwave and shut the door and then open the door and take the apple out again. | STEP 5: Turn and face the sink to the left. | STEP 6: Put the apple in the sink on the left side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Spoon", "Spatula", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.726", "-2.540", "-1.709", "-1.207", "-2.782", "-2.892", "-0.362", "-2.000", "-0.323", "-0.817", "-2.840", "-2.929", "-2.840", "-2.782", "-2.837", "-2.504", "-2.726", "-0.497", "-2.540", "-0.244", "-0.262", "-0.518", "-2.669", "-2.726", "-0.147", "-1.465", "-2.375", "-0.314", "-0.295", "-2.726", "-2.493", "-1.836", "-2.957", "-2.631", "-0.979", "-0.888", "-2.837", "-2.752", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.484", "1.893", "0.824", "0.838", "1.495", "1.495", "0.054", "0.121", "0.818", "0.818", "0.818", "1.430", "0.818", "0.819", "1.216", "0.896", "1.518", "0.697", "1.893", "0.829", "0.054", "0.829", "1.181", "0.863", "0.818", "0.130", "0.838", "0.849", "0.080", "1.144", "0.812", "0.741", "0.818", "0.692", "0.855", "0.712", "0.819", "1.431", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.957", "2.420", "0.539", "0.528", "2.397", "1.957", "2.539", "0.401", "1.326", "0.203", "0.055", "0.640", "0.203", "2.221", "2.133", "0.707", "2.221", "0.875", "1.875", "1.684", "2.674", "2.075", "2.373", "2.045", "0.426", "0.401", "0.203", "0.352", "2.505", "1.957", "0.476", "0.238", "0.203", "1.511", "0.249", "0.445", "2.397", "0.260", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "50.734", "55.910", "0", "0", "29.999", "270", "90", "45", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "55", "45", "45", "63", "63", "65", "57", "45", "45", "45", "54", "45", "63", "63", "45", "63", "47", "39", "44", "65", "42", "63", "63", "45", "58", "45", "45", "65", "63", "45", "72", "45", "50", "45", "48", "63", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_103054_508610-2", "input": "Place a heated apple in a sink. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and veer left to the counter to the left of the microwave. | STEP 2: Pick up the red apple on the counter. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Turn left and walk to the sink. | STEP 6: Place the apple in the left basin of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Spoon", "Spatula", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.726", "-2.540", "-1.709", "-1.207", "-2.782", "-2.892", "-0.362", "-2.000", "-0.323", "-0.817", "-2.840", "-2.929", "-2.840", "-2.782", "-2.837", "-2.504", "-2.726", "-0.497", "-2.540", "-0.244", "-0.262", "-0.518", "-2.669", "-2.726", "-0.147", "-1.465", "-2.375", "-0.314", "-0.295", "-2.726", "-2.493", "-1.836", "-2.957", "-2.631", "-0.979", "-0.888", "-2.837", "-2.752", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.484", "1.893", "0.824", "0.838", "1.495", "1.495", "0.054", "0.121", "0.818", "0.818", "0.818", "1.430", "0.818", "0.819", "1.216", "0.896", "1.518", "0.697", "1.893", "0.829", "0.054", "0.829", "1.181", "0.863", "0.818", "0.130", "0.838", "0.849", "0.080", "1.144", "0.812", "0.741", "0.818", "0.692", "0.855", "0.712", "0.819", "1.431", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.957", "2.420", "0.539", "0.528", "2.397", "1.957", "2.539", "0.401", "1.326", "0.203", "0.055", "0.640", "0.203", "2.221", "2.133", "0.707", "2.221", "0.875", "1.875", "1.684", "2.674", "2.075", "2.373", "2.045", "0.426", "0.401", "0.203", "0.352", "2.505", "1.957", "0.476", "0.238", "0.203", "1.511", "0.249", "0.445", "2.397", "0.260", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "50.734", "55.910", "0", "0", "29.999", "270", "90", "45", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "55", "45", "45", "63", "63", "65", "57", "45", "45", "45", "54", "45", "63", "63", "45", "63", "47", "39", "44", "65", "42", "63", "63", "45", "58", "45", "45", "65", "63", "45", "72", "45", "50", "45", "48", "63", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_222331_696550-2", "input": "Put a cleaned bar of soap in a garbage bin. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the bath tub. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the bath tub. | STEP 3: Turn right and walk to the sink on the left. | STEP 4: Put the bar of soap in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Walk backwards and slightly to the left towards the garbage bin on the floor. | STEP 6: Put the bar of soap in the garbage bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerGlass", "Sink", "CounterTop", "ShowerDoor", "Faucet", "Cabinet", "Mirror", "Bathtub", "Cabinet", "Sink", "Window", "ShowerCurtain", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "SinkBasin", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "Faucet", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.799", "-1.969", "-0.254", "0.89", "-2.028", "0.753", "-1.199", "-1.933", "0.938", "-1.932", "-1.648", "-1.885", "-1.989", "-1.901", "-1.052", "-1.039", "0.919", "-1.560", "-1.041", "0.451", "-0.505", "-0.071", "-1.014", "0.883", "-2.020", "-0.526", "1.532", "0.460", "0.889", "-1.182", "0.224", "-0.536", "0.938", "-1.571", "-2.066", "0.122", "-1.610", "-1.537", "0.929", "0.890", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.907", "0.907", "0.018", "1.368", "1.492", "0.171", "0.919", "1.041", "0.171", "1.045", "-0.000", "-0.001", "0.907", "0.018", "0.340", "0.340", "1.417", "0.811", "0.884", "0.926", "0.898", "0.340", "1.501", "0.392", "0.340", "0.811", "1.672", "1.777", "1.353", "0.919", "1.333", "0.917", "0.160", "0.917", "1.594", "-0.002", "-0.000", "0.898", "0.509", "1.689", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.739", "-1.350", "-1.536", "-1.755", "-1.482", "-0.818", "0.680", "0.140", "-1.392", "0.272", "0.649", "0.609", "-1.486", "-1.486", "-1.327", "-1.327", "-0.206", "-1.598", "-1.531", "0.696", "-1.779", "-1.327", "-1.840", "-1.154", "-1.327", "-1.598", "-1.037", "-1.522", "-1.861", "0.768", "0.762", "-1.532", "-1.126", "-1.532", "-1.482", "-1.558", "0.209", "-1.779", "-1.978", "0.724", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.851", "0", "347.851", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "19", "22", "29", "35", "33", "30", "37", "33", "37", "Floor|-00.27|", "Floor|-00.27|", "19", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_102013_922247-2", "input": "place a cold tomato slice in the microwave ", "output": "STEP 1: turn right to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around to the tomato | STEP 4: slice the tomato with the knife | STEP 5: turn around to the cupboard | STEP 6: drop the knife in it | STEP 7: turn around to the slice | STEP 8: pick up a tomato slice | STEP 9: lead to the fridge | STEP 10: place the tomato to cool and then take it out | STEP 11: turn around and head to the microwave | STEP 12: place the tomato in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "WineBottle", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Fork", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.059", "0.637", "2.206", "-0.272", "-0.042", "1.223", "2.227", "-0.115", "0.288", "2.164", "2.024", "-0.042", "0.288", "0.033", "1.227", "2.225", "-0.042", "0.495", "0.033", "2.112", "2.059", "2.064", "-0.396", "-0.395", "-0.349", "0.033", "0.002", "-0.042", "-0.282", "-0.096", "-0.201", "0.174", "2.207", "2.140", "1.840", "1.118", "-0.138", "-0.349", "1.840", "-0.272", "1.854", "1.925", "0.576", "2.203", "-0.312", "1.954", "2.096", "2.165", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.378", "0.082", "1.500", "0.791", "0.791", "0.810", "0.938", "0.079", "0.935", "0.606", "0.771", "0.816", "0.938", "0.837", "0.078", "0.933", "0.785", "0.076", "0.785", "1.371", "0.400", "0.989", "0.987", "1.085", "0.833", "0.852", "0.747", "0.782", "0.982", "0.942", "0.823", "0.932", "0.642", "0.935", "0.939", "0.810", "0.772", "0.837", "0.988", "0.791", "0.937", "0.077", "0.793", "1.503", "0.781", "0.746", "0.333", "1.500", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.460", "2.484", "1.916", "1.217", "1.386", "2.750", "2.063", "2.265", "2.688", "-0.369", "2.197", "1.217", "2.478", "1.049", "2.484", "0.806", "0.545", "2.445", "0.377", "-0.279", "-0.188", "2.462", "2.548", "2.068", "0.881", "0.713", "2.061", "0.881", "2.548", "2.546", "0.813", "2.827", "-0.097", "1.504", "0.583", "2.584", "2.197", "1.217", "0.731", "1.386", "1.497", "1.915", "2.529", "0.725", "0.409", "2.060", "-0.007", "0.388", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "225", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "340.406", "1.093", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "63", "59", "83", "83", "80", "56", "50", "56", "77", "71", "83", "56", "83", "62", "67", "83", "63", "83", "77", "77", "82", "56", "81", "83", "83", "55", "83", "56", "56", "83", "56", "77", "51", "67", "80", "55", "83", "67", "83", "60", "52", "80", "64", "83", "71", "77", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_212015_252242-0", "input": "Grab the box on the table, turn off the floor lamp ", "output": "STEP 1: Turn right, and walk to the dining table, turn right, and turn left to the side of dining table | STEP 2: Grab the box on the table | STEP 3: Turn left and walk to the floor lamp | STEP 4: Turn off the floor lamp by the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.310", "-0.437", "-2.014", "-1.873", "-1.732", "-3.104", "-0.208", "-4.380", "-1.169", "-4.228", "-4.335", "-4.304", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.756", "0.626", "0.755", "0.867", "0.761", "0.066", "-0.000", "0.475", "0.755", "0.484", "0.465", "0.486", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "0.852", "3.524", "0.852", "1.133", "0.993", "6.748", "3.225", "5.787", "1.554", "3.664", "4.398", "3.549", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "63.928", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "36", "38", "38", "38", "26", "", "29", "38", "22", "29", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_212015_252242-1", "input": "Turn off the lamp next to the couch. ", "output": "STEP 1: Move to the dining table. | STEP 2: Pick up the box from the table. | STEP 3: Bring the box to the lamp next to the couch. | STEP 4: Turn off the lamp next to the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.310", "-0.437", "-2.014", "-1.873", "-1.732", "-3.104", "-0.208", "-4.380", "-1.169", "-4.228", "-4.335", "-4.304", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.756", "0.626", "0.755", "0.867", "0.761", "0.066", "-0.000", "0.475", "0.755", "0.484", "0.465", "0.486", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "0.852", "3.524", "0.852", "1.133", "0.993", "6.748", "3.225", "5.787", "1.554", "3.664", "4.398", "3.549", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "63.928", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "36", "38", "38", "38", "26", "", "29", "38", "22", "29", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_171916_941174-1", "input": "place a clean cup under a coffee maker ", "output": "STEP 1: move left towards the table, then right towards the table under the shelf | STEP 2: pick up the mug | STEP 3: move right and then left towards the sink | STEP 4: rinse the mug in the sink | STEP 5: turn right towards the wall and then right towards the coffee maker | STEP 6: place the mug under the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.258", "-0.295", "-0.242", "-0.334", "-3.784", "-4.242", "-4.033", "-4.159", "-1.943", "-3.494", "-3.639", "-0.488", "-3.686", "-0.411", "-0.301", "-4.033", "-3.568", "-3.389", "-0.301", "-4.103", "-1.693", "-3.852", "-0.181", "-0.411", "-2.635", "-3.195", "-3.531", "-2.026", "-0.181", "-3.859", "-0.259", "-4.086", "-1.777", "-4.478", "-0.348", "-4.094", "-2.454", "-2.469", "-3.417", "-3.712", "-3.583", "-0.181", "-4.047", "-3.852", "-2.026", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.925", "1.104", "1.104", "0.924", "0.068", "0.924", "0.924", "0.792", "0.924", "0.938", "0.104", "0.925", "0.953", "0.954", "1.637", "0.919", "0.743", "1.456", "1.415", "1.451", "0.918", "0.959", "0.978", "0.954", "1.579", "0.914", "0.079", "0.924", "1.020", "1.003", "1.392", "0.085", "0.938", "1.027", "1.069", "0.755", "0.933", "0.930", "0.741", "0.068", "0.741", "0.925", "0.084", "0.924", "0.918", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "5.603", "3.850", "3.479", "5.932", "6.457", "2.882", "5.159", "3.285", "2.026", "5.182", "6.498", "5.273", "1.875", "4.944", "3.470", "4.122", "5.103", "5.367", "3.850", "1.764", "1.724", "5.259", "5.932", "5.603", "1.698", "5.462", "1.966", "1.724", "4.615", "1.951", "3.355", "2.776", "1.875", "2.965", "3.231", "2.501", "2.023", "1.712", "1.927", "6.333", "2.015", "5.273", "2.625", "5.412", "1.875", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "90", "270", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "240.000", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "105", "105", "57", "98", "72", "72", "104", "54", "72", "98", "57", "72", "57", "105", "72", "63", "58", "105", "46", "54", "72", "57", "57", "102", "72", "47", "54", "57", "72", "105", "64", "54", "72", "105", "52", "60", "87", "78", "98", "78", "57", "64", "72", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_100159_289642-0", "input": "Pick up both credit cards and move them to the chair ", "output": "STEP 1: cross the living room to the coffee table | STEP 2: pick up the card sitting on the coffee table | STEP 3: take the card to the chair beside coffee table | STEP 4: set the card down on the chair | STEP 5: cross the room to the tv stand | STEP 6: pick up the card sitting on the tv stand | STEP 7: turn around and go back to the chair by the couch | STEP 8: set the credit card next to the first one | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-5.0", "-3.026", "-3.227", "-3.155", "-2.926", "-1.928", "-2.047", "-3.155", "-2.047", "-3.427", "-3.709", "-1.852", "-1.852", "-3.646", "-0.589", "-2.601", "-0.333", "-1.775", "-0.624", "-3.126", "-2.324", "-3.155", "-2.810", "-1.852", "-5.786", "-3.608", "-2.047", "-3.432", "-3.327", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.457", "0.457", "0.781", "0.456", "0.456", "0.783", "0.781", "0.782", "0.455", "0.782", "0.453", "0.516", "0.904", "0.677", "0.798", "0.676", "0.516", "0.667", "0.457", "0.780", "0.781", "0.533", "0.456", "0.007", "0.536", "0.883", "0.782", "0.467", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["8.75", "6.973", "7.182", "2.371", "6.764", "5.549", "2.061", "2.681", "2.681", "6.347", "2.526", "5.847", "7.334", "2.251", "0.315", "2.371", "8.563", "6.441", "8.444", "5.930", "2.061", "2.061", "8.346", "6.739", "4.817", "8.596", "1.751", "2.216", "6.347", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "348.673", "239.437", "0", "239.437", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "167.028", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "54", "57", "54", "50", "57", "57", "57", "54", "57", "50", "50", "57", "52", "57", "53", "50", "53", "54", "57", "57", "63", "50", "Floor|-02.99|", "63", "57", "57", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_100159_289642-2", "input": "To move two credit cards to the chair. ", "output": "STEP 1: Walk over to the coffee table in front of the couch. | STEP 2: Pick up the credit card in front of the sculpture. | STEP 3: walk over to the chair to the right of the couch. | STEP 4: Put the credit card down on the chair. | STEP 5: Walk over to the television stand. | STEP 6: Pick up the credit card in front of the television. | STEP 7: Turn around and walk back to the chair. | STEP 8: Put the credit card on the chair to the right of the other credit card. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Box", "KeyChain", "Plate", "Candle", "Pillow", "Candle", "TissueBox", "Laptop", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "Boots", "Candle", "Statue", "Watch", "Statue", "Mirror", "FloorLamp", "HousePlant", "HousePlant", "GarbageCan", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "Window", "DeskLamp", "DeskLamp", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "Chair", "SideTable", "SideTable", "CoffeeTable", "ArmChair", "ArmChair", "DiningTable", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "RoomDecor", "CoffeeTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-5.0", "-3.026", "-3.227", "-3.155", "-2.926", "-1.928", "-2.047", "-3.155", "-2.047", "-3.427", "-3.709", "-1.852", "-1.852", "-3.646", "-0.589", "-2.601", "-0.333", "-1.775", "-0.624", "-3.126", "-2.324", "-3.155", "-2.810", "-1.852", "-5.786", "-3.608", "-2.047", "-3.432", "-3.327", "-5.489", "-5.645", "-3.203", "-5.358", "-5.711", "-3.114", "-6.0", "-5.954", "0.157", "-4.855", "0.157", "0.157", "0.157", "-2.942", "-1.057", "-0.432", "-0.346", "-3.326", "-2.352", "-2.476", "-3.327", "-1.706", "-0.328", "-0.396", "-0.527", "-3.236", "-3.663", "-2.691", "-2.903", "-0.189", "-0.189", "-0.190", "-3.957", "-2.036", "-3.129", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.457", "0.457", "0.781", "0.456", "0.456", "0.783", "0.781", "0.782", "0.455", "0.782", "0.453", "0.516", "0.904", "0.677", "0.798", "0.676", "0.516", "0.667", "0.457", "0.780", "0.781", "0.533", "0.456", "0.007", "0.536", "0.883", "0.782", "0.467", "1.825", "0.013", "0.452", "1.476", "0.005", "0.996", "1.338", "1.526", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "1.203", "0.684", "0.684", "0.015", "0.015", "0.015", "0.015", "0.002", "0.016", "0.008", "0.008", "0.010", "0.012", "0.012", "0.010", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.009", "0.016", "", "", "", ""], "position_z": ["8.75", "6.973", "7.182", "2.371", "6.764", "5.549", "2.061", "2.681", "2.681", "6.347", "2.526", "5.847", "7.334", "2.251", "0.315", "2.371", "8.563", "6.441", "8.444", "5.930", "2.061", "2.061", "8.346", "6.739", "4.817", "8.596", "1.751", "2.216", "6.347", "6.505", "8.526", "6.798", "5.442", "0.300", "8.693", "3.433", "1.153", "6.895", "-0.158", "4.923", "2.986", "1.088", "-0.158", "-0.158", "8.644", "0.335", "2.739", "2.744", "1.628", "1.701", "6.448", "0.998", "0.357", "8.521", "6.598", "4.562", "4.618", "2.225", "3.909", "2.097", "5.855", "0.254", "0.254", "8.533", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.686", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "358.826", "358.824", "358.826", "358.828", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "348.673", "239.437", "0", "239.437", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "167.028", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "343.031", "34.872", "180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "189.525", "163.801", "21.693", "0", "270", "246.550", "329.435", "329.431", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.738", "358.735", "358.736", "358.738", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "54", "57", "54", "50", "57", "57", "57", "54", "57", "50", "50", "57", "52", "57", "53", "50", "53", "54", "57", "57", "63", "50", "Floor|-02.99|", "63", "57", "57", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_025040_790264-1", "input": "Put two credit cards on the chair. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk straight back, turn right, then face the statue on the left. | STEP 2: Pick up the credit card in front of the statue. | STEP 3: Turn around and walk forward then face the chair on the left. | STEP 4: Place the card on the chair. | STEP 5: Turn around and walk to the far wall, turn right and walk in between the bin and the table. | STEP 6: Grab the card on the table. | STEP 7: Turn to the right, walk forward, then turn to the left and face the chair. | STEP 8: Put the card next to the other on the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "Book", "Book", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Box", "Book", "Newspaper", "Watch", "Pen", "WateringCan", "Pillow", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Laptop", "Statue", "Vase", "RemoteControl", "Vase", "Mirror", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "ArmChair", "Shelf", "SideTable", "CoffeeTable", "SideTable", "Sofa", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.257", "-5.217", "-2.933", "-2.864", "-2.151", "-4.412", "-1.883", "-2.148", "-2.257", "-4.076", "-3.503", "-4.262", "-2.362", "-2.469", "-4.265", "-4.358", "-5.418", "-7.991", "-4.282", "-2.933", "-4.477", "-4.230", "-4.218", "-2.568", "-2.020", "-2.786", "-2.151", "-3.218", "-3.402", "-4.821", "-5.763", "-0.969", "-5.629", "-3.372", "-0.606", "-8.237", "-8.237", "-4.334", "-2.475", "-2.016", "-2.474", "-5.428", "-4.354", "-3.505", "-2.981", "-4.022", "-2.978", "-4.022", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.588", "0.488", "0.711", "0.076", "0.587", "0.334", "0.482", "0.482", "0.587", "0.343", "0.701", "0.442", "0.261", "0.587", "0.34", "0.705", "0.487", "0.000", "0.454", "0.704", "0.697", "0.332", "0.697", "0.580", "0.475", "0.592", "0.590", "0.704", "2.028", "0.000", "1.330", "-0.027", "0.478", "1.800", "1.674", "1.411", "1.411", "0.001", "0.124", "0.002", "0.001", "0.002", "0.009", "0.003", "0.481", "0.169", "0.169", "0.477", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-2.987", "-5.087", "-5.188", "-5.001", "-2.657", "-3.520", "-5.032", "-4.989", "-2.326", "-2.500", "-5.093", "-3.520", "-1.647", "-1.996", "-2.164", "-5.046", "-5.087", "-4.629", "-1.736", "-5.046", "-5.076", "-1.462", "-5.046", "-2.514", "-5.094", "-2.987", "-2.326", "-5.093", "0.000", "-5.118", "0.010", "-5.058", "-5.126", "-5.392", "-2.602", "-1.509", "-4.081", "-3.528", "-2.486", "-5.075", "-2.489", "-5.123", "-2.089", "-5.101", "-5.031", "-5.013", "-5.013", "-5.013", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "76.161", "0", "0", "0", "0", "296.796", "270", "0", "0", "0", "0", "300.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "90", "180", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "42", "44", "47", "41", "38", "40", "40", "41", "Floor|-04.47|", "44", "38", "Floor|-04.47|", "41", "43", "44", "42", "Floor|-04.47|", "43", "44", "44", "43", "44", "41", "40", "41", "41", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_025040_790264-2", "input": "place two credit cards on gray chair ", "output": "STEP 1: turn around, go to dresser with laptop | STEP 2: pick up red credit card in front of black statue on dresser | STEP 3: turn right, go to gray chair with brown pillow | STEP 4: place credit card on gray chair with brown pillow | STEP 5: turn around, go to small table with black statue next to the dresser | STEP 6: pick up red credit card to the left of black statue | STEP 7: go to gray chair with brown pillow | STEP 8: place red credit card to the right of credit card on gray chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Statue", "Statue", "KeyChain", "Book", "Book", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Box", "Book", "Newspaper", "Watch", "Pen", "WateringCan", "Pillow", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Laptop", "Statue", "Vase", "RemoteControl", "Vase", "Mirror", "FloorLamp", "LightSwitch", "GarbageCan", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "ArmChair", "Shelf", "SideTable", "CoffeeTable", "SideTable", "Sofa", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.257", "-5.217", "-2.933", "-2.864", "-2.151", "-4.412", "-1.883", "-2.148", "-2.257", "-4.076", "-3.503", "-4.262", "-2.362", "-2.469", "-4.265", "-4.358", "-5.418", "-7.991", "-4.282", "-2.933", "-4.477", "-4.230", "-4.218", "-2.568", "-2.020", "-2.786", "-2.151", "-3.218", "-3.402", "-4.821", "-5.763", "-0.969", "-5.629", "-3.372", "-0.606", "-8.237", "-8.237", "-4.334", "-2.475", "-2.016", "-2.474", "-5.428", "-4.354", "-3.505", "-2.981", "-4.022", "-2.978", "-4.022", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.588", "0.488", "0.711", "0.076", "0.587", "0.334", "0.482", "0.482", "0.587", "0.343", "0.701", "0.442", "0.261", "0.587", "0.34", "0.705", "0.487", "0.000", "0.454", "0.704", "0.697", "0.332", "0.697", "0.580", "0.475", "0.592", "0.590", "0.704", "2.028", "0.000", "1.330", "-0.027", "0.478", "1.800", "1.674", "1.411", "1.411", "0.001", "0.124", "0.002", "0.001", "0.002", "0.009", "0.003", "0.481", "0.169", "0.169", "0.477", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-2.987", "-5.087", "-5.188", "-5.001", "-2.657", "-3.520", "-5.032", "-4.989", "-2.326", "-2.500", "-5.093", "-3.520", "-1.647", "-1.996", "-2.164", "-5.046", "-5.087", "-4.629", "-1.736", "-5.046", "-5.076", "-1.462", "-5.046", "-2.514", "-5.094", "-2.987", "-2.326", "-5.093", "0.000", "-5.118", "0.010", "-5.058", "-5.126", "-5.392", "-2.602", "-1.509", "-4.081", "-3.528", "-2.486", "-5.075", "-2.489", "-5.123", "-2.089", "-5.101", "-5.031", "-5.013", "-5.013", "-5.013", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "76.161", "0", "0", "0", "0", "296.796", "270", "0", "0", "0", "0", "300.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "90", "180", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "42", "44", "47", "41", "38", "40", "40", "41", "Floor|-04.47|", "44", "38", "Floor|-04.47|", "41", "43", "44", "42", "Floor|-04.47|", "43", "44", "44", "43", "44", "41", "40", "41", "41", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_040146_329866-0", "input": "Place a bowl with a credit card in it on a desk. ", "output": "STEP 1: Turn right and veer left to the right side of the desk. | STEP 2: Pick up the red credit card on the desk. | STEP 3: Place the card in the bowl. | STEP 4: Pick up the bowl. | STEP 5: Walk right and straight around the desk. | STEP 6: Place the bowl on the desk to the right of the laptop. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.467", "0.146", "-1.493", "-1.580", "-1.594", "1.411", "0.241", "0.528", "1.303", "1.273", "-0.386", "0.459", "-0.998", "-0.062", "0.459", "1.522", "-1.704", "-1.406", "1.073", "1.521", "0.527", "0.251", "0.042", "0.459", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.829", "0.811", "0.375", "0.088", "0.861", "0.823", "0.774", "0.774", "0.0", "0.0", "0.861", "0.816", "0.855", "0.804", "0.811", "0.824", "0.345", "0.089", "0.876", "0.817", "0.806", "0.812", "0.817", "0.813", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.260", "-2.507", "-2.287", "-2.287", "-2.561", "-1.363", "1.335", "1.657", "-0.696", "-0.969", "-2.561", "-2.169", "-2.401", "-2.506", "-2.304", "-1.570", "1.743", "-2.363", "1.326", "-1.727", "-2.485", "-2.169", "-2.304", "-2.507", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "303.212", "0", "0", "0", "13.355", "358.366", "0", "270", "90", "0", "262.063", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "47", "52", "51", "54", "45", "25", "25", "", "", "54", "47", "54", "47", "47", "45", "", "51", "25", "45", "47", "47", "47", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_082621_259220-0", "input": "Move the laptop between the remote controls to the red lounge chair. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the glass table. | STEP 2: Close the laptop nearest to you and pick it up. | STEP 3: Turn around and move to the red lounge chair in the center of the room. | STEP 4: Set the laptop down on the seat of the red lounge chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Laptop", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.356", "-2.014", "-4.380", "-2.014", "-4.300", "-2.005", "-1.732", "-1.607", "-1.440", "-0.379", "-0.208", "-1.683", "-4.380", "-4.300", "-4.335", "-1.310", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.376", "0.756", "0.480", "0.758", "0.481", "0.839", "0.753", "0.151", "0.747", "0.626", "-0.000", "0.747", "0.479", "0.478", "0.465", "0.758", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "6.723", "0.993", "4.863", "1.554", "4.631", "6.632", "0.993", "6.854", "1.229", "3.840", "3.225", "1.489", "5.325", "5.787", "4.398", "1.554", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "22.813", "63.928", "338.703", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "42", "33", "42", "33", "39", "42", "39", "42", "40", "", "42", "33", "33", "33", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_060001_516672-0", "input": "retrieve a box of tissues from the cabinet and put the on the toilet ", "output": "STEP 1: walk toward the toilet. walk around to the left side of the toilet and face the sink | STEP 2: open the cabinet and retrieve the box of tissues | STEP 3: turn around and walk to the far side of the toilet | STEP 4: place the box of tissues on the back side of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.770", "-3.828", "-0.294", "-3.470", "-1.008", "-3.144", "-3.597", "-0.194", "-2.094", "-3.268", "-3.540", "-3.770", "-0.112", "-0.181", "-0.255", "-3.885", "-1.095", "-3.701", "-0.153", "-3.828", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.541", "0.541", "0.040", "0.185", "0.963", "0.676", "0.550", "0.048", "1.442", "0.673", "0.550", "0.546", "1.467", "1.419", "1.044", "0.538", "0.964", "0.185", "1.126", "0.542", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.109", "1.477", "4.769", "3.547", "4.734", "3.944", "0.373", "5.006", "5.107", "3.944", "0.925", "0.557", "4.811", "2.425", "3.354", "0.741", "4.800", "2.428", "3.705", "0.373", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "0", "347.395", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "25", "24", "23", "30", "25", "40", "24", "41", "25", "40", "40", "42", "38", "44", "40", "30", "23", "43", "40", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_060001_516672-1", "input": "Move the tissue box to the back of the toilet ", "output": "STEP 1: Move to the right side of the sink cupboard closest to the wall | STEP 2: Open the cupboard to remove the tissue box then shut the door | STEP 3: Carry the tissue box to the back of the toilet | STEP 4: Place the tissue box on the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Plunger", "BathtubBasin", "Cabinet", "Bathtub", "Faucet", "ShowerGlass", "ShowerDoor", "Faucet", "CounterTop", "Mirror", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Window", "LightSwitch", "TowelHolder", "TowelHolder", "GarbageCan", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerHead", "SinkBasin", "Sink", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.770", "-3.828", "-0.294", "-3.470", "-1.008", "-3.144", "-3.597", "-0.194", "-2.094", "-3.268", "-3.540", "-3.770", "-0.112", "-0.181", "-0.255", "-3.885", "-1.095", "-3.701", "-0.153", "-3.828", "-0.231", "-0.212", "-3.404", "-0.124", "-2.896", "-3.475", "0.0", "-0.282", "-1.524", "-1.023", "-0.975", "-1.962", "-1.027", "-1.059", "-1.993", "-2.496", "-1.720", "-0.074", "-2.346", "-3.713", "-2.094", "-0.074", "-0.074", "-0.517", "-0.182", "-0.569", "-0.579", "-1.524", "-1.514", "-0.583", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.541", "0.541", "0.040", "0.185", "0.963", "0.676", "0.550", "0.048", "1.442", "0.673", "0.550", "0.546", "1.467", "1.419", "1.044", "0.538", "0.964", "0.185", "1.126", "0.542", "-0.000", "-0.000", "0.166", "0.364", "0.667", "0.711", "0.0", "1.228", "1.047", "0.954", "1.577", "0.364", "0.364", "0.364", "1.888", "1.366", "1.213", "1.404", "0.002", "0.531", "1.544", "1.569", "1.126", "-0.000", "1.256", "0.986", "0.926", "0.926", "0.986", "1.047", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.109", "1.477", "4.769", "3.547", "4.734", "3.944", "0.373", "5.006", "5.107", "3.944", "0.925", "0.557", "4.811", "2.425", "3.354", "0.741", "4.800", "2.428", "3.705", "0.373", "3.857", "3.536", "2.904", "4.634", "2.860", "3.811", "0.0", "1.730", "5.096", "4.884", "5.145", "4.634", "4.634", "4.634", "0.144", "5.146", "1.740", "2.424", "4.878", "0.951", "5.145", "4.810", "3.686", "3.220", "0.875", "4.886", "4.874", "4.874", "4.886", "5.096", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "0", "347.395", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "90", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "25", "24", "23", "30", "25", "40", "24", "41", "25", "40", "40", "42", "38", "44", "40", "30", "23", "43", "40", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_131436_364370-2", "input": "Take out the green candle and put it on the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn right at the white door and turn right at the metal sink. Look above the toilet at the white cabinet above it. | STEP 2: Take out the green candle in the white cabinet. | STEP 3: Look back down to the top of the toilet. | STEP 4: Put the green candle next to the purple spray bottle on the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "HandTowel", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Cloth", "SprayBottle", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Bathtub", "SinkBasin", "Cabinet", "Faucet", "Cabinet", "BathtubBasin", "Mirror", "CounterTop", "GarbageCan", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.053", "-0.404", "-3.034", "-3.321", "-1.615", "-2.96", "-3.016", "-3.072", "-3.061", "-2.965", "-3.236", "-3.043", "-3.035", "-2.969", "-3.193", "-0.618", "-2.761", "-2.756", "-2.905", "-3.016", "-0.603", "-3.016", "-2.756", "-3.313", "-2.900", "-0.558", "-3.348", "-3.049", "-3.080", "-1.615", "-2.960", "-3.359", "-2.313", "-3.105", "-2.931", "-1.171", "", "", "", ""], "position_y": ["0.904", "1.869", "0.033", "0.110", "1.464", "1.398", "1.593", "0.883", "0.046", "0.668", "1.870", "0.003", "0.003", "0.110", "0.109", "1.049", "0.667", "0.446", "0.421", "2.098", "0.865", "0.286", "0.874", "0.421", "0.989", "2.053", "0.023", "1.476", "1.039", "-0.007", "1.383", "1.695", "1.565", "1.426", "0.828", "0.003", "1.866", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.164", "1.040", "-0.173", "0.762", "1.800", "-0.728", "0.019", "0.869", "0.690", "1.624", "1.79", "1.683", "-0.654", "0.387", "1.329", "1.805", "0.599", "-0.759", "1.878", "0.207", "0.832", "0.217", "-0.272", "0.207", "1.005", "0.811", "0.020", "-0.442", "0.899", "1.907", "-0.766", "0.763", "-0.766", "0.625", "1.364", "-0.108", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.055", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "26", "23", "32", "30", "31", "22", "29", "34", "19", "Floor|-01.69|", "Floor|-01.69|", "18", "17", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_143326_990366-2", "input": "Placing a clean mug on the coffeemaker. ", "output": "STEP 1: Turn around to the left and walk to the coffee maker. | STEP 2: Grab the mug from the coffeemaker. | STEP 3: Turn to the left and walk to the sink. | STEP 4: Place the mug into the sink and rinse it with water. Remove the mug from the sink. | STEP 5: Turn to the right and walk back to the coffeemaker. | STEP 6: Place the mug on the coffeemaker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.672", "0.858", "-1.056", "0.720", "0.574", "0.950", "0.721", "-0.453", "0.601", "-2.002", "-0.051", "0.661", "0.732", "-1.260", "0.746", "0.781", "0.961", "0.149", "0.708", "0.949", "0.698", "0.841", "-2.097", "-1.719", "0.757", "0.803", "-1.556", "-1.555", "1.055", "-0.252", "-2.054", "0.785", "0.898", "0.582", "0.655", "0.950", "-0.873", "0.841", "0.669", "-1.719", "-0.051", "0.621", "-2.038", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.772", "1.463", "0.900", "0.775", "0.774", "0.884", "0.665", "0.901", "0.701", "0.836", "0.899", "0.664", "0.019", "0.100", "1.423", "0.663", "0.661", "0.944", "1.461", "1.458", "0.941", "0.826", "0.930", "0.705", "0.773", "0.882", "0.750", "0.930", "0.920", "0.915", "0.832", "0.663", "0.012", "0.879", "0.883", "0.883", "0.931", "0.751", "0.514", "0.702", "0.923", "0.010", "0.691", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.5", "-0.735", "-0.084", "1.187", "-0.252", "-0.252", "-0.176", "0.569", "0.843", "0.387", "-3.607", "0.758", "0.569", "-0.119", "-3.611", "-2.113", "0.326", "0.387", "1.101", "-1.880", "-0.331", "-1.360", "-0.845", "1.049", "-1.091", "-0.625", "0.098", "-3.445", "1.049", "-0.913", "0.929", "-3.705", "-1.958", "-0.315", "-0.314", "0.029", "-0.039", "0.978", "0.508", "-2.035", "-1.524", "1.015", "-0.898", "-1.003", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "24.231", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "56", "71", "44", "44", "45", "50", "71", "50", "67", "71", "50", "55", "60", "65", "50", "50", "71", "65", "56", "58", "68", "52", "81", "68", "45", "72", "54", "45", "71", "67", "65", "55", "45", "45", "45", "71", "50", "65", "81", "71", "48", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122402_482968-1", "input": "Put a spray bottle in the garbage. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the toilet then turn to your right and walk to the toilet brush. | STEP 2: Pick up the spray bottle closest to you on the back of the toilet. | STEP 3: Take a step to your right. | STEP 4: Put the spray bottle in the garbage. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SoapBottle", "SprayBottle", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bathtub", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "TowelHolder", "LightSwitch", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Toilet", "ToiletPaperHanger", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "Sink", "SinkBasin", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-4.309", "-2.192", "-0.956", "-3.028", "-1.109", "-1.109", "-1.018", "-4.739", "-1.211", "-0.923", "-1.064", "-1.043", "-2.282", "-2.168", "-0.968", "-4.739", "-1.065", "-2.378", "-1.230", "-2.177", "-1.307", "-1.307", "-4.646", "-4.873", "-3.029", "-2.169", "-3.029", "-4.080", "-2.169", "-2.177", "-1.421", "-4.846", "-4.846", "-2.165", "-4.309", "-1.442", "-0.884", "-3.726", "-1.116", "-1.340", "-0.884", "-1.421", "-5.257", "-2.944", "-2.943", "-2.964", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.207", "0.831", "1.053", "0.278", "1.045", "1.045", "1.045", "1.522", "0.278", "1.59", "-0.000", "0.118", "0.823", "0.274", "0.888", "1.522", "-0.000", "0.807", "0.827", "0.782", "0.606", "0.337", "0.448", "1.235", "0.337", "0.606", "0.606", "0.297", "0.337", "1.856", "0.837", "1.508", "1.508", "1.450", "0.192", "0.874", "1.692", "1.748", "-0.037", "-0.000", "0.888", "0.954", "1.733", "0.954", "0.837", "0.874", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.074", "1.862", "4.263", "1.780", "4.460", "4.263", "4.263", "3.359", "2.039", "2.018", "4.838", "3.640", "2.074", "1.883", "3.960", "2.425", "4.052", "1.517", "2.148", "1.889", "1.890", "1.890", "1.689", "3.947", "1.890", "1.890", "1.890", "2.480", "1.890", "1.390", "1.776", "3.358", "2.424", "4.972", "2.328", "1.785", "2.017", "1.292", "3.598", "4.456", "3.911", "1.507", "4.030", "1.507", "1.776", "1.785", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "330.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "20", "40", "25", "40", "40", "40", "32", "22", "37", "Floor|-03.84|", "39", "20", "29", "41", "33", "Floor|-03.84|", "20", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_161100_723861-0", "input": "Put a pan with a piece of lettuce in it into the fridge. ", "output": "STEP 1: Go to the counter with the toaster on it. | STEP 2: Pick up the butter knife in front of the toaster. | STEP 3: Turn and go to the counter to the left of the sink. | STEP 4: Slice the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn and go to the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the fridge. | STEP 7: Go back to the counter to the left of the sink. | STEP 8: Pick up a piece of lettuce. | STEP 9: Go to the stove across the room. | STEP 10: Put the lettuce in the pan on the back left burner. | STEP 11: Pick up the pan with the lettuce on it. | STEP 12: Turn right and go across the room to the fridge. | STEP 13: Put the pan with lettuce in it into the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "WineBottle", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.158", "-0.042", "-0.349", "-0.282", "1.884", "-0.349", "2.279", "-0.425", "-0.196", "1.850", "0.033", "2.231", "-0.328", "-0.041", "2.056", "-0.053", "-0.119", "-0.004", "1.997", "1.923", "-0.199", "2.002", "2.225", "2.140", "-0.078", "1.906", "-0.196", "-0.272", "-0.272", "1.917", "1.863", "1.830", "1.276", "0.174", "2.206", "1.802", "2.064", "0.174", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.901", "0.791", "0.791", "0.952", "0.746", "0.792", "1.363", "0.789", "0.816", "0.771", "0.837", "1.565", "1.032", "0.932", "1.363", "0.999", "0.791", "0.082", "0.982", "0.126", "0.823", "0.077", "0.978", "0.935", "0.082", "0.760", "0.816", "0.983", "0.840", "0.938", "0.935", "1.498", "0.793", "0.937", "1.505", "0.747", "0.989", "0.934", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.188", "1.217", "0.545", "2.618", "2.197", "1.217", "-0.007", "0.713", "1.386", "1.922", "1.049", "-0.188", "2.068", "2.425", "-0.279", "2.827", "0.545", "1.993", "2.162", "0.442", "0.813", "2.199", "0.806", "1.504", "2.265", "0.446", "0.377", "2.451", "1.049", "0.583", "1.106", "2.730", "2.695", "2.688", "2.425", "0.652", "2.462", "2.827", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "225", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "73", "73", "46", "61", "73", "67", "73", "73", "61", "73", "67", "71", "46", "67", "46", "73", "40", "46", "43", "73", "42", "57", "41", "40", "55", "73", "46", "73", "57", "60", "47", "70", "46", "39", "55", "72", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_165356_409247-1", "input": "To cool a slice of tomato plus store it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Look up to face the tomato on the right side of the counter. | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 5: Look down to face the edge of the counter. | STEP 6: Place the knife on the counter. | STEP 7: Look up to face the tomato on the counter. | STEP 8: Pick up the slice of tomato on the counter. | STEP 9: Take a step to the left to face the fridge. | STEP 10: Cool the tomato in the fridge and then remove it. | STEP 11: Turn around and walk across the room to face the microwave. | STEP 12: Place the tomato slice in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.065", "-0.710", "-1.211", "1.669", "-0.792", "1.439", "-0.896", "-1.109", "1.550", "-0.999", "-1.012", "-0.876", "-1.209", "1.418", "-0.868", "-0.976", "-1.038", "1.787", "-1.209", "1.528", "-1.065", "1.587", "1.456", "1.489", "-0.923", "-0.793", "-1.126", "-0.971", "-1.109", "-0.876", "1.448", "-1.154", "-0.971", "1.344", "-0.793", "-0.840", "1.391", "-0.764", "1.597", "-1.211", "1.378", "-0.960", "1.422", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.531", "0.970", "0.937", "0.939", "0.747", "0.952", "0.761", "0.930", "0.979", "1.948", "0.813", "0.959", "0.999", "0.100", "0.083", "0.562", "1.824", "0.934", "0.934", "1.002", "1.314", "1.645", "1.014", "0.069", "0.990", "0.938", "0.999", "1.495", "0.930", "0.952", "0.768", "1.825", "1.368", "0.743", "0.937", "0.232", "0.086", "0.081", "0.979", "0.936", "1.737", "0.939", "0.838", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.195", "0.843", "2.159", "0.873", "0.779", "0.739", "1.050", "1.470", "1.840", "1.830", "0.195", "1.076", "0.998", "0.272", "0.845", "0.042", "0.356", "1.780", "1.154", "2.345", "0.118", "1.598", "1.681", "2.912", "2.265", "0.921", "0.687", "0.042", "1.865", "0.765", "1.052", "-0.035", "-0.034", "2.188", "1.154", "-0.044", "2.321", "2.313", "1.589", "2.386", "0.392", "0.921", "1.341", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.862", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "59.981", "0", "302.470", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "69", "44", "49", "67", "49", "67", "46", "71", "59", "76", "69", "69", "54", "56", "76", "58", "49", "69", "49", "76", "83", "71", "82", "44", "69", "69", "76", "68", "69", "74", "57", "76", "47", "69", "76", "53", "65", "71", "44", "52", "69", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_074457_868143-0", "input": "Examine an empty box by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the dining table. | STEP 2: Pick up the empty box from the dining table. | STEP 3: Turn right and walk around the table towards the lamp on a desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Statue", "Watch", "WateringCan", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "RemoteControl", "Curtains", "Painting", "GarbageCan", "FloorLamp", "Television", "HousePlant", "LightSwitch", "DeskLamp", "Window", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Sofa", "Ottoman", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "SideTable", "SideTable", "ArmChair", "DiningTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-2.005", "-4.191", "-1.169", "-4.219", "-4.139", "-4.300", "-3.544", "-4.300", "-1.732", "-1.451", "-0.349", "-0.208", "-1.683", "-2.749", "-1.873", "-4.335", "-2.202", "-0.037", "-0.016", "-0.256", "-4.721", "-3.192", "-0.173", "-3.483", "-0.258", "-0.008", "-4.190", "-2.925", "-3.476", "-3.201", "-2.925", "-3.476", "-2.448", "-4.425", "-2.374", "-2.151", "-1.549", "-1.626", "-1.076", "-2.071", "-0.244", "-3.545", "-1.592", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.847", "0.489", "0.756", "0.480", "0.477", "0.480", "0.399", "0.548", "0.867", "0.761", "0.626", "-0.000", "0.747", "0.066", "0.756", "0.465", "0.844", "2.148", "2.061", "-0.010", "-0.001", "1.184", "0.610", "1.470", "0.611", "1.340", "0.000", "0.475", "0.475", "-0.001", "0.165", "0.165", "0.002", "0.014", "0.000", "0.004", "0.004", "0.004", "0.004", "0.000", "-0.000", "0.005", "0.006", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "6.565", "3.549", "0.993", "5.325", "4.863", "4.631", "3.628", "5.556", "0.993", "0.852", "3.918", "3.225", "1.489", "6.772", "1.695", "4.398", "6.699", "0.999", "5.380", "6.799", "3.687", "6.767", "3.994", "0.001", "3.312", "1.725", "3.587", "6.717", "6.717", "6.791", "6.719", "6.719", "3.501", "5.062", "4.483", "1.284", "1.780", "0.778", "1.292", "6.699", "3.524", "3.579", "1.274", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "48.401", "63.928", "338.703", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "195.000", "10.166", "265.171", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "27", "43", "34", "34", "34", "42", "34", "43", "43", "41", "", "43", "31", "43", "34", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_013350_472755-1", "input": "Move the two perfume bottles on the vanity to the right-most cupboard underneath the vanity. ", "output": "STEP 1: Turn left and move to the vanity underneath the mirror. | STEP 2: Pick up the perfume bottle nearest to you. | STEP 3: Move a few feet backwards, facing towards the vanity. | STEP 4: Open up the right-most cupboard underneath the sink on the right hand side, place the perfume into the cupboard, and close it. | STEP 5: Approach the vanity underneath the mirror again. | STEP 6: Pick up the last perfume bottle on the vanity. | STEP 7: Move a few feet backwards again, facing towards the vanity. | STEP 8: Open up the right-most cupboard underneath the sink on the right hand side, place the perfume into the cupboard, and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "SoapBottle", "Towel", "Cloth", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "SprayBottle", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "CounterTop", "Faucet", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Painting", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "LightSwitch", "Toilet", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.831", "-1.755", "-1.519", "-1.694", "-1.643", "-1.938", "-1.670", "-1.542", "0.833", "-1.695", "-1.694", "-1.610", "-1.876", "-1.912", "-1.140", "-1.703", "-1.479", "-1.483", "-1.746", "-1.758", "-1.894", "-1.943", "-1.479", "0.527", "-0.566", "-1.483", "0.833", "-1.200", "-1.704", "-1.670", "1.249", "-1.447", "-1.671", "0.871", "-1.894", "-1.671", "-1.746", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.917", "0.917", "0.037", "0.040", "0.953", "1.496", "0.041", "1.160", "0.031", "0.040", "0.031", "0.000", "0.950", "1.013", "0.000", "0.348", "0.372", "0.884", "0.669", "1.006", "1.532", "0.348", "1.039", "1.591", "0.372", "1.146", "1.013", "-0.032", "1.598", "1.322", "0.000", "0.935", "1.097", "1.006", "0.935", "0.884", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.946", "3.097", "3.072", "2.870", "3.272", "1.884", "3.962", "3.678", "2.357", "3.040", "3.678", "2.582", "2.276", "2.071", "1.256", "2.217", "2.362", "3.152", "3.553", "3.164", "2.730", "3.443", "3.170", "2.098", "1.173", "3.960", "2.250", "1.164", "1.429", "4.000", "3.635", "1.961", "3.571", "2.009", "3.560", "2.741", "2.723", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.393", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "10.090", "0", "0", "10.090", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "20", "20", "18", "23", "32", "30", "26", "27", "23", "26", "17", "Floor|-02.00|", "32", "28", "Floor|-02.00|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_041655_003868-2", "input": "Slice the small potato above the dishwasher, chill it in the refrigerator, and throw the potato slice into the garbage can by the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk forward to the counter. | STEP 2: Turn left again and walk forward to the other counter. | STEP 3: Pick up the butter knife from the counter top. | STEP 4: Turn left, move forward, and then turn right and move to the dishwasher. | STEP 5: Slice the small potato above the dishwasher with the butter knife. | STEP 6: Turn around, move forward, and then turn and move towards the refrigerator on the left. | STEP 7: Open the refrigerator, put the knife on the top shelf inside the refrigerator, and close the refrigerator. | STEP 8: Turn around, move forward, then turn right and move to the dishwasher. | STEP 9: Pick up one slice of potato from the counter top above the dishwasher, turn around, move forward, and then turn and move towards the refrigerator on the left. | STEP 10: Place the potato slice in the refrigerator next to the butter knife on the top shelf, close the door, wait until it is chilled, then take the potato slice out of the refrigerator and close the refrigerator. | STEP 11: Move to the garbage can on the right side of the refrigerator. | STEP 12: Put the slice of potato into the garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Pan", "Apple", "Fork", "Kettle", "CreditCard", "Bread", "Plate", "SoapBottle", "Spatula", "Lettuce", "SaltShaker", "Tomato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Pot", "DishSponge", "Egg", "Spoon", "Knife", "Cup", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "GarbageCan", "Fridge", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.598", "-2.604", "0.102", "0.375", "-2.823", "0.307", "0.688", "-2.585", "0.756", "-0.123", "-2.920", "-2.815", "-2.388", "-2.236", "0.198", "-2.025", "0.187", "-2.757", "-2.860", "0.997", "-2.740", "0.842", "-2.773", "0.451", "-2.59", "0.210", "-1.933", "-2.620", "0.997", "-0.401", "-1.458", "-2.773", "-2.552", "-2.860", "-2.695", "-2.920", "-2.811", "-2.085", "-2.236", "-2.499", "-2.619", "-1.332", "-2.521", "0.540", "-2.774", "-2.740", "-2.647", "-2.647", "-0.824", "-1.764", "-1.834", "-1.850", "-1.801", "1.115", "0.235", "1.125", "-2.387", "0.484", "-2.625", "-2.647", "-2.647", "-2.647", "0.164", "-0.765", "-0.834", "-2.647", "-2.622", "-2.699", "0.908", "-2.622", "-2.026", "-1.328", "-2.822", "-2.572", "-2.822", "0.071", "0.254", "-1.167", "1.124", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "-2.429", "0.321", "-2.823", "-1.344", "-2.757", "-2.855", "0.283", "1.541", "0.983", "-1.392", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.933", "0.910", "1.111", "1.101", "0.928", "0.748", "0.912", "0.747", "0.115", "1.110", "0.854", "0.072", "0.934", "0.934", "0.116", "0.117", "1.161", "0.085", "1.672", "0.910", "0.899", "0.907", "1.791", "1.000", "0.9", "1.145", "0.911", "0.922", "0.9", "0.948", "0.843", "1.796", "0.922", "0.457", "0.9", "0.869", "2.039", "0.911", "0.912", "0.746", "1.509", "0.850", "0.934", "1.661", "2.038", "1.472", "2.075", "2.075", "0.469", "2.009", "2.009", "0.389", "0.469", "2.009", "2.009", "0.470", "0.389", "0.389", "2.009", "2.009", "2.200", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.200", "0.886", "0.946", "1.147", "0.886", "0.779", "0.916", "0.886", "0.779", "0.886", "0.946", "0.779", "1.307", "1.100", "0.863", "0.863", "0.863", "0.863", "1.449", "0.899", "0.838", "1.886", "0.0", "0.900", "0.010", "0.010", "1.136", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.119", "-0.062", "1.617", "1.652", "-0.396", "-1.095", "-0.948", "0.163", "-0.976", "1.390", "1.013", "1.501", "-1.115", "-0.948", "-1.130", "-1.019", "1.835", "1.396", "0.851", "-1.282", "0.690", "-0.948", "-0.376", "-1.347", "-1.147", "1.654", "-1.365", "-0.724", "-0.982", "-1.291", "-1.235", "-0.731", "0.010", "0.690", "-0.132", "0.690", "1.444", "-1.032", "-1.365", "0.036", "1.094", "-1.194", "0.190", "-1.435", "0.718", "0.852", "-0.875", "-0.234", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "-0.907", "-1.197", "-1.197", "-0.897", "0.375", "-0.897", "-1.197", "-0.945", "1.664", "0.364", "-1.197", "-1.197", "-1.197", "0.434", "-0.711", "0.106", "0.788", "-0.396", "-1.082", "-1.225", "-0.711", "0.099", "-0.396", "-1.199", "-1.082", "3.0", "0.312", "-0.621", "-0.477", "-0.782", "-0.324", "3.088", "0.246", "-1.25", "1.466", "0.851", "-1.331", "1.328", "1.793", "-1.399", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "38.826", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "47.530", "0", "315", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "315", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "69.604", "0", "0", "334.941", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "227.685", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "45", "47.459", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "126.180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "68", "69", "69", "75", "77", "76", "74", "56", "69", "88", "87", "76", "76", "58", "52", "69", "87", "88", "76", "88", "76", "48", "89", "76", "69", "76", "67", "76", "76", "86", "47", "68", "88", "68", "88", "61", "76", "76", "74", "88", "86", "68", "55", "66", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_200150_943867-1", "input": "Slice a potato, wash a slice and put it in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn around, go to the counter | STEP 2: Pick up the knife nearest to the wall | STEP 3: Turn around, go to the basket | STEP 4: Slice the potato in the basket | STEP 5: Put the knife in the basket | STEP 6: Pick up a potato slice | STEP 7: Turn around, go forward, turn left and go to the sink | STEP 8: Put the potato slice in the sink, wash the potato slice with water, pick up the potato slice | STEP 9: Turn right, go to the microwave | STEP 10: Put the potato slice in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Bread", "Bread", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.128", "1.523", "-1.475", "1.367", "-1.123", "1.034", "-1.089", "1.042", "-0.144", "-0.919", "1.523", "-1.206", "1.324", "1.034", "-1.105", "1.117", "-1.290", "-1.206", "1.200", "1.286", "-0.813", "-0.206", "-0.020", "-1.263", "-1.437", "0.951", "-0.658", "-1.378", "-1.012", "-1.156", "-1.012", "0.802", "-1.286", "-1.060", "1.365", "1.286", "1.200", "1.450", "-1.197", "0.165", "1.131", "-1.388", "1.189", "-1.383", "1.200", "0.502", "1.200", "-1.294", "1.215", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.909", "0.909", "0.749", "0.886", "0.912", "0.887", "0.117", "0.777", "0.759", "0.764", "0.926", "1.421", "2.155", "0.887", "0.770", "0.908", "0.812", "0.814", "0.882", "0.907", "0.907", "0.818", "0.818", "1.700", "0.912", "0.886", "0.913", "1.338", "0.749", "0.773", "0.820", "0.939", "0.913", "0.913", "0.926", "0.909", "0.946", "0.885", "0.770", "0.792", "0.112", "2.149", "0.131", "0.749", "0.885", "0.939", "0.887", "2.152", "0.943", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.706", "0.422", "2.644", "2.477", "-0.748", "2.153", "0.289", "0.403", "-0.612", "2.459", "0.139", "1.197", "0.957", "2.692", "2.273", "2.477", "2.459", "0.988", "2.800", "0.706", "-0.589", "-0.573", "-0.533", "1.086", "-0.902", "2.369", "-0.509", "1.092", "2.087", "0.174", "2.830", "-0.740", "-0.902", "-0.817", "0.422", "-0.144", "2.692", "2.261", "1.902", "-0.691", "0.808", "1.206", "1.409", "2.087", "2.369", "-0.740", "2.261", "1.262", "-0.633", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "320.314", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "69", "50", "101", "75", "101", "72", "83", "96", "50", "69", "89", "60", "101", "50", "101", "50", "89", "101", "69", "75", "96", "96", "89", "75", "101", "75", "89", "50", "71", "50", "78", "75", "75", "69", "69", "101", "101", "50", "96", "61", "68", "90", "50", "101", "76", "101", "68", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_200150_943867-2", "input": "Put a washed slice of potato in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward a step, turn right, go forward to the white table. | STEP 2: Take the small knife closest to the wall from the table. | STEP 3: Turn around, go forward to the red bin. | STEP 4: Cut the potato in the bin into slices. | STEP 5: Put the knife in the bin. | STEP 6: Take a slice of potato from the bin. | STEP 7: Turn around, go forward, turn left to the sink, go to the sink. | STEP 8: Wash the slice of potato in the sink then take the potato out. | STEP 9: Turn right, go forward to the microwave. | STEP 10: Put the potato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "WineBottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Bread", "Bread", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.128", "1.523", "-1.475", "1.367", "-1.123", "1.034", "-1.089", "1.042", "-0.144", "-0.919", "1.523", "-1.206", "1.324", "1.034", "-1.105", "1.117", "-1.290", "-1.206", "1.200", "1.286", "-0.813", "-0.206", "-0.020", "-1.263", "-1.437", "0.951", "-0.658", "-1.378", "-1.012", "-1.156", "-1.012", "0.802", "-1.286", "-1.060", "1.365", "1.286", "1.200", "1.450", "-1.197", "0.165", "1.131", "-1.388", "1.189", "-1.383", "1.200", "0.502", "1.200", "-1.294", "1.215", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.909", "0.909", "0.749", "0.886", "0.912", "0.887", "0.117", "0.777", "0.759", "0.764", "0.926", "1.421", "2.155", "0.887", "0.770", "0.908", "0.812", "0.814", "0.882", "0.907", "0.907", "0.818", "0.818", "1.700", "0.912", "0.886", "0.913", "1.338", "0.749", "0.773", "0.820", "0.939", "0.913", "0.913", "0.926", "0.909", "0.946", "0.885", "0.770", "0.792", "0.112", "2.149", "0.131", "0.749", "0.885", "0.939", "0.887", "2.152", "0.943", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.706", "0.422", "2.644", "2.477", "-0.748", "2.153", "0.289", "0.403", "-0.612", "2.459", "0.139", "1.197", "0.957", "2.692", "2.273", "2.477", "2.459", "0.988", "2.800", "0.706", "-0.589", "-0.573", "-0.533", "1.086", "-0.902", "2.369", "-0.509", "1.092", "2.087", "0.174", "2.830", "-0.740", "-0.902", "-0.817", "0.422", "-0.144", "2.692", "2.261", "1.902", "-0.691", "0.808", "1.206", "1.409", "2.087", "2.369", "-0.740", "2.261", "1.262", "-0.633", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "320.314", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "69", "50", "101", "75", "101", "72", "83", "96", "50", "69", "89", "60", "101", "50", "101", "50", "89", "101", "69", "75", "96", "96", "89", "75", "101", "75", "89", "50", "71", "50", "78", "75", "75", "69", "69", "101", "101", "50", "96", "61", "68", "90", "50", "101", "76", "101", "68", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_115259_655381-1", "input": "Chill a tomato slice and put it in a microwave ", "output": "STEP 1: Turn to the white table | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Look down at the tomato | STEP 4: Cut the tomato into slices | STEP 5: Go to the refrigerator | STEP 6: Put the knife in the refrigerator | STEP 7: Go to the white table | STEP 8: Pick up a tomato slice | STEP 9: Go to the refrigerator | STEP 10: Chill the tomato slice | STEP 11: Go to the microwave | STEP 12: Put the tomato slice in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.383", "-0.658", "1.175", "-0.919", "-0.082", "-1.105", "1.367", "1.200", "1.128", "-1.105", "1.365", "-1.197", "-1.383", "1.131", "1.306", "-0.020", "1.215", "1.128", "-1.290", "-1.197", "-1.357", "0.951", "1.200", "1.286", "-1.012", "0.802", "-1.475", "-1.012", "1.284", "1.444", "1.367", "-1.176", "1.286", "-0.919", "1.450", "-1.263", "1.200", "1.117", "1.523", "0.502", "0.041", "1.365", "-1.123", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.746", "0.912", "0.116", "0.750", "0.759", "0.749", "0.886", "0.908", "0.933", "0.813", "0.974", "0.819", "0.820", "0.112", "0.112", "0.753", "0.943", "0.974", "0.749", "0.750", "0.739", "0.936", "0.887", "0.909", "0.820", "0.939", "0.750", "0.749", "0.901", "0.909", "0.946", "0.116", "0.933", "0.783", "0.882", "1.652", "0.931", "0.886", "0.911", "0.939", "0.759", "0.910", "0.907", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.830", "-0.509", "0.732", "2.273", "-0.651", "2.644", "2.153", "2.153", "-0.144", "2.273", "0.706", "2.830", "2.459", "1.157", "0.808", "-0.533", "-0.633", "0.139", "2.644", "1.902", "3.024", "2.369", "2.477", "-0.428", "1.902", "-0.740", "2.273", "2.644", "2.692", "0.422", "2.369", "0.165", "0.706", "2.459", "2.261", "-0.443", "2.261", "2.692", "0.139", "-0.469", "-0.612", "0.139", "-0.828", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "320.314", "0", "0", "0", "240.000", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "69", "55", "44", "90", "44", "95", "95", "63", "44", "63", "44", "44", "55", "55", "90", "82", "63", "44", "44", "44", "95", "95", "63", "44", "72", "44", "44", "95", "63", "95", "66", "63", "44", "95", "50", "95", "95", "63", "76", "90", "63", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_115259_655381-2", "input": "Put a cold slice of tomato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and take a step then turn right and walk to the table. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife that's in front of you. | STEP 3: Look down at the tomato. | STEP 4: Slice the tomato into slices with the knife. | STEP 5: Turn right and walk until you're even with the fridge then turn right and walk to it when you are. | STEP 6: Open the fridge and put the knife in there then close the door. | STEP 7: Walk back over to thee sliced tomato. | STEP 8: Pick up a slice of the tomato please. | STEP 9: Walk back over the the fridge and face it please. | STEP 10: Chill the slice of tomato in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 11: Turn left and walk to the counter then turn right and walk to the microwave. | STEP 12: Put the slice of tomato in the microwave then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Bread", "Glassbottle", "Fork", "Kettle", "Tomato", "Plate", "CellPhone", "Lettuce", "Pot", "SoapBottle", "WineBottle", "Spatula", "Bowl", "Apple", "Cup", "Knife", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Potato", "ButterKnife", "DishSponge", "Pan", "Spoon", "SprayBottle", "Mug", "DiningTable", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "Fridge", "GarbageCan", "Window", "Window", "Toaster", "LightSwitch", "Microwave", "SinkBasin", "Faucet", "Shelf", "Stool", "Shelf", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.383", "-0.658", "1.175", "-0.919", "-0.082", "-1.105", "1.367", "1.200", "1.128", "-1.105", "1.365", "-1.197", "-1.383", "1.131", "1.306", "-0.020", "1.215", "1.128", "-1.290", "-1.197", "-1.357", "0.951", "1.200", "1.286", "-1.012", "0.802", "-1.475", "-1.012", "1.284", "1.444", "1.367", "-1.176", "1.286", "-0.919", "1.450", "-1.263", "1.200", "1.117", "1.523", "0.502", "0.041", "1.365", "-1.123", "-1.182", "1.184", "1.184", "0.591", "-0.574", "-1.103", "-1.185", "-1.185", "-1.185", "1.184", "1.184", "0.988", "0.988", "0.988", "0.335", "-0.374", "0.988", "-1.185", "-1.185", "1.274", "1.116", "-1.116", "-0.990", "-1.116", "-0.990", "-1.001", "0.502", "0.801", "0.801", "1.116", "-0.013", "1.116", "0.502", "1.116", "0.550", "0.884", "0.432", "0.777", "1.304", "-1.300", "1.296", "-0.012", "1.598", "1.356", "0.118", "-1.343", "-0.029", "-0.026", "-1.182", "1.140", "-1.182", "1.169", "", "", "", ""], "position_y": ["0.908", "0.746", "0.912", "0.116", "0.750", "0.759", "0.749", "0.886", "0.908", "0.933", "0.813", "0.974", "0.819", "0.820", "0.112", "0.112", "0.753", "0.943", "0.974", "0.749", "0.750", "0.739", "0.936", "0.887", "0.909", "0.820", "0.939", "0.750", "0.749", "0.901", "0.909", "0.946", "0.116", "0.933", "0.783", "0.882", "1.652", "0.931", "0.886", "0.911", "0.939", "0.759", "0.910", "0.907", "0.006", "2.059", "2.059", "2.309", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.059", "2.309", "2.309", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.309", "2.309", "0.947", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "0.402", "0.947", "0.932", "0.932", "0.932", "0.792", "0.912", "0.792", "0.932", "0.792", "1.085", "1.085", "1.085", "1.085", "0.900", "0.008", "-0.024", "1.641", "1.646", "0.900", "1.353", "0.900", "0.748", "0.927", "0.127", "0.007", "0.435", "0.014", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.830", "-0.509", "0.732", "2.273", "-0.651", "2.644", "2.153", "2.153", "-0.144", "2.273", "0.706", "2.830", "2.459", "1.157", "0.808", "-0.533", "-0.633", "0.139", "2.644", "1.902", "3.024", "2.369", "2.477", "-0.428", "1.902", "-0.740", "2.273", "2.644", "2.692", "0.422", "2.369", "0.165", "0.706", "2.459", "2.261", "-0.443", "2.261", "2.692", "0.139", "-0.469", "-0.612", "0.139", "-0.828", "2.414", "0.375", "-0.635", "-0.645", "-0.644", "-0.644", "-0.331", "-0.281", "0.375", "1.174", "0.424", "0.581", "0.531", "-0.178", "-0.348", "-0.348", "1.231", "1.374", "0.424", "0.064", "-0.015", "0.210", "0.374", "-0.170", "-0.335", "-0.669", "-0.740", "-0.473", "-0.740", "1.081", "-0.615", "0.732", "-0.469", "0.367", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.912", "-0.741", "0.987", "1.465", "-0.972", "2.489", "1.044", "3.799", "0.053", "-0.612", "-0.808", "2.414", "3.262", "2.414", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.206", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "320.314", "0", "0", "0", "240.000", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "320.314", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "90", "20.753", "90", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.896", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "69", "55", "44", "90", "44", "95", "95", "63", "44", "63", "44", "44", "55", "55", "90", "82", "63", "44", "44", "44", "95", "95", "63", "44", "72", "44", "44", "95", "63", "95", "66", "63", "44", "95", "50", "95", "95", "63", "76", "90", "63", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_045222_151120-2", "input": "Move a bottle of soap from a counter top to a garbage can. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the towel, then turn left and walk forward to the sink. | STEP 2: Pick up the bottle of soap from the counter near the toilet paper. | STEP 3: Turn around, walk to the wall, then turn right and walk to the garbage can on the floor in the corner. | STEP 4: Put the bottle of soap in the garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "DishSponge", "DishSponge", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "DishSponge", "Sink", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "ToiletPaperHanger", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "ShowerHead", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.246", "-0.246", "-0.246", "-0.414", "-0.215", "-0.289", "-0.417", "-0.188", "-0.161", "-0.302", "-0.036", "-0.414", "-0.289", "-0.139", "-0.353", "-0.144", "-1.156", "-0.482", "-1.106", "-0.358", "-0.346", "-0.363", "-0.299", "-0.319", "-0.319", "-0.349", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-1.514", "-0.319", "-0.319", "-0.076", "-0.228", "-0.766", "-1.200", "-1.105", "-2.041", "0.001", "-0.600", "-2.312", "-0.076", "-0.304", "-0.298", "-0.083", "-0.304", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.206", "0.511", "0.512", "0.510", "0.952", "0.812", "0.813", "0.954", "0.954", "0.507", "1.658", "0.206", "0.809", "-0.000", "0.812", "0.804", "0.897", "0.813", "1.151", "0.205", "-0.000", "0.829", "0.807", "0.615", "0.316", "0.004", "0.615", "0.316", "0.316", "0.615", "0.910", "0.615", "0.316", "0.805", "0.465", "0.541", "0.897", "1.136", "-0.000", "1.759", "-0.000", "1.386", "0.805", "0.819", "0.807", "1.248", "0.819", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.495", "1.408", "2.957", "1.463", "3.533", "2.403", "3.230", "3.783", "3.658", "3.012", "3.443", "1.630", "1.288", "3.369", "2.243", "1.325", "3.925", "2.137", "1.289", "1.408", "3.341", "2.850", "2.754", "3.012", "3.012", "1.453", "1.978", "1.978", "1.463", "2.495", "1.167", "1.463", "2.495", "2.757", "1.453", "0.485", "4.0", "1.183", "3.724", "3.443", "3.671", "3.296", "1.733", "2.753", "1.725", "0.522", "1.723", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "45", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "32", "24", "32", "41", "26", "26", "41", "41", "24", "40", "29", "26", "Floor|+00.00|", "26", "26", "37", "26", "38", "32", "Floor|+00.00|", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_132517_128346-0", "input": "Place two CDs in a trash bin ", "output": "STEP 1: Go to the table | STEP 2: Pick up a CD from the table | STEP 3: Look at the trash bin | STEP 4: Place the CD in the trash bin | STEP 5: Go back to the table | STEP 6: Pick up another CD from the table | STEP 7: Look at the trash bin | STEP 8: Place the CD in the trash bin next to the other one | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "TissueBox", "Laptop", "CellPhone", "AlarmClock", "CD", "Chair", "Mirror", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "Window", "LightSwitch", "SideTable", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "ArmChair", "Blinds", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.25", "0.814", "3.084", "0.291", "3.239", "3.084", "0.961", "2.930", "0.313", "0.357", "0.226", "3.084", "1.374", "2.776", "0.463", "1.374", "0.258", "2.930", "3.547", "0.303", "3.452", "0.291", "3.701", "3.547", "3.232", "1.083", "0.898", "3.633", "3.681", "0.347", "0.100", "2.270", "1.809", "0.277", "0.276", "0.328", "0.328", "0.849", "2.299", "3.238", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.432", "0.777", "0.710", "0.785", "0.784", "0.432", "0.779", "0.616", "0.706", "0.704", "0.779", "0.596", "0.779", "0.638", "0.677", "0.705", "0.785", "0.784", "0.698", "0.773", "0.704", "0.779", "0.779", "0.002", "1.228", "-0.002", "8.165", "0.785", "0.698", "1.432", "1.547", "1.169", "0.000", "0.000", "0.624", "0.624", "-0.001", "2.525", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.986", "-1.500", "1.296", "-1.768", "-1.411", "-1.901", "-1.500", "-0.864", "1.130", "1.463", "-1.857", "0.722", "-1.59", "0.408", "0.145", "1.213", "-1.679", "-1.411", "-0.783", "-1.667", "1.463", "-1.679", "-1.322", "-1.873", "1.700", "0.141", "-0.982", "-1.386", "-0.979", "-2.053", "-2.915", "1.700", "1.299", "-1.017", "1.299", "-1.017", "-2.141", "-2.892", "-1.590", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "330.000", "0", "90", "0", "0", "330.000", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "101.363", "0", "90", "0", "0", "0", "210.000", "90", "0", "0", "350.846", "0", "270", "209.052", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "66.451", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "39", "33", "39", "39", "37", "39", "36", "33", "33", "39", "26", "39", "26", "26", "33", "39", "39", "34", "39", "33", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122759_897195-0", "input": "Put a pencil in a mug and put the mug on the nightstand. ", "output": "STEP 1: Turn around, and walk to the desk. | STEP 2: Pick up the pencil behind the mug. | STEP 3: Put the pencil in the mug on the left. | STEP 4: Pick up the mug on the left. | STEP 5: Turn around and face the safe. | STEP 6: Put the mug on the nightstand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "TissueBox", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "TissueBox", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "BaseballBat", "TennisRacket", "Pillow", "Laptop", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Mirror", "Bed", "Chair", "GarbageCan", "ShelvingUnit", "Painting", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "SideTable", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.479", "0.987", "0.248", "1.233", "0.987", "0.018", "0.987", "1.600", "-1.923", "1.550", "1.480", "0.494", "1.537", "0.387", "1.541", "1.638", "1.480", "-2.204", "1.479", "1.600", "-2.202", "-2.254", "-2.039", "-1.483", "0.741", "0.494", "1.562", "0.494", "-0.689", "-1.742", "0.891", "-0.606", "1.550", "-2.401", "1.291", "0.231", "1.488", "0.046", "1.561", "1.541", "0.007", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.634", "0.270", "1.406", "1.406", "1.584", "1.406", "1.584", "1.584", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.701", "0.699", "0.703", "0.703", "0.707", "0.086", "0.705", "0.708", "0.527", "1.412", "0.489", "0.702", "1.652", "0.497", "0.489", "0.711", "0.490", "0.500", "0.701", "0.709", "0.04", "0.324", "0.545", "0.525", "0.701", "0.707", "0.712", "0.701", "1.495", "0.000", "-0.001", "-0.021", "1.402", "1.700", "0.699", "1.287", "1.394", "1.559", "0.000", "0.493", "2.152", "0.547", "0.159", "0.159", "0.353", "0.353", "0.002", "0.547", "0.571", "0.183", "0.183", "0.377", "0.377", "0.571", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.521", "-1.326", "-1.716", "-1.423", "-1.521", "-1.372", "-1.423", "-0.385", "-0.814", "0.264", "-0.464", "-1.716", "0.692", "-1.532", "-0.604", "-0.623", "-0.324", "0.181", "-1.326", "-0.544", "-1.343", "-1.806", "0.677", "-0.082", "-1.423", "-1.423", "-0.703", "-1.521", "0.954", "-0.071", "-1.251", "0.799", "0.374", "-0.859", "-1.717", "0.954", "0.035", "-2.079", "-0.465", "-0.475", "-2.014", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.557", "-1.430", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.000", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "297.467", "180", "0", "45", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "0", "0", "175.104", "0", "270", "90", "0", "180", "122.291", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.162", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "47", "47", "47", "47", "43", "47", "39", "30", "39", "40", "47", "33", "48", "40", "39", "40", "30", "47", "39", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "30", "30", "47", "47", "39", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_122759_897195-2", "input": "Move a coffee mug from the desk to the small bookshelf. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the desk. | STEP 2: Pick up the pencil on the desk. | STEP 3: Put the pencil in a coffee mug on the desk. | STEP 4: Pick up the coffee mug on the desk. | STEP 5: Turn and go to the small bookshelf. | STEP 6: Put the coffee mug on the small bookshelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "TissueBox", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "Book", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Box", "Book", "AlarmClock", "CellPhone", "TissueBox", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "BaseballBat", "TennisRacket", "Pillow", "Laptop", "CD", "Pen", "Pencil", "Mug", "Mirror", "Bed", "Chair", "GarbageCan", "ShelvingUnit", "Painting", "DeskLamp", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "SideTable", "Shelf", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.479", "0.987", "0.248", "1.233", "0.987", "0.018", "0.987", "1.600", "-1.923", "1.550", "1.480", "0.494", "1.537", "0.387", "1.541", "1.638", "1.480", "-2.204", "1.479", "1.600", "-2.202", "-2.254", "-2.039", "-1.483", "0.741", "0.494", "1.562", "0.494", "-0.689", "-1.742", "0.891", "-0.606", "1.550", "-2.401", "1.291", "0.231", "1.488", "0.046", "1.561", "1.541", "0.007", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.270", "-0.156", "0.634", "0.270", "1.406", "1.406", "1.584", "1.406", "1.584", "1.584", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.701", "0.699", "0.703", "0.703", "0.707", "0.086", "0.705", "0.708", "0.527", "1.412", "0.489", "0.702", "1.652", "0.497", "0.489", "0.711", "0.490", "0.500", "0.701", "0.709", "0.04", "0.324", "0.545", "0.525", "0.701", "0.707", "0.712", "0.701", "1.495", "0.000", "-0.001", "-0.021", "1.402", "1.700", "0.699", "1.287", "1.394", "1.559", "0.000", "0.493", "2.152", "0.547", "0.159", "0.159", "0.353", "0.353", "0.002", "0.547", "0.571", "0.183", "0.183", "0.377", "0.377", "0.571", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.521", "-1.326", "-1.716", "-1.423", "-1.521", "-1.372", "-1.423", "-0.385", "-0.814", "0.264", "-0.464", "-1.716", "0.692", "-1.532", "-0.604", "-0.623", "-0.324", "0.181", "-1.326", "-0.544", "-1.343", "-1.806", "0.677", "-0.082", "-1.423", "-1.423", "-0.703", "-1.521", "0.954", "-0.071", "-1.251", "0.799", "0.374", "-0.859", "-1.717", "0.954", "0.035", "-2.079", "-0.465", "-0.475", "-2.014", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.430", "-1.557", "-1.430", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.000", "0", "0", "0", "15.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "297.467", "180", "0", "45", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "0", "0", "175.104", "0", "270", "90", "0", "180", "122.291", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.162", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "47", "47", "47", "47", "43", "47", "39", "30", "39", "40", "47", "33", "48", "40", "39", "40", "30", "47", "39", "Floor|+00.00|", "Floor|+00.00|", "30", "30", "47", "47", "39", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_023604_668325-2", "input": "Move a pencil from the trash to a desk. ", "output": "STEP 1: Turn to the right to find the trash can. | STEP 2: Pick up the pencil from inside the trash can. | STEP 3: Hold the pencil and turn to the right, then left to go to the front of the desk. | STEP 4: Place the pencil on the top right shelf of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Laptop", "Laptop", "Book", "Box", "Pillow", "AlarmClock", "BasketBall", "BaseballBat", "Pen", "CellPhone", "TennisRacket", "Laptop", "Pencil", "KeyChain", "CreditCard", "CD", "Mirror", "Bed", "LightSwitch", "Poster", "GarbageCan", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Cabinet", "Cabinet", "Desk", "Cabinet", "Cabinet", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.705", "-0.244", "-1.033", "-0.705", "-1.165", "0.300", "-1.165", "-0.935", "-0.424", "1.152", "1.672", "-0.337", "-1.602", "-0.935", "2.004", "-1.667", "1.152", "0.101", "1.592", "-1.000", "1.626", "0.883", "1.176", "1.899", "-1.927", "0.128", "-2.028", "-1.673", "1.624", "1.624", "1.691", "-1.089", "-1.949", "-0.241", "-1.301", "-0.962", "-1.683", "-0.623", "-0.962", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.779", "0.839", "1.347", "1.777", "0.837", "0.643", "1.775", "0.839", "2.065", "0.739", "0.673", "0.120", "0.022", "1.783", "0.647", "0.0", "0.643", "0.146", "0.374", "1.347", "0.680", "1.582", "-0.002", "1.297", "1.411", "-0.030", "1.388", "1.774", "0.453", "0.163", "0.002", "0.009", "2.158", "1.534", "1.534", "0.003", "1.534", "1.534", "1.534", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.281", "-1.861", "-2.271", "-2.101", "-2.293", "0.238", "-2.101", "-1.861", "-2.027", "0.777", "-0.855", "1.031", "0.356", "-2.221", "0.239", "0.818", "-0.120", "-2.118", "-0.988", "-1.976", "-1.065", "-2.399", "0.238", "-1.302", "-1.455", "-2.146", "-0.270", "-2.190", "-0.987", "-0.987", "-0.988", "-1.570", "-0.252", "-2.101", "-2.101", "-1.942", "-2.101", "-2.101", "-2.101", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "352.503", "0", "0", "0", "8.736", "0", "0", "29.999", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "270", "270", "166.824", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "39", "36", "36", "23", "36", "36", "36", "23", "31", "Floor|-00.16|", "Floor|-00.16|", "36", "23", "Floor|-00.16|", "23", "26", "29", "39", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_172141_392705-0", "input": "Move two toilet rolls from the top shelf to the bottom shelf. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the shelves by the door. | STEP 2: Pick up a toilet roll on the top shelf. | STEP 3: Turn and go to the shelves by the door. | STEP 4: Put the toilet roll on the bottom shelf. | STEP 5: Turn and go to the shelves by the door. | STEP 6: Pick up a toilet roll on the top shelf. | STEP 7: Turn and go to the shelves by the door. | STEP 8: Put the toilet roll on the bottom shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "ScrubBrush", "Cloth", "Plunger", "Candle", "SprayBottle", "Bathtub", "Faucet", "Sink", "Mirror", "Shelf", "Shelf", "CounterTop", "TowelHolder", "LightSwitch", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "SinkBasin", "BathtubBasin", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "Toilet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.118", "-2.547", "-0.148", "-2.768", "-0.038", "-2.524", "-2.915", "-2.620", "-1.338", "-0.138", "-0.136", "-2.649", "-0.370", "-2.544", "-2.576", "-2.104", "-0.040", "-0.307", "-2.983", "-2.581", "-2.539", "-2.704", "-1.338", "-0.363", "0.0", "0.0", "-0.310", "-2.586", "0.0", "-0.266", "-0.411", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.229", "-0.205", "-2.579", "-2.188", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.043", "0.991", "1.166", "0.989", "1.481", "0.080", "0.989", "0.989", "1.193", "0.355", "-0.000", "0.085", "-0.000", "0.356", "0.358", "0.524", "1.017", "0.0", "1.565", "0.395", "0.130", "1.029", "1.179", "1.330", "1.582", "1.582", "0.859", "0.071", "0.866", "-0.034", "-0.000", "0.161", "0.420", "0.680", "0.940", "0.000", "1.261", "1.915", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.544", "-2.657", "-3.497", "-3.454", "-1.549", "-0.678", "-2.125", "-2.923", "-0.106", "-3.399", "-0.105", "-0.822", "-0.097", "-2.714", "-3.131", "-0.828", "-2.076", "-2.076", "-2.900", "-2.923", "-2.923", "-2.923", "0.0", "-3.999", "-2.661", "-1.549", "-2.076", "-0.801", "-0.968", "-2.751", "-0.547", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-3.398", "-0.064", "-1.560", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "22", "36", "22", "26", "28", "22", "22", "23", "33", "Floor|-01.15|", "28", "Floor|-01.15|", "20", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_102158_210566-1", "input": "Put a cardboard box on the couch ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the box on the floor by the chair | STEP 2: Pick up the box from the floor | STEP 3: Turn left and go to the blue couch on the right | STEP 4: Put the box on the couch between the pillow and keys | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "0.133", "0.353", "-0.115", "2.513", "-1.871", "0.794", "-1.588", "-1.743", "-0.495", "-1.732", "-1.640", "0.336", "0.573", "0.009", "2.405", "-0.471", "-1.616", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.554", "0.550", "0.475", "0.144", "0.757", "0.546", "0.168", "0.761", "0.593", "0.753", "0.569", "0.575", "0.549", "0.168", "0.452", "0.481", "0.767", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.997", "0.997", "-1.120", "-1.093", "-1.290", "0.906", "-0.531", "-0.350", "0.955", "-0.696", "-1.715", "-1.182", "0.906", "-2.264", "-2.225", "-2.222", "-1.055", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "180", "180", "318.382", "90", "180", "0", "270", "0", "73.105", "90", "180", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "33", "36", "46", "40", "33", "41", "40", "33", "40", "44", "36", "33", "30", "46", "31", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_102158_210566-2", "input": "Place a box on a couch. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the blue chair. | STEP 2: Pick up the box on the floor. | STEP 3: Turn and face the coffee table, then walk ahead and veer right to the couch. | STEP 4: Place the box on the couch, to the right of the blue pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Bowl", "KeyChain", "Vase", "Statue", "Pillow", "Laptop", "Vase", "Statue", "RemoteControl", "Vase", "CreditCard", "Vase", "Statue", "Painting", "HousePlant", "LightSwitch", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "Window", "Window", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Sofa", "Cabinet", "Shelf", "CoffeeTable", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ArmChair", "ShelvingUnit", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "0.133", "0.353", "-0.115", "2.513", "-1.871", "0.794", "-1.588", "-1.743", "-0.495", "-1.732", "-1.640", "0.336", "0.573", "0.009", "2.405", "-0.471", "-1.616", "0.172", "-1.646", "1.406", "-0.035", "-1.573", "0.742", "-0.816", "0.791", "0.340", "0.341", "-0.025", "-0.393", "-0.026", "-0.393", "0.340", "0.124", "-1.827", "-1.827", "0.017", "-1.827", "-1.827", "-1.730", "-1.733", "-1.730", "-1.732", "-1.731", "-1.733", "-1.730", "2.344", "-1.847", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.554", "0.550", "0.475", "0.144", "0.757", "0.546", "0.168", "0.761", "0.593", "0.753", "0.569", "0.575", "0.549", "0.168", "0.452", "0.481", "0.767", "1.781", "0.755", "1.294", "1.239", "-0.003", "-0.000", "1.534", "1.534", "0.474", "0.273", "-0.000", "0.302", "0.442", "0.597", "0.643", "0.008", "0.729", "2.041", "-0.000", "1.744", "1.452", "0.278", "-0.000", "0.302", "0.446", "0.596", "0.648", "0.477", "0.002", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.997", "0.997", "-1.120", "-1.093", "-1.290", "0.906", "-0.531", "-0.350", "0.955", "-0.696", "-1.715", "-1.182", "0.906", "-2.264", "-2.225", "-2.222", "-1.055", "1.934", "-1.792", "1.651", "-2.439", "1.302", "-2.522", "-2.719", "-2.718", "-2.377", "-2.377", "-2.385", "-2.382", "-2.380", "-2.382", "-2.377", "1.032", "-2.357", "-2.356", "-1.108", "-2.356", "-2.356", "-1.635", "-1.058", "-0.479", "-1.056", "-0.478", "-1.635", "-1.635", "-2.041", "-2.357", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "180", "180", "318.382", "90", "180", "0", "270", "0", "73.105", "90", "180", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "33", "36", "46", "40", "33", "41", "40", "33", "40", "44", "36", "33", "30", "46", "31", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_184758_224801-1", "input": "Move two credit cards to the night stand between the beds. ", "output": "STEP 1: Walk forward and walk around the left side of the bed. Go forward to the desk. | STEP 2: Pick up the credit card from the desk. | STEP 3: Turn around completely and walk around the bed to the right. Walk forward to the night stand. | STEP 4: Set the credit card on the night stand. | STEP 5: Walk forward and walk around the left side of the bed. Go forward to the desk. | STEP 6: Pick up the credit card from the desk. | STEP 7: Turn around completely and walk around the bed to the right. Walk forward to the night stand. | STEP 8: Set the credit card on the night stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Watch", "Watch", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Laptop", "Book", "Laptop", "KeyChain", "Cloth", "BaseballBat", "BasketBall", "Pillow", "Pillow", "TennisRacket", "Pencil", "CreditCard", "Cloth", "TeddyBear", "Pen", "Cloth", "AlarmClock", "Watch", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bowl", "Bed", "Bed", "Chair", "Chair", "GarbageCan", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "Poster", "Poster", "DeskLamp", "Mirror", "Window", "Window", "Blinds", "Blinds", "Shelf", "Shelf", "Desk", "Desktop", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.948", "0.891", "-1.523", "0.954", "2.993", "3.086", "-1.383", "2.993", "3.209", "-1.523", "-2.979", "-0.479", "-2.003", "3.271", "-0.936", "3.18", "-2.46", "-1.523", "0.970", "-2.982", "-2.718", "-0.327", "-0.626", "-3.018", "-1.592", "3.271", "0.911", "-2.645", "0.922", "0.705", "3.024", "-1.731", "-0.175", "-3.011", "0.985", "-2.916", "-2.455", "-0.634", "2.828", "2.727", "1.707", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-2.948", "0.922", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "0.922", "-2.948", "-0.142", "3.400", "3.400", "3.126", "0.453", "2.278", "-1.019", "-1.003", "2.292", "3.124", "3.124", "3.141", "3.101", "-1.523", "-1.523", "-1.522", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "1.413", "1.413", "0.075", "1.141", "0.546", "0.797", "0.619", "0.547", "0.791", "0.339", "1.414", "0.614", "0.599", "0.794", "0.614", "0.785", "0.598", "0.615", "-0.001", "0.015", "0.118", "0.693", "0.650", "0.301", "0.619", "0.792", "0.025", "0.624", "1.147", "-0.001", "0.794", "0.614", "0.616", "1.413", "1.411", "1.413", "-0.000", "-0.000", "-0.002", "-0.002", "-0.003", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.133", "1.405", "1.405", "1.133", "1.405", "1.133", "1.328", "1.863", "1.702", "0.789", "1.491", "0.925", "0.925", "2.072", "2.072", "0.633", "0.633", "-0.000", "0.792", "0.408", "0.141", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.497", "-2.025", "0.414", "-1.607", "-0.552", "-0.838", "0.462", "-2.311", "-1.121", "0.393", "-2.390", "-0.317", "-0.035", "-2.250", "-0.879", "-1.541", "-1.160", "0.381", "-2.404", "-2.698", "-1.925", "-1.160", "0.129", "-2.199", "0.503", "-1.968", "-2.702", "-0.402", "-2.653", "-2.75", "-2.250", "0.340", "-0.035", "-1.765", "-2.519", "-2.744", "-0.572", "-0.567", "-0.004", "-1.210", "-2.785", "-2.163", "-1.621", "-2.163", "-2.188", "-2.188", "-2.729", "-1.616", "-2.735", "-1.616", "-2.735", "-2.729", "-1.621", "0.600", "-1.976", "-0.792", "-0.638", "0.616", "-3.184", "-3.184", "-3.177", "-3.177", "-0.564", "-2.267", "-1.414", "-1.236", "0.346", "0.346", "0.411", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "19.103", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "358.565", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "270", "90", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "21.311", "0", "180", "0", "350.597", "0", "0", "0", "272.232", "180", "0", "0", "286.876", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "245.795", "95.225", "59.967", "270", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "3.649", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "184.978", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "44", "68", "48", "63", "65", "69", "64", "65", "67", "46", "38", "37", "65", "38", "65", "37", "69", "", "", "", "38", "38", "", "69", "65", "", "37", "47", "", "65", "69", "38", "53", "44", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_072717_015321-0", "input": "Move two towels from the wall behind the sink to the back of the toilet ", "output": "STEP 1: Turn to your left and stand in front of the left side of the sink. | STEP 2: Take the towel from its holder hanging on the wall to the left of the mirror. | STEP 3: Turn around to face the side of the toilet nearest the shower. | STEP 4: Place the towel on the left side of the back of the toilet nearest the flusher handle. | STEP 5: Turn around and walk to the towel rack to the right of the sink. | STEP 6: Remove the towel from the rack. | STEP 7: Turn around and walk to the toilet. | STEP 8: Place the towel on the end of the back of the toilet to the right of the soap dispenser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.764", "-2.708", "-2.355", "-0.068", "-2.708", "-2.962", "-2.613", "-0.190", "-2.688", "-2.962", "-0.125", "-0.160", "-2.689", "-2.355", "-1.291", "-2.839", "-2.387", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.806", "0.806", "1.047", "0.808", "1.584", "0.063", "1.054", "0.066", "1.584", "0.000", "1.045", "0.063", "0.803", "1.386", "0.068", "0.067", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.568", "-3.532", "-2.263", "-3.048", "-3.707", "-2.569", "-3.081", "-3.048", "-2.494", "-3.550", "-3.493", "-2.983", "-3.382", "-3.765", "-0.63", "-3.198", "-2.494", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "26", "26", "35", "26", "30", "19", "35", "23", "29", "Floor|-00.04|", "35", "24", "26", "27", "19", "23", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_072717_015321-2", "input": "Place two towels, one on the left, one on the right on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the sink. | STEP 2: Remove the towel on the left side of the mirror. | STEP 3: Turn right and walk towards the shower, turn right and walk towards the toilet. | STEP 4: Place the towel next to the pink bar of soap on the toilet. | STEP 5: Turn all the way around and walk towards the sink. | STEP 6: Remove the towel on the right side of the mirror. | STEP 7: Turn all the way around and walk towards the toilet. | STEP 8: Place the towel on the right side of the bottle of lotion on the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.764", "-2.708", "-2.355", "-0.068", "-2.708", "-2.962", "-2.613", "-0.190", "-2.688", "-2.962", "-0.125", "-0.160", "-2.689", "-2.355", "-1.291", "-2.839", "-2.387", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.806", "0.806", "1.047", "0.808", "1.584", "0.063", "1.054", "0.066", "1.584", "0.000", "1.045", "0.063", "0.803", "1.386", "0.068", "0.067", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.568", "-3.532", "-2.263", "-3.048", "-3.707", "-2.569", "-3.081", "-3.048", "-2.494", "-3.550", "-3.493", "-2.983", "-3.382", "-3.765", "-0.63", "-3.198", "-2.494", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "26", "26", "35", "26", "30", "19", "35", "23", "29", "Floor|-00.04|", "35", "24", "26", "27", "19", "23", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_072717_015321-3", "input": "Put two rags on the handle to the left of the toilet. ", "output": "STEP 1: Move to the sink ahead of the toilet | STEP 2: Pick up a rag from the towel ring on the wall | STEP 3: Move to the left side of the toilet behind you | STEP 4: Put the rag on the wall handle | STEP 5: Move to the sink ahead of the toilet | STEP 6: Pick up a rag from the towel ring on the wall | STEP 7: Move to the left side of the toilet behind you | STEP 8: Put the rag on the wall handle | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.764", "-2.708", "-2.355", "-0.068", "-2.708", "-2.962", "-2.613", "-0.190", "-2.688", "-2.962", "-0.125", "-0.160", "-2.689", "-2.355", "-1.291", "-2.839", "-2.387", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.806", "0.806", "1.047", "0.808", "1.584", "0.063", "1.054", "0.066", "1.584", "0.000", "1.045", "0.063", "0.803", "1.386", "0.068", "0.067", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.568", "-3.532", "-2.263", "-3.048", "-3.707", "-2.569", "-3.081", "-3.048", "-2.494", "-3.550", "-3.493", "-2.983", "-3.382", "-3.765", "-0.63", "-3.198", "-2.494", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "26", "26", "35", "26", "30", "19", "35", "23", "29", "Floor|-00.04|", "35", "24", "26", "27", "19", "23", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_072717_015321-4", "input": "Move two hand towels to the back of the toilet ", "output": "STEP 1: Turn directly to your left and face the bathroom counter | STEP 2: Pick up a hand towel off of the rack | STEP 3: Turn around so you are facing the left of the toilet | STEP 4: Place the hand towel on the back of the toilet on the left side | STEP 5: Turn around and walk to the bathroom counter behind you | STEP 6: Pick up a hand towel off of the rack | STEP 7: Turn around and walk to the left side of the toilet again | STEP 8: Place this hand towel on the back of the toilet on the right side | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "Cloth", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Towel", "SoapBottle", "SprayBottle", "ScrubBrush", "Cabinet", "Mirror", "Sink", "ShowerGlass", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "CounterTop", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.764", "-2.708", "-2.355", "-0.068", "-2.708", "-2.962", "-2.613", "-0.190", "-2.688", "-2.962", "-0.125", "-0.160", "-2.689", "-2.355", "-1.291", "-2.839", "-2.387", "-0.325", "-2.293", "-3.0", "-2.661", "-0.599", "-2.299", "-2.293", "-1.179", "-2.632", "-1.184", "0.0", "-3.000", "-3.000", "-0.567", "-2.669", "-0.459", "-1.945", "-0.452", "-3.0", "-0.614", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.066", "0.806", "0.806", "1.047", "0.808", "1.584", "0.063", "1.054", "0.066", "1.584", "0.000", "1.045", "0.063", "0.803", "1.386", "0.068", "0.067", "0.000", "0.324", "1.659", "0.785", "1.097", "0.345", "0.324", "1.090", "0.843", "1.371", "0.943", "1.685", "1.685", "1.706", "0.863", "-0.043", "1.503", "0.000", "1.167", "1.934", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.568", "-3.532", "-2.263", "-3.048", "-3.707", "-2.569", "-3.081", "-3.048", "-2.494", "-3.550", "-3.493", "-2.983", "-3.382", "-3.765", "-0.63", "-3.198", "-2.494", "-3.342", "-3.254", "-3.069", "-3.069", "-1.124", "-2.250", "-3.814", "-1.220", "-3.040", "-0.629", "-2.536", "-3.550", "-2.569", "-4.002", "-3.063", "-3.769", "0.000", "-3.052", "-3.073", "-0.013", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "26", "26", "35", "26", "30", "19", "35", "23", "29", "Floor|-00.04|", "35", "24", "26", "27", "19", "23", "Floor|-00.04|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_132758_221972-2", "input": "Place a heated potato in a trash bin. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk along the kitchen island, turning left at the end and turning to face the island. | STEP 2: Pick up the potato next to the kettle on the counter. | STEP 3: Turn right and walk to the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Turn around and walk to the white door, then turn right and walk to the gray trash bin. | STEP 6: Place the potato in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.211", "-2.455", "-2.289", "1.684", "-2.379", "-2.621", "-2.289", "-2.318", "-0.471", "-0.471", "1.691", "-2.455", "-2.485", "-2.348", "-2.348", "1.646", "-2.645", "-2.638", "0.048", "0.195", "1.521", "-0.730", "-2.287", "-2.621", "1.599", "1.598", "-2.538", "-0.211", "1.221", "-0.471", "1.418", "-2.524", "-2.289", "-2.241", "1.434", "0.966", "0.985", "-2.621", "1.662", "-2.645", "1.412", "-0.601", "1.341", "-2.448", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.947", "0.910", "0.910", "0.910", "0.773", "0.911", "0.912", "0.775", "0.925", "0.925", "0.929", "0.941", "1.298", "0.798", "0.798", "0.187", "1.539", "1.533", "0.996", "0.905", "0.905", "0.910", "0.799", "0.972", "0.908", "0.911", "0.996", "0.913", "0.949", "0.911", "0.954", "1.532", "0.994", "0.112", "0.924", "0.925", "1.015", "0.910", "1.658", "1.537", "0.929", "0.912", "0.953", "1.578", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.540", "1.230", "0.631", "-0.851", "-0.073", "0.631", "0.631", "0.905", "0.647", "1.094", "-0.335", "1.530", "-0.507", "0.952", "0.391", "0.651", "2.768", "1.984", "1.764", "-1.795", "-0.918", "1.094", "0.857", "0.331", "-0.684", "0.465", "0.631", "1.764", "-1.161", "1.540", "-1.034", "0.125", "0.931", "0.541", "-1.158", "-1.585", "-1.775", "0.931", "-0.335", "-0.019", "-0.335", "0.423", "0.376", "-1.412", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "315", "0", "0", "0", "225", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "73", "73", "55", "63", "73", "73", "50", "45", "45", "53", "73", "77", "50", "62", "84", "49", "57", "45", "55", "55", "45", "50", "73", "55", "54", "73", "45", "59", "45", "59", "68", "73", "70", "59", "55", "55", "73", "65", "68", "46", "45", "54", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_062903_522160-0", "input": "Move a book while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the left side of the end of the bed | STEP 2: Pick up the book on the edge of the bed | STEP 3: Carry the book to the small desk top where the lamp is | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.594", "0.459", "-1.232", "-1.232", "0.528", "0.042", "0.355", "-0.621", "1.303", "1.273", "-1.406", "-1.319", "-0.046", "-0.587", "-0.990", "1.494", "-1.704", "-1.580", "1.073", "-1.192", "-1.145", "1.313", "-0.061", "-0.990", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.867", "0.815", "0.656", "0.372", "0.772", "0.813", "0.813", "0.774", "0.0", "0.0", "0.371", "0.091", "0.772", "0.862", "0.862", "0.824", "0.345", "0.373", "0.876", "0.861", "0.371", "0.151", "0.818", "0.863", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.436", "-2.169", "-2.363", "-2.211", "1.496", "-2.169", "-2.440", "0.850", "-0.696", "-0.969", "-2.287", "-2.325", "1.819", "-2.248", "-2.311", "-1.363", "1.743", "-2.325", "1.326", "-2.436", "-2.363", "-2.510", "-2.372", "-2.436", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "303.212", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "262.063", "0", "0", "315", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "47", "53", "52", "25", "47", "47", "25", "", "", "52", "51", "25", "54", "54", "45", "", "52", "25", "54", "52", "32", "47", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_062903_522160-1", "input": "Examine the book by the light of the lamp ", "output": "STEP 1: Turn left move forward then turn left head to the end of the bed | STEP 2: Pick up the book on the bed | STEP 3: Turn right walk forward head to the table with lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.594", "0.459", "-1.232", "-1.232", "0.528", "0.042", "0.355", "-0.621", "1.303", "1.273", "-1.406", "-1.319", "-0.046", "-0.587", "-0.990", "1.494", "-1.704", "-1.580", "1.073", "-1.192", "-1.145", "1.313", "-0.061", "-0.990", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.867", "0.815", "0.656", "0.372", "0.772", "0.813", "0.813", "0.774", "0.0", "0.0", "0.371", "0.091", "0.772", "0.862", "0.862", "0.824", "0.345", "0.373", "0.876", "0.861", "0.371", "0.151", "0.818", "0.863", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.436", "-2.169", "-2.363", "-2.211", "1.496", "-2.169", "-2.440", "0.850", "-0.696", "-0.969", "-2.287", "-2.325", "1.819", "-2.248", "-2.311", "-1.363", "1.743", "-2.325", "1.326", "-2.436", "-2.363", "-2.510", "-2.372", "-2.436", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "303.212", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "262.063", "0", "0", "315", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "47", "53", "52", "25", "47", "47", "25", "", "", "52", "51", "25", "54", "54", "45", "", "52", "25", "54", "52", "32", "47", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_230120_967022-2", "input": "put a slice of tomato inside a microwave ", "output": "STEP 1: go forward turn to the right | STEP 2: pick up a knife from the counter | STEP 3: turn to the right go left | STEP 4: slice the tomato that is on the counter | STEP 5: turn to the left go left turn to the left go forward towards the sink | STEP 6: put the knife inside the sink | STEP 7: turn to the right go right turn to the right go left towards the counter | STEP 8: pick up a slice of tomato from the counter | STEP 9: turn to the left go left turn to the left go right towards the sink | STEP 10: put the slice of tomato inside the sink | STEP 11: rinse off the slice of tomato turn to the right go right turn to the right go left towards the microwave | STEP 12: put the slice of tomato inside the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118", "119", "120", "121", "122", "123"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Mug", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "SoapBottle", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.851", "1.086", "0.605", "0.967", "0.404", "0.054", "-0.239", "-0.419", "-0.862", "2.988", "-0.786", "-0.827", "-0.827", "-0.033", "0.494", "0.798", "0.022", "-0.868", "3.373", "3.146", "0.731", "-0.090", "-1.018", "-0.985", "0.887", "0.889", "3.173", "3.140", "3.122", "-1.008", "0.808", "-0.717", "3.128", "1.086", "3.069", "3.028", "1.098", "-0.420", "-0.868", "-0.936", "-0.775", "3.044", "-0.705", "0.773", "-0.006", "0.151", "2.888", "0.341", "-0.935", "-1.153", "-0.731", "-0.935", "-0.868", "2.971", "0.622", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.751", "1.111", "0.947", "0.945", "1.259", "0.900", "0.902", "0.902", "0.900", "0.727", "0.341", "0.326", "0.518", "0.895", "0.986", "0.976", "0.965", "0.322", "0.897", "1.260", "0.917", "0.909", "1.050", "1.050", "0.908", "0.908", "1.477", "0.190", "0.926", "0.925", "1.687", "0.901", "0.110", "0.924", "0.747", "0.212", "0.908", "0.902", "0.533", "0.925", "0.965", "0.898", "0.896", "0.938", "0.318", "0.900", "0.974", "0.873", "0.979", "0.897", "0.517", "0.937", "0.707", "0.172", "0.905", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.459", "-1.531", "0.218", "0.038", "-1.741", "-1.481", "-1.089", "-1.269", "0.846", "-0.501", "0.163", "-0.186", "1.343", "-1.291", "0.301", "0.426", "-1.731", "1.605", "-0.151", "-0.854", "0.733", "-1.440", "1.523", "1.364", "0.727", "0.249", "-1.235", "0.700", "-0.300", "0.176", "-1.480", "-0.494", "1.653", "-1.531", "0.032", "-0.786", "0.464", "-0.920", "0.926", "-0.695", "-0.854", "-0.499", "-0.621", "-1.559", "-1.328", "-1.476", "-0.399", "-1.649", "0.399", "0.399", "-0.707", "0.623", "1.343", "-0.404", "0.627", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "36.810", "0", "0", "45", "315", "315", "0", "90", "270", "0", "0", "45", "36.810", "0", "0", "0", "0", "0", "36.810", "45", "90", "90", "0", "36.810", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "270", "0", "270", "135", "270", "135", "45", "0", "45", "0", "45", "135", "0", "167.065", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "116", "116", "101", "101", "86", "91", "99", "72", "70", "66", "75", "75", "58", "91", "101", "101", "91", "105", "69", "83", "101", "91", "118", "118", "101", "101", "84", "79", "69", "70", "85", "70", "111", "116", "115", "82", "101", "65", "67", "70", "70", "69", "70", "116", "95", "91", "69", "91", "70", "74", "93", "70", "63", "81", "101", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035150_535934-1", "input": "Wash a head of lettuce and return it to the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk to the counter with the sponges. | STEP 2: Pick up the head of lettuce. | STEP 3: Turn right and move to the front of the sink. | STEP 4: Wash the lettuce in the sink with clean water and remove it. | STEP 5: Turn right and move next to the fork on the counter. | STEP 6: Place the lettuce on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pencil", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.473", "-1.610", "-0.383", "-1.693", "-3.229", "-3.255", "-0.334", "-4.242", "-4.033", "-4.249", "-0.411", "-0.237", "-2.530", "-0.565", "-3.454", "-3.639", "-0.259", "-0.259", "-1.860", "-4.054", "-4.242", "-0.342", "-0.348", "-1.943", "-0.409", "-0.295", "-0.508", "-3.686", "-3.494", "-2.026", "-0.259", "-1.905", "-0.295", "-0.334", "-3.135", "-0.334", "-0.181", "-3.748", "-4.064", "-0.104", "-2.924", "-2.469", "-1.943", "-3.748", "-0.411", "-0.411", "-2.109", "-0.488", "-2.635", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.746", "0.923", "1.369", "0.923", "0.744", "0.924", "0.926", "0.924", "0.924", "0.756", "0.940", "2.134", "1.545", "0.954", "1.459", "0.068", "1.577", "1.682", "0.919", "0.073", "0.919", "1.431", "1.165", "1.018", "0.955", "1.106", "1.124", "0.953", "0.956", "0.924", "1.577", "1.454", "1.165", "1.004", "0.980", "0.926", "0.940", "0.172", "0.082", "0.925", "0.930", "0.930", "0.919", "0.068", "0.921", "0.925", "0.923", "0.926", "1.541", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.189", "1.875", "3.726", "1.875", "5.162", "5.259", "4.944", "2.183", "4.900", "2.501", "5.273", "5.852", "1.698", "4.615", "5.367", "6.333", "3.228", "3.794", "1.573", "2.286", "2.882", "3.355", "3.355", "1.875", "6.557", "3.231", "3.355", "1.875", "5.106", "1.724", "3.470", "1.638", "3.850", "5.932", "5.106", "4.615", "5.273", "6.292", "2.992", "5.603", "2.012", "1.712", "1.648", "6.416", "5.273", "4.615", "2.026", "5.603", "1.601", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "74", "109", "58", "88", "76", "61", "76", "76", "56", "61", "60", "106", "61", "62", "102", "109", "109", "58", "86", "76", "109", "109", "58", "97", "109", "109", "76", "76", "58", "109", "95", "109", "61", "76", "61", "61", "102", "89", "61", "59", "91", "58", "102", "55", "61", "58", "61", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035150_535934-2", "input": "Put a clean head of lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the stove then take a step to your left. | STEP 2: Pick up the head of lettuce that's in front of you. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Wash the lettuce in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Move about three steps to your right. | STEP 6: Put the lettuce on the counter above the dish washer.. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pencil", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "WineBottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.473", "-1.610", "-0.383", "-1.693", "-3.229", "-3.255", "-0.334", "-4.242", "-4.033", "-4.249", "-0.411", "-0.237", "-2.530", "-0.565", "-3.454", "-3.639", "-0.259", "-0.259", "-1.860", "-4.054", "-4.242", "-0.342", "-0.348", "-1.943", "-0.409", "-0.295", "-0.508", "-3.686", "-3.494", "-2.026", "-0.259", "-1.905", "-0.295", "-0.334", "-3.135", "-0.334", "-0.181", "-3.748", "-4.064", "-0.104", "-2.924", "-2.469", "-1.943", "-3.748", "-0.411", "-0.411", "-2.109", "-0.488", "-2.635", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.746", "0.923", "1.369", "0.923", "0.744", "0.924", "0.926", "0.924", "0.924", "0.756", "0.940", "2.134", "1.545", "0.954", "1.459", "0.068", "1.577", "1.682", "0.919", "0.073", "0.919", "1.431", "1.165", "1.018", "0.955", "1.106", "1.124", "0.953", "0.956", "0.924", "1.577", "1.454", "1.165", "1.004", "0.980", "0.926", "0.940", "0.172", "0.082", "0.925", "0.930", "0.930", "0.919", "0.068", "0.921", "0.925", "0.923", "0.926", "1.541", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.189", "1.875", "3.726", "1.875", "5.162", "5.259", "4.944", "2.183", "4.900", "2.501", "5.273", "5.852", "1.698", "4.615", "5.367", "6.333", "3.228", "3.794", "1.573", "2.286", "2.882", "3.355", "3.355", "1.875", "6.557", "3.231", "3.355", "1.875", "5.106", "1.724", "3.470", "1.638", "3.850", "5.932", "5.106", "4.615", "5.273", "6.292", "2.992", "5.603", "2.012", "1.712", "1.648", "6.416", "5.273", "4.615", "2.026", "5.603", "1.601", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "74", "109", "58", "88", "76", "61", "76", "76", "56", "61", "60", "106", "61", "62", "102", "109", "109", "58", "86", "76", "109", "109", "58", "97", "109", "109", "76", "76", "58", "109", "95", "109", "61", "76", "61", "61", "102", "89", "61", "59", "91", "58", "102", "55", "61", "58", "61", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_201611_659235-2", "input": "get the laptop and examine it under the lamp ", "output": "STEP 1: approach the middle of the desk | STEP 2: close the computer and pick it up | STEP 3: take the computer to the the far left side of the desk | STEP 4: turn on the lamp to examine the computer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Mug", "TissueBox", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Book", "KeyChain", "TissueBox", "TeddyBear", "Pencil", "CreditCard", "TennisRacket", "Laptop", "AlarmClock", "Pen", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Bed", "Mirror", "GarbageCan", "DeskLamp", "HousePlant", "LightSwitch", "Window", "Window", "Dumbbell", "Blinds", "Blinds", "Chair", "Shelf", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.705", "1.394", "2.904", "2.904", "2.904", "0.715", "-0.097", "0.552", "-0.097", "1.240", "1.909", "-0.075", "2.108", "2.931", "-0.921", "2.362", "1.108", "2.108", "0.390", "1.296", "1.317", "3.154", "0.227", "0.615", "3.166", "3.164", "-0.833", "2.010", "1.794", "0.691", "2.628", "1.776", "0.670", "2.255", "3.034", "2.500", "1.240", "1.239", "1.240", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.796", "0.519", "0.798", "0.804", "0.799", "0.569", "0.569", "0.674", "0.569", "0.519", "0.800", "0.562", "0.803", "0.545", "0.344", "0.791", "0.510", "0.804", "0.674", "0.059", "0.515", "0.543", "-0.003", "1.264", "-0.011", "0.794", "0.000", "1.126", "1.677", "1.361", "0.001", "1.993", "1.993", "0.004", "0.637", "0.002", "0.354", "0.003", "0.126", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.728", "-1.591", "-1.666", "-1.358", "-1.543", "-0.459", "-1.352", "-0.905", "-0.682", "-1.631", "-1.482", "-0.274", "-1.728", "-1.464", "0.390", "-1.54", "-1.673", "-1.543", "-0.459", "-1.614", "-1.712", "-1.464", "-0.947", "1.029", "-0.264", "-1.664", "0.843", "1.029", "-1.939", "-1.938", "-1.613", "-1.858", "-1.858", "-1.501", "-1.580", "-1.596", "-1.553", "-1.551", "-1.553", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "353.177", "0", "0", "13.911", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.636", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "297.143", "0", "0", "273.938", "0", "345.197", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "271.335", "315", "0", "180", "180", "180", "346.954", "0", "0", "167.716", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.348", "0", "0", "195.992", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "38", "36", "36", "36", "23", "23", "23", "23", "38", "36", "23", "36", "35", "Floor|+00.39|", "36", "38", "36", "23", "39", "38", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_004424_399073-0", "input": "Put a metal pan with a sponge in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk over to the section of counter to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the sponge off of the counter in front of you. | STEP 3: Look up to face the counter. | STEP 4: Put the sponge into the metal pan on the counter. | STEP 5: Pick up the metal pan with sponge in it off of the counter. | STEP 6: Turn left and walk over to the sink. | STEP 7: Put the metal pan with the sponge in it into the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.783", "-0.213", "1.765", "-0.751", "-1.796", "-0.106", "0.107", "0.889", "1.769", "-1.750", "-1.874", "0.107", "0.321", "2.030", "2.001", "-1.902", "1.802", "0.214", "0.214", "-1.462", "1.355", "2.020", "-0.844", "0.107", "-1.645", "-1.197", "1.769", "-1.050", "1.975", "-1.855", "0.250", "-1.286", "0.000", "1.559", "1.988", "0.107", "0.321", "-0.320", "-0.320", "1.660", "-0.320", "1.553", "-0.106", "-1.050", "1.712", "1.956", "-0.106", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.863", "0.969", "0.938", "0.671", "0.041", "0.925", "0.925", "0.926", "0.598", "1.473", "0.915", "0.947", "0.929", "0.909", "1.657", "0.907", "0.992", "1.006", "1.002", "0.988", "0.955", "1.001", "0.964", "0.929", "1.675", "0.117", "0.583", "0.955", "0.938", "1.733", "0.111", "0.9", "1.002", "0.474", "1.059", "0.947", "0.921", "0.921", "0.923", "0.695", "1.006", "0.966", "0.949", "0.911", "0.546", "1.001", "0.924", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.107", "0.738", "0.819", "-1.270", "1.288", "0.970", "0.041", "-1.513", "0.125", "-0.175", "-1.415", "0.273", "-0.190", "-1.318", "-0.977", "-1.113", "-1.318", "0.738", "0.273", "-1.707", "-1.362", "-0.704", "-1.318", "0.506", "0.201", "-1.487", "-0.238", "-1.610", "0.384", "0.201", "-1.408", "-1.348", "0.970", "0.736", "-0.808", "0.738", "0.506", "0.041", "0.273", "0.543", "-0.190", "1.258", "0.506", "-1.221", "1.088", "-0.547", "0.273", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "79.769", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "77", "66", "60", "83", "77", "77", "69", "54", "92", "69", "77", "77", "69", "57", "69", "69", "77", "77", "69", "91", "90", "69", "77", "92", "81", "54", "69", "55", "92", "58", "69", "77", "73", "90", "77", "77", "77", "77", "70", "77", "69", "77", "69", "67", "90", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_004424_399073-1", "input": "Put a frying pan with a sponge in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and take two steps then turn left and walk to the counter with the sponge on it. | STEP 2: Pick up the sponge that's in front of you. | STEP 3: Look at the frying pan. | STEP 4: Put the sponge in the frying pan to your right please. | STEP 5: Pick up the frying pan with the sponge in it. | STEP 6: Move to your left until you're in front of the sink. | STEP 7: Put the frying pan with the sponge in it in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Kettle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Cup", "Pot", "Fork", "Ladle", "Kettle", "Egg", "Plate", "Pan", "Lettuce", "Spatula", "Apple", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "CellPhone", "ButterKnife", "Bread", "Tomato", "Potato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Window", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Sink", "Drawer", "Window", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "Cabinet", "LightSwitch", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Microwave", "CoffeeMachine", "Fridge", "SinkBasin", "Toaster", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.783", "-0.213", "1.765", "-0.751", "-1.796", "-0.106", "0.107", "0.889", "1.769", "-1.750", "-1.874", "0.107", "0.321", "2.030", "2.001", "-1.902", "1.802", "0.214", "0.214", "-1.462", "1.355", "2.020", "-0.844", "0.107", "-1.645", "-1.197", "1.769", "-1.050", "1.975", "-1.855", "0.250", "-1.286", "0.000", "1.559", "1.988", "0.107", "0.321", "-0.320", "-0.320", "1.660", "-0.320", "1.553", "-0.106", "-1.050", "1.712", "1.956", "-0.106", "-0.495", "-0.010", "0.805", "1.764", "1.5", "1.5", "1.5", "1.975", "-1.703", "1.789", "0.494", "0.409", "-0.696", "1.5", "1.389", "1.5", "1.975", "1.5", "1.764", "1.5", "1.705", "0.002", "1.5", "-0.627", "1.764", "1.5", "0.0", "1.5", "2.217", "-0.014", "1.5", "1.975", "-3.240", "-1.389", "-0.153", "-1.796", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.602", "1.932", "1.355", "-1.764", "-0.014", "1.977", "-0.020", "-9.354", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.863", "0.969", "0.938", "0.671", "0.041", "0.925", "0.925", "0.926", "0.598", "1.473", "0.915", "0.947", "0.929", "0.909", "1.657", "0.907", "0.992", "1.006", "1.002", "0.988", "0.955", "1.001", "0.964", "0.929", "1.675", "0.117", "0.583", "0.955", "0.938", "1.733", "0.111", "0.9", "1.002", "0.474", "1.059", "0.947", "0.921", "0.921", "0.923", "0.695", "1.006", "0.966", "0.949", "0.911", "0.546", "1.001", "0.924", "0.474", "1.582", "0.475", "0.902", "0.196", "0.629", "0.602", "0.902", "2.022", "2.019", "0.474", "0.475", "0.475", "0.140", "0.474", "0.305", "0.902", "0.429", "0.902", "0.519", "2.019", "0.947", "0.629", "2.019", "0.902", "0.538", "0.893", "0.782", "1.565", "0.961", "0.200", "0.902", "1.616", "0.474", "1.291", "0.009", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.917", "0.899", "0.899", "0.0", "0.736", "0.900", "1.137", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.107", "0.738", "0.819", "-1.270", "1.288", "0.970", "0.041", "-1.513", "0.125", "-0.175", "-1.415", "0.273", "-0.190", "-1.318", "-0.977", "-1.113", "-1.318", "0.738", "0.273", "-1.707", "-1.362", "-0.704", "-1.318", "0.506", "0.201", "-1.487", "-0.238", "-1.610", "0.384", "0.201", "-1.408", "-1.348", "0.970", "0.736", "-0.808", "0.738", "0.506", "0.041", "0.273", "0.543", "-0.190", "1.258", "0.506", "-1.221", "1.088", "-0.547", "0.273", "-1.149", "-1.821", "-1.159", "0.601", "-0.019", "-0.018", "-0.019", "0.384", "-1.453", "-0.819", "-1.149", "0.444", "-1.159", "0.599", "-1.149", "0.600", "0.601", "-0.019", "0.819", "1.220", "-1.449", "-1.513", "0.605", "-1.449", "0.384", "0.600", "-1.434", "1.220", "-0.384", "0.505", "1.220", "0.819", "2.693", "-1.149", "3.700", "1.330", "0.570", "0.625", "0.739", "0.680", "0.462", "0.517", "-0.766", "-1.596", "0.014", "-1.435", "-0.336", "-1.605", "1.242", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "79.769", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.295", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "77", "66", "60", "83", "77", "77", "69", "54", "92", "69", "77", "77", "69", "57", "69", "69", "77", "77", "69", "91", "90", "69", "77", "92", "81", "54", "69", "55", "92", "58", "69", "77", "73", "90", "77", "77", "77", "77", "70", "77", "69", "77", "69", "67", "90", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_062503_838284-1", "input": "place chilled lettuce on white dining table ", "output": "STEP 1: turn left, go to left side of white dining table | STEP 2: pick up lettuce from white dining table | STEP 3: go to the refrigerator to the right | STEP 4: open refrigerator, put lettuce on left side of second shelf, close refrigerator, open refrigerator, pick up lettuce, close refrigerator | STEP 5: turn around, go to front of dining table by white dispenser | STEP 6: place lettuce to the left of knife on white dining table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Plate", "Fork", "Bread", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Potato", "SoapBottle", "Egg", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Pan", "PepperShaker", "ButterKnife", "Tomato", "DishSponge", "Lettuce", "Spoon", "Apple", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Fridge", "Window", "GarbageCan", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "DiningTable", "Stool", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.650", "0.650", "0.950", "0.913", "0.800", "-1.393", "-1.482", "1.099", "-2.374", "-1.317", "1.024", "-2.636", "-2.461", "-2.501", "-1.362", "-1.486", "0.742", "-0.657", "0.818", "0.875", "0.989", "0.902", "-0.921", "-1.362", "-2.541", "0.913", "-2.465", "-2.667", "-0.674", "-1.317", "-1.317", "-0.524", "-0.580", "-0.789", "-0.789", "-0.921", "0.800", "-2.636", "0.729", "-1.962", "-2.377", "0.729", "-2.622", "0.913", "0.864", "-1.976", "0.580", "-2.379", "-0.419", "0.864", "-1.702", "0.580", "-2.379", "-0.419", "-2.377", "0.729", "-2.114", "-2.377", "-2.951", "0.580", "-2.426", "0.642", "-2.377", "-2.377", "-1.136", "0.913", "-1.974", "-2.081", "-2.426", "-2.377", "-1.986", "0.642", "-1.098", "-1.529", "1.000", "0.825", "-2.642", "-1.131", "0.931", "-1.601", "1.104", "1.104", "1.104", "1.104", "-2.247", "-0.917", "-0.932", "-1.842", "-1.371", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.866", "0.866", "0.823", "0.850", "0.838", "0.131", "0.822", "0.822", "0.846", "0.900", "0.812", "1.259", "0.765", "0.153", "0.697", "1.420", "0.129", "0.901", "0.863", "0.838", "0.128", "0.067", "0.900", "0.733", "1.634", "0.850", "1.845", "0.812", "1.237", "0.900", "0.969", "0.900", "0.956", "0.901", "0.961", "0.923", "0.818", "0.993", "0.703", "1.926", "2.014", "0.703", "1.925", "0.843", "0.858", "1.779", "0.385", "1.408", "1.703", "0.858", "0.726", "0.385", "0.637", "0.674", "2.014", "0.703", "0.706", "1.691", "1.925", "0.385", "0.435", "0.843", "1.927", "2.013", "0.385", "0.843", "0.385", "0.858", "0.435", "2.014", "0.385", "0.843", "1.926", "1.250", "0.812", "1.396", "0.0", "1.673", "-0.000", "0.686", "1.002", "1.002", "1.002", "1.002", "0.812", "-0.000", "0.000", "0.809", "0.809", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.285", "2.631", "2.198", "1.375", "0.895", "3.674", "4.012", "2.285", "3.650", "0.937", "2.458", "2.333", "2.389", "1.521", "3.774", "3.967", "0.981", "0.937", "2.447", "0.895", "2.947", "2.918", "1.452", "3.857", "2.687", "1.768", "1.853", "3.74", "3.810", "1.452", "1.349", "1.143", "1.358", "1.349", "1.246", "1.349", "2.198", "2.333", "2.199", "3.733", "1.058", "2.532", "3.733", "1.375", "0.984", "3.734", "0.819", "1.677", "3.736", "2.371", "3.828", "2.694", "1.677", "3.736", "2.558", "0.980", "3.657", "2.572", "3.733", "2.360", "3.421", "1.375", "1.686", "3.177", "3.516", "1.768", "3.516", "3.799", "3.174", "1.693", "3.511", "1.768", "3.729", "3.881", "2.492", "4.082", "2.134", "0.808", "2.918", "3.774", "1.886", "1.733", "1.321", "1.481", "3.862", "1.203", "1.404", "3.984", "3.985", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "31.822", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.622", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.196", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "1.672", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "137.145", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "21.715", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.255", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "70.346", "70.346", "70.346", "70.346", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "50", "50", "44", "45", "65", "68", "50", "68", "86", "50", "77", "77", "53", "80", "74", "47", "86", "45", "45", "79", "79", "86", "80", "58", "66", "70", "68", "49", "86", "86", "86", "86", "86", "86", "86", "50", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_005000_968164-2", "input": "Move the salt to a different table. ", "output": "STEP 1: Turn around then face the sink to your right. | STEP 2: Take the salt from the counter in front of you. | STEP 3: Turn left and face the table in front of you. | STEP 4: Place the salt on the table in front of you. | STEP 5: Turn right and face the cabinet above the brown table in front of you. | STEP 6: Open the cabinet in front of you, take the salt out and close it. | STEP 7: Turn left and face the table and front of you. | STEP 8: Place the salt on the table in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Pot", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.715", "0.601", "0.769", "0.729", "-1.719", "0.950", "-1.970", "0.769", "-2.097", "0.785", "0.574", "0.817", "0.824", "-1.578", "0.812", "0.661", "0.949", "-0.051", "0.746", "-1.056", "-2.054", "-1.552", "-2.023", "0.729", "-1.260", "0.715", "0.740", "-1.949", "-1.970", "-1.843", "0.721", "1.040", "0.877", "0.769", "0.720", "-0.873", "0.841", "0.901", "0.841", "0.781", "0.841", "0.746", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.805", "0.697", "0.759", "0.883", "0.701", "0.898", "0.716", "0.761", "0.930", "1.373", "0.783", "0.782", "1.207", "0.695", "1.460", "0.660", "1.460", "0.944", "1.461", "0.987", "0.794", "0.930", "0.692", "0.884", "0.051", "0.826", "-0.007", "0.836", "0.716", "0.832", "0.664", "1.460", "0.879", "0.759", "0.759", "0.931", "0.752", "0.712", "0.666", "0.687", "0.767", "0.663", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.5", "-0.790", "0.265", "0.002", "0.029", "-0.983", "-0.176", "-0.983", "-0.124", "0.785", "-1.725", "-0.124", "-0.252", "-1.802", "-3.782", "0.349", "0.569", "-0.207", "0.929", "-1.958", "1.187", "-3.705", "0.785", "-1.447", "-0.245", "-3.647", "-0.570", "-0.596", "-3.771", "-0.875", "-3.673", "0.387", "-0.022", "-0.245", "-0.124", "-0.252", "0.978", "0.569", "0.326", "0.326", "0.569", "-0.680", "-2.113", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "24.231", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "49", "43", "44", "80", "44", "80", "43", "46", "64", "43", "43", "64", "71", "56", "49", "55", "70", "64", "70", "66", "48", "80", "44", "59", "67", "47", "66", "80", "66", "49", "55", "44", "43", "43", "70", "49", "49", "49", "49", "67", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_152448_895790-2", "input": "Move a spray bottle from the top of a toilet to a counter top. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the toilet. | STEP 2: Pick up the spray bottle from the top of the toilet. | STEP 3: Turn right and walk to the right side of the counter top. | STEP 4: Put the spray bottle on the counter top, immediately to the right of the soap bottle on the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "DishSponge", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "DishSponge", "Sink", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "ShowerDoor", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Mirror", "ShowerGlass", "ToiletPaperHanger", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Toilet", "LightSwitch", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "ShowerHead", "SinkBasin", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.302", "-0.470", "-2.170", "-0.414", "-0.417", "-0.036", "-0.188", "-0.180", "-0.139", "-0.190", "-0.144", "-0.161", "-0.161", "-1.106", "-0.246", "-0.346", "-0.268", "-0.299", "-0.319", "-0.319", "-0.349", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-0.319", "-1.514", "-0.319", "-0.319", "-0.076", "-0.228", "-0.766", "-1.200", "-1.105", "-2.041", "0.001", "-0.600", "-2.312", "-0.076", "-0.304", "-0.298", "-0.083", "-0.304", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.206", "0.206", "0.057", "0.513", "0.813", "1.658", "0.953", "0.945", "-0.000", "0.510", "0.804", "0.809", "0.954", "1.151", "0.205", "-0.000", "0.829", "0.807", "0.615", "0.316", "0.004", "0.615", "0.316", "0.316", "0.615", "0.910", "0.615", "0.316", "0.805", "0.465", "0.541", "0.897", "1.136", "-0.000", "1.759", "-0.000", "1.386", "0.805", "0.819", "0.807", "1.248", "0.819", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.034", "1.519", "3.818", "1.867", "2.190", "3.443", "3.533", "3.719", "3.369", "2.551", "1.325", "2.190", "3.596", "1.289", "2.439", "3.341", "1.675", "2.754", "3.012", "3.012", "1.453", "1.978", "1.978", "1.463", "2.495", "1.167", "1.463", "2.495", "2.757", "1.453", "0.485", "4.0", "1.183", "3.724", "3.443", "3.671", "3.296", "1.733", "2.753", "1.725", "0.522", "1.723", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "45", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "24", "34", "22", "21", "35", "36", "36", "Floor|+00.00|", "25", "21", "21", "36", "33", "28", "Floor|+00.00|", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_122255_542893-2", "input": "Put the vase on the kitchen counter ", "output": "STEP 1: Turn left and walk over to the kitchen sink | STEP 2: Pick up the left most vase from the sink | STEP 3: Turn right and look up slightly | STEP 4: Put the vase down on the counter just right of the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Glassbottle", "Glassbottle", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "WineBottle", "Spatula", "Fork", "Fork", "Spoon", "Plate", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.308", "-0.350", "-0.211", "-0.162", "-0.449", "-2.324", "-2.666", "-0.295", "-2.780", "-1.881", "-0.377", "-2.666", "-2.324", "-2.210", "-2.324", "-0.422", "-1.943", "-2.780", "-2.552", "-2.324", "-1.707", "-0.743", "-2.006", "-0.246", "-2.562", "-0.447", "-1.098", "-2.552", "-2.552", "-2.552", "-2.780", "-0.499", "-0.600", "-0.414", "-2.096", "-1.515", "-0.995", "-1.129", "-2.780", "-2.210", "-0.499", "-2.666", "-0.720", "-0.302", "-0.747", "-2.210", "-2.324", "-2.096", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.690", "0.797", "1.528", "1.528", "0.747", "0.926", "0.926", "1.130", "0.923", "0.026", "1.531", "0.938", "0.924", "0.924", "0.924", "0.083", "0.059", "0.922", "0.922", "0.919", "1.965", "0.989", "0.100", "1.464", "1.002", "0.797", "1.663", "0.926", "0.924", "0.922", "0.923", "0.081", "0.930", "0.952", "0.987", "0.935", "1.968", "0.935", "0.919", "0.954", "0.077", "0.923", "0.746", "0.798", "0.084", "0.946", "0.918", "0.922", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-0.665", "-2.155", "-3.020", "-2.809", "-3.267", "-1.193", "-2.345", "-0.560", "-1.654", "-3.763", "-3.555", "-1.193", "-1.654", "-1.654", "-1.193", "-2.201", "-3.690", "-2.115", "-1.884", "-1.423", "-3.812", "-3.626", "-3.763", "-0.979", "-1.677", "-1.860", "-3.870", "-2.115", "-1.423", "-0.963", "-0.963", "-3.299", "-3.768", "-3.625", "-1.654", "-3.752", "-3.773", "-3.498", "-1.884", "-1.423", "-1.895", "-1.884", "-3.527", "-1.934", "-3.545", "-0.963", "-2.115", "-2.115", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "36.385", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "45", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "72", "66", "66", "65", "79", "79", "71", "79", "70", "62", "79", "79", "79", "79", "59", "70", "79", "79", "79", "63", "54", "70", "71", "79", "72", "67", "79", "79", "79", "79", "60", "54", "54", "79", "50", "55", "52", "79", "79", "59", "79", "53", "72", "60", "79", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_102500_200675-0", "input": "Putting a tomato slice on the counter ", "output": "STEP 1: Turn around and stop at the counter to the right of the fridge | STEP 2: Grab the knife that's on the counter | STEP 3: Stand up straight in front of the counter | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices | STEP 5: Turn slightly to the right | STEP 6: Put the knife down in the bowl | STEP 7: Turn slightly to the right | STEP 8: Grab one of the tomato slices | STEP 9: Turn around and head to the microwave | STEP 10: Heat the tomato in the microwave. Take the tomato out of the microwave. | STEP 11: Turn left and stop at the coffee maker | STEP 12: Put the tomato on the counter in front of the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Mug", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.109", "1.729", "1.275", "-0.861", "-0.960", "-0.689", "-0.758", "1.422", "1.362", "-0.896", "-1.018", "-1.154", "1.346", "1.662", "-1.043", "1.460", "-0.960", "-0.923", "-1.126", "-1.209", "-0.764", "-0.818", "1.669", "-0.827", "1.666", "-0.860", "-0.792", "-1.126", "1.490", "1.391", "-1.211", "1.550", "-0.988", "-0.924", "-0.827", "-1.075", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.937", "0.747", "0.747", "0.939", "0.761", "0.761", "0.878", "0.959", "0.768", "1.380", "1.828", "0.100", "1.943", "0.987", "1.014", "0.937", "0.990", "0.938", "0.999", "0.078", "0.927", "0.952", "0.768", "1.500", "0.615", "0.743", "0.937", "0.876", "0.086", "0.937", "0.979", "0.813", "1.498", "0.747", "1.944", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.470", "1.887", "0.780", "2.245", "0.843", "2.449", "0.779", "1.426", "0.806", "2.245", "-0.110", "-0.220", "0.272", "1.783", "0.998", "1.678", "1.154", "2.265", "0.921", "0.843", "2.456", "0.816", "0.940", "2.245", "1.058", "0.119", "1.050", "0.687", "1.341", "0.918", "2.234", "1.840", "0.272", "0.119", "0.779", "1.782", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.936", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "59.364", "0", "302.470", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.547", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "42", "67", "38", "62", "38", "60", "79", "42", "38", "69", "50", "47", "54", "62", "64", "62", "37", "62", "62", "58", "62", "42", "38", "44", "69", "60", "62", "79", "63", "37", "64", "69", "69", "60", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_102500_200675-2", "input": "Cut plus heat a tomato slice as well as place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the counter to the left of the fridge. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Face the tomato on the counter. | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 5: Take a step to the right and face the pan on the counter. | STEP 6: Put the knife on the pan on the counter. | STEP 7: Step to the left and face the tomato on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of a tomato on the counter. | STEP 9: Turn around and walk across the room to face the microwave. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and then remove it. | STEP 11: Take a step to the left and face the counter to the left of the sink. | STEP 12: Place the tomato slice on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Mug", "Apple", "Lettuce", "SoapBottle", "Bread", "Fork", "Tomato", "Bowl", "Pot", "Spatula", "Knife", "SaltShaker", "Apple", "PepperShaker", "ButterKnife", "Potato", "Plate", "DishSponge", "Egg", "Cup", "Pan", "Spoon", "Mug", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Stool", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Fridge", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "Microwave", "Window", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.109", "1.729", "1.275", "-0.861", "-0.960", "-0.689", "-0.758", "1.422", "1.362", "-0.896", "-1.018", "-1.154", "1.346", "1.662", "-1.043", "1.460", "-0.960", "-0.923", "-1.126", "-1.209", "-0.764", "-0.818", "1.669", "-0.827", "1.666", "-0.860", "-0.792", "-1.126", "1.490", "1.391", "-1.211", "1.550", "-0.988", "-0.924", "-0.827", "-1.075", "-0.973", "-0.783", "-1.108", "1.370", "-0.748", "1.504", "1.219", "1.500", "1.219", "1.219", "1.219", "-0.913", "-0.633", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "-0.913", "1.500", "1.500", "1.500", "1.500", "-0.633", "-0.911", "-0.783", "-1.108", "-0.972", "1.219", "1.544", "-0.832", "-0.831", "1.370", "-0.911", "-1.001", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-0.648", "-1.002", "1.451", "1.632", "0.224", "1.692", "1.461", "0.451", "1.707", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.937", "0.747", "0.747", "0.939", "0.761", "0.761", "0.878", "0.959", "0.768", "1.380", "1.828", "0.100", "1.943", "0.987", "1.014", "0.937", "0.990", "0.938", "0.999", "0.078", "0.927", "0.952", "0.768", "1.500", "0.615", "0.743", "0.937", "0.876", "0.086", "0.937", "0.979", "0.813", "1.498", "0.747", "1.944", "0.973", "0.774", "0.922", "0.774", "0.008", "0.973", "1.388", "2.113", "2.010", "0.388", "0.553", "2.113", "0.388", "2.050", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "2.113", "1.810", "1.810", "0.388", "1.810", "0.774", "0.922", "0.973", "0.388", "0.869", "0.922", "0.922", "0.774", "1.810", "0.0", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "0.926", "-0.029", "1.480", "1.601", "0.926", "0.833", "1.412", "0.925", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.470", "1.887", "0.780", "2.245", "0.843", "2.449", "0.779", "1.426", "0.806", "2.245", "-0.110", "-0.220", "0.272", "1.783", "0.998", "1.678", "1.154", "2.265", "0.921", "0.843", "2.456", "0.816", "0.940", "2.245", "1.058", "0.119", "1.050", "0.687", "1.341", "0.918", "2.234", "1.840", "0.272", "0.119", "0.779", "1.782", "2.386", "2.381", "1.470", "2.391", "3.116", "2.309", "0.591", "1.164", "0.591", "2.105", "0.591", "1.164", "0.627", "-0.329", "0.583", "2.082", "1.207", "2.082", "1.207", "2.691", "2.101", "2.105", "2.700", "0.915", "1.865", "0.921", "0.631", "1.639", "1.865", "1.470", "0.916", "2.111", "0.119", "1.923", "1.363", "1.513", "1.763", "2.561", "2.912", "1.645", "3.509", "2.453", "1.369", "-1.674", "1.363", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.936", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "59.364", "0", "302.470", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.547", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "42", "67", "38", "62", "38", "60", "79", "42", "38", "69", "50", "47", "54", "62", "64", "62", "37", "62", "62", "58", "62", "42", "38", "44", "69", "60", "62", "79", "63", "37", "64", "69", "69", "60", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_012244_364797-2", "input": "Put a blue plate with a phone on it down on the end table. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the coffee table so that you are between it and the sofa. | STEP 2: Pick up the white phone on the edge of the table. | STEP 3: Move to the right and then face the smaller end of the coffee table. | STEP 4: Put the phone down on the blue plate. | STEP 5: Pick up the plate from the edge of the table. | STEP 6: Bringing the plate with you, go between the couch and the coffee table and then face the black end table with the blue vase. | STEP 7: Put the plate down to the left of the blue vase. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "CellPhone", "CellPhone", "CellPhone", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Newspaper", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Plate", "Laptop", "CellPhone", "RemoteControl", "Pillow", "Vase", "Statue", "ArmChair", "Television", "LightSwitch", "HousePlant", "FloorLamp", "Painting", "GarbageCan", "Window", "Window", "SideTable", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Sofa", "Shelf", "DiningTable", "TVStand", "Shelf", "Shelf", "CoffeeTable", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.810", "3.482", "0.003", "-1.809", "0.414", "1.416", "1.479", "-1.964", "1.229", "0.167", "-0.221", "1.368", "1.750", "3.685", "1.604", "0.085", "1.354", "3.280", "-1.697", "1.435", "1.605", "-1.809", "-1.761", "-2.035", "2.099", "-0.804", "1.689", "1.983", "-1.891", "2.775", "-0.013", "1.566", "1.566", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "-0.147", "1.556", "0.167", "3.583", "-1.965", "-1.964", "-1.964", "0.167", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.348", "0.638", "0.334", "0.603", "0.336", "0.482", "0.482", "0.599", "0.484", "0.333", "0.122", "0.614", "0.616", "0.644", "0.482", "0.339", "0.480", "0.640", "0.293", "0.515", "0.709", "0.606", "0.0", "1.081", "1.353", "0.000", "0.002", "1.585", "-0.029", "1.281", "1.289", "0.000", "0.624", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "-0.004", "0.104", "0.000", "0.000", "0.082", "0.333", "0.001", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.232", "-1.346", "0.524", "0.031", "0.524", "0.784", "0.194", "0.919", "0.194", "0.144", "-2.044", "-0.791", "-0.771", "-1.708", "0.784", "0.777", "0.587", "-1.527", "-1.451", "-0.125", "-0.710", "0.919", "-1.488", "0.555", "-0.828", "-2.187", "1.776", "0.326", "-0.409", "-2.018", "-2.450", "-0.689", "-0.741", "1.925", "1.925", "1.924", "1.924", "0.424", "0.200", "-1.164", "0.563", "0.563", "0.563", "0.216", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "240.000", "0", "270", "90", "240.000", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "40", "44", "41", "44", "38", "38", "45", "38", "44", "44", "33", "33", "40", "38", "44", "38", "40", "23", "38", "32", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_025628_290178-1", "input": "Place a washed kettle on the counter near the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the stove. | STEP 2: Grab the kettle from the stove. | STEP 3: Turn to your right and walk to the sink. | STEP 4: place the kettle in the sink and turn the faucet on and off before removing the kettle. | STEP 5: Move to the coffee maker on your right. | STEP 6: Place the kettle on the counter near the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Fork", "Fork", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Bowl", "Bread", "Egg", "Knife", "Fork", "Apple", "Kettle", "Plate", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Pot", "Potato", "ButterKnife", "PepperShaker", "Pan", "Tomato", "DishSponge", "Cup", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Microwave", "HousePlant", "CoffeeMachine", "Toaster", "Window", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Vase", "Vase", "Vase", "LightSwitch", "Safe", "Faucet", "Blinds", "DiningTable", "Chair", "GarbageBag", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.193", "1.966", "0.064", "-0.224", "-0.611", "1.559", "-0.034", "-0.346", "-0.079", "2.094", "1.486", "1.490", "-0.399", "0.332", "-0.621", "0.745", "1.322", "1.155", "-0.074", "0.150", "1.493", "2.137", "-0.159", "-0.459", "-0.467", "0.871", "-0.443", "1.135", "1.562", "0.124", "-0.621", "0.123", "1.135", "-0.685", "-0.421", "1.32", "2.006", "-0.221", "-0.346", "1.313", "1.582", "0.604", "-0.013", "0.124", "0.148", "1.307", "1.054", "1.280", "1.307", "0.736", "1.276", "1.562", "1.317", "-0.482", "0.124", "1.559", "1.320", "1.391", "1.391", "1.054", "1.317", "1.317", "1.317", "0.443", "1.270", "-0.775", "-0.168", "1.317", "1.054", "1.054", "-0.263", "0.252", "1.391", "0.108", "-0.165", "1.551", "1.473", "-2.065", "1.763", "2.035", "1.387", "2.001", "1.140", "1.140", "1.140", "1.140", "-0.226", "2.098", "-0.594", "-2.0", "2.046", "1.534", "1.738", "-0.156", "0.291", "-1.092", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.142", "1.550", "1.132", "0.760", "0.992", "0.988", "0.775", "0.760", "0.772", "1.565", "0.142", "0.141", "0.809", "0.144", "0.760", "0.142", "0.135", "0.135", "1.574", "0.848", "0.987", "1.590", "0.759", "1.062", "0.810", "0.802", "0.760", "1.067", "0.988", "0.144", "0.139", "0.848", "0.992", "0.786", "0.864", "0.988", "0.115", "0.760", "0.755", "0.985", "1.042", "0.143", "1.575", "0.773", "0.755", "2.455", "0.422", "0.808", "2.455", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "0.802", "0.802", "0.982", "0.982", "1.028", "1.028", "0.422", "2.134", "2.134", "2.134", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "0.422", "0.422", "2.134", "2.134", "1.006", "0.981", "0.826", "0.982", "0.981", "1.916", "2.007", "0.0", "0.880", "-0.044", "0.934", "0.934", "0.934", "0.934", "0.834", "0.043", "0.835", "1.549", "1.072", "1.025", "2.563", "0.000", "0.002", "0.318", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "0.277", "6.001", "0.278", "6.633", "0.486", "4.294", "6.478", "6.478", "0.618", "5.876", "4.724", "2.159", "6.895", "0.658", "6.354", "0.260", "2.424", "2.867", "0.119", "6.416", "0.213", "5.501", "6.787", "0.303", "6.541", "0.451", "6.851", "2.950", "3.848", "0.582", "0.429", "6.107", "1.122", "0.507", "6.305", "3.848", "6.498", "6.014", "6.632", "4.284", "0.440", "0.655", "0.338", "0.618", "6.609", "4.360", "1.710", "4.718", "3.607", "0.521", "3.291", "3.848", "4.294", "0.521", "0.521", "4.294", "3.848", "0.897", "4.716", "4.548", "0.517", "4.889", "3.095", "0.743", "0.434", "0.743", "0.743", "1.534", "2.990", "2.944", "0.434", "0.434", "2.326", "0.262", "6.444", "0.953", "4.715", "3.626", "2.299", "5.625", "2.338", "6.503", "3.987", "4.309", "4.140", "3.824", "6.993", "7.070", "6.130", "6.045", "7.054", "2.371", "2.312", "6.474", "6.142", "0.268", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "135", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "135", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "315", "0", "0", "0", "0", "135", "90", "90", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "257.232", "225", "90", "257.232", "294.391", "90", "0", "310.162", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.492", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "80", "74", "94", "58", "56", "94", "94", "55", "80", "60", "47", "94", "67", "94", "64", "70", "70", "71", "94", "58", "80", "94", "58", "94", "50", "94", "58", "52", "67", "66", "94", "58", "54", "94", "57", "82", "94", "94", "53", "58", "64", "71", "55", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_080632_962198-1", "input": "Wash a knife and bring it to the table ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward a bit, turn right and go to the table | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Turn right and go to the sink | STEP 4: Put the knife in the sink, open the water, wait, pick up the knife | STEP 5: Turn around, go to the table, turn right | STEP 6: Put the knife in the bowl on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.662", "-0.715", "-1.640", "-0.415", "-3.572", "-1.885", "-2.137", "-2.370", "-1.111", "-0.538", "-1.553", "-1.235", "-0.939", "-1.376", "-0.939", "-1.601", "-0.785", "-0.538", "-3.742", "-2.137", "-2.262", "-0.785", "-1.642", "-1.376", "-0.908", "-3.475", "-0.883", "-3.778", "-0.168", "-3.44", "-0.785", "-0.662", "-3.000", "-1.376", "-1.199", "-2.011", "-0.538", "-3.307", "-2.089", "-0.771", "-3.593", "-3.44", "-2.042", "-0.662", "-3.320", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.086", "1.164", "0.048", "1.047", "1.291", "1.125", "0.488", "0.904", "0.946", "1.062", "0.929", "0.047", "1.157", "0.963", "1.125", "0.049", "1.044", "1.045", "1.121", "1.121", "1.211", "1.124", "0.998", "0.932", "1.047", "1.133", "1.164", "1.155", "1.046", "0.998", "1.125", "1.063", "1.133", "0.961", "0.929", "1.121", "1.080", "1.558", "0.091", "1.124", "0.179", "1.327", "0.487", "1.049", "0.917", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.593", "0.569", "0.608", "2.593", "2.849", "0.567", "0.613", "0.612", "0.567", "3.042", "0.221", "0.494", "0.478", "0.498", "0.296", "0.495", "3.042", "2.817", "0.284", "0.567", "0.473", "2.144", "0.498", "0.359", "3.266", "0.227", "0.569", "0.473", "1.920", "2.991", "2.593", "1.920", "0.480", "0.636", "0.636", "0.662", "2.369", "2.849", "0.646", "0.206", "2.038", "3.061", "0.545", "3.042", "2.338", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "63", "66", "51", "68", "61", "52", "60", "73", "51", "73", "55", "63", "73", "63", "66", "51", "51", "58", "61", "61", "51", "73", "73", "51", "47", "63", "58", "51", "68", "51", "51", "56", "73", "73", "61", "51", "68", "53", "63", "72", "68", "52", "51", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_080632_962198-2", "input": "Clean a knife and put it back on the table. ", "output": "STEP 1: Walk to the dining table behind you. | STEP 2: Grab the knife above the lettuce. | STEP 3: Walk to the kitchen sink to your right. | STEP 4: Put the knife in the sink, rinse the knife, then grab the knife. | STEP 5: Move back to the dining table. | STEP 6: Stand the knife in front of a bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "Ladle", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.662", "-0.715", "-1.640", "-0.415", "-3.572", "-1.885", "-2.137", "-2.370", "-1.111", "-0.538", "-1.553", "-1.235", "-0.939", "-1.376", "-0.939", "-1.601", "-0.785", "-0.538", "-3.742", "-2.137", "-2.262", "-0.785", "-1.642", "-1.376", "-0.908", "-3.475", "-0.883", "-3.778", "-0.168", "-3.44", "-0.785", "-0.662", "-3.000", "-1.376", "-1.199", "-2.011", "-0.538", "-3.307", "-2.089", "-0.771", "-3.593", "-3.44", "-2.042", "-0.662", "-3.320", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.086", "1.164", "0.048", "1.047", "1.291", "1.125", "0.488", "0.904", "0.946", "1.062", "0.929", "0.047", "1.157", "0.963", "1.125", "0.049", "1.044", "1.045", "1.121", "1.121", "1.211", "1.124", "0.998", "0.932", "1.047", "1.133", "1.164", "1.155", "1.046", "0.998", "1.125", "1.063", "1.133", "0.961", "0.929", "1.121", "1.080", "1.558", "0.091", "1.124", "0.179", "1.327", "0.487", "1.049", "0.917", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.593", "0.569", "0.608", "2.593", "2.849", "0.567", "0.613", "0.612", "0.567", "3.042", "0.221", "0.494", "0.478", "0.498", "0.296", "0.495", "3.042", "2.817", "0.284", "0.567", "0.473", "2.144", "0.498", "0.359", "3.266", "0.227", "0.569", "0.473", "1.920", "2.991", "2.593", "1.920", "0.480", "0.636", "0.636", "0.662", "2.369", "2.849", "0.646", "0.206", "2.038", "3.061", "0.545", "3.042", "2.338", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "63", "66", "51", "68", "61", "52", "60", "73", "51", "73", "55", "63", "73", "63", "66", "51", "51", "58", "61", "61", "51", "73", "73", "51", "47", "63", "58", "51", "68", "51", "51", "56", "73", "73", "61", "51", "68", "53", "63", "72", "68", "52", "51", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_113349_028976-1", "input": "put a mug full of water under the coffee machine ", "output": "STEP 1: go to the coffee pot | STEP 2: pick up the mug from the machine | STEP 3: take the mug to the sink | STEP 4: fill the mug with water | STEP 5: take the full mug back to the machine | STEP 6: put the mug back under the coffee machine | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.769", "1.428", "1.598", "-2.621", "1.380", "-2.455", "-2.206", "-2.524", "1.684", "-2.206", "-2.384", "-0.081", "-0.211", "-2.372", "-2.420", "-2.289", "-2.257", "1.855", "-2.645", "-0.081", "-0.081", "-0.341", "1.520", "1.691", "-2.613", "-2.599", "-2.289", "-2.420", "1.855", "-2.348", "1.687", "-0.471", "1.770", "1.341", "1.691", "-2.379", "1.562", "0.464", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.911", "0.911", "0.919", "0.912", "0.953", "1.539", "0.906", "0.905", "0.109", "0.994", "0.994", "0.996", "0.656", "0.910", "0.798", "0.972", "1.534", "0.911", "0.996", "0.913", "0.215", "0.929", "0.214", "1.533", "0.994", "0.592", "0.913", "0.788", "0.289", "0.910", "0.905", "0.910", "0.929", "0.774", "0.227", "0.955", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.435", "-0.684", "0.494", "0.331", "-1.212", "1.230", "0.631", "1.192", "0.376", "1.230", "1.216", "1.317", "0.423", "0.631", "-0.962", "1.530", "1.322", "-0.810", "1.483", "0.423", "1.540", "1.764", "0.596", "0.064", "-1.012", "0.774", "0.931", "-0.514", "0.465", "0.391", "0.651", "1.094", "-0.642", "0.376", "-0.335", "0.809", "0.679", "-1.593", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "49", "48", "67", "53", "67", "67", "52", "48", "67", "45", "39", "39", "67", "71", "67", "70", "49", "52", "39", "39", "39", "78", "50", "71", "63", "67", "71", "48", "56", "78", "39", "49", "48", "47", "44", "78", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_113349_028976-2", "input": "Fill the coffee machine mug with water and replace it. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the coffee machine | STEP 2: Pick up the mug | STEP 3: Turn around until you're facing the sink | STEP 4: Put the mug in the sink, fill it with water, and take it back out | STEP 5: Turn right, walk ahead a step, then turn left to face the coffee machine | STEP 6: Place the filled mug where you picked it up from | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Pan", "Knife", "Apple", "Bowl", "Fork", "Bread", "Plate", "Egg", "Kettle", "Potato", "SaltShaker", "Lettuce", "Cup", "SoapBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Tomato", "Mug", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "StoveKnob", "Drawer", "Fridge", "LightSwitch", "Toaster", "CoffeeMachine", "Window", "Window", "SinkBasin", "GarbageCan", "Microwave", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.769", "1.428", "1.598", "-2.621", "1.380", "-2.455", "-2.206", "-2.524", "1.684", "-2.206", "-2.384", "-0.081", "-0.211", "-2.372", "-2.420", "-2.289", "-2.257", "1.855", "-2.645", "-0.081", "-0.081", "-0.341", "1.520", "1.691", "-2.613", "-2.599", "-2.289", "-2.420", "1.855", "-2.348", "1.687", "-0.471", "1.770", "1.341", "1.691", "-2.379", "1.562", "0.464", "-0.360", "1.412", "1.878", "1.878", "-2.446", "-2.276", "-2.145", "0.149", "1.691", "1.585", "0.474", "1.691", "-2.446", "-2.446", "1.381", "1.878", "-2.145", "-2.276", "-2.276", "1.572", "1.572", "-2.445", "-2.446", "-2.446", "-2.446", "-2.145", "-2.145", "-2.285", "-1.485", "1.411", "1.878", "-2.276", "-2.475", "-0.929", "-2.564", "0.464", "1.508", "1.973", "1.149", "1.646", "-2.580", "0.439", "-2.303", "1.235", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.911", "0.911", "0.919", "0.912", "0.953", "1.539", "0.906", "0.905", "0.109", "0.994", "0.994", "0.996", "0.656", "0.910", "0.798", "0.972", "1.534", "0.911", "0.996", "0.913", "0.215", "0.929", "0.214", "1.533", "0.994", "0.592", "0.913", "0.788", "0.289", "0.910", "0.905", "0.910", "0.929", "0.774", "0.227", "0.955", "0.946", "0.923", "1.093", "1.093", "1.948", "0.792", "0.402", "2.008", "0.923", "0.946", "0.946", "0.923", "1.948", "1.948", "0.810", "1.093", "0.402", "0.792", "0.792", "2.008", "2.008", "2.148", "2.148", "1.948", "1.948", "0.402", "0.402", "1.968", "0.946", "0.923", "1.093", "0.792", "0.0", "1.350", "0.900", "0.900", "1.534", "1.521", "0.753", "-0.000", "0.900", "0.010", "0.010", "1.138", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.435", "-0.684", "0.494", "0.331", "-1.212", "1.230", "0.631", "1.192", "0.376", "1.230", "1.216", "1.317", "0.423", "0.631", "-0.962", "1.530", "1.322", "-0.810", "1.483", "0.423", "1.540", "1.764", "0.596", "0.064", "-1.012", "0.774", "0.931", "-0.514", "0.465", "0.391", "0.651", "1.094", "-0.642", "0.376", "-0.335", "0.809", "0.679", "-1.593", "1.093", "-0.335", "0.018", "-0.306", "2.924", "0.902", "1.578", "-1.603", "-0.335", "0.405", "-1.625", "0.064", "1.687", "1.640", "-1.271", "0.150", "-0.236", "0.437", "-0.027", "0.474", "-0.775", "-1.275", "-0.284", "0.355", "0.405", "0.644", "0.695", "-1.325", "1.319", "0.064", "-0.441", "1.368", "-0.782", "-1.950", "1.876", "-1.810", "-1.496", "1.121", "-1.380", "0.679", "2.440", "0.747", "1.839", "-1.473", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.989", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "135", "90", "225", "0", "90", "0", "0", "225", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "49", "48", "67", "53", "67", "67", "52", "48", "67", "45", "39", "39", "67", "71", "67", "70", "49", "52", "39", "39", "39", "78", "50", "71", "63", "67", "71", "48", "56", "78", "39", "49", "48", "47", "44", "78", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190912_203338_656658-0", "input": "Putting a sliced apple in the trash can ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the left sink | STEP 2: Grab the knife out of the sink | STEP 3: Turn right and go to the microwave | STEP 4: Cut the apple in the microwave into three slices | STEP 5: Put the knife in the microwave | STEP 6: Grab a slice of apple out of the microwave | STEP 7: Turn right and go to the fridge | STEP 8: Leave the apple in the fridge. Take the apple out after some time | STEP 9: Turn around and go to the trash can | STEP 10: Put the apple in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Ladle", "Spoon", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Apple", "Fork", "Ladle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "Tomato", "Potato", "SaltShaker", "Plate", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "ButterKnife", "Lettuce", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "Toaster", "SinkBasin", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "Faucet", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.671", "-2.840", "-2.597", "-1.885", "-2.608", "-2.782", "-2.609", "-2.375", "-0.646", "-2.844", "-0.262", "-0.395", "-0.092", "-2.530", "-2.540", "-0.244", "-0.477", "-0.531", "-2.671", "-1.967", "-2.724", "-2.782", "-2.375", "-2.662", "-1.481", "-2.726", "-1.374", "-2.837", "-2.840", "-0.477", "-0.979", "-0.363", "-2.782", "-2.540", "-2.377", "-0.244", "-0.402", "-0.518", "-1.838", "-0.244", "-1.557", "-0.518", "-0.404", "-0.861", "-1.133", "-2.589", "-2.772", "-2.460", "-2.781", "-2.781", "-2.377", "-2.442", "-2.238", "-1.286", "-1.262", "-0.734", "-0.549", "-0.549", "-2.782", "-2.794", "-0.329", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-0.069", "-1.720", "-0.171", "-1.745", "-0.539", "-0.615", "-1.686", "-1.008", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.863", "0.867", "0.693", "0.130", "0.873", "0.874", "0.118", "0.818", "0.888", "0.994", "0.129", "0.129", "0.896", "0.692", "1.893", "0.829", "0.821", "0.822", "1.495", "0.736", "0.818", "1.148", "0.838", "0.819", "0.721", "1.144", "0.823", "1.529", "0.818", "0.823", "0.855", "0.698", "1.440", "1.845", "2.015", "0.820", "0.703", "0.820", "0.726", "0.820", "0.859", "0.820", "0.704", "0.709", "0.706", "0.703", "1.803", "1.803", "1.798", "1.798", "2.009", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.385", "0.0", "0.812", "2.205", "0.998", "0.998", "0.998", "0.998", "1.342", "0.812", "0.687", "0.812", "1.378", "0.954", "0.008", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.485", "0.352", "1.474", "0.401", "0.129", "2.397", "1.510", "0.055", "0.367", "1.231", "2.640", "2.640", "1.214", "1.547", "2.368", "1.684", "0.658", "2.096", "2.485", "0.381", "0.278", "2.309", "0.203", "0.557", "0.338", "1.957", "0.508", "2.045", "0.129", "1.214", "0.249", "0.912", "2.309", "1.926", "1.720", "2.075", "1.252", "2.075", "0.343", "1.684", "0.277", "1.684", "0.912", "0.420", "0.418", "1.511", "0.508", "0.231", "0.825", "0.815", "2.581", "1.672", "0.564", "0.564", "0.565", "0.565", "0.751", "1.412", "2.221", "1.348", "2.606", "1.773", "1.613", "2.171", "2.024", "-0.208", "0.735", "0.295", "0.185", "3.0", "0.176", "1.955", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "300.034", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "29.999", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "236.223", "18.279", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "107.470", "107.470", "107.470", "107.470", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "41", "46", "53", "41", "59", "52", "41", "69", "60", "61", "61", "41", "46", "51", "40", "41", "38", "59", "68", "41", "59", "41", "41", "68", "59", "41", "59", "41", "41", "41", "43", "59", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_182425_185158-1", "input": "Get utensils out of the cabinet to the table ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room to the table | STEP 2: Place the spatula on the table | STEP 3: Pick the spatula up from the table and walk across the room to the cabinets to the right of the sink | STEP 4: Open the upper cabinet to the right of the sink | STEP 5: Take the bowl out of the upper cabinet to the right of the sink | STEP 6: Take the bowl and spatula to the table | STEP 7: Place the bowl and spatula on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "WineBottle", "Glassbottle", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.013", "1.777", "2.126", "1.638", "1.761", "2.116", "2.368", "1.623", "2.761", "2.275", "2.555", "-0.577", "-0.874", "-0.920", "-0.714", "2.386", "-1.061", "2.822", "2.302", "2.976", "2.626", "2.331", "2.788", "2.998", "2.614", "-0.714", "-0.645", "2.875", "2.000", "2.566", "-0.968", "2.651", "2.855", "2.790", "1.956", "-0.807", "2.525", "2.790", "2.294", "2.893", "-0.544", "1.787", "-0.802", "1.409", "-0.947", "2.698", "-0.984", "2.945", "-0.714", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.484", "1.068", "1.027", "1.027", "1.027", "1.027", "1.041", "0.815", "0.800", "0.765", "0.763", "0.815", "0.826", "1.052", "0.878", "0.763", "1.779", "0.031", "0.760", "0.832", "0.832", "0.822", "0.822", "0.814", "1.026", "0.817", "0.841", "1.025", "1.895", "0.801", "1.484", "0.840", "0.818", "1.029", "0.765", "2.290", "0.779", "1.131", "0.822", "1.077", "1.023", "0.798", "0.800", "1.094", "0.784", "0.764", "1.779", "0.765", "0.811", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.184", "1.555", "1.601", "1.704", "-1.599", "-1.84", "0.711", "1.524", "-0.699", "4.192", "3.865", "1.492", "2.372", "1.821", "1.337", "3.932", "1.801", "-1.074", "3.62", "3.970", "4.118", "4.325", "4.412", "4.202", "1.499", "1.570", "1.181", "-1.456", "-1.809", "0.697", "-0.516", "-0.267", "3.567", "-0.541", "3.685", "-0.676", "4.495", "-1.762", "4.091", "1.200", "2.189", "1.342", "0.615", "-1.454", "-0.516", "3.688", "1.975", "4.254", "1.103", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "136.999", "136.999", "136.999", "0", "270", "136.999", "47.0", "0", "0", "225", "90", "90", "0", "90", "329.999", "0", "0", "0", "270", "270", "329.999", "225", "225", "136.999", "90", "0", "0", "0", "317.0", "90", "0", "329.999", "0", "225", "0", "0", "0", "329.999", "136.999", "0", "317.0", "0", "90", "90", "329.999", "0", "315", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "53", "53", "53", "96", "57", "53", "68", "62", "54", "54", "110", "59", "56", "110", "54", "70", "95", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "53", "110", "110", "53", "99", "65", "97", "63", "54", "53", "54", "85", "54", "53", "54", "53", "56", "68", "55", "53", "97", "54", "70", "54", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_182425_185158-2", "input": "Place a bowl containing a spatula on the kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the white table to the right of the window. | STEP 2: Pick up the spatula near the edge of the table. | STEP 3: Walk to the counter space to the right of the sink. | STEP 4: Open the cabinet door closest to the kitchen sink and place the spatula inside of the bronze bowl. | STEP 5: Lift the bowl out of the cabinet. | STEP 6: Carry the bowl back to the white kitchen table on the opposite side of the room. | STEP 7: Place the bowl containing the spatula down on the table to the left of the salt. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "WineBottle", "Glassbottle", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.013", "1.777", "2.126", "1.638", "1.761", "2.116", "2.368", "1.623", "2.761", "2.275", "2.555", "-0.577", "-0.874", "-0.920", "-0.714", "2.386", "-1.061", "2.822", "2.302", "2.976", "2.626", "2.331", "2.788", "2.998", "2.614", "-0.714", "-0.645", "2.875", "2.000", "2.566", "-0.968", "2.651", "2.855", "2.790", "1.956", "-0.807", "2.525", "2.790", "2.294", "2.893", "-0.544", "1.787", "-0.802", "1.409", "-0.947", "2.698", "-0.984", "2.945", "-0.714", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.484", "1.068", "1.027", "1.027", "1.027", "1.027", "1.041", "0.815", "0.800", "0.765", "0.763", "0.815", "0.826", "1.052", "0.878", "0.763", "1.779", "0.031", "0.760", "0.832", "0.832", "0.822", "0.822", "0.814", "1.026", "0.817", "0.841", "1.025", "1.895", "0.801", "1.484", "0.840", "0.818", "1.029", "0.765", "2.290", "0.779", "1.131", "0.822", "1.077", "1.023", "0.798", "0.800", "1.094", "0.784", "0.764", "1.779", "0.765", "0.811", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.184", "1.555", "1.601", "1.704", "-1.599", "-1.84", "0.711", "1.524", "-0.699", "4.192", "3.865", "1.492", "2.372", "1.821", "1.337", "3.932", "1.801", "-1.074", "3.62", "3.970", "4.118", "4.325", "4.412", "4.202", "1.499", "1.570", "1.181", "-1.456", "-1.809", "0.697", "-0.516", "-0.267", "3.567", "-0.541", "3.685", "-0.676", "4.495", "-1.762", "4.091", "1.200", "2.189", "1.342", "0.615", "-1.454", "-0.516", "3.688", "1.975", "4.254", "1.103", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "136.999", "136.999", "136.999", "0", "270", "136.999", "47.0", "0", "0", "225", "90", "90", "0", "90", "329.999", "0", "0", "0", "270", "270", "329.999", "225", "225", "136.999", "90", "0", "0", "0", "317.0", "90", "0", "329.999", "0", "225", "0", "0", "0", "329.999", "136.999", "0", "317.0", "0", "90", "90", "329.999", "0", "315", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "53", "53", "53", "96", "57", "53", "68", "62", "54", "54", "110", "59", "56", "110", "54", "70", "95", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "53", "110", "110", "53", "99", "65", "97", "63", "54", "53", "54", "85", "54", "53", "54", "53", "56", "68", "55", "53", "97", "54", "70", "54", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_182425_185158-4", "input": "Get the spatula off the table, put the spatula in the bowl, put the bowl on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk toward the table, turn right and walk toward the wall, turn left and walk to the table. | STEP 2: Pick up the spatula at the back of the table. | STEP 3: Turn left and walk to the counter. | STEP 4: Find the brown bowl a put the spatula in it. | STEP 5: Pick up the brown bowl with the spatula in it. | STEP 6: Turn around and walk to the table. | STEP 7: Set the bowl down next to the salt shaker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117", "118"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "WineBottle", "Glassbottle", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Pan", "Glassbottle", "Knife", "SoapBottle", "Egg", "Fork", "Potato", "Ladle", "Tomato", "Pot", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Lettuce", "Apple", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bread", "Cup", "DishSponge", "Bowl", "Spoon", "Mug", "Sink", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "DiningTable", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Fridge", "HousePlant", "Microwave", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Window", "HousePlant", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Toaster", "SinkBasin", "Chair", "Faucet", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.013", "1.777", "2.126", "1.638", "1.761", "2.116", "2.368", "1.623", "2.761", "2.275", "2.555", "-0.577", "-0.874", "-0.920", "-0.714", "2.386", "-1.061", "2.822", "2.302", "2.976", "2.626", "2.331", "2.788", "2.998", "2.614", "-0.714", "-0.645", "2.875", "2.000", "2.566", "-0.968", "2.651", "2.855", "2.790", "1.956", "-0.807", "2.525", "2.790", "2.294", "2.893", "-0.544", "1.787", "-0.802", "1.409", "-0.947", "2.698", "-0.984", "2.945", "-0.714", "-0.716", "1.835", "2.177", "2.812", "2.419", "-0.643", "-0.813", "2.115", "-0.643", "-0.643", "1.347", "2.693", "2.693", "2.693", "2.693", "2.524", "2.232", "1.936", "1.646", "1.504", "-0.823", "-0.823", "1.136", "-0.356", "2.745", "1.882", "1.307", "1.892", "2.467", "2.466", "2.466", "2.386", "-0.356", "2.745", "-0.663", "-0.663", "-0.356", "-0.823", "-0.662", "2.745", "2.745", "-0.823", "2.732", "1.137", "2.466", "2.466", "1.761", "-0.908", "2.517", "1.939", "2.017", "1.934", "2.017", "1.934", "1.756", "2.171", "-0.942", "-0.099", "-0.951", "-1.007", "-0.714", "1.615", "-1.120", "2.759", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.484", "1.068", "1.027", "1.027", "1.027", "1.027", "1.041", "0.815", "0.800", "0.765", "0.763", "0.815", "0.826", "1.052", "0.878", "0.763", "1.779", "0.031", "0.760", "0.832", "0.832", "0.822", "0.822", "0.814", "1.026", "0.817", "0.841", "1.025", "1.895", "0.801", "1.484", "0.840", "0.818", "1.029", "0.765", "2.290", "0.779", "1.131", "0.822", "1.077", "1.023", "0.798", "0.800", "1.094", "0.784", "0.764", "1.779", "0.765", "0.811", "1.023", "1.018", "1.018", "0.992", "0.003", "0.828", "1.062", "1.018", "0.831", "0.833", "0.836", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "0.833", "2.475", "2.220", "2.220", "0.388", "0.383", "2.220", "0.383", "0.473", "0.383", "0.383", "0.383", "0.473", "2.475", "0.383", "2.220", "2.496", "2.496", "0.383", "2.220", "2.234", "2.220", "2.220", "2.220", "2.226", "2.226", "0.383", "0.383", "1.018", "0.0", "1.016", "1.745", "1.041", "1.041", "1.041", "1.041", "1.608", "1.004", "1.018", "1.410", "-0.029", "1.018", "0.805", "0.004", "1.013", "0.004", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.184", "1.555", "1.601", "1.704", "-1.599", "-1.84", "0.711", "1.524", "-0.699", "4.192", "3.865", "1.492", "2.372", "1.821", "1.337", "3.932", "1.801", "-1.074", "3.62", "3.970", "4.118", "4.325", "4.412", "4.202", "1.499", "1.570", "1.181", "-1.456", "-1.809", "0.697", "-0.516", "-0.267", "3.567", "-0.541", "3.685", "-0.676", "4.495", "-1.762", "4.091", "1.200", "2.189", "1.342", "0.615", "-1.454", "-0.516", "3.688", "1.975", "4.254", "1.103", "1.333", "-1.840", "-1.599", "0.675", "3.930", "0.616", "2.188", "-1.840", "1.953", "2.418", "-1.539", "-1.131", "-0.699", "-0.267", "0.163", "0.720", "1.036", "1.354", "1.670", "-1.710", "1.621", "0.615", "-1.355", "2.626", "-1.690", "1.017", "1.640", "1.006", "0.383", "-0.475", "0.371", "-1.710", "1.712", "0.019", "0.157", "-0.868", "0.269", "1.603", "0.586", "-0.843", "-0.827", "2.608", "-1.709", "-1.709", "-0.491", "-1.339", "-1.599", "-0.405", "1.822", "-1.826", "-1.514", "-1.514", "-1.589", "-1.589", "4.762", "2.091", "0.645", "-2.066", "2.826", "2.238", "1.348", "4.310", "1.334", "3.086", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "136.999", "136.999", "136.999", "0", "270", "136.999", "47.0", "0", "0", "225", "90", "90", "0", "90", "329.999", "0", "0", "0", "270", "270", "329.999", "225", "225", "136.999", "90", "0", "0", "0", "317.0", "90", "0", "329.999", "0", "225", "0", "0", "0", "329.999", "136.999", "0", "317.0", "0", "90", "90", "329.999", "0", "315", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.000", "2.000", "2.000", "2.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "107.976", "90", "358.967", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "53", "53", "53", "96", "57", "53", "68", "62", "54", "54", "110", "59", "56", "110", "54", "70", "95", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "53", "110", "110", "53", "99", "65", "97", "63", "54", "53", "54", "85", "54", "53", "54", "53", "56", "68", "55", "53", "97", "54", "70", "54", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_010924_228202-2", "input": "Place a tomato on a table ", "output": "STEP 1: Turn left to face the coffee machine | STEP 2: Pick up the tomato that is in front of the coffee machine | STEP 3: turn left and head forward, then turn right at the white table so that you are facing the white table | STEP 4: Place to tomato on the table to the left of the salt shakers | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Egg", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.921", "-2.170", "-0.486", "-1.094", "-0.486", "-1.352", "-0.572", "-1.662", "-2.866", "-2.377", "-0.486", "-0.433", "-2.847", "-2.789", "-0.143", "-0.191", "-1.904", "-1.770", "-2.870", "-0.350", "-2.892", "-2.706", "-2.377", "-2.805", "-2.549", "-2.789", "-2.377", "-1.986", "-0.380", "-2.686", "-0.536", "-2.628", "-2.785", "-1.266", "-2.480", "-2.377", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.822", "0.927", "0.900", "0.795", "0.901", "0.961", "0.904", "0.688", "0.053", "0.896", "0.896", "0.658", "1.266", "0.895", "0.956", "1.051", "0.932", "0.662", "0.940", "1.074", "0.980", "0.950", "0.688", "1.212", "0.999", "0.900", "0.896", "0.658", "0.662", "0.889", "0.928", "0.935", "0.298", "0.797", "0.895", "0.897", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "0.447", "0.602", "2.932", "0.337", "3.133", "0.659", "2.329", "0.409", "0.351", "2.573", "2.731", "0.245", "4.501", "2.441", "2.731", "0.140", "0.348", "0.519", "1.982", "0.235", "2.309", "3.209", "0.355", "4.204", "3.673", "2.573", "2.441", "0.355", "0.409", "1.913", "4.672", "3.488", "4.575", "0.392", "2.573", "2.045", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "26.101", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.210", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "48", "71", "66", "71", "48", "71", "51", "62", "69", "71", "37", "65", "69", "71", "67", "48", "51", "69", "67", "69", "55", "56", "65", "55", "69", "69", "51", "37", "69", "54", "55", "65", "66", "69", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_074728_844604-1", "input": "put two wine bottles in cabinet ", "output": "STEP 1: walk to face stove | STEP 2: pick up wine bottle from counter to left of stove | STEP 3: turn left and gaze down at cabinet below counter | STEP 4: put wine bottle in cabinet | STEP 5: turn left to face counter to right of stove | STEP 6: pick up wine bottle from counter | STEP 7: turn left and gaze down at cabinet below counter | STEP 8: put wine bottle in cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "DishSponge", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.790", "-1.886", "-1.561", "-2.179", "-1.530", "0.766", "-1.826", "-2.049", "-1.603", "-1.657", "1.115", "0.900", "-1.790", "1.006", "0.977", "-1.602", "-1.681", "-1.363", "0.492", "-1.698", "1.213", "-1.513", "-1.790", "0.277", "0.492", "-1.660", "1.110", "-1.401", "-2.049", "-1.790", "-2.179", "-0.239", "0.861", "0.492", "-1.891", "-2.179", "0.563", "-1.380", "-1.750", "-1.884", "0.898", "-1.308", "-1.610", "0.920", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "0.343", "0.422", "1.323", "1.324", "1.323", "1.064", "1.324", "0.421", "0.321", "1.307", "0.345", "1.352", "1.980", "1.709", "0.342", "0.338", "1.318", "1.318", "1.099", "1.359", "1.380", "1.329", "1.352", "1.321", "1.362", "1.207", "1.323", "1.320", "1.324", "1.363", "1.331", "1.202", "1.323", "1.400", "1.337", "1.427", "1.356", "0.344", "0.338", "0.953", "1.324", "0.329", "1.519", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.069", "1.317", "-1.086", "-2.721", "0.120", "-2.794", "-0.542", "1.744", "-1.217", "2.275", "0.810", "-1.957", "-1.681", "1.788", "1.545", "-2.063", "0.512", "-1.503", "-3.343", "-0.496", "0.965", "0.662", "0.770", "-3.121", "-2.678", "-2.201", "1.238", "-1.941", "2.069", "-1.941", "-2.201", "-3.301", "1.238", "-3.121", "-1.072", "0.770", "-3.232", "-3.203", "1.523", "0.613", "0.711", "-3.314", "2.110", "1.786", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.503", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.747", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "51", "56", "50", "50", "50", "68", "50", "56", "65", "75", "49", "50", "63", "63", "46", "48", "50", "50", "68", "75", "50", "50", "50", "50", "50", "75", "50", "50", "50", "50", "45", "75", "50", "57", "50", "50", "50", "51", "48", "72", "50", "65", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_074728_844604-2", "input": "Put two bottles of wine in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and move forward, then turn left to go to the stove. | STEP 2: Pick up the bottle of wine on the counter, to the left of the stove. | STEP 3: Go to the counter to your left and look down at the cabinet beneath the counter. | STEP 4: Open the cabinet, put the bottle of wine inside, and close it. | STEP 5: Turn around and go to the counter in front of you. | STEP 6: Pick up the bottle of wine from the counter. | STEP 7: Turn around and move forward, then look down at the cabinet under the counter. | STEP 8: Open the cabinet, put the bottle of wine inside, and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "DishSponge", "WineBottle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.790", "-1.886", "-1.561", "-2.179", "-1.530", "0.766", "-1.826", "-2.049", "-1.603", "-1.657", "1.115", "0.900", "-1.790", "1.006", "0.977", "-1.602", "-1.681", "-1.363", "0.492", "-1.698", "1.213", "-1.513", "-1.790", "0.277", "0.492", "-1.660", "1.110", "-1.401", "-2.049", "-1.790", "-2.179", "-0.239", "0.861", "0.492", "-1.891", "-2.179", "0.563", "-1.380", "-1.750", "-1.884", "0.898", "-1.308", "-1.610", "0.920", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.322", "0.343", "0.422", "1.323", "1.324", "1.323", "1.064", "1.324", "0.421", "0.321", "1.307", "0.345", "1.352", "1.980", "1.709", "0.342", "0.338", "1.318", "1.318", "1.099", "1.359", "1.380", "1.329", "1.352", "1.321", "1.362", "1.207", "1.323", "1.320", "1.324", "1.363", "1.331", "1.202", "1.323", "1.400", "1.337", "1.427", "1.356", "0.344", "0.338", "0.953", "1.324", "0.329", "1.519", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.069", "1.317", "-1.086", "-2.721", "0.120", "-2.794", "-0.542", "1.744", "-1.217", "2.275", "0.810", "-1.957", "-1.681", "1.788", "1.545", "-2.063", "0.512", "-1.503", "-3.343", "-0.496", "0.965", "0.662", "0.770", "-3.121", "-2.678", "-2.201", "1.238", "-1.941", "2.069", "-1.941", "-2.201", "-3.301", "1.238", "-3.121", "-1.072", "0.770", "-3.232", "-3.203", "1.523", "0.613", "0.711", "-3.314", "2.110", "1.786", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.503", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.747", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "51", "56", "50", "50", "50", "68", "50", "56", "65", "75", "49", "50", "63", "63", "46", "48", "50", "50", "68", "75", "50", "50", "50", "50", "50", "75", "50", "50", "50", "50", "45", "75", "50", "57", "50", "50", "50", "51", "48", "72", "50", "65", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_135226_283490-0", "input": "take the air freshener out of the cabinet, put it on the counter ", "output": "STEP 1: turn around, head to the sink | STEP 2: open the cabinet, take the air freshener from the cabinet, close the cabinet | STEP 3: take a few steps to the left | STEP 4: put the air freshener on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "SoapBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "Cloth", "SprayBottle", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "ShowerGlass", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "Window", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "EastWall", "EastWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.745", "-2.726", "-2.740", "-2.719", "-2.821", "-1.051", "-2.591", "-2.550", "-2.770", "-0.679", "-2.567", "-2.557", "-1.048", "-1.066", "-2.719", "-2.770", "-2.204", "-2.947", "-2.504", "-2.744", "-2.504", "-2.079", "-2.508", "-2.907", "-2.508", "-1.158", "0.0", "-2.591", "-0.908", "-0.566", "-1.332", "-2.724", "-0.319", "-2.907", "-2.724", "-2.907", "-2.907", "-2.868", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.046", "0.924", "0.996", "0.082", "0.075", "1.535", "1.635", "0.995", "0.075", "1.042", "0.082", "0.996", "0.000", "0.000", "0.079", "0.079", "1.044", "1.559", "0.400", "0.986", "0.400", "1.482", "0.426", "0.986", "0.426", "1.521", "0.984", "1.737", "-0.031", "1.730", "1.391", "0.916", "0.000", "0.993", "0.916", "0.986", "0.993", "1.219", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.918", "-1.723", "-0.277", "-0.955", "-1.597", "-2.887", "-0.047", "-0.307", "-0.519", "-3.856", "-2.086", "-1.285", "-3.830", "-3.527", "-2.032", "-1.381", "-2.503", "-1.194", "-2.208", "-1.243", "-1.238", "-3.264", "-0.290", "-1.761", "-1.260", "-2.887", "-2.651", "-0.009", "-3.646", "-4.102", "0.001", "-1.755", "-3.533", "-1.761", "-0.726", "-0.732", "-0.731", "-3.223", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "351.180", "0", "0", "351.180", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "32", "20", "21", "25", "26", "28", "20", "23", "33", "19", "20", "29", "Floor|-00.04|", "19", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_185956_956216-1", "input": "move the clock from the dresser to the desk ", "output": "STEP 1: turn around, walk across the room, turn left, walk to the dresser | STEP 2: pick up the clock that is on the dresser | STEP 3: turn around, walk to the desk | STEP 4: put the clock on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.509", "2.253", "-0.603", "-0.414", "2.190", "-0.603", "-0.351", "0.172", "2.15", "-0.131", "-0.235", "2.238", "-0.025", "-0.225", "0.012", "2.195", "2.380", "2.303", "2.238", "-0.509", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.924", "0.049", "0.930", "0.930", "0.843", "0.925", "0.668", "0.548", "0.14", "0.926", "0.120", "0.848", "0.561", "0.928", "0.552", "0.094", "0.842", "0.836", "0.842", "0.923", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.391", "2.606", "-1.032", "-1.032", "-0.090", "-1.245", "-0.469", "1.555", "0.494", "-1.245", "0.166", "-0.090", "2.458", "-1.245", "0.971", "-0.679", "-0.090", "-0.829", "-0.484", "-1.459", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "12.243", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "285.000", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "27", "36", "36", "31", "36", "37", "21", "", "36", "", "31", "21", "36", "21", "30", "31", "31", "29", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_185956_956216-2", "input": "Move a clock to the desk. ", "output": "STEP 1: Turn around, move to face the shelf on the left. | STEP 2: Pick up the clock on the shelf. | STEP 3: Turn around, bring the clock over to the desk in the corner. | STEP 4: Put the clock on the desk, right of the book. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Box", "Book", "BasketBall", "Pen", "Pillow", "Pencil", "CellPhone", "KeyChain", "CreditCard", "AlarmClock", "CD", "Laptop", "Bed", "DeskLamp", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Chair", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.509", "2.253", "-0.603", "-0.414", "2.190", "-0.603", "-0.351", "0.172", "2.15", "-0.131", "-0.235", "2.238", "-0.025", "-0.225", "0.012", "2.195", "2.380", "2.303", "2.238", "-0.509", "0.009", "-0.669", "-0.787", "-0.787", "2.118", "0.726", "2.257", "0.665", "2.119", "2.147", "2.226", "0.170", "0.695", "-0.079", "-0.079", "-0.391", "-0.079", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.924", "0.049", "0.930", "0.930", "0.843", "0.925", "0.668", "0.548", "0.14", "0.926", "0.120", "0.848", "0.561", "0.928", "0.552", "0.094", "0.842", "0.836", "0.842", "0.923", "-0.004", "0.923", "1.809", "1.809", "1.277", "1.200", "-0.008", "1.356", "0.576", "0.213", "0.013", "0.011", "1.983", "0.513", "0.226", "0.001", "0.762", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.391", "2.606", "-1.032", "-1.032", "-0.090", "-1.245", "-0.469", "1.555", "0.494", "-1.245", "0.166", "-0.090", "2.458", "-1.245", "0.971", "-0.679", "-0.090", "-0.829", "-0.484", "-1.459", "1.577", "-0.062", "-0.215", "1.023", "2.749", "2.75", "2.603", "-1.911", "-0.491", "-0.491", "-0.492", "-1.214", "-1.867", "-0.394", "-0.394", "-0.811", "-0.394", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "353.970", "90", "4.458", "4.458", "4.458", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "12.243", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "285.000", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "261.719", "0", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "27", "36", "36", "31", "36", "37", "21", "", "36", "", "31", "21", "36", "21", "30", "31", "31", "29", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_164930_885766-1", "input": "Place two cleaners on the top of the flush tank ", "output": "STEP 1: Go to the small blue bin at the corner by the door | STEP 2: Pick up the toilet cleaner from the bin | STEP 3: Go to the flush toilet | STEP 4: Put the cleaner on the top flush tank | STEP 5: Turn around and go to the cabinet to the right of the blue bin | STEP 6: Pick the cleaner from the top of the cabinet | STEP 7: Turn around and go back to the flush toilet | STEP 8: Place the cleaner to the right of the first cleaner on the flush tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.064", "-3.449", "-0.812", "-0.753", "-1.296", "-2.089", "-0.921", "-0.735", "-3.041", "-0.813", "-2.117", "-1.542", "-0.254", "-2.760", "-3.574", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.850", "0.219", "1.135", "1.137", "1.765", "1.104", "1.124", "-0.000", "0.689", "0.860", "1.297", "0.815", "0.028", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.276", "0.449", "0.407", "0.169", "0.040", "2.096", "0.210", "2.732", "1.322", "0.374", "2.236", "0.348", "0.240", "0.107", "0.941", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "38", "29", "29", "35", "30", "29", "Floor|-00.08|", "22", "18", "31", "23", "40", "32", "38", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_193302_048858-1", "input": "Put the cooked potato in the fridge ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn left to face the kitchen counter below the mirror | STEP 2: Pick up the potato from the kitchen counter | STEP 3: Turn right and walk to the microwave on the right side of the counter | STEP 4: Put the potato in the microwave, cook it, and remove it | STEP 5: Turn left and walk around to the fridge | STEP 6: Open the fridge and put the potato on the lower shelf next to the egg | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "Ladle", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "CellPhone", "CellPhone", "Mug", "Mug", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "PepperShaker", "Bowl", "Egg", "Egg", "Plate", "Knife", "Plate", "Glassbottle", "SoapBottle", "Potato", "Fork", "Ladle", "Pot", "Kettle", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "Cup", "SaltShaker", "Egg", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Pan", "Bread", "CellPhone", "DishSponge", "Tomato", "Spoon", "Bowl", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "Mirror", "Drawer", "HousePlant", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Window", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "Toaster", "Microwave", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "3.084", "-0.789", "2.987", "3.155", "-0.991", "-0.917", "3.208", "3.044", "0.897", "0.422", "-0.827", "-0.909", "-0.290", "-1.119", "1.164", "-0.862", "0.967", "-0.752", "2.907", "2.960", "0.022", "0.101", "3.113", "-0.099", "0.719", "0.710", "0.017", "3.152", "2.988", "0.669", "0.423", "-0.600", "-0.868", "0.179", "-1.008", "-0.234", "3.111", "1.008", "-0.987", "-1.008", "-1.080", "0.341", "-0.789", "-0.909", "-0.703", "0.773", "3.277", "1.160", "0.713", "0.376", "3.020", "-0.860", "-0.600", "0.376", "1.402", "-0.202", "-0.860", "-0.677", "-0.420", "3.020", "-0.860", "2.819", "3.111", "-1.007", "-0.860", "-0.419", "-0.047", "-0.860", "-0.860", "0.376", "-0.860", "0.376", "2.849", "-0.047", "2.849", "2.849", "3.069", "2.819", "0.620", "0.140", "-0.189", "-0.709", "-0.920", "-0.860", "0.133", "3.020", "-0.677", "-0.860", "-0.047", "-0.677", "-0.860", "3.078", "-0.239", "-0.860", "1.210", "-0.047", "-0.677", "-1.295", "-0.860", "3.196", "-0.090", "-0.280", "-0.180", "-0.370", "3.137", "3.703", "3.214", "2.592", "3.069", "1.008", "-1.035", "-1.034", "3.305", "", "", "", ""], "position_y": ["0.930", "0.176", "0.938", "0.785", "0.139", "0.555", "1.257", "0.100", "0.900", "0.908", "0.706", "0.707", "0.515", "0.897", "0.992", "0.881", "0.979", "0.976", "0.965", "1.460", "1.461", "0.952", "0.952", "1.477", "0.925", "0.923", "0.908", "0.909", "0.785", "0.713", "0.947", "0.900", "0.902", "0.721", "0.925", "0.965", "0.898", "0.708", "0.763", "0.896", "0.900", "0.974", "0.873", "0.979", "0.323", "0.899", "0.923", "0.901", "1.671", "1.669", "0.572", "0.769", "0.577", "0.897", "0.191", "1.874", "1.963", "0.765", "0.765", "0.897", "0.769", "0.577", "1.768", "0.936", "0.935", "0.385", "0.897", "0.573", "0.765", "0.385", "0.380", "0.765", "0.765", "0.419", "0.765", "0.419", "0.419", "1.666", "1.768", "1.874", "1.666", "1.666", "1.963", "1.665", "0.190", "0.935", "0.769", "0.577", "0.190", "0.192", "0.193", "0.577", "0.887", "0.897", "0.190", "0.937", "0.381", "0.387", "1.630", "0.385", "0.891", "0.790", "0.790", "0.790", "0.790", "0.025", "1.675", "0.890", "1.309", "0.736", "0.029", "0.873", "0.874", "0.886", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.841", "0.399", "-0.034", "1.680", "0.576", "-0.811", "1.573", "-0.300", "0.608", "-1.515", "0.839", "1.605", "-1.547", "1.523", "-1.475", "0.623", "0.747", "-0.776", "-1.550", "-1.186", "-1.803", "-1.373", "-1.648", "-1.635", "0.254", "0.727", "-1.239", "-0.100", "0.761", "0.535", "0.869", "-1.090", "1.168", "-1.660", "0.846", "-1.398", "-0.902", "-1.407", "-0.746", "0.623", "0.176", "-1.649", "-0.047", "0.489", "-0.517", "-1.531", "-0.599", "-1.410", "-1.480", "-1.509", "-0.783", "1.429", "-1.090", "-1.509", "-1.259", "-1.328", "1.429", "-0.700", "-0.920", "-0.407", "0.663", "-1.850", "0.019", "-0.039", "0.663", "-1.269", "-1.324", "0.663", "-0.100", "-1.509", "-0.100", "-1.509", "0.409", "-1.324", "-0.610", "-0.959", "-0.709", "-1.047", "-1.259", "-1.559", "-1.340", "-0.819", "-0.620", "-0.100", "-1.457", "0.695", "-0.700", "1.429", "-1.324", "-0.700", "-0.100", "0.086", "-1.089", "0.663", "0.463", "-1.324", "-0.700", "0.045", "1.429", "-0.368", "-1.009", "-0.819", "-0.920", "-0.720", "1.545", "0.046", "0.697", "-1.880", "0.108", "-1.467", "-0.396", "1.428", "0.094", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "225", "90", "45", "225", "0", "36.810", "90", "0", "0", "45", "180", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "36.810", "0", "45", "90", "180", "216.810", "0", "135", "90", "0", "0", "45", "180", "0", "45", "0", "0", "167.065", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "225", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "73", "64", "109", "105", "61", "83", "105", "63", "95", "72", "68", "52", "85", "112", "110", "64", "95", "64", "62", "78", "85", "85", "62", "85", "95", "95", "85", "109", "86", "95", "95", "53", "57", "85", "64", "85", "51", "110", "64", "64", "64", "85", "64", "65", "64", "110", "63", "55", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_053533_031439-0", "input": "Grab a towel and put it in a tub. ", "output": "STEP 1: Walk to the left kitchen sink. | STEP 2: Grab the green towel off the rack. | STEP 3: Walk to the tub on your right. | STEP 4: Place the towel inside the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "Towel", "Candle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "SprayBottle", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Plunger", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Bathtub", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Faucet", "Mirror", "Faucet", "LightSwitch", "TowelHolder", "GarbageCan", "BathtubBasin", "SinkBasin", "HandTowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Toilet", "ShowerCurtain", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.173", "-1.254", "-2.890", "-2.541", "-0.490", "-2.138", "-3.096", "-2.804", "-0.860", "0.419", "-0.865", "-0.991", "-0.485", "-2.858", "-0.710", "-3.094", "-2.298", "-2.305", "0.286", "-1.496", "-2.286", "-1.924", "-1.922", "-2.306", "-2.681", "-1.389", "-0.490", "-2.857", "0.349", "-1.908", "-3.134", "-1.485", "-1.054", "-0.292", "0.270", "-2.666", "-2.681", "", "", "", ""], "position_y": ["0.902", "0.558", "1.087", "0.182", "0.083", "1.367", "0.122", "1.587", "0.970", "1.042", "0.034", "1.038", "1.047", "0.001", "0.083", "0.000", "0.390", "0.953", "0.415", "0.290", "0.415", "0.390", "0.930", "1.015", "1.526", "1.015", "1.263", "1.353", "0.016", "0.023", "0.961", "1.689", "0.805", "0.001", "1.886", "0.670", "0.961", "0.930", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.178", "0.784", "-1.56", "0.567", "0.902", "0.502", "0.744", "0.645", "0.814", "0.561", "0.946", "0.784", "0.873", "0.502", "0.828", "0.421", "0.689", "0.425", "-0.077", "0.425", "0.421", "0.675", "0.887", "1.001", "0.887", "-1.693", "1.009", "-1.487", "-0.135", "0.669", "0.744", "0.691", "0.552", "-1.033", "0.906", "0.669", "0.675", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.597", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "33", "28", "18", "27", "21", "31", "36", "33", "29", "33", "33", "Floor|-00.81|", "16", "Floor|-00.81|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_010816_119279-1", "input": "Place a warmed plate next to the tomato inside the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around, head towards the sink, and then turn right towards the middle of the kitchen island on your left. | STEP 2: Pick up the plate from the island. | STEP 3: Turn right towards the microwave above the stove. | STEP 4: Warm up the plate and take the plate out of the microwave. | STEP 5: Turn around and head towards the fridge on your left. | STEP 6: Place the plate to the left of the tomato inside the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Book", "Pan", "CreditCard", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Fork", "Fork", "Spoon", "Mug", "Mug", "Spatula", "Spatula", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "WineBottle", "DishSponge", "Book", "Glassbottle", "Knife", "Bread", "Fork", "Potato", "SoapBottle", "Kettle", "Pan", "Plate", "Tomato", "Vase", "Egg", "CreditCard", "Statue", "WineBottle", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Vase", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Apple", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "Drawer", "StoveBurner", "Window", "StoveKnob", "Sink", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveKnob", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Microwave", "Shelf", "HousePlant", "Toaster", "Shelf", "GarbageCan", "Shelf", "Fridge", "CoffeeMachine", "SinkBasin", "LightSwitch", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.937", "-0.036", "0.779", "-1.856", "-1.586", "0.453", "0.969", "-1.997", "-1.611", "-0.197", "-0.059", "-0.848", "0.079", "-1.740", "-0.473", "0.217", "-2.080", "-0.335", "1.122", "-1.963", "1.008", "-0.465", "0.840", "-1.962", "-1.696", "0.155", "0.969", "0.355", "-0.473", "0.217", "-2.162", "-1.071", "-0.465", "0.721", "-0.059", "-1.797", "2.042", "0.324", "-0.197", "-0.335", "-1.935", "-2.040", "-1.852", "-1.693", "-2.078", "0.393", "0.453", "0.393", "1.685", "-0.197", "-1.908", "-1.982", "1.098", "0.079", "-2.163", "-0.036", "0.949", "-1.560", "-0.465", "-1.560", "-0.079", "-1.549", "0.693", "-0.036", "0.949", "0.949", "-1.549", "-0.022", "0.949", "-0.465", "-2.230", "-0.483", "-1.899", "-0.328", "-0.727", "-1.560", "-1.685", "0.680", "-1.179", "-1.849", "0.949", "-0.183", "0.719", "-1.560", "0.680", "-1.868", "-0.236", "1.751", "-1.948", "-1.835", "1.750", "-1.935", "1.750", "-2.096", "-1.977", "-1.908", "2.329", "1.750", "0.702", "0.743", "-2.070", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.910", "0.950", "0.312", "0.908", "0.908", "0.908", "0.945", "0.579", "0.950", "1.112", "1.107", "0.983", "1.112", "0.155", "1.112", "1.106", "0.535", "1.126", "0.496", "0.769", "0.315", "0.950", "0.911", "0.048", "0.153", "1.1", "0.911", "1.136", "1.184", "1.112", "0.828", "1.657", "0.950", "0.9", "1.108", "0.808", "0.540", "0.945", "1.108", "1.110", "0.048", "1.507", "0.784", "1.015", "0.796", "0.138", "0.907", "0.136", "0.549", "1.191", "0.769", "1.359", "0.910", "1.112", "1.497", "0.915", "0.832", "0.839", "0.915", "0.839", "1.147", "0.494", "0.946", "0.915", "0.393", "0.708", "0.494", "0.881", "0.560", "0.915", "1.429", "0.881", "0.964", "0.881", "2.015", "0.655", "2.015", "0.494", "0.494", "2.015", "0.221", "0.881", "2.015", "0.331", "2.015", "0.946", "1.689", "0.880", "0.889", "0.900", "0.552", "-0.002", "0.172", "0.0", "0.900", "0.759", "1.309", "0.006", "0.000", "0.000", "1.132", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-2.146", "-2.576", "-2.286", "-0.513", "-2.329", "-2.484", "-2.484", "1.334", "-2.695", "-0.001", "0.757", "-2.329", "0.251", "-0.197", "-0.759", "-0.001", "0.837", "-0.001", "-2.282", "-1.587", "-2.383", "-2.372", "-2.637", "2.124", "-0.293", "0.617", "-2.253", "-0.506", "-0.506", "-0.253", "1.251", "-2.604", "-2.576", "-2.415", "-0.253", "-1.328", "-2.495", "-2.253", "-0.759", "0.251", "2.029", "0.925", "-1.760", "-0.698", "1.003", "-2.485", "-2.330", "-2.239", "-2.407", "-0.506", "-1.414", "1.008", "-2.253", "-0.506", "1.176", "-2.372", "-2.197", "0.204", "-2.371", "-0.197", "-0.001", "-1.964", "-2.483", "-2.576", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.187", "-2.201", "-2.575", "-1.203", "-2.187", "-1.5", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.461", "-2.200", "-2.200", "0.379", "-2.200", "-2.187", "-2.460", "-0.196", "-2.460", "-1.205", "-2.525", "-2.560", "-2.520", "0.134", "-2.559", "2.029", "-2.559", "1.088", "-0.188", "-1.488", "-0.159", "-2.559", "-0.514", "0.563", "-1.514", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.202", "1.227", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "315", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "5.334", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "65.108", "106.706", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "64", "81", "86", "86", "63", "63", "94", "86", "61", "61", "86", "61", "84", "61", "61", "94", "61", "69", "96", "65", "59", "63", "92", "84", "61", "63", "61", "61", "61", "94", "75", "70", "63", "61", "96", "91", "63", "61", "61", "92", "94", "96", "86", "94", "78", "63", "78", "91", "61", "96", "94", "63", "61", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_064522_624362-2", "input": "Preparing a slice of potato and putting it in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the small table just to the right | STEP 2: Pick up the knife from behind the salt shaker | STEP 3: Move to the microwave to the left of the table | STEP 4: Open the microwave and cut the potato in the microwave | STEP 5: Put the knife in the microwave | STEP 6: Take a slice of potato and then close the microwave | STEP 7: Turn to the left and go to the fridge | STEP 8: Open the fridge and put the the slice in the fridge, close the fridge, wait, open the fridge and remove the potato slice, close the fridge | STEP 9: Turn around and move to the microwave to the left | STEP 10: Open the microwave, put the slice inside behind the knife and close the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.054", "-0.855", "0.623", "0.582", "-1.056", "-2.137", "0.961", "0.721", "0.720", "0.732", "-1.719", "-1.056", "0.877", "0.746", "0.661", "0.842", "0.903", "0.621", "0.721", "0.841", "0.746", "-1.552", "-2.023", "-1.970", "0.661", "1.040", "-2.097", "0.883", "0.672", "-1.260", "0.715", "0.877", "-1.635", "0.754", "-1.261", "-0.051", "0.785", "0.669", "0.769", "0.149", "0.708", "0.858", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.832", "0.933", "0.760", "0.883", "0.900", "0.701", "0.666", "0.665", "0.761", "0.014", "0.724", "0.923", "0.931", "0.514", "0.664", "0.014", "1.462", "0.012", "0.661", "0.708", "1.369", "0.930", "0.692", "0.702", "0.663", "0.937", "0.930", "0.809", "0.787", "0.085", "0.771", "0.879", "0.698", "0.755", "0.051", "0.944", "0.751", "0.514", "0.760", "0.923", "1.153", "1.462", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-3.705", "0.843", "-0.061", "-0.108", "0.843", "-1.091", "0.387", "0.387", "-0.188", "-0.119", "-1.307", "1.015", "-0.314", "-2.113", "0.508", "0.011", "0.349", "0.076", "0.630", "0.508", "-1.958", "0.785", "-1.447", "-0.983", "0.326", "-0.460", "0.785", "-0.735", "-0.845", "-3.684", "-0.735", "-0.108", "-1.199", "-0.743", "-3.574", "1.101", "-1.880", "-1.957", "0.002", "0.929", "-2.190", "-0.146", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "45", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "70", "43", "44", "70", "80", "49", "49", "43", "54", "80", "70", "44", "64", "49", "54", "56", "54", "49", "49", "64", "48", "80", "80", "49", "44", "46", "67", "67", "59", "67", "44", "80", "67", "59", "70", "64", "64", "43", "70", "64", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_202203_193951-1", "input": "Put the empty toilet paper roll in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the toilet. | STEP 2: Take the empty toilet paper roll off the back of the toilet. | STEP 3: Go to the trash can on your right. | STEP 4: Throw the empty roll into the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "Towel", "SoapBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "Cloth", "ToiletPaper", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Drawer", "CounterTop", "ShowerDoor", "Drawer", "Mirror", "Sink", "TowelHolder", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Toilet", "Sink", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.621", "-1.674", "-1.823", "-1.702", "-1.887", "-1.513", "-1.612", "-1.529", "-1.873", "-1.961", "-1.685", "0.871", "-1.458", "-1.887", "-1.372", "-1.767", "-1.848", "-1.849", "-1.372", "-1.335", "-1.608", "0.564", "-1.335", "-1.924", "-1.695", "0.870", "-1.513", "-2.0", "-1.037", "-1.986", "-1.498", "-1.739", "1.25", "-1.674", "-1.547", "-1.695", "-1.674", "0.853", "-1.926", "-1.926", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.641", "0.641", "1.087", "0.046", "0.731", "1.461", "0.235", "0.236", "1.087", "1.588", "0.000", "1.172", "0.731", "0.731", "0.728", "0.720", "1.042", "0.000", "0.732", "0.301", "0.701", "1.018", "0.301", "1.414", "0.616", "1.157", "1.562", "1.690", "1.399", "1.396", "0.721", "-0.031", "1.273", "0.633", "0.000", "0.616", "0.633", "1.797", "0.721", "0.721", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "3.443", "2.362", "0.616", "1.273", "2.776", "3.962", "2.132", "3.596", "0.879", "1.323", "0.327", "2.356", "2.726", "2.927", "2.927", "1.632", "0.748", "0.137", "2.776", "3.329", "2.831", "1.115", "2.132", "2.759", "2.283", "2.25", "4.000", "1.323", "0.019", "0.707", "0.000", "1.268", "3.634", "2.274", "0.685", "3.365", "3.355", "1.108", "2.285", "3.368", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "270", "180", "90", "270", "180", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "34", "35", "32", "21", "27", "23", "20", "35", "28", "Floor|-02.00|", "26", "21", "21", "21", "23", "35", "Floor|-02.00|", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035311_875468-1", "input": "Place an apple slice in a pot inside of the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the counter by the sink to your right. | STEP 2: Pick up the knife from the counter in front of you. | STEP 3: Turn right then face the fridge on your left. | STEP 4: Open the fridge, slice the apple inside then close the fridge. | STEP 5: Turn around then face the stove to your right. | STEP 6: Place the knife in the right pot on the stove. | STEP 7: Turn around then face the fridge on your left. | STEP 8: Open the fridge and take out an apple slice inside then close the fridge. | STEP 9: Turn around then face the stove on your right. | STEP 10: Place the apple slice inside the pot with the knife on the stove. | STEP 11: Pick up the pot with the apple slice from the stove in front of you. | STEP 12: Turn around then face the fridge on your left. | STEP 13: Place the pot with the apple inside of the fridge then close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.252", "1.040", "0.950", "-0.855", "-1.803", "-1.056", "0.901", "0.817", "-0.453", "-1.790", "0.630", "0.149", "0.746", "1.070", "0.841", "0.661", "0.949", "-0.855", "-1.056", "-2.137", "-1.578", "0.746", "-2.097", "0.676", "0.799", "-1.635", "0.149", "-1.552", "-1.599", "0.623", "0.901", "0.672", "0.903", "-0.252", "-1.719", "0.621", "-0.051", "-1.970", "0.824", "0.950", "0.720", "0.655", "-2.038", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.933", "0.916", "0.883", "0.900", "0.716", "0.901", "0.665", "0.760", "0.901", "0.836", "0.809", "0.899", "1.373", "0.906", "0.820", "0.712", "1.462", "0.899", "0.896", "0.698", "0.750", "1.212", "0.930", "0.019", "0.773", "0.701", "0.954", "0.930", "0.736", "0.774", "0.697", "0.771", "1.460", "0.896", "0.701", "0.015", "0.944", "0.788", "1.423", "0.884", "0.783", "0.878", "0.691", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "0.843", "-0.460", "0.098", "0.843", "-0.875", "0.843", "0.569", "0.002", "0.843", "-3.640", "-0.570", "1.187", "-1.880", "-0.838", "-0.790", "0.326", "-0.146", "1.101", "1.272", "-1.199", "-3.276", "-1.958", "1.049", "-0.768", "-0.515", "-0.983", "0.758", "0.785", "-3.782", "-0.252", "0.448", "-0.680", "0.039", "1.015", "-1.307", "0.011", "1.015", "-1.307", "-2.113", "-0.245", "-0.252", "-0.314", "-1.003", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "45", "45", "71", "81", "71", "50", "44", "71", "67", "68", "71", "65", "45", "68", "50", "56", "71", "71", "81", "72", "65", "52", "48", "68", "81", "71", "49", "72", "44", "50", "68", "56", "71", "81", "55", "71", "81", "65", "45", "44", "45", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035311_875468-3", "input": "Put a pan with a chunk of apple in it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter tot he left of the sink and face it. | STEP 2: Take the butter knife off of the edge of the counter. | STEP 3: Turn right and walk over to the fridge then turn left to face it. | STEP 4: Cut the apple in the freezer into three chunks. | STEP 5: Turn left and walk to the sink and then turn left and walk to the wall then turn right and walk to the stove. | STEP 6: Put the knife in the pan on the back left burner. | STEP 7: Go back to the fridge. | STEP 8: Get a chunk of apple out of the freezer. | STEP 9: Walk back over to the stove. | STEP 10: Put the apple chunk in the pan on the back left burner. | STEP 11: Pick up the pan with the chunk of apple and knife in it. | STEP 12: Pick up the pan on the back left burner. | STEP 13: Walk back to the fridge and put the pan in it and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.252", "1.040", "0.950", "-0.855", "-1.803", "-1.056", "0.901", "0.817", "-0.453", "-1.790", "0.630", "0.149", "0.746", "1.070", "0.841", "0.661", "0.949", "-0.855", "-1.056", "-2.137", "-1.578", "0.746", "-2.097", "0.676", "0.799", "-1.635", "0.149", "-1.552", "-1.599", "0.623", "0.901", "0.672", "0.903", "-0.252", "-1.719", "0.621", "-0.051", "-1.970", "0.824", "0.950", "0.720", "0.655", "-2.038", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.933", "0.916", "0.883", "0.900", "0.716", "0.901", "0.665", "0.760", "0.901", "0.836", "0.809", "0.899", "1.373", "0.906", "0.820", "0.712", "1.462", "0.899", "0.896", "0.698", "0.750", "1.212", "0.930", "0.019", "0.773", "0.701", "0.954", "0.930", "0.736", "0.774", "0.697", "0.771", "1.460", "0.896", "0.701", "0.015", "0.944", "0.788", "1.423", "0.884", "0.783", "0.878", "0.691", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "0.843", "-0.460", "0.098", "0.843", "-0.875", "0.843", "0.569", "0.002", "0.843", "-3.640", "-0.570", "1.187", "-1.880", "-0.838", "-0.790", "0.326", "-0.146", "1.101", "1.272", "-1.199", "-3.276", "-1.958", "1.049", "-0.768", "-0.515", "-0.983", "0.758", "0.785", "-3.782", "-0.252", "0.448", "-0.680", "0.039", "1.015", "-1.307", "0.011", "1.015", "-1.307", "-2.113", "-0.245", "-0.252", "-0.314", "-1.003", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "45", "45", "71", "81", "71", "50", "44", "71", "67", "68", "71", "65", "45", "68", "50", "56", "71", "71", "81", "72", "65", "52", "48", "68", "81", "71", "49", "72", "44", "50", "68", "56", "71", "81", "55", "71", "81", "65", "45", "44", "45", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035311_875468-4", "input": "put an apple in a bowl with a knife and put it in the fridge ", "output": "STEP 1: go to counter to left of sink near tomato | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: take the knife to the fridge | STEP 4: put the knife in the fridge and take it back out | STEP 5: take the knife to the stove | STEP 6: put the knife in the bowl on the back left burner | STEP 7: walk back over to the fridge | STEP 8: take the apple out of the fridge | STEP 9: take the apple to the stove | STEP 10: put the apple in the bowl with the knife on the stove | STEP 11: pick up the bowl with the apple and knife | STEP 12: take the bowl the fridge | STEP 13: put the bowl with the apple and the knife in fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Pot", "Plate", "Fork", "SoapBottle", "Apple", "Pan", "Egg", "Spatula", "Potato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Bread", "Lettuce", "Tomato", "Spoon", "Knife", "Mug", "Bowl", "Drawer", "CounterTop", "Mirror", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "SideTable", "Sink", "StoveBurner", "GarbageBag", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Toaster", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Window", "Microwave", "SinkBasin", "LightSwitch", "Shelf", "DiningTable", "DiningTable", "Blinds", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "AluminumFoil", "Shelf", "Shelf", "Faucet", "Shelf", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.252", "1.040", "0.950", "-0.855", "-1.803", "-1.056", "0.901", "0.817", "-0.453", "-1.790", "0.630", "0.149", "0.746", "1.070", "0.841", "0.661", "0.949", "-0.855", "-1.056", "-2.137", "-1.578", "0.746", "-2.097", "0.676", "0.799", "-1.635", "0.149", "-1.552", "-1.599", "0.623", "0.901", "0.672", "0.903", "-0.252", "-1.719", "0.621", "-0.051", "-1.970", "0.824", "0.950", "0.720", "0.655", "-2.038", "0.706", "0.792", "1.093", "-2.096", "0.507", "-1.552", "0.770", "0.753", "-2.096", "-0.770", "-1.554", "0.507", "0.717", "0.717", "0.873", "-0.522", "-1.261", "-1.898", "-1.754", "-2.058", "-1.600", "0.680", "-2.424", "-1.994", "0.757", "1.102", "-0.350", "-0.350", "-1.909", "-2.343", "0.762", "0.751", "0.839", "0.771", "0.771", "1.025", "-0.350", "-1.929", "-1.610", "", "", "", ""], "position_y": ["0.869", "0.933", "0.916", "0.883", "0.900", "0.716", "0.901", "0.665", "0.760", "0.901", "0.836", "0.809", "0.899", "1.373", "0.906", "0.820", "0.712", "1.462", "0.899", "0.896", "0.698", "0.750", "1.212", "0.930", "0.019", "0.773", "0.701", "0.954", "0.930", "0.736", "0.774", "0.697", "0.771", "1.460", "0.896", "0.701", "0.015", "0.944", "0.788", "1.423", "0.884", "0.783", "0.878", "0.691", "0.766", "0.919", "1.602", "0.890", "0.345", "0.890", "-0.030", "0.882", "0.890", "0.287", "0.890", "0.345", "1.822", "1.822", "0.865", "0.886", "-0.031", "0.866", "0.866", "0.866", "0.866", "-0.031", "1.639", "0.690", "0.762", "1.368", "0.124", "-0.025", "-0.032", "2.151", "0.224", "0.225", "0.224", "0.226", "0.456", "0.873", "0.497", "-0.035", "-0.024", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "0.843", "-0.460", "0.098", "0.843", "-0.875", "0.843", "0.569", "0.002", "0.843", "-3.640", "-0.570", "1.187", "-1.880", "-0.838", "-0.790", "0.326", "-0.146", "1.101", "1.272", "-1.199", "-3.276", "-1.958", "1.049", "-0.768", "-0.515", "-0.983", "0.758", "0.785", "-3.782", "-0.252", "0.448", "-0.680", "0.039", "1.015", "-1.307", "0.011", "1.015", "-1.307", "-2.113", "-0.245", "-0.252", "-0.314", "-1.003", "-0.125", "-0.108", "-0.643", "0.785", "-0.426", "0.785", "0.443", "-0.680", "1.049", "-3.541", "1.049", "0.156", "-0.398", "0.669", "-1.256", "1.081", "-3.610", "0.519", "0.519", "0.519", "0.519", "-1.957", "-2.453", "-3.651", "-0.688", "-3.737", "0.857", "0.857", "-3.507", "-2.437", "0.337", "0.287", "0.392", "0.445", "0.446", "-0.678", "0.857", "-1.398", "-1.424", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "311.864", "311.864", "311.864", "311.864", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "358.454", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.521", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "184.594", "0", "195.128", "0", "0", "180", "0", "90", "297.426", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "83.489", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "71", "45", "45", "71", "81", "71", "50", "44", "71", "67", "68", "71", "65", "45", "68", "50", "56", "71", "71", "81", "72", "65", "52", "48", "68", "81", "71", "49", "72", "44", "50", "68", "56", "71", "81", "55", "71", "81", "65", "45", "44", "45", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_025204_596754-2", "input": "Put an egg in the fridge. ", "output": "STEP 1: Go right, and then right again and turn to face the counter with the egg on it. | STEP 2: Pick the egg up from the counter. | STEP 3: Turn around and go left to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the egg on the shelf and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Book", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.974", "-2.793", "-1.649", "-2.828", "-2.248", "1.328", "0.617", "-2.152", "1.687", "-2.964", "-1.612", "-0.040", "-0.149", "-0.377", "-2.525", "0.630", "3.637", "1.649", "-0.149", "-2.950", "-2.072", "-2.300", "-2.490", "-0.367", "-2.458", "-1.568", "-0.292", "-1.961", "0.663", "-3.165", "3.689", "-2.845", "-0.255", "1.328", "-0.040", "-2.539", "-1.269", "-2.659", "0.179", "-2.248", "3.793", "-1.616", "-2.510", "0.972", "-2.148", "-0.897", "1.316", "3.676", "3.668", "-1.961", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.871", "0.717", "0.878", "0.874", "0.957", "0.913", "0.880", "0.911", "0.875", "0.117", "0.927", "0.807", "0.807", "0.875", "1.653", "0.549", "0.716", "1.655", "0.939", "0.907", "0.873", "0.875", "0.708", "0.925", "0.929", "0.122", "0.913", "0.910", "0.879", "0.885", "0.893", "0.733", "0.957", "0.950", "0.871", "0.908", "0.943", "0.928", "0.961", "0.553", "0.719", "0.929", "0.959", "0.719", "0.193", "1.756", "0.168", "0.540", "0.910", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.688", "3.565", "-1.001", "3.073", "2.916", "-1.688", "-1.776", "3.147", "-1.346", "3.632", "-0.766", "-1.429", "2.194", "2.023", "3.565", "-1.749", "1.449", "-1.377", "2.160", "3.408", "-0.939", "2.863", "3.370", "-1.573", "2.706", "-0.469", "-1.413", "-1.265", "-1.267", "3.073", "1.861", "2.930", "-1.626", "-1.420", "-1.646", "3.102", "-1.267", "2.884", "-1.573", "3.527", "1.449", "-0.788", "2.884", "-1.426", "-1.441", "2.058", "-1.596", "1.410", "1.800", "-0.614", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "135", "0", "270", "135", "180", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "180", "180", "225", "0", "270", "0", "180", "135", "0", "135", "270", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "225", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "225", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "334.521", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "57", "70", "57", "57", "58", "55", "57", "75", "57", "60", "52", "80", "80", "57", "66", "78", "71", "80", "57", "55", "57", "57", "84", "57", "55", "64", "55", "55", "57", "76", "57", "84", "59", "52", "57", "55", "57", "52", "57", "78", "70", "57", "73", "74", "85", "79", "78", "78", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_025204_596754-3", "input": "Put the egg in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk back all the way till you get to the counter and then turn right. | STEP 2: Pick up the egg. | STEP 3: Turn around and head towards the fridge. | STEP 4: Open the fridge door, put the egg inside, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Book", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.974", "-2.793", "-1.649", "-2.828", "-2.248", "1.328", "0.617", "-2.152", "1.687", "-2.964", "-1.612", "-0.040", "-0.149", "-0.377", "-2.525", "0.630", "3.637", "1.649", "-0.149", "-2.950", "-2.072", "-2.300", "-2.490", "-0.367", "-2.458", "-1.568", "-0.292", "-1.961", "0.663", "-3.165", "3.689", "-2.845", "-0.255", "1.328", "-0.040", "-2.539", "-1.269", "-2.659", "0.179", "-2.248", "3.793", "-1.616", "-2.510", "0.972", "-2.148", "-0.897", "1.316", "3.676", "3.668", "-1.961", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.871", "0.717", "0.878", "0.874", "0.957", "0.913", "0.880", "0.911", "0.875", "0.117", "0.927", "0.807", "0.807", "0.875", "1.653", "0.549", "0.716", "1.655", "0.939", "0.907", "0.873", "0.875", "0.708", "0.925", "0.929", "0.122", "0.913", "0.910", "0.879", "0.885", "0.893", "0.733", "0.957", "0.950", "0.871", "0.908", "0.943", "0.928", "0.961", "0.553", "0.719", "0.929", "0.959", "0.719", "0.193", "1.756", "0.168", "0.540", "0.910", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.688", "3.565", "-1.001", "3.073", "2.916", "-1.688", "-1.776", "3.147", "-1.346", "3.632", "-0.766", "-1.429", "2.194", "2.023", "3.565", "-1.749", "1.449", "-1.377", "2.160", "3.408", "-0.939", "2.863", "3.370", "-1.573", "2.706", "-0.469", "-1.413", "-1.265", "-1.267", "3.073", "1.861", "2.930", "-1.626", "-1.420", "-1.646", "3.102", "-1.267", "2.884", "-1.573", "3.527", "1.449", "-0.788", "2.884", "-1.426", "-1.441", "2.058", "-1.596", "1.410", "1.800", "-0.614", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "135", "0", "270", "135", "180", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "180", "180", "225", "0", "270", "0", "180", "135", "0", "135", "270", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "225", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "225", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "334.521", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "57", "70", "57", "57", "58", "55", "57", "75", "57", "60", "52", "80", "80", "57", "66", "78", "71", "80", "57", "55", "57", "57", "84", "57", "55", "64", "55", "55", "57", "76", "57", "84", "59", "52", "57", "55", "57", "52", "57", "78", "70", "57", "73", "74", "85", "79", "78", "78", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_025204_596754-4", "input": "Put an egg in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the closest corner where the counter bends. Look on the right hand counter. | STEP 2: Pick the egg up off the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the fridge. | STEP 4: Put the egg in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Book", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.974", "-2.793", "-1.649", "-2.828", "-2.248", "1.328", "0.617", "-2.152", "1.687", "-2.964", "-1.612", "-0.040", "-0.149", "-0.377", "-2.525", "0.630", "3.637", "1.649", "-0.149", "-2.950", "-2.072", "-2.300", "-2.490", "-0.367", "-2.458", "-1.568", "-0.292", "-1.961", "0.663", "-3.165", "3.689", "-2.845", "-0.255", "1.328", "-0.040", "-2.539", "-1.269", "-2.659", "0.179", "-2.248", "3.793", "-1.616", "-2.510", "0.972", "-2.148", "-0.897", "1.316", "3.676", "3.668", "-1.961", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.871", "0.717", "0.878", "0.874", "0.957", "0.913", "0.880", "0.911", "0.875", "0.117", "0.927", "0.807", "0.807", "0.875", "1.653", "0.549", "0.716", "1.655", "0.939", "0.907", "0.873", "0.875", "0.708", "0.925", "0.929", "0.122", "0.913", "0.910", "0.879", "0.885", "0.893", "0.733", "0.957", "0.950", "0.871", "0.908", "0.943", "0.928", "0.961", "0.553", "0.719", "0.929", "0.959", "0.719", "0.193", "1.756", "0.168", "0.540", "0.910", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.688", "3.565", "-1.001", "3.073", "2.916", "-1.688", "-1.776", "3.147", "-1.346", "3.632", "-0.766", "-1.429", "2.194", "2.023", "3.565", "-1.749", "1.449", "-1.377", "2.160", "3.408", "-0.939", "2.863", "3.370", "-1.573", "2.706", "-0.469", "-1.413", "-1.265", "-1.267", "3.073", "1.861", "2.930", "-1.626", "-1.420", "-1.646", "3.102", "-1.267", "2.884", "-1.573", "3.527", "1.449", "-0.788", "2.884", "-1.426", "-1.441", "2.058", "-1.596", "1.410", "1.800", "-0.614", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "135", "0", "270", "135", "180", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "180", "180", "225", "0", "270", "0", "180", "135", "0", "135", "270", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "225", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "225", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "334.521", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "57", "70", "57", "57", "58", "55", "57", "75", "57", "60", "52", "80", "80", "57", "66", "78", "71", "80", "57", "55", "57", "57", "84", "57", "55", "64", "55", "55", "57", "76", "57", "84", "59", "52", "57", "55", "57", "52", "57", "78", "70", "57", "73", "74", "85", "79", "78", "78", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_025204_596754-5", "input": "Plan an egg inside the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn right and make your way to the dishwasher so you face it and then turn to your right. | STEP 2: Pick the egg up off of the counter. | STEP 3: Walk to the refrigerator and face it. | STEP 4: Open the fridge and place the egg on the top shelf before closing the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Book", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "WineBottle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.974", "-2.793", "-1.649", "-2.828", "-2.248", "1.328", "0.617", "-2.152", "1.687", "-2.964", "-1.612", "-0.040", "-0.149", "-0.377", "-2.525", "0.630", "3.637", "1.649", "-0.149", "-2.950", "-2.072", "-2.300", "-2.490", "-0.367", "-2.458", "-1.568", "-0.292", "-1.961", "0.663", "-3.165", "3.689", "-2.845", "-0.255", "1.328", "-0.040", "-2.539", "-1.269", "-2.659", "0.179", "-2.248", "3.793", "-1.616", "-2.510", "0.972", "-2.148", "-0.897", "1.316", "3.676", "3.668", "-1.961", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.957", "0.871", "0.717", "0.878", "0.874", "0.957", "0.913", "0.880", "0.911", "0.875", "0.117", "0.927", "0.807", "0.807", "0.875", "1.653", "0.549", "0.716", "1.655", "0.939", "0.907", "0.873", "0.875", "0.708", "0.925", "0.929", "0.122", "0.913", "0.910", "0.879", "0.885", "0.893", "0.733", "0.957", "0.950", "0.871", "0.908", "0.943", "0.928", "0.961", "0.553", "0.719", "0.929", "0.959", "0.719", "0.193", "1.756", "0.168", "0.540", "0.910", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.688", "3.565", "-1.001", "3.073", "2.916", "-1.688", "-1.776", "3.147", "-1.346", "3.632", "-0.766", "-1.429", "2.194", "2.023", "3.565", "-1.749", "1.449", "-1.377", "2.160", "3.408", "-0.939", "2.863", "3.370", "-1.573", "2.706", "-0.469", "-1.413", "-1.265", "-1.267", "3.073", "1.861", "2.930", "-1.626", "-1.420", "-1.646", "3.102", "-1.267", "2.884", "-1.573", "3.527", "1.449", "-0.788", "2.884", "-1.426", "-1.441", "2.058", "-1.596", "1.410", "1.800", "-0.614", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "135", "0", "270", "135", "180", "0", "270", "0", "135", "0", "270", "180", "180", "225", "0", "270", "0", "180", "135", "0", "135", "270", "270", "135", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "225", "270", "180", "270", "135", "0", "0", "270", "225", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "334.521", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "57", "70", "57", "57", "58", "55", "57", "75", "57", "60", "52", "80", "80", "57", "66", "78", "71", "80", "57", "55", "57", "57", "84", "57", "55", "64", "55", "55", "57", "76", "57", "84", "59", "52", "57", "55", "57", "52", "57", "78", "70", "57", "73", "74", "85", "79", "78", "78", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_012109_099253-0", "input": "To put s pen in a bowl and move the bowl to the night stand. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the desk on the left side of the bed. | STEP 2: Pick up the pen behind the CD. | STEP 3: Move over to the left side of the desk. | STEP 4: Put the pen down in the bowl on the desk. | STEP 5: Pick up the bowl from the desk. | STEP 6: Walk to the night stand to the right of the bed. | STEP 7: Put the bowl down on the night stand to the left of the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "Box", "CellPhone", "BaseballBat", "Bowl", "BasketBall", "Laptop", "CreditCard", "KeyChain", "AlarmClock", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Poster", "Mirror", "Poster", "Poster", "Poster", "Bed", "GarbageCan", "DeskLamp", "LightSwitch", "Window", "LaundryHamper", "Chair", "Blinds", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.016", "1.356", "1.102", "1.084", "-0.094", "1.220", "1.205", "-1.233", "1.205", "-1.717", "1.288", "-1.64", "0.829", "1.016", "0.021", "1.342", "1.211", "0.872", "1.356", "1.310", "1.373", "0.978", "-0.884", "1.483", "1.483", "1.483", "0.955", "1.133", "-0.396", "0.554", "-0.174", "-1.425", "1.127", "-0.145", "1.316", "1.099", "1.099", "1.189", "1.099", "-0.103", "-0.104", "-0.104", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.728", "0.734", "0.080", "0.729", "0.099", "0.729", "0.780", "0.263", "0.782", "0.708", "0.729", "0.127", "0.776", "0.728", "0.694", "1.131", "0.555", "0.816", "0.728", "1.144", "1.136", "1.970", "1.350", "1.978", "1.503", "2.138", "0.002", "0.032", "0.664", "1.154", "1.006", "0.006", "-8.434", "1.679", "1.174", "0.167", "0.622", "0.002", "0.408", "-0.000", "0.157", "0.456", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.066", "1.066", "0.588", "0.901", "-1.593", "0.901", "-0.714", "-1.435", "0.107", "-0.677", "1.396", "-1.652", "-0.988", "1.231", "-1.838", "0.960", "1.595", "-1.513", "1.727", "1.246", "1.558", "-1.868", "2.086", "-1.210", "-0.128", "-0.128", "-0.722", "0.581", "-1.666", "2.079", "-2.009", "1.676", "1.053", "-1.986", "1.388", "1.724", "1.724", "1.384", "1.724", "-1.691", "-1.618", "-1.618", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "312.675", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "315", "180", "0", "149.999", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "12.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "38", "28", "38", "41", "38", "27", "", "27", "", "38", "", "27", "38", "40", "35", "37", "27", "38", "35", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_040632_415432-1", "input": "Place the two bats from the floor on to the bed. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the blue bin and then turn left towards the baseball bat on the floor. | STEP 2: Pick up the bat from the floor. | STEP 3: Turn around and head towards the bed. | STEP 4: Place the bat behind the laptop lid on the bed. | STEP 5: Turn right towards the mirror and look down to find a baseball bat. | STEP 6: Pick up the baseball bat on the ground. | STEP 7: Turn around and head towards the bed. | STEP 8: Place the bat beside the pillow closest to the lap top. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pencil", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "Book", "KeyChain", "Laptop", "Cloth", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "AlarmClock", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Curtains", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "3.082", "2.546", "-1.562", "2.371", "-1.603", "2.557", "2.820", "2.995", "2.732", "2.644", "-0.448", "0.086", "2.914", "2.437", "2.750", "1.763", "2.644", "-1.558", "2.820", "3.076", "2.819", "0.808", "-0.181", "0.086", "2.557", "-1.558", "2.547", "-0.020", "-0.750", "1.317", "-1.618", "-1.631", "1.524", "1.352", "0.575", "-0.013", "2.819", "2.572", "2.484", "2.484", "2.572", "2.572", "2.484", "2.572", "2.484", "-1.533", "-1.599", "-1.533", "-1.599", "2.574", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.983", "0.178", "0.356", "0.448", "0.668", "0.985", "0.986", "0.989", "0.989", "0.992", "0.779", "0.691", "0.981", "0.450", "0.981", "0.000", "0.988", "0.668", "0.989", "0.629", "0.984", "0.05", "0.779", "0.779", "0.988", "0.662", "0.178", "2.923", "-0.018", "1.297", "0.669", "0.669", "1.516", "0.000", "1.351", "1.687", "0.000", "0.901", "0.499", "0.499", "0.901", "0.901", "0.499", "0.901", "0.499", "0.459", "0.001", "0.459", "0.001", "0.002", "0.040", "0.040", "0.040", "0.040", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.439", "1.082", "-1.306", "-0.588", "-1.405", "1.292", "0.155", "1.292", "1.007", "0.155", "0.782", "-0.109", "0.798", "-0.737", "1.710", "-1.732", "0.723", "1.556", "0.439", "-1.762", "1.292", "2.151", "0.336", "0.782", "1.007", "-1.172", "0.349", "-1.853", "0.113", "2.197", "1.486", "-1.308", "-1.853", "-1.685", "2.197", "-1.919", "1.008", "1.784", "1.014", "0.999", "1.263", "0.748", "-0.019", "0.230", "2.033", "1.478", "-1.249", "-1.250", "1.479", "-0.817", "-1.400", "-1.133", "1.328", "1.595", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.247", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "180", "0", "119.999", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "287.688", "119.999", "240.000", "70.590", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "299.998", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.300", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "40", "48", "50", "47", "37", "37", "37", "37", "37", "29", "29", "37", "50", "37", "", "37", "49", "37", "", "37", "", "29", "29", "37", "47", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_040632_415432-2", "input": "Put two bats on the bed. ", "output": "STEP 1: Go to the corner behind the chair. | STEP 2: Pick up the bat in the corner. | STEP 3: Go across the room to the bed. | STEP 4: Put the bat on the bed to the left of the laptop. | STEP 5: Go to the mirror with a bat under it. | STEP 6: Pick up the bat on the floor. | STEP 7: Go back to the bed. | STEP 8: Set the bat on the bed to the right of the laptop. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pencil", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "Book", "KeyChain", "Laptop", "Cloth", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "AlarmClock", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Curtains", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "3.082", "2.546", "-1.562", "2.371", "-1.603", "2.557", "2.820", "2.995", "2.732", "2.644", "-0.448", "0.086", "2.914", "2.437", "2.750", "1.763", "2.644", "-1.558", "2.820", "3.076", "2.819", "0.808", "-0.181", "0.086", "2.557", "-1.558", "2.547", "-0.020", "-0.750", "1.317", "-1.618", "-1.631", "1.524", "1.352", "0.575", "-0.013", "2.819", "2.572", "2.484", "2.484", "2.572", "2.572", "2.484", "2.572", "2.484", "-1.533", "-1.599", "-1.533", "-1.599", "2.574", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.983", "0.178", "0.356", "0.448", "0.668", "0.985", "0.986", "0.989", "0.989", "0.992", "0.779", "0.691", "0.981", "0.450", "0.981", "0.000", "0.988", "0.668", "0.989", "0.629", "0.984", "0.05", "0.779", "0.779", "0.988", "0.662", "0.178", "2.923", "-0.018", "1.297", "0.669", "0.669", "1.516", "0.000", "1.351", "1.687", "0.000", "0.901", "0.499", "0.499", "0.901", "0.901", "0.499", "0.901", "0.499", "0.459", "0.001", "0.459", "0.001", "0.002", "0.040", "0.040", "0.040", "0.040", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.439", "1.082", "-1.306", "-0.588", "-1.405", "1.292", "0.155", "1.292", "1.007", "0.155", "0.782", "-0.109", "0.798", "-0.737", "1.710", "-1.732", "0.723", "1.556", "0.439", "-1.762", "1.292", "2.151", "0.336", "0.782", "1.007", "-1.172", "0.349", "-1.853", "0.113", "2.197", "1.486", "-1.308", "-1.853", "-1.685", "2.197", "-1.919", "1.008", "1.784", "1.014", "0.999", "1.263", "0.748", "-0.019", "0.230", "2.033", "1.478", "-1.249", "-1.250", "1.479", "-0.817", "-1.400", "-1.133", "1.328", "1.595", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.247", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "180", "0", "119.999", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "287.688", "119.999", "240.000", "70.590", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "299.998", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.300", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "40", "48", "50", "47", "37", "37", "37", "37", "37", "29", "29", "37", "50", "37", "", "37", "49", "37", "", "37", "", "29", "29", "37", "47", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_040632_415432-3", "input": "Place two baseball bats on the bed ", "output": "STEP 1: turn left, cross the room to the trashcan, then turn left, and move into the nearest corner | STEP 2: take the baseball bat from the corner | STEP 3: cross the room to the center of the foot of the bed | STEP 4: precariously balance the bat on the bed to the left of the laptop, in defiance of physics | STEP 5: turn right and cross the room the mirror, then look down at the floor | STEP 6: take the baseball bat from the floor | STEP 7: turn around, and return to the center of the foot of the bed, then turn to face the bed | STEP 8: place the bat on the bed in front of the pillow closest to the center of the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pencil", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "Book", "KeyChain", "Laptop", "Cloth", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "BaseballBat", "AlarmClock", "BaseballBat", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Mug", "Curtains", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "DeskLamp", "Painting", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "SideTable", "ArmChair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "3.082", "2.546", "-1.562", "2.371", "-1.603", "2.557", "2.820", "2.995", "2.732", "2.644", "-0.448", "0.086", "2.914", "2.437", "2.750", "1.763", "2.644", "-1.558", "2.820", "3.076", "2.819", "0.808", "-0.181", "0.086", "2.557", "-1.558", "2.547", "-0.020", "-0.750", "1.317", "-1.618", "-1.631", "1.524", "1.352", "0.575", "-0.013", "2.819", "2.572", "2.484", "2.484", "2.572", "2.572", "2.484", "2.572", "2.484", "-1.533", "-1.599", "-1.533", "-1.599", "2.574", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "-1.552", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.983", "0.178", "0.356", "0.448", "0.668", "0.985", "0.986", "0.989", "0.989", "0.992", "0.779", "0.691", "0.981", "0.450", "0.981", "0.000", "0.988", "0.668", "0.989", "0.629", "0.984", "0.05", "0.779", "0.779", "0.988", "0.662", "0.178", "2.923", "-0.018", "1.297", "0.669", "0.669", "1.516", "0.000", "1.351", "1.687", "0.000", "0.901", "0.499", "0.499", "0.901", "0.901", "0.499", "0.901", "0.499", "0.459", "0.001", "0.459", "0.001", "0.002", "0.040", "0.040", "0.040", "0.040", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.439", "1.082", "-1.306", "-0.588", "-1.405", "1.292", "0.155", "1.292", "1.007", "0.155", "0.782", "-0.109", "0.798", "-0.737", "1.710", "-1.732", "0.723", "1.556", "0.439", "-1.762", "1.292", "2.151", "0.336", "0.782", "1.007", "-1.172", "0.349", "-1.853", "0.113", "2.197", "1.486", "-1.308", "-1.853", "-1.685", "2.197", "-1.919", "1.008", "1.784", "1.014", "0.999", "1.263", "0.748", "-0.019", "0.230", "2.033", "1.478", "-1.249", "-1.250", "1.479", "-0.817", "-1.400", "-1.133", "1.328", "1.595", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.247", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "180", "0", "119.999", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "287.688", "119.999", "240.000", "70.590", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "90", "90", "90", "90", "299.998", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "338.300", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "40", "48", "50", "47", "37", "37", "37", "37", "37", "29", "29", "37", "50", "37", "", "37", "49", "37", "", "37", "", "29", "29", "37", "47", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190906_210600_563322-1", "input": "Put a cleaned knife on the table next to the microwave. ", "output": "STEP 1: Go to the counter left of the sink. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Bring the knife to the sink. | STEP 4: Wash the knife in the sink. | STEP 5: Bring the knife to the table with the microwave. | STEP 6: Stand the knife on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "WineBottle", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Pot", "Pot", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Bread", "Pot", "Knife", "Bowl", "Potato", "SoapBottle", "Fork", "Cup", "Kettle", "Egg", "Pan", "SaltShaker", "WineBottle", "Lettuce", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Plate", "PepperShaker", "DishSponge", "Spoon", "Apple", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Faucet", "StoveBurner", "Drawer", "Window", "Drawer", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Fridge", "Microwave", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "SinkBasin", "ButterKnife", "Toaster", "CoffeeMachine", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.021", "-1.826", "-1.698", "-2.049", "-1.345", "-2.049", "0.900", "0.944", "0.896", "-1.826", "-0.125", "-0.239", "-1.530", "-2.004", "-1.915", "-1.789", "-1.920", "-1.750", "0.420", "-2.049", "1.017", "-1.790", "-1.237", "-1.451", "-2.049", "0.824", "-1.737", "-2.093", "0.634", "0.634", "0.563", "1.148", "-0.749", "0.933", "-1.749", "-1.451", "1.053", "-1.920", "-1.954", "-1.345", "1.017", "-1.660", "-1.750", "-1.634", "-1.603", "-1.790", "-1.817", "-0.239", "-1.461", "-0.630", "-1.461", "0.578", "-1.809", "-1.461", "-2.063", "-0.749", "-1.610", "-2.566", "-1.610", "-1.990", "-0.125", "-0.185", "-0.336", "-0.569", "-0.707", "1.013", "0.994", "-1.633", "1.386", "-2.027", "-1.835", "0.873", "-1.885", "1.129", "0.647", "0.648", "0.648", "0.975", "0.648", "0.648", "0.648", "0.606", "", "", "", ""], "position_y": ["1.124", "1.524", "1.372", "1.090", "1.322", "1.323", "1.324", "0.346", "1.208", "1.323", "1.078", "1.332", "1.331", "1.320", "1.370", "1.369", "0.338", "1.318", "0.338", "1.318", "1.397", "1.833", "1.318", "1.318", "1.371", "1.397", "0.351", "1.358", "1.332", "1.362", "1.323", "1.323", "1.307", "1.332", "1.986", "0.343", "1.318", "0.345", "1.399", "1.066", "1.427", "1.709", "1.323", "0.338", "0.279", "0.421", "1.371", "0.338", "1.325", "0.775", "1.325", "0.775", "0.776", "1.358", "0.775", "1.362", "1.325", "0.681", "1.799", "0.681", "1.143", "1.325", "1.338", "1.338", "1.338", "1.338", "0.227", "1.310", "0.212", "1.565", "1.311", "1.039", "0.468", "1.310", "1.310", "1.061", "1.061", "0.843", "0.220", "0.602", "0.596", "0.843", "0.222", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "1.601", "-0.911", "-0.587", "-3.241", "-0.801", "-1.681", "-2.164", "1.206", "-0.942", "-0.496", "-2.973", "-3.301", "0.770", "-1.255", "-1.117", "-2.362", "-3.241", "1.110", "-2.900", "-2.721", "2.053", "-2.721", "-3.425", "-2.981", "2.069", "-1.854", "-1.186", "-1.117", "-3.121", "-2.678", "-3.232", "0.810", "-2.973", "1.553", "0.412", "-3.425", "-2.061", "-2.201", "-0.587", "-0.332", "1.663", "-3.241", "1.523", "2.193", "-0.430", "-1.681", "0.311", "-3.301", "-2.002", "-3.301", "0.470", "-2.054", "1.182", "1.310", "-0.726", "-2.973", "-0.430", "-0.822", "-1.217", "-0.975", "-2.973", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "-2.741", "1.917", "-2.163", "2.192", "-0.657", "-0.026", "-0.542", "0.651", "-2.512", "-1.426", "0.680", "1.020", "1.020", "0.869", "0.680", "1.020", "0.680", "-1.084", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.233", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "39.391", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "284.058", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "280.489", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "66", "60", "71", "53", "53", "53", "52", "78", "53", "71", "61", "48", "53", "60", "60", "49", "53", "54", "53", "53", "66", "53", "53", "53", "53", "52", "60", "60", "53", "53", "53", "78", "56", "66", "51", "53", "52", "53", "71", "53", "66", "53", "54", "68", "57", "53", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_042755_916077-1", "input": "To wash a piece of apple and place it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left to face the center table. | STEP 2: Pick up the knife on the center table. | STEP 3: Turn left and cross the room to face the microwave. | STEP 4: Cut the apple in the microwave into three pieces. | STEP 5: Look up to face the microwave. | STEP 6: Place the knife in the microwave. | STEP 7: Look up to face the microwave. | STEP 8: Pick up an apple piece in the microwave. | STEP 9: Turn left and step forward to face the sink. | STEP 10: Wash the apple piece in the sink and remove it. | STEP 11: Take a step to the left to face the fridge. | STEP 12: Place the piece of apple in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.210", "-0.361", "-2.324", "-0.743", "-2.552", "-2.552", "-2.096", "-0.260", "-1.515", "-1.129", "-2.324", "-2.324", "-2.780", "-2.096", "-0.460", "-2.438", "-0.422", "-1.549", "-1.912", "-0.460", "-0.343", "-0.211", "-0.747", "-1.151", "-2.096", "-0.743", "-0.447", "-2.780", "-2.438", "-2.552", "-0.720", "-0.211", "-0.350", "-0.414", "-2.096", "-2.174", "-2.666", "-0.343", "-0.671", "-0.081", "-0.436", "-2.438", "-0.778", "-2.438", "-0.343", "-2.438", "-0.351", "-1.100", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.924", "0.747", "0.926", "0.918", "0.923", "0.923", "0.924", "1.531", "0.935", "0.935", "0.924", "0.924", "0.946", "0.946", "0.083", "0.925", "0.080", "1.968", "0.090", "0.077", "1.527", "1.524", "0.078", "1.703", "1.016", "0.916", "0.830", "0.926", "0.924", "0.922", "0.747", "1.528", "0.812", "0.952", "0.987", "0.913", "0.922", "1.098", "0.912", "0.947", "0.912", "0.923", "0.081", "0.924", "1.101", "0.946", "0.962", "1.968", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-2.345", "-3.297", "-1.884", "-3.555", "-0.963", "-1.423", "-2.345", "-3.603", "-3.497", "-3.498", "-2.115", "-1.423", "-1.423", "-1.884", "-1.849", "-1.193", "-2.201", "-3.773", "-3.763", "-3.267", "-3.795", "-2.914", "-3.662", "-3.837", "-2.115", "-3.626", "-1.934", "-2.345", "-0.963", "-1.654", "-3.586", "-2.598", "-1.860", "-3.625", "-1.423", "-1.099", "-2.115", "-0.560", "-3.839", "-1.700", "-2.563", "-2.115", "-3.506", "-1.884", "-0.979", "-2.345", "-3.144", "-3.851", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "65", "79", "54", "79", "79", "79", "62", "51", "52", "79", "79", "79", "79", "49", "79", "59", "63", "70", "60", "62", "66", "58", "67", "79", "54", "72", "79", "79", "79", "53", "66", "72", "54", "79", "79", "79", "71", "54", "72", "54", "79", "58", "79", "71", "79", "68", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_042755_916077-2", "input": "Put a clean slice of apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Go to the left side of the island behind you. | STEP 2: Pick up the knife to the right of the lettuce. | STEP 3: Go to the microwave above the stove. | STEP 4: Slice the apple in the microwave. | STEP 5: Look at the stove and then back to the microwave. | STEP 6: Put the knife in the microwave. | STEP 7: Look at the stove and then back to the microwave. | STEP 8: Pick up a slice of apple in the microwave. | STEP 9: Go to the sink. | STEP 10: Rinse the apple in the sink. | STEP 11: Go to the fridge. | STEP 12: Put the washed apple slice in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Glassbottle", "Pencil", "Pen", "Pen", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "WineBottle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Lettuce", "Glassbottle", "Egg", "Pen", "Fork", "SoapBottle", "Pencil", "WineBottle", "Spatula", "Bread", "Tomato", "Pan", "Cup", "Pot", "SaltShaker", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Plate", "Knife", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Microwave", "CoffeeMachine", "LightSwitch", "GarbageCan", "Fridge", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "DiningTable", "Shelf", "Blinds", "Faucet", "Chair", "Chair", "Shelf", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.210", "-0.361", "-2.324", "-0.743", "-2.552", "-2.552", "-2.096", "-0.260", "-1.515", "-1.129", "-2.324", "-2.324", "-2.780", "-2.096", "-0.460", "-2.438", "-0.422", "-1.549", "-1.912", "-0.460", "-0.343", "-0.211", "-0.747", "-1.151", "-2.096", "-0.743", "-0.447", "-2.780", "-2.438", "-2.552", "-0.720", "-0.211", "-0.350", "-0.414", "-2.096", "-2.174", "-2.666", "-0.343", "-0.671", "-0.081", "-0.436", "-2.438", "-0.778", "-2.438", "-0.343", "-2.438", "-0.351", "-1.100", "-0.582", "-1.515", "-1.515", "-1.129", "-0.749", "-0.303", "-0.883", "-0.312", "-0.349", "-0.877", "-0.582", "-0.584", "-0.312", "-0.330", "-1.764", "-1.129", "-0.454", "-0.302", "-1.317", "-0.153", "-4.323", "-1.943", "-0.330", "-0.350", "-1.582", "-1.177", "-1.424", "-1.028", "-0.181", "-2.503", "-2.432", "-2.432", "-2.536", "-0.079", "-3.264", "-3.240", "-2.432", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.924", "0.747", "0.926", "0.918", "0.923", "0.923", "0.924", "1.531", "0.935", "0.935", "0.924", "0.924", "0.946", "0.946", "0.083", "0.925", "0.080", "1.968", "0.090", "0.077", "1.527", "1.524", "0.078", "1.703", "1.016", "0.916", "0.830", "0.926", "0.924", "0.922", "0.747", "1.528", "0.812", "0.952", "0.987", "0.913", "0.922", "1.098", "0.912", "0.947", "0.912", "0.923", "0.081", "0.924", "1.101", "0.946", "0.962", "1.968", "0.388", "0.928", "0.928", "0.928", "0.779", "0.951", "2.140", "2.140", "0.907", "0.388", "0.388", "0.388", "2.140", "1.921", "2.140", "0.928", "0.779", "1.916", "1.517", "0.903", "1.319", "-7.152", "0.0", "0.786", "1.082", "1.082", "1.082", "1.082", "0.903", "1.782", "0.000", "0.150", "2.699", "0.904", "0.002", "0.002", "0.523", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-2.345", "-3.297", "-1.884", "-3.555", "-0.963", "-1.423", "-2.345", "-3.603", "-3.497", "-3.498", "-2.115", "-1.423", "-1.423", "-1.884", "-1.849", "-1.193", "-2.201", "-3.773", "-3.763", "-3.267", "-3.795", "-2.914", "-3.662", "-3.837", "-2.115", "-3.626", "-1.934", "-2.345", "-0.963", "-1.654", "-3.586", "-2.598", "-1.860", "-3.625", "-1.423", "-1.099", "-2.115", "-0.560", "-3.839", "-1.700", "-2.563", "-2.115", "-3.506", "-1.884", "-0.979", "-2.345", "-3.144", "-3.851", "-1.804", "-3.752", "-3.497", "-3.498", "-3.551", "-2.793", "-3.687", "-1.543", "-2.014", "-3.422", "-2.197", "-3.396", "-2.481", "-3.390", "-3.687", "-3.752", "-3.268", "-2.501", "-3.801", "-3.144", "0.0", "-3.763", "-0.769", "-2.018", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-3.958", "-2.764", "-4.185", "-1.694", "-1.694", "-3.959", "-2.034", "-2.094", "-1.253", "-1.694", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.287", "72.287", "72.287", "72.287", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "1.440", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "53.280", "117.257", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "65", "79", "54", "79", "79", "79", "62", "51", "52", "79", "79", "79", "79", "49", "79", "59", "63", "70", "60", "62", "66", "58", "67", "79", "54", "72", "79", "79", "79", "53", "66", "72", "54", "79", "79", "79", "71", "54", "72", "54", "79", "58", "79", "71", "79", "68", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_102031_866740-1", "input": "Pick up a remote and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Turn right and then left to face the couch with two remote controls on it. | STEP 2: Pick the remote on the left up from the couch | STEP 3: Move to the left to face the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Vase", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Pillow", "CreditCard", "Plate", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "Statue", "KeyChain", "Pen", "Curtains", "Television", "HousePlant", "HousePlant", "FloorLamp", "GarbageCan", "Painting", "Window", "Window", "LightSwitch", "ArmChair", "Stool", "Stool", "DiningTable", "CoffeeTable", "Chair", "Chair", "Chair", "Sofa", "CoffeeTable", "Chair", "Drawer", "SideTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.207", "-0.030", "-1.846", "0.254", "-3.872", "-0.126", "-1.254", "-1.222", "-2.863", "0.629", "-3.650", "-3.851", "-1.222", "-1.080", "-0.827", "0.257", "-0.316", "-3.429", "-3.013", "-1.063", "0.753", "0.739", "-2.186", "-1.946", "-4.326", "0.010", "-2.983", "-3.907", "0.662", "0.765", "0.765", "-3.428", "-1.090", "-3.793", "-3.073", "-3.810", "-0.905", "-1.046", "-3.068", "-0.031", "-0.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.998", "0.883", "0.977", "0.183", "0.866", "0.878", "0.861", "0.526", "0.452", "1.03", "0.482", "0.881", "0.874", "0.452", "0.526", "0.459", "0.965", "0.860", "0.884", "1.557", "0.939", "0.855", "0.855", "0.096", "0.097", "1.817", "1.087", "1.544", "1.371", "0.103", "0.108", "0.108", "0.099", "0.097", "0.098", "0.098", "0.098", "0.099", "0.096", "0.098", "0.872", "0.097", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-1.385", "-2.493", "-2.981", "-2.408", "-1.287", "-2.433", "0.897", "-0.578", "-0.958", "-1.667", "-0.992", "-1.011", "-0.897", "0.897", "-0.658", "-2.518", "-2.506", "-0.992", "-3.082", "-2.439", "-2.467", "-1.159", "1.111", "-2.899", "-1.223", "0.001", "-3.220", "1.386", "-1.781", "-1.148", "-2.460", "-1.188", "-0.737", "-0.841", "-1.515", "-1.549", "0.959", "-2.473", "-0.882", "-2.487", "-2.552", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "225", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "215.129", "310.776", "0", "216.243", "270", "270", "180", "180", "270", "0", "35.380", "0", "0", "164.999", "11.313", "352.857", "180", "180", "180", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "41", "24", "40", "32", "40", "37", "33", "32", "29", "32", "32", "33", "37", "33", "41", "40", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_200451_080199-0", "input": "Put a clean tea kettle on a shelf. ", "output": "STEP 1: Go forward and then left to stand to the right of the sink. | STEP 2: Pick the tea kettle up from the counter. | STEP 3: Move to the left and face the sink. | STEP 4: Put the tea kettle in the sink, turn the water on and then off and pick the tea kettle up out of the sink. | STEP 5: Cross the room and turn to face the brown shelves. | STEP 6: Put the tea kettle on the shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Book", "Book", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "WineBottle", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Book", "Fork", "Tomato", "Egg", "Kettle", "Vase", "Cup", "WineBottle", "Plate", "Spatula", "Potato", "Pot", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "ButterKnife", "Bread", "Vase", "DishSponge", "Apple", "Pan", "Spoon", "SoapBottle", "Mug", "Statue", "Statue", "Bowl", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "DiningTable", "StoveBurner", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "CounterTop", "Shelf", "LightSwitch", "Shelf", "Microwave", "Fridge", "Window", "Window", "Shelf", "SinkBasin", "GarbageCan", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Chair", "CoffeeMachine", "HousePlant", "Faucet", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.5", "-2.584", "-2.050", "0.599", "-1.616", "-1.576", "-3.165", "-2.458", "-2.659", "-2.152", "0.974", "-2.584", "-2.554", "-0.035", "-0.377", "-2.659", "-2.248", "-2.584", "-2.315", "-0.871", "-0.377", "1.578", "-2.964", "-2.881", "0.079", "-0.871", "0.663", "-2.996", "-3.122", "-0.377", "-0.833", "-1.331", "-1.649", "-1.269", "-2.321", "-1.627", "1.210", "1.328", "-2.828", "-2.898", "-0.181", "-2.248", "-1.738", "-2.183", "-0.943", "-0.348", "-0.377", "0.974", "-1.616", "-2.697", "-2.510", "3.676", "3.668", "0.150", "-2.171", "0.024", "1.444", "0.974", "-1.866", "-2.217", "-2.663", "1.328", "1.328", "-1.478", "1.775", "0.774", "0.375", "-0.574", "1.775", "0.524", "-0.714", "-1.671", "0.854", "-1.636", "1.650", "0.600", "0.974", "-2.062", "1.645", "3.725", "2.830", "3.726", "1.150", "-0.035", "-0.115", "-4.009", "3.726", "-0.330", "-0.870", "1.089", "1.208", "1.340", "0.961", "1.637", "-3.505", "-1.111", "-2.663", "-0.187", "3.726", "-2.501", "-2.475", "-2.934", "-1.698", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.875", "0.116", "0.715", "0.719", "0.119", "0.874", "0.879", "0.889", "0.893", "0.957", "0.879", "0.879", "0.414", "0.414", "0.876", "0.900", "0.896", "0.875", "0.193", "0.850", "0.906", "0.961", "0.939", "1.637", "0.247", "0.908", "0.879", "0.925", "1.169", "0.900", "1.658", "0.117", "0.913", "0.882", "0.927", "1.798", "0.957", "0.900", "0.874", "0.118", "0.943", "0.912", "0.995", "1.655", "0.121", "1.627", "0.957", "0.720", "0.879", "0.869", "0.168", "0.540", "0.112", "2.009", "0.771", "2.259", "0.957", "0.947", "0.373", "0.002", "0.957", "0.957", "0.373", "0.372", "0.372", "0.372", "0.372", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.259", "0.683", "0.682", "0.682", "0.957", "0.683", "0.945", "0.880", "1.266", "0.552", "1.655", "0.0", "1.802", "1.799", "0.172", "0.686", "-0.001", "0.913", "0.913", "0.913", "0.913", "0.900", "0.002", "0.900", "0.835", "0.922", "0.006", "-0.000", "-0.000", "0.002", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.728", "-1.580", "-1.410", "-0.859", "-0.916", "3.296", "2.706", "3.559", "3.370", "-1.688", "2.884", "3.116", "2.083", "1.996", "2.999", "2.916", "3.390", "3.355", "2.058", "2.194", "-1.255", "2.811", "3.559", "2.100", "2.174", "-1.369", "3.296", "3.475", "2.206", "-1.757", "-1.747", "-1.066", "-1.267", "3.147", "-0.614", "-1.663", "-1.688", "3.370", "2.983", "-1.413", "3.527", "-0.939", "0.037", "-1.674", "-1.452", "2.219", "-1.419", "-1.073", "3.498", "2.884", "1.410", "1.800", "-1.415", "-1.538", "-1.708", "-1.542", "-1.688", "-0.614", "-1.874", "3.208", "-1.688", "-1.420", "-1.235", "-1.242", "-1.242", "-1.242", "-1.238", "-1.542", "-1.542", "-1.542", "-1.538", "-1.542", "-0.930", "-1.396", "-1.396", "-1.419", "-1.579", "-1.527", "1.671", "-0.748", "1.671", "-1.614", "2.177", "-1.896", "0.310", "1.671", "-1.581", "2.136", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.243", "-1.673", "3.290", "-1.726", "3.209", "-1.75", "1.671", "0.062", "-0.802", "2.437", "3.235", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.223", "1.209", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "135", "180", "270", "180", "90", "225", "180", "180", "270", "135", "0", "135", "90", "180", "0", "225", "0", "180", "90", "0", "270", "135", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "225", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "315", "90", "334.521", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "105.736", "0", "0", "311.166", "90", "91.243", "69.808", "28.531", "245.204", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "59", "75", "73", "63", "60", "60", "60", "60", "57", "60", "60", "83", "83", "60", "60", "60", "60", "88", "83", "78", "60", "60", "83", "88", "58", "60", "60", "83", "58", "71", "63", "58", "60", "58", "82", "61", "60", "60", "67", "60", "58", "58", "70", "67", "83", "76", "73", "60", "60", "81", "81", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_163627_108580-0", "input": "Place a slice of cooked potato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the counter opposite the stove. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn right, move to the counter left of the refrigerator. | STEP 4: Slice the potato on the counter. | STEP 5: Turn right, move to the counter, right of the dishwasher. | STEP 6: Put the knife on the counter. | STEP 7: Turn left, move to the counter left of the refrigerator. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Turn right, move to in front of the stove. | STEP 10: Put the potato slice into the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 11: Turn right, move to the counter, right of the dishwasher. | STEP 12: Put the potato slice on the counter, right of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pencil", "Potato", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.494", "-2.109", "-0.104", "-4.086", "-3.639", "-4.233", "-0.411", "-4.517", "-3.733", "-4.031", "-3.340", "-0.301", "-0.181", "-0.473", "-2.688", "-3.639", "-3.494", "-4.312", "-1.860", "-1.693", "-4.171", "-0.454", "-4.234", "-4.121", "-3.784", "-0.411", "-4.478", "-0.342", "-3.712", "-2.469", "-0.396", "-3.739", "-3.539", "-3.251", "-0.334", "-3.827", "-0.181", "-0.218", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.923", "0.958", "0.084", "0.069", "0.791", "0.940", "0.938", "0.922", "0.953", "0.980", "1.742", "0.922", "0.742", "1.582", "0.122", "0.953", "0.956", "0.924", "0.920", "0.078", "1.165", "0.990", "0.848", "0.069", "0.940", "1.027", "1.579", "0.068", "0.930", "0.912", "0.743", "0.082", "0.741", "0.925", "0.745", "0.926", "1.680", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "5.566", "1.875", "4.944", "2.726", "6.292", "3.097", "5.273", "2.965", "5.412", "1.951", "2.026", "3.733", "4.615", "6.567", "1.731", "6.457", "5.336", "2.766", "1.648", "1.648", "2.286", "3.231", "3.985", "3.347", "6.333", "4.944", "3.548", "3.228", "6.457", "1.712", "5.933", "1.985", "5.152", "1.986", "5.603", "1.985", "5.273", "3.975", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "63", "50", "57", "91", "97", "50", "65", "65", "65", "65", "98", "50", "76", "95", "91", "65", "65", "47", "47", "75", "98", "65", "97", "91", "50", "65", "98", "91", "80", "50", "42", "83", "71", "50", "42", "50", "98", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190918_163627_108580-2", "input": "Place a knife and a cooked potato slice on a countertop ", "output": "STEP 1: Go to the end of the counter | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Go to the counter left of the fridge | STEP 4: Cut the potato on the counter | STEP 5: Go to the counter right of the dishwasher | STEP 6: Put the knife down | STEP 7: Go to the sliced potato | STEP 8: Take a potato slice | STEP 9: Go to the microwave | STEP 10: Heat the potato slice | STEP 11: Go to the counter right of the dishwasher | STEP 12: Put the potato slice down | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "Pencil", "Potato", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.494", "-2.109", "-0.104", "-4.086", "-3.639", "-4.233", "-0.411", "-4.517", "-3.733", "-4.031", "-3.340", "-0.301", "-0.181", "-0.473", "-2.688", "-3.639", "-3.494", "-4.312", "-1.860", "-1.693", "-4.171", "-0.454", "-4.234", "-4.121", "-3.784", "-0.411", "-4.478", "-0.342", "-3.712", "-2.469", "-0.396", "-3.739", "-3.539", "-3.251", "-0.334", "-3.827", "-0.181", "-0.218", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.923", "0.958", "0.084", "0.069", "0.791", "0.940", "0.938", "0.922", "0.953", "0.980", "1.742", "0.922", "0.742", "1.582", "0.122", "0.953", "0.956", "0.924", "0.920", "0.078", "1.165", "0.990", "0.848", "0.069", "0.940", "1.027", "1.579", "0.068", "0.930", "0.912", "0.743", "0.082", "0.741", "0.925", "0.745", "0.926", "1.680", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "5.566", "1.875", "4.944", "2.726", "6.292", "3.097", "5.273", "2.965", "5.412", "1.951", "2.026", "3.733", "4.615", "6.567", "1.731", "6.457", "5.336", "2.766", "1.648", "1.648", "2.286", "3.231", "3.985", "3.347", "6.333", "4.944", "3.548", "3.228", "6.457", "1.712", "5.933", "1.985", "5.152", "1.986", "5.603", "1.985", "5.273", "3.975", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "63", "50", "57", "91", "97", "50", "65", "65", "65", "65", "98", "50", "76", "95", "91", "65", "65", "47", "47", "75", "98", "65", "97", "91", "50", "65", "98", "91", "80", "50", "42", "83", "71", "50", "42", "50", "98", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_210144_215419-1", "input": "Put a pot with a spoon in it on a table. ", "output": "STEP 1: Go right and the right again to face the sink. | STEP 2: Pick the spoon up from the sink. | STEP 3: Cross the room and turn to face the stove. | STEP 4: Put the spoon in the pot. | STEP 5: Pick the pot up from the stove. | STEP 6: Cross the room and turn left to face the white table. | STEP 7: Put the pot down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.180", "-1.878", "-2.815", "-2.583", "-0.272", "-2.583", "-0.244", "-0.572", "-2.764", "-1.007", "-2.706", "-0.164", "-0.314", "-2.831", "-0.486", "-2.377", "-2.722", "-1.691", "-2.037", "-2.864", "-0.350", "-0.572", "-0.486", "-0.486", "-0.350", "-2.878", "-0.657", "-1.716", "-2.583", "-2.583", "-0.314", "-0.250", "-2.785", "-0.535", "-1.353", "-2.778", "-2.764", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.822", "0.661", "0.053", "0.915", "0.677", "0.901", "1.056", "0.933", "1.186", "0.795", "0.961", "0.688", "0.964", "0.362", "0.896", "0.980", "0.665", "1.777", "0.928", "0.940", "1.079", "0.980", "0.915", "0.926", "1.044", "0.362", "0.900", "0.658", "0.896", "0.900", "0.900", "0.926", "0.935", "0.928", "0.798", "1.001", "1.182", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.226", "0.519", "0.284", "2.045", "0.519", "1.913", "0.140", "3.133", "4.278", "0.447", "3.766", "0.464", "3.334", "4.352", "2.329", "2.441", "4.427", "0.160", "0.433", "1.983", "0.140", "2.530", "3.133", "2.329", "0.267", "4.501", "2.932", "0.245", "2.309", "2.706", "3.133", "4.651", "3.302", "4.274", "0.281", "3.714", "4.501", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "26.101", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "52", "63", "70", "38", "70", "68", "72", "66", "67", "56", "38", "72", "66", "72", "70", "66", "44", "49", "70", "68", "72", "72", "72", "68", "66", "72", "52", "70", "70", "72", "51", "56", "53", "67", "69", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_210144_215419-2", "input": "drop a pot on the table with a spoon in it ", "output": "STEP 1: turn around and head towards the sink | STEP 2: pick up the table spoon from the sink | STEP 3: turn around and head towards the gas | STEP 4: drop the spoon in the pot on the gas | STEP 5: pick up the pot | STEP 6: turn right towards the table | STEP 7: drop the pot on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.180", "-1.878", "-2.815", "-2.583", "-0.272", "-2.583", "-0.244", "-0.572", "-2.764", "-1.007", "-2.706", "-0.164", "-0.314", "-2.831", "-0.486", "-2.377", "-2.722", "-1.691", "-2.037", "-2.864", "-0.350", "-0.572", "-0.486", "-0.486", "-0.350", "-2.878", "-0.657", "-1.716", "-2.583", "-2.583", "-0.314", "-0.250", "-2.785", "-0.535", "-1.353", "-2.778", "-2.764", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.822", "0.661", "0.053", "0.915", "0.677", "0.901", "1.056", "0.933", "1.186", "0.795", "0.961", "0.688", "0.964", "0.362", "0.896", "0.980", "0.665", "1.777", "0.928", "0.940", "1.079", "0.980", "0.915", "0.926", "1.044", "0.362", "0.900", "0.658", "0.896", "0.900", "0.900", "0.926", "0.935", "0.928", "0.798", "1.001", "1.182", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.226", "0.519", "0.284", "2.045", "0.519", "1.913", "0.140", "3.133", "4.278", "0.447", "3.766", "0.464", "3.334", "4.352", "2.329", "2.441", "4.427", "0.160", "0.433", "1.983", "0.140", "2.530", "3.133", "2.329", "0.267", "4.501", "2.932", "0.245", "2.309", "2.706", "3.133", "4.651", "3.302", "4.274", "0.281", "3.714", "4.501", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "26.101", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "52", "63", "70", "38", "70", "68", "72", "66", "67", "56", "38", "72", "66", "72", "70", "66", "44", "49", "70", "68", "72", "72", "72", "68", "66", "72", "52", "70", "70", "72", "51", "56", "53", "67", "69", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_163958_896566-1", "input": "Examine a phone by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left, head past the coffee table to the purple chair. | STEP 2: Pick up the phone on the purple chair. | STEP 3: Turn left, bring the phone around to the the back of the chair, near the tall lamp on the floor. | STEP 4: Turn on the lamp on the floor. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "CellPhone", "CreditCard", "RemoteControl", "Book", "Box", "Pillow", "Bowl", "WateringCan", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "Boots", "Pencil", "Laptop", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "CellPhone", "Plate", "Painting", "Painting", "Television", "FloorLamp", "GarbageCan", "LightSwitch", "HousePlant", "Window", "Window", "CoffeeTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Ottoman", "ArmChair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "Chair", "DiningTable", "Sofa", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.554", "-3.747", "0.258", "-3.747", "-4.842", "0.193", "0.233", "0.628", "0.732", "-1.087", "0.319", "0.957", "0.438", "-1.132", "-0.816", "-4.477", "0.492", "-0.970", "-4.112", "-6.309", "0.585", "-1.087", "-4.477", "-4.842", "0.405", "-0.970", "-4.044", "-6.5", "0.704", "1.5", "1.111", "-6.128", "-6.5", "-0.753", "1.496", "-4.210", "0.405", "0.597", "0.214", "0.214", "0.214", "0.597", "0.597", "0.493", "0.420", "-4.664", "-3.424", "-4.988", "-3.904", "-4.570", "-3.996", "-4.295", "-1.527", "-1.030", "-1.030", "", "", "", ""], "position_y": ["0.907", "0.456", "0.761", "0.037", "0.758", "0.758", "0.360", "0.552", "0.432", "0.431", "0.452", "0.552", "0.286", "0.581", "0.880", "0.005", "0.756", "0.558", "0.449", "0.755", "0.006", "0.360", "0.451", "0.757", "0.757", "0.552", "0.453", "0.748", "1.759", "1.778", "1.690", "0.007", "-0.003", "1.498", "0.874", "1.712", "1.577", "0.008", "0.234", "0.393", "0.234", "0.075", "0.075", "0.393", "0.006", "0.014", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.008", "0.006", "0.013", "0.006", "0.780", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.086", "-0.502", "2.734", "-0.255", "-0.749", "2.863", "2.153", "4.787", "4.883", "2.086", "2.755", "6.189", "5.162", "0.140", "0.189", "-0.379", "2.304", "2.086", "-0.626", "1.252", "2.993", "1.849", "-0.749", "-0.008", "3.056", "3.031", "-0.078", "-0.341", "0.782", "2.562", "6.805", "2.800", "1.345", "0.209", "4.454", "-1.980", "2.605", "2.604", "2.604", "2.609", "2.604", "2.604", "2.604", "4.309", "5.129", "0.164", "-0.321", "-0.401", "-0.827", "-0.831", "0.091", "-0.378", "2.559", "0.160", "0.225", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "321.968", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "327.955", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "92.842", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "49", "40", "52", "52", "39", "37", "45", "45", "53", "37", "45", "45", "54", "", "52", "37", "53", "52", "", "43", "53", "50", "46", "37", "53", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_112630_295924-2", "input": "Chill a tomato slice in the fridge to put in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around to walk across the room to the counter to the left of the fridge. | STEP 2: Pick up the knife from the countertop. | STEP 3: Turn around to walk to the dishwasher. | STEP 4: Slice the tomato on the counter above the dishwasher. | STEP 5: Turn around to walk to the fridge. | STEP 6: Set the knife down in the fridge. | STEP 7: Turn around to walk to the tomato on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Turn around and walk to the fridge. | STEP 10: Chill the tomato slice in the fridge, removing it afterwards. | STEP 11: Turn around to walk to the microwave. | STEP 12: Set the tomato slice down in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pencil", "DishSponge", "WineBottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Egg", "Apple", "Knife", "Potato", "Fork", "Bowl", "Plate", "Lettuce", "Bread", "Tomato", "WineBottle", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Cup", "Pencil", "Pan", "Pot", "SaltShaker", "SoapBottle", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "GarbageCan", "Toaster", "Curtains", "Window", "Microwave", "LightSwitch", "SinkBasin", "Fridge", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.613", "-4.438", "-3.784", "-0.411", "-4.196", "-1.860", "-3.135", "-4.184", "-0.411", "-0.295", "-1.776", "-1.610", "-0.181", "-0.181", "-0.301", "-1.777", "-0.181", "-4.159", "-2.740", "-0.218", "-1.693", "-0.565", "-0.383", "-1.610", "-0.258", "-4.163", "-0.301", "-1.943", "-4.108", "-3.675", "-0.258", "-3.639", "-2.688", "-1.693", "-2.924", "-4.335", "-3.859", "-4.031", "-0.258", "-1.777", "-0.227", "-4.517", "-3.277", "-3.203", "-3.187", "-0.637", "-3.797", "-3.036", "-0.509", "-4.125", "-0.331", "-1.872", "-2.924", "-0.331", "-0.345", "-3.039", "-3.922", "-2.467", "-0.331", "-0.509", "-3.509", "-3.961", "-3.961", "-0.637", "-0.637", "-0.637", "-2.924", "-1.859", "-0.331", "-4.260", "-4.284", "-0.331", "-3.801", "-4.112", "-3.968", "-3.418", "-4.090", "-4.441", "-0.331", "-3.961", "-0.509", "-3.193", "-3.968", "-3.667", "-2.469", "-1.539", "-4.190", "-3.641", "-1.583", "-0.509", "-0.279", "-2.347", "-2.788", "-2.965", "-2.512", "-3.711", "-3.578", "-4.522", "-4.868", "-2.693", "-1.588", "-4.196", "-0.324", "", "", "", ""], "position_y": ["0.899", "0.923", "0.923", "0.069", "0.925", "0.792", "0.938", "0.922", "0.924", "0.954", "1.067", "0.078", "0.919", "0.921", "1.020", "1.431", "1.003", "1.004", "0.844", "1.599", "1.616", "0.976", "0.954", "1.719", "0.924", "0.922", "0.085", "1.431", "1.003", "0.980", "0.069", "0.940", "0.172", "1.545", "0.923", "0.930", "0.924", "0.741", "0.923", "0.921", "0.923", "2.133", "0.924", "0.074", "1.931", "0.390", "0.387", "0.781", "0.387", "0.775", "0.798", "2.249", "0.958", "0.924", "2.249", "0.960", "1.935", "0.397", "0.924", "2.249", "0.775", "0.777", "0.388", "0.388", "0.387", "0.388", "0.388", "0.924", "0.775", "2.249", "0.958", "1.931", "2.249", "0.777", "1.935", "0.388", "0.777", "0.777", "0.909", "2.249", "0.388", "0.775", "0.777", "0.388", "0.387", "0.924", "0.388", "0.921", "0.387", "1.931", "0.775", "0.912", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "-0.030", "0.912", "2.252", "1.629", "1.430", "1.169", "0.780", "-0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "5.489", "3.082", "6.333", "5.603", "3.347", "2.026", "5.259", "5.418", "5.273", "3.602", "1.813", "1.573", "5.603", "5.273", "3.231", "1.648", "4.944", "3.285", "1.601", "3.289", "1.8", "4.615", "3.915", "1.951", "4.615", "2.625", "3.974", "1.951", "4.122", "6.375", "4.944", "6.498", "1.731", "1.648", "2.012", "4.900", "5.162", "2.026", "5.603", "1.951", "4.066", "3.548", "5.155", "1.777", "2.089", "6.882", "1.961", "5.029", "5.268", "2.499", "4.308", "1.799", "2.012", "6.806", "5.603", "5.321", "2.088", "2.012", "5.505", "4.617", "5.157", "2.878", "4.342", "5.582", "4.299", "5.599", "1.712", "1.961", "5.609", "4.943", "2.226", "3.010", "5.157", "5.321", "3.662", "1.961", "4.661", "3.288", "4.207", "2.119", "5.920", "5.157", "2.894", "5.029", "1.712", "2.090", "3.279", "5.029", "1.777", "6.568", "6.556", "1.560", "1.560", "1.560", "1.560", "6.376", "1.763", "3.391", "3.309", "1.689", "1.506", "3.276", "3.602", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.012", "288.012", "288.012", "288.012", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "180", "90", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "70", "96", "55", "102", "52", "70", "70", "55", "103", "86", "52", "55", "55", "103", "52", "55", "102", "100", "103", "52", "55", "103", "52", "55", "62", "103", "52", "70", "96", "55", "96", "100", "68", "53", "70", "73", "70", "55", "52", "79", "70", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_182525_640577-1", "input": "Move a hand towel to the bath tub ", "output": "STEP 1: Move to the wall to the left of the sink | STEP 2: Pick up the hand towel that is on the towel holder | STEP 3: Carry the hand towel to the bath tub | STEP 4: Place the hand towel inside of the bath tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "TissueBox", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "ToiletPaper", "SoapBottle", "SprayBottle", "Towel", "Cloth", "ScrubBrush", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Bathtub", "CounterTop", "Sink", "Mirror", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Shelf", "Shelf", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "BathtubBasin", "SinkBasin", "GarbageCan", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.449", "-3.511", "-2.042", "-2.121", "-0.767", "-0.178", "-2.132", "-2.031", "-1.296", "-0.631", "-0.443", "-0.735", "-2.208", "-0.812", "-2.075", "-0.229", "-0.858", "-2.760", "-3.574", "-0.657", "-2.344", "-0.813", "-1.891", "-0.605", "-2.032", "-3.450", "-1.919", "-1.924", "-1.934", "-1.925", "-1.891", "-0.605", "-0.812", "-2.029", "-2.123", "-2.760", "0.0", "0.0", "-1.297", "-4.149", "-0.456", "-3.520", "-1.931", "-0.257", "-3.522", "-3.391", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.219", "0.219", "0.846", "1.104", "1.655", "0.028", "1.586", "0.111", "1.765", "0.952", "0.949", "-0.000", "1.300", "1.134", "0.843", "0.030", "0.119", "1.569", "0.219", "-0.000", "0.457", "0.956", "0.443", "0.457", "0.942", "0.178", "0.0", "0.772", "1.666", "0.958", "1.884", "1.988", "0.093", "1.183", "1.393", "1.555", "1.427", "1.014", "1.866", "1.717", "-0.000", "0.210", "0.841", "-0.000", "1.719", "2.442", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.941", "0.613", "2.236", "2.143", "0.262", "0.300", "2.288", "2.146", "0.040", "2.749", "2.723", "2.732", "2.096", "0.110", "2.097", "0.179", "0.213", "0.107", "1.432", "2.560", "0.524", "0.384", "1.982", "0.524", "2.190", "1.029", "0.288", "0.326", "0.107", "0.179", "2.391", "0.524", "0.288", "2.189", "2.189", "0.000", "1.993", "2.237", "0.002", "1.154", "2.257", "0.940", "0.320", "0.259", "1.776", "0.266", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.838", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "25", "34", "32", "44", "31", "23", "39", "41", "41", "Floor|-00.08|", "35", "33", "25", "44", "24", "36", "42", "Floor|-00.08|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_233148_972810-1", "input": "Put a cleaned mug on the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn around, move to the coffee machine on your left. | STEP 2: Pick up the dirty mug on the coffee machine. | STEP 3: Turn left, bring the mug to the sink. | STEP 4: Wash the mug in the sink with water. | STEP 5: Take the mug back to the coffee machine next to the fridge. | STEP 6: Put the cleaned mug on the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Egg", "Plate", "Fork", "Bread", "Apple", "Lettuce", "Spatula", "Knife", "Potato", "Tomato", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "ButterKnife", "SoapBottle", "Pan", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "StoveBurner", "StoveBurner", "CounterTop", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "GarbageCan", "LightSwitch", "Window", "Fridge", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "DiningTable", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.138", "-0.400", "-0.486", "-1.007", "-2.377", "-0.314", "-0.657", "-0.228", "-2.686", "-1.358", "-2.480", "-0.228", "-2.549", "-2.628", "-2.037", "-2.805", "-2.831", "-0.572", "-2.628", "-0.350", "-0.138", "-2.738", "-0.486", "-2.583", "-2.628", "-2.785", "-2.892", "-2.431", "-2.764", "-2.888", "-0.244", "-2.377", "-2.943", "-2.789", "-2.892", "-0.535", "-2.480", "-1.770", "-1.353", "-2.722", "-0.359", "-0.325", "-0.595", "-0.555", "-1.591", "-1.554", "-2.550", "-1.514", "-2.474", "-1.478", "-0.518", "-0.479", "-1.366", "-1.108", "-0.254", "-1.824", "-0.535", "-0.254", "-0.536", "-2.780", "-2.323", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.064", "-0.286", "-2.816", "-0.064", "-3.075", "-2.802", "-1.106", "-0.358", "-2.938", "-2.733", "-1.077", "-0.488", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.044", "0.900", "0.915", "0.810", "0.901", "0.933", "0.900", "0.900", "0.926", "1.773", "0.897", "0.896", "0.931", "0.931", "0.924", "1.243", "0.378", "0.980", "0.930", "1.018", "1.056", "0.303", "0.901", "0.957", "0.991", "1.015", "0.915", "0.688", "0.658", "0.696", "1.023", "0.658", "0.931", "0.900", "0.900", "0.928", "0.900", "0.927", "0.797", "1.181", "1.770", "0.696", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "0.490", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "2.046", "0.952", "0.926", "0.922", "0.696", "0.922", "0.922", "0.922", "0.971", "0.696", "1.090", "1.090", "1.090", "1.090", "0.861", "-0.014", "1.447", "1.593", "0.0", "0.785", "0.917", "0.925", "-0.003", "0.920", "-0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.267", "2.530", "3.334", "0.447", "2.441", "3.334", "2.932", "3.133", "1.913", "0.297", "2.573", "2.731", "3.673", "3.209", "0.433", "4.352", "4.575", "2.329", "3.488", "0.267", "0.140", "4.352", "2.731", "2.309", "3.395", "3.302", "2.441", "0.464", "4.204", "4.427", "0.267", "0.355", "3.302", "2.441", "2.309", "4.274", "2.045", "0.348", "0.337", "4.575", "0.297", "0.413", "0.648", "0.646", "0.646", "0.646", "0.646", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.392", "0.349", "0.340", "4.672", "0.413", "4.274", "4.274", "4.672", "3.487", "0.413", "4.632", "4.782", "4.382", "4.222", "3.520", "0.370", "1.996", "1.361", "4.427", "0.337", "0.224", "3.605", "2.607", "0.028", "3.182", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.702", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "26.614", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.865", "73.865", "73.865", "73.865", "0", "2.400", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "76", "76", "71", "74", "76", "76", "76", "74", "50", "74", "76", "60", "60", "53", "70", "70", "76", "60", "72", "72", "70", "76", "74", "60", "60", "74", "61", "70", "70", "72", "61", "60", "74", "74", "57", "74", "53", "71", "70", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190911_111120_037082-2", "input": "put both CDs inside the safe on the ground ", "output": "STEP 1: turn and walk to face the left side of the dresser drawers | STEP 2: grab a CD out of the top left drawer | STEP 3: take the CD over to the white safe on the floor | STEP 4: put the CD inside the safe on the floor | STEP 5: walk back over to the dresser drawers | STEP 6: grab the CD off the top of the dresser | STEP 7: walk over to the white safe on the ground again | STEP 8: put the CD inside the safe | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Box", "Book", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "AlarmClock", "TeddyBear", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "Bowl", "Cloth", "CD", "Pen", "DeskLamp", "GarbageCan", "Poster", "LightSwitch", "Mirror", "Window", "Window", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Bed", "Blinds", "Blinds", "Safe", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.000", "0.604", "0.000", "2.208", "0.649", "-1.751", "1.392", "-1.146", "-0.300", "0.402", "2.153", "-2.236", "0.491", "1.753", "1.640", "2.15", "-0.5", "0.471", "-1.288", "0.675", "0.604", "2.302", "-2.208", "2.439", "-2.457", "2.454", "-1.440", "1.401", "2.251", "2.243", "-0.385", "0.011", "-0.385", "0.408", "-0.385", "-0.385", "0.408", "0.408", "0.408", "-0.385", "0.408", "1.377", "1.422", "-1.422", "1.640", "-1.564", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.971", "0.974", "0.972", "0.470", "0.477", "0.252", "0.417", "0.000", "0.039", "0.975", "0.565", "0.000", "0.036", "0.041", "0.477", "0.433", "0.965", "0.965", "0.000", "0.409", "0.976", "0.561", "-0.023", "1.508", "1.274", "1.322", "1.815", "1.815", "0.468", "-0.001", "0.681", "0.001", "0.105", "0.868", "0.487", "0.868", "0.681", "0.105", "0.292", "0.292", "0.487", "0.004", "3.115", "3.115", "0.000", "0.001", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.484", "-1.557", "-1.926", "1.332", "0.419", "1.499", "0.252", "-2.123", "-1.542", "-1.631", "1.23", "1.457", "-1.824", "-2.074", "-0.080", "-0.241", "-1.715", "-1.856", "-1.936", "-1.488", "-1.705", "1.435", "-1.742", "0.014", "-0.096", "-1.414", "-2.354", "-2.354", "1.333", "1.331", "-1.631", "-1.676", "-1.631", "-1.632", "-1.631", "-1.632", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "-1.631", "0.072", "-2.339", "-2.339", "-2.040", "-1.927", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "270", "0", "0", "340.773", "0", "0", "270", "270", "213.033", "319.128", "270", "88.075", "0", "282.078", "24.156", "0", "357.341", "270", "270", "315", "77.663", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "355.244", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.936", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "32", "30", "42", "Floor|+00.00|", "42", "Floor|+00.00|", "33", "32", "30", "Floor|+00.00|", "38", "45", "42", "42", "32", "32", "Floor|+00.00|", "41", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_035124_112502-2", "input": "Removed soap bottle from trash and put in cupboard under sink. ", "output": "STEP 1: Turn around from shower and go to the trash can next to the toilet. | STEP 2: Take the soap bottle from the trash can. | STEP 3: Go to the right cupboard under the left sink. | STEP 4: Place soap bottle in the third cupboard from the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "ToiletPaper", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "ScrubBrush", "Plunger", "SoapBottle", "Bathtub", "CounterTop", "BathtubBasin", "Cabinet", "ShowerDoor", "Mirror", "Cabinet", "Faucet", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Window", "ToiletPaperHanger", "SinkBasin", "LightSwitch", "Toilet", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SinkBasin", "Sink", "Faucet", "ShowerHead", "Faucet", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.721", "-1.320", "-1.791", "0.060", "-1.695", "-1.782", "-1.795", "-0.07", "-1.731", "-1.537", "-0.089", "0.349", "-1.786", "0.204", "0.204", "-1.664", "-1.888", "-0.414", "-1.414", "-1.799", "-1.613", "-1.613", "0.527", "-1.993", "-1.613", "-1.873", "-1.834", "-1.613", "-1.613", "-0.070", "0.932", "-1.730", "-1.039", "-1.986", "-1.776", "-1.795", "1.250", "-1.567", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "0.204", "-1.795", "-1.833", "-1.988", "0.972", "-1.988", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.074", "0.073", "0.770", "0.617", "0.772", "0.069", "0.015", "1.284", "1.333", "0.073", "1.159", "0.089", "0.074", "1.160", "1.160", "-0.000", "-0.000", "0.447", "-0.002", "0.746", "0.052", "0.309", "1.037", "1.424", "0.309", "0.461", "0.685", "0.309", "0.309", "1.269", "-0.029", "1.434", "1.393", "1.392", "0.681", "0.694", "1.330", "-0.000", "0.940", "0.000", "0.160", "0.420", "0.680", "0.694", "0.685", "0.947", "1.222", "0.947", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.718", "0.679", "3.098", "3.815", "3.122", "2.891", "2.193", "0.106", "3.961", "0.470", "3.797", "3.815", "0.213", "3.829", "3.926", "3.897", "3.885", "0.163", "0.563", "3.122", "0.540", "2.493", "2.115", "3.107", "3.754", "0.641", "2.777", "3.105", "3.140", "0.0", "3.761", "4.0", "0.018", "0.706", "2.474", "2.781", "3.621", "1.815", "3.807", "3.832", "3.807", "3.807", "3.807", "3.476", "3.472", "3.472", "2.015", "2.776", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "180", "270", "180", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "21", "20", "43", "20", "28", "22", "30", "32", "21", "49", "41", "21", "49", "49", "Floor|-02.00|", "Floor|-02.00|", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_233149_432926-1", "input": "Place a cooled loaf of bread on the counter to the right of the oven. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the table on your left. | STEP 2: Grab the bread from the table | STEP 3: Turn around and walk to the fridge. | STEP 4: Place the bread in the fridge, wait a little while, and remove the bread from the fridge. | STEP 5: Turn to your left and approach the oven | STEP 6: Place the bread on the counter to the right of the oven. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Bread", "Mug", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.662", "-1.948", "-3.000", "-0.662", "-0.662", "-1.376", "-1.568", "-3.644", "-0.203", "-1.663", "-0.415", "-1.522", "-3.542", "-1.274", "-1.116", "-1.314", "-0.168", "-0.908", "-0.908", "-0.785", "-1.553", "-1.640", "-3.475", "-1.922", "-0.415", "-1.193", "-0.785", "-0.908", "-0.662", "-0.266", "-3.644", "-1.640", "-2.592", "-0.538", "-0.495", "-1.314", "-2.6", "-0.415", "-0.739", "-1.553", "-1.111", "-1.116", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.086", "0.095", "1.133", "1.039", "1.048", "0.932", "1.154", "0.142", "1.226", "1.152", "1.080", "0.049", "0.113", "0.045", "0.045", "0.045", "1.134", "1.133", "1.134", "1.043", "0.932", "0.049", "1.133", "1.139", "1.259", "0.921", "1.133", "1.125", "1.063", "1.038", "0.142", "0.047", "0.091", "1.079", "1.038", "0.045", "1.113", "1.115", "1.086", "0.931", "0.932", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.817", "0.613", "0.227", "2.369", "3.266", "0.428", "0.121", "2.068", "0.443", "0.095", "2.144", "0.325", "2.008", "0.437", "0.324", "0.324", "2.144", "3.266", "2.593", "1.920", "0.359", "0.551", "0.48", "0.377", "0.443", "0.403", "2.144", "3.042", "2.144", "2.561", "2.008", "0.325", "0.579", "3.042", "2.223", "0.664", "0.577", "1.920", "2.413", "0.428", "0.567", "0.437", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "350.995", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.775", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "344.995", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.750", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.549", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "50", "62", "48", "48", "70", "45", "69", "71", "45", "48", "63", "69", "52", "52", "52", "48", "48", "48", "48", "70", "63", "46", "58", "71", "70", "48", "48", "48", "48", "69", "63", "51", "48", "48", "52", "58", "48", "48", "70", "70", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190907_233149_432926-2", "input": "Place a cooled loaf of bread on the counter to the right of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn around and find the loaf of bread to the left of the tomato on the table. | STEP 2: Pick up the loaf of bread from the table. | STEP 3: Turn around and head towards the fridge. | STEP 4: Place the loaf on the top right, let it cool, and take it back out. | STEP 5: Turn left and walk towards the stove. | STEP 6: Place the loaf of bread on the counter to the right of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Ladle", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Bread", "Mug", "Fork", "SoapBottle", "Pot", "Ladle", "Potato", "Plate", "Bread", "Lettuce", "Spatula", "Pan", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "Knife", "Bowl", "PepperShaker", "ButterKnife", "Apple", "Tomato", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "StoveKnob", "StoveBurner", "Sink", "StoveBurner", "StoveKnob", "DiningTable", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "StoveKnob", "CounterTop", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "Window", "Toaster", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "HousePlant", "LightSwitch", "Faucet", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.662", "-1.948", "-3.000", "-0.662", "-0.662", "-1.376", "-1.568", "-3.644", "-0.203", "-1.663", "-0.415", "-1.522", "-3.542", "-1.274", "-1.116", "-1.314", "-0.168", "-0.908", "-0.908", "-0.785", "-1.553", "-1.640", "-3.475", "-1.922", "-0.415", "-1.193", "-0.785", "-0.908", "-0.662", "-0.266", "-3.644", "-1.640", "-2.592", "-0.538", "-0.495", "-1.314", "-2.6", "-0.415", "-0.739", "-1.553", "-1.111", "-1.116", "-3.322", "-3.474", "-1.394", "-3.474", "-3.164", "-0.620", "-2.043", "-2.043", "-2.498", "-1.001", "-3.000", "-3.492", "-3.856", "-2.043", "-2.509", "-2.280", "-2.985", "-0.514", "-2.498", "-3.000", "-1.733", "-0.153", "-3.519", "-1.394", "-3.266", "-0.225", "-3.696", "-1.389", "-0.366", "-2.155", "-2.584", "-1.393", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.086", "0.095", "1.133", "1.039", "1.048", "0.932", "1.154", "0.142", "1.226", "1.152", "1.080", "0.049", "0.113", "0.045", "0.045", "0.045", "1.134", "1.133", "1.134", "1.043", "0.932", "0.049", "1.133", "1.139", "1.259", "0.921", "1.133", "1.125", "1.063", "1.038", "0.142", "0.047", "0.091", "1.079", "1.038", "0.045", "1.113", "1.115", "1.086", "0.931", "0.932", "0.044", "1.053", "1.097", "0.982", "1.097", "1.053", "0.017", "0.608", "0.216", "0.216", "0.393", "1.097", "1.053", "1.160", "0.937", "0.937", "1.160", "1.053", "1.160", "0.608", "1.097", "0.393", "1.038", "0.0", "1.924", "1.924", "1.038", "0.002", "0.921", "1.113", "1.101", "1.299", "1.373", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.817", "0.613", "0.227", "2.369", "3.266", "0.428", "0.121", "2.068", "0.443", "0.095", "2.144", "0.325", "2.008", "0.437", "0.324", "0.324", "2.144", "3.266", "2.593", "1.920", "0.359", "0.551", "0.48", "0.377", "0.443", "0.403", "2.144", "3.042", "2.144", "2.561", "2.008", "0.325", "0.579", "3.042", "2.223", "0.664", "0.577", "1.920", "2.413", "0.428", "0.567", "0.437", "0.709", "0.227", "0.439", "0.479", "0.709", "2.486", "0.594", "0.594", "0.594", "0.734", "0.480", "0.709", "0.379", "0.599", "0.599", "0.379", "0.709", "0.492", "0.594", "0.227", "0.734", "3.193", "2.717", "0.014", "0.014", "2.865", "2.008", "0.428", "0.430", "0.169", "3.5", "0.168", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "350.995", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "6.775", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "45", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "344.995", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "332.897", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "351.750", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "347.549", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "50", "62", "48", "48", "70", "45", "69", "71", "45", "48", "63", "69", "52", "52", "52", "48", "48", "48", "48", "70", "63", "46", "58", "71", "70", "48", "48", "48", "48", "69", "63", "51", "48", "48", "52", "58", "48", "48", "70", "70", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_033053_131154-0", "input": "place two blue credit cards on black chair ", "output": "STEP 1: turn around, go to side of coffee table with teapot | STEP 2: pick up blue credit card from center of coffee table | STEP 3: go to black chair with laptop in the corner to the right | STEP 4: place blue credit card on black chair to the left of laptop | STEP 5: turn around, go to black shelf with box and black statue | STEP 6: pick up blue credit card in front of box on shelf | STEP 7: turn around, go to black chair with laptop in the corner | STEP 8: place blue credit card to the right of blue credit card on black chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Plate", "Newspaper", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "Plate", "Vase", "WateringCan", "Newspaper", "Vase", "KeyChain", "Pillow", "Statue", "RemoteControl", "CreditCard", "Statue", "Laptop", "Statue", "Curtains", "Curtains", "Curtains", "DeskLamp", "Shelf", "Shelf", "Television", "GarbageCan", "Painting", "Bowl", "LightSwitch", "Window", "Window", "Window", "FloorLamp", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Sofa", "Sofa", "CoffeeTable", "ArmChair", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-2.893", "-3.400", "-2.280", "-2.893", "-2.525", "-2.770", "-0.397", "-4.305", "-2.525", "-0.594", "-2.280", "-0.240", "-0.600", "-0.600", "-0.750", "-1.578", "-0.461", "-0.828", "-0.634", "-0.525", "-4.279", "-0.598", "-2.827", "-2.184", "-0.046", "-0.484", "-0.391", "-0.398", "-0.75", "-0.525", "-2.670", "-2.400", "-5.0", "-1.373", "-0.014", "-3.726", "-4.514", "-2.659", "-0.594", "-0.594", "-0.594", "-4.360", "-2.493", "-2.648", "-4.446", "", "", ""], "position_y": ["0.920", "0.453", "0.543", "0.448", "0.449", "0.447", "0.450", "0.405", "0.471", "0.573", "0.621", "0.449", "0.281", "1.467", "1.466", "0.617", "0.608", "0.270", "0.617", "0.280", "1.453", "0.538", "1.452", "2.473", "2.473", "2.474", "0.612", "1.452", "0.270", "1.661", "-0.009", "1.574", "0.464", "1.246", "1.565", "1.567", "1.565", "0.027", "0.466", "0.104", "0.359", "0.018", "0.028", "0.028", "0.019", "0.017", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "3.836", "0.793", "4.058", "4.279", "3.836", "4.279", "5.997", "6.450", "4.501", "0.997", "4.501", "5.503", "6.236", "5.742", "0.608", "0.667", "5.703", "0.764", "5.997", "5.351", "2.929", "6.794", "0.039", "0.039", "2.633", "0.691", "5.953", "5.961", "3.936", "2.822", "7.000", "3.442", "5.857", "0.008", "1.496", "0.008", "0.663", "4.165", "0.841", "0.841", "0.841", "2.929", "0.725", "4.058", "6.450", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.605", "357.605", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "285.188", "0", "270", "294.738", "90", "284.797", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.064", "1.144", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "43", "44", "44", "44", "44", "28", "45", "44", "41", "44", "28", "27", "27", "41", "43", "28", "41", "28", "27", "42", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_123824_383107-0", "input": "Put a warm wine glass in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Turn left and take a step then turn left and walk to the table. | STEP 2: Pick up the wine glass that's in front of you. | STEP 3: Take a step to your right. | STEP 4: Warm the wine glass in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn left and take a step then turn left and take a small step. | STEP 6: Open the cupboard to the left of the stove and put the wine glass down there and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "WineBottle", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.223", "2.304", "0.034", "1.866", "0.735", "1.276", "-0.261", "2.158", "0.033", "2.206", "1.976", "1.872", "-0.358", "2.056", "-0.362", "-0.196", "2.074", "2.301", "2.056", "-0.042", "2.158", "-0.349", "0.033", "1.673", "2.241", "1.954", "1.085", "-0.199", "-0.272", "0.288", "1.928", "2.127", "-0.042", "-0.053", "2.132", "1.840", "1.917", "2.150", "2.150", "-0.196", "-0.119", "1.925", "-0.042", "0.174", "2.243", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.361", "0.938", "0.937", "0.935", "0.810", "0.796", "1.078", "0.903", "0.789", "1.505", "0.771", "0.772", "0.038", "1.320", "1.032", "0.785", "0.932", "0.933", "1.385", "0.852", "0.855", "0.833", "0.852", "0.938", "1.504", "0.791", "0.125", "0.823", "0.785", "0.977", "0.070", "1.504", "0.805", "0.963", "0.384", "0.988", "0.938", "0.937", "0.932", "0.789", "0.790", "0.086", "0.781", "0.932", "1.945", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.188", "2.260", "2.478", "1.504", "2.695", "2.64", "1.961", "-0.550", "1.386", "2.010", "0.721", "0.446", "-0.801", "-0.279", "2.068", "1.217", "2.162", "0.806", "-0.460", "0.377", "-0.278", "0.881", "0.713", "2.434", "0.388", "2.197", "2.523", "0.814", "1.217", "2.478", "0.640", "0.725", "1.217", "2.827", "-0.278", "0.509", "0.361", "1.964", "2.260", "0.377", "1.386", "2.057", "0.881", "2.757", "1.050", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "53", "53", "57", "77", "77", "78", "74", "80", "56", "62", "62", "75", "74", "78", "80", "53", "64", "74", "80", "74", "80", "80", "53", "51", "68", "59", "80", "80", "53", "50", "61", "80", "53", "74", "64", "64", "48", "53", "80", "80", "49", "80", "53", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_123824_383107-2", "input": "To heat a glass and place it in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the white table to the left of the microwave. | STEP 2: Pick up the wine glass in front of the sponge. | STEP 3: Walk to the microwave to the right of the table. | STEP 4: Open the microwave door, put the glass in the microwave, close the door, open the door, take the glass out of the microwave, and close the door. | STEP 5: Turn around and face the cabinet below the counter to the left of the stove. | STEP 6: Open the cabinet door, place the glass in the cabinet, close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Potato", "WineBottle", "DishSponge", "Pot", "Spatula", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Egg", "Lettuce", "Fork", "SoapBottle", "Ladle", "Ladle", "Bread", "SaltShaker", "Potato", "Pan", "WineBottle", "Spatula", "Knife", "Tomato", "Apple", "ButterKnife", "Pot", "PepperShaker", "Cup", "DishSponge", "Plate", "Spoon", "Mug", "Bowl", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Sink", "Curtains", "StoveBurner", "Drawer", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "SinkBasin", "Microwave", "CoffeeMachine", "DiningTable", "Faucet", "Faucet", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.223", "2.304", "0.034", "1.866", "0.735", "1.276", "-0.261", "2.158", "0.033", "2.206", "1.976", "1.872", "-0.358", "2.056", "-0.362", "-0.196", "2.074", "2.301", "2.056", "-0.042", "2.158", "-0.349", "0.033", "1.673", "2.241", "1.954", "1.085", "-0.199", "-0.272", "0.288", "1.928", "2.127", "-0.042", "-0.053", "2.132", "1.840", "1.917", "2.150", "2.150", "-0.196", "-0.119", "1.925", "-0.042", "0.174", "2.243", "2.041", "0.126", "2.140", "1.760", "1.760", "2.041", "-0.024", "1.065", "1.969", "2.140", "2.041", "1.866", "2.041", "1.514", "0.351", "2.041", "2.167", "2.041", "2.060", "0.935", "0.964", "1.863", "1.911", "2.326", "2.326", "2.326", "2.326", "2.126", "2.104", "-0.309", "0.354", "0.903", "-0.310", "2.084", "-0.153", "1.175", "0.686", "-0.077", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.361", "0.938", "0.937", "0.935", "0.810", "0.796", "1.078", "0.903", "0.789", "1.505", "0.771", "0.772", "0.038", "1.320", "1.032", "0.785", "0.932", "0.933", "1.385", "0.852", "0.855", "0.833", "0.852", "0.938", "1.504", "0.791", "0.125", "0.823", "0.785", "0.977", "0.070", "1.504", "0.805", "0.963", "0.384", "0.988", "0.938", "0.937", "0.932", "0.789", "0.790", "0.086", "0.781", "0.932", "1.945", "2.113", "0.388", "0.929", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "0.973", "2.113", "0.929", "2.113", "0.929", "2.113", "0.388", "0.388", "1.810", "0.774", "2.113", "0.973", "0.936", "2.061", "0.929", "0.774", "1.092", "1.092", "1.092", "1.092", "0.926", "0.0", "-0.001", "1.518", "0.784", "0.926", "0.927", "-0.000", "0.926", "0.926", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.188", "2.260", "2.478", "1.504", "2.695", "2.64", "1.961", "-0.550", "1.386", "2.010", "0.721", "0.446", "-0.801", "-0.279", "2.068", "1.217", "2.162", "0.806", "-0.460", "0.377", "-0.278", "0.881", "0.713", "2.434", "0.388", "2.197", "2.523", "0.814", "1.217", "2.478", "0.640", "0.725", "1.217", "2.827", "-0.278", "0.509", "0.361", "1.964", "2.260", "0.377", "1.386", "2.057", "0.881", "2.757", "1.050", "2.618", "1.774", "1.504", "2.346", "0.869", "0.283", "2.061", "2.666", "2.618", "1.106", "1.809", "1.504", "1.766", "2.360", "2.360", "0.872", "0.582", "0.892", "0.583", "2.646", "2.989", "1.106", "2.060", "1.610", "1.460", "1.210", "1.050", "0.572", "-0.279", "-0.807", "-1.031", "2.640", "2.077", "2.667", "1.073", "2.950", "2.950", "0.196", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "288.013", "288.013", "288.013", "288.013", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "91.471", "0", "0", "90", "225", "270", "90", "90", "15.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "53", "53", "57", "77", "77", "78", "74", "80", "56", "62", "62", "75", "74", "78", "80", "53", "64", "74", "80", "74", "80", "80", "53", "51", "68", "59", "80", "80", "53", "50", "61", "80", "53", "74", "64", "64", "48", "53", "80", "80", "49", "80", "53", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190919_072045_250979-0", "input": "To move two pens into the desk drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the wooden desk on the left. | STEP 2: Pick up the pen to the left of the lamp. | STEP 3: Walk over to the desk on the right. | STEP 4: Open the bottom drawer of the desk, put the pen inside the drawer, close the drawer. | STEP 5: Walk back over to the small desk on the left. | STEP 6: Pick up the pen to the left of the remote. | STEP 7: Walk back over to the desk on the right. | STEP 8: Open the bottom drawer, put the pen inside the drawer, close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "RemoteControl", "RemoteControl", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.333", "-0.046", "1.467", "0.355", "0.459", "0.563", "-1.192", "-0.333", "-0.061", "-1.319", "0.241", "-1.594", "0.816", "1.303", "1.273", "-1.232", "0.146", "-0.046", "-0.587", "0.042", "-1.319", "-1.704", "-1.580", "1.073", "1.521", "0.527", "1.357", "0.146", "-0.674", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.774", "0.774", "0.829", "0.817", "0.818", "0.815", "0.865", "0.774", "0.813", "0.089", "0.902", "0.862", "0.774", "0.0", "0.0", "0.371", "0.815", "0.772", "0.862", "0.812", "0.372", "0.345", "0.373", "0.876", "0.817", "0.806", "0.151", "0.817", "0.855", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.335", "0.850", "-1.673", "-2.440", "-2.372", "-2.440", "-2.498", "1.012", "-2.304", "-2.287", "1.173", "-2.373", "0.850", "-0.696", "-0.969", "-2.363", "-2.169", "1.819", "-2.248", "-2.236", "-2.287", "1.743", "-2.363", "1.326", "-1.727", "-2.485", "-2.466", "-2.304", "-2.499", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "303.212", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "262.063", "0", "0", "315", "0", "323.153", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "50", "52", "52", "52", "59", "30", "52", "56", "30", "59", "30", "", "", "57", "52", "30", "59", "52", "57", "", "57", "30", "50", "52", "37", "52", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190908_140351_635006-1", "input": "Bake a potato and chill it for later. ", "output": "STEP 1: Walk to the fridge on your right. | STEP 2: Grab a potato from the fridge. | STEP 3: Walk to the microwave next to the fridge. | STEP 4: Place a potato inside the microwave and remove it. | STEP 5: Go back to the fridge on the left. | STEP 6: Place the potato in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Pan", "Knife", "Bowl", "Fork", "Cup", "Ladle", "Apple", "Kettle", "Vase", "Potato", "Pot", "Bread", "Plate", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Vase", "Egg", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "PepperShaker", "ButterKnife", "DishSponge", "Vase", "Spoon", "Tomato", "Mug", "Statue", "Drawer", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Faucet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "HousePlant", "GarbageCan", "Shelf", "Microwave", "Shelf", "Fridge", "LightSwitch", "Shelf", "SinkBasin", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "CoffeeMachine", "ShelvingUnit", "Stool", "Stool", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.419", "2.055", "1.836", "2.055", "-1.278", "0.012", "-1.056", "-0.375", "-1.138", "-0.598", "-1.03", "-0.117", "-1.404", "-1.413", "1.836", "-1.080", "-0.589", "2.694", "-1.247", "-1.386", "1.924", "3.109", "0.141", "-0.031", "1.743", "-0.290", "1.891", "-0.759", "0.101", "-0.822", "-1.330", "-1.289", "-0.420", "1.836", "-1.289", "0.071", "-1.028", "-1.138", "3.109", "1.914", "1.945", "-0.152", "-0.645", "2.000", "-0.543", "0.008", "-0.657", "2.979", "-0.053", "-0.031", "1.846", "3.002", "-0.819", "-1.149", "-1.056", "1.738", "1.389", "-1.289", "-0.157", "1.75", "1.75", "1.179", "0.199", "-1.100", "-1.149", "-1.149", "-1.149", "-0.819", "-0.839", "-0.839", "-0.414", "-0.118", "-1.289", "0.119", "-0.459", "-0.665", "-0.449", "-0.450", "-0.630", "-1.056", "1.376", "-0.070", "1.159", "-1.150", "-1.246", "1.923", "2.759", "1.827", "2.759", "1.975", "0.404", "2.760", "-0.129", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "-0.873", "0.840", "0.501", "2.760", "-0.826", "-0.132", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.918", "1.458", "0.847", "0.847", "0.913", "0.695", "0.956", "1.132", "0.912", "1.129", "0.127", "0.786", "0.911", "0.963", "1.424", "0.910", "0.688", "0.548", "0.909", "1.658", "0.139", "0.547", "0.811", "0.811", "0.9", "0.786", "0.814", "0.692", "0.750", "1.168", "0.962", "0.957", "0.915", "1.129", "0.957", "1.213", "0.134", "0.926", "0.656", "1.658", "0.850", "1.131", "0.690", "1.175", "0.690", "0.913", "0.910", "0.539", "0.696", "0.812", "1.010", "0.886", "0.75", "2.264", "0.949", "2.019", "0.469", "0.949", "1.052", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "2.019", "0.469", "0.469", "0.469", "0.370", "0.875", "0.949", "2.264", "2.264", "0.949", "0.75", "0.469", "1.167", "0.949", "0.460", "0.75", "0.946", "2.264", "1.108", "-0.010", "0.880", "0.900", "0.552", "0.0", "1.297", "0.172", "0.752", "0.903", "0.903", "0.903", "0.903", "0.900", "0.900", "0.006", "0.010", "0.010", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.844", "-0.644", "-0.737", "-0.271", "0.188", "0.222", "-1.127", "0.573", "-1.845", "0.573", "-1.501", "-2.063", "-1.722", "-0.109", "-0.365", "-0.170", "-1.891", "0.142", "-0.292", "0.025", "0.109", "0.245", "-2.118", "-2.063", "-1.969", "-2.063", "-0.551", "-1.935", "-1.938", "0.485", "-0.353", "-1.02", "0.083", "-0.458", "-0.756", "0.573", "-0.296", "-2.182", "0.090", "-1.671", "-0.365", "0.662", "0.234", "-0.551", "0.146", "0.030", "-2.182", "0.128", "0.139", "-1.897", "-1.297", "0.141", "-1.690", "-0.838", "-0.671", "-2.000", "-1.059", "-0.755", "-2.196", "-1.029", "-1.399", "-2.0", "-2.0", "-2.0", "-1.979", "-0.770", "0.380", "-1.689", "-1.664", "-0.049", "-0.009", "-2.009", "-1.019", "-2.0", "-2.0", "0.188", "-0.010", "-0.009", "0.573", "-1.126", "-1.685", "-0.009", "-2.013", "-1.418", "0.606", "0.137", "0.144", "-1.354", "0.145", "-0.537", "2.0", "0.145", "-2.007", "-0.827", "-0.676", "-0.966", "-1.123", "-2.057", "-2.125", "0.144", "0.908", "0.883", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "45", "45", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "308.846", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "347.513", "71.555", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "90", "90", "90", "76", "82", "80", "79", "83", "79", "69", "93", "83", "76", "90", "76", "53", "89", "76", "67", "86", "89", "93", "93", "83", "93", "90", "53", "93", "79", "76", "73", "76", "90", "58", "79", "70", "83", "89", "61", "90", "79", "77", "90", "77", "76", "83", "89", "82", "93", "88", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_043031_375861-0", "input": "To put a spoon in a pan on the cabinet top ", "output": "STEP 1: Go to the stove on your left | STEP 2: Pick up the pan from the stove | STEP 3: Turn left and go to the cabinet at the end of the room | STEP 4: Put the pan on the cabinet top | STEP 5: Pick up the kitchen spoon from the cabinet top | STEP 6: Put the spoon on the pan | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "SprayBottle", "Pen", "Potato", "Ladle", "Ladle", "Kettle", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.431", "0.589", "-2.079", "1.494", "-2.201", "-1.962", "1.375", "0.110", "0.903", "1.454", "-1.081", "1.381", "-0.017", "-1.886", "1.356", "1.426", "1.068", "1.580", "0.726", "0.569", "1.420", "-2.201", "-0.374", "1.454", "-2.323", "1.207", "1.070", "1.441", "1.420", "1.420", "-2.041", "-1.886", "1.461", "0.251", "1.093", "-1.835", "1.375", "0.770", "-2.445", "-2.079", "-2.173", "0.149", "0.969", "-0.603", "1.461", "1.375", "-1.957", "-1.431", "-0.703", "-0.438", "0.528", "1.164", "0.217", "-1.835", "-0.619", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.116", "0.913", "1.203", "0.954", "0.954", "1.163", "0.114", "0.775", "1.177", "0.949", "0.243", "0.805", "0.910", "1.720", "1.368", "0.803", "1.655", "1.655", "0.951", "1.760", "0.911", "0.111", "1.240", "0.988", "0.109", "0.957", "1.300", "1.754", "0.254", "0.112", "0.940", "1.656", "0.920", "0.955", "0.952", "1.231", "0.9", "0.913", "0.905", "0.112", "0.948", "0.790", "1.656", "1.655", "1.367", "0.910", "0.949", "0.911", "0.111", "0.772", "0.975", "0.954", "0.911", "0.106", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.525", "-1.489", "0.118", "-0.659", "0.549", "-1.448", "-1.345", "-1.583", "0.323", "-1.688", "-1.81", "0.993", "-1.781", "-1.707", "1.650", "2.351", "0.485", "-0.894", "-1.876", "-1.704", "1.775", "0.118", "-1.489", "-1.002", "0.377", "-0.736", "-1.641", "0.188", "2.026", "1.137", "-1.681", "-1.793", "-1.421", "-1.657", "-0.990", "0.118", "-1.688", "-1.836", "0.032", "0.463", "-1.487", "-1.859", "0.323", "-1.839", "-0.736", "1.851", "0.204", "-1.81", "-1.874", "-1.732", "-1.500", "-0.160", "-1.758", "0.463", "-1.729", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "73", "81", "85", "81", "77", "85", "76", "56", "85", "75", "96", "100", "77", "98", "98", "56", "67", "68", "79", "98", "81", "65", "85", "81", "63", "95", "101", "98", "96", "82", "77", "71", "58", "79", "81", "85", "79", "81", "81", "82", "58", "56", "61", "67", "98", "81", "89", "79", "65", "83", "79", "58", "81", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_043031_375861-1", "input": "Move a pot from the stove to the counter by the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the stove. | STEP 2: Pick up a pot on the stove. | STEP 3: Turn and go to the counter by the coffee machine. | STEP 4: Put the pot on the counter. | STEP 5: Pick up a ladle on the counter. | STEP 6: Put the ladle in the pot on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "SprayBottle", "Pen", "Potato", "Ladle", "Ladle", "Kettle", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Pot", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Tomato", "Glassbottle", "Knife", "Plate", "Fork", "Ladle", "Potato", "Lettuce", "Kettle", "Pen", "SaltShaker", "Cup", "Egg", "Spatula", "Bowl", "SprayBottle", "Pan", "SoapBottle", "Pot", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Bread", "Apple", "Spoon", "Mug", "Drawer", "Drawer", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "CounterTop", "Drawer", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "CounterTop", "Cabinet", "StoveBurner", "Drawer", "StoveBurner", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "HousePlant", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "Toaster", "Stool", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.431", "0.589", "-2.079", "1.494", "-2.201", "-1.962", "1.375", "0.110", "0.903", "1.454", "-1.081", "1.381", "-0.017", "-1.886", "1.356", "1.426", "1.068", "1.580", "0.726", "0.569", "1.420", "-2.201", "-0.374", "1.454", "-2.323", "1.207", "1.070", "1.441", "1.420", "1.420", "-2.041", "-1.886", "1.461", "0.251", "1.093", "-1.835", "1.375", "0.770", "-2.445", "-2.079", "-2.173", "0.149", "0.969", "-0.603", "1.461", "1.375", "-1.957", "-1.431", "-0.703", "-0.438", "0.528", "1.164", "0.217", "-1.835", "-0.619", "0.860", "0.871", "0.156", "-0.868", "-1.661", "-0.817", "0.860", "0.860", "0.860", "-0.244", "-0.815", "1.159", "0.488", "-0.193", "0.860", "1.159", "-1.611", "0.832", "-2.105", "-1.081", "-0.202", "-1.973", "-0.375", "1.164", "-1.081", "-2.096", "-2.237", "0.584", "-1.795", "1.5", "-1.667", "-1.430", "-0.685", "-1.430", "-2.539", "-1.362", "-0.962", "-1.522", "-1.112", "1.082", "1.343", "1.440", "1.417", "-0.486", "-0.063", "1.422", "-2.066", "-1.994", "-0.096", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.949", "0.116", "0.913", "1.203", "0.954", "0.954", "1.163", "0.114", "0.775", "1.177", "0.949", "0.243", "0.805", "0.910", "1.720", "1.368", "0.803", "1.655", "1.655", "0.951", "1.760", "0.911", "0.111", "1.240", "0.988", "0.109", "0.957", "1.300", "1.754", "0.254", "0.112", "0.940", "1.656", "0.920", "0.955", "0.952", "1.231", "0.9", "0.913", "0.905", "0.112", "0.948", "0.790", "1.656", "1.655", "1.367", "0.910", "0.949", "0.911", "0.111", "0.772", "0.975", "0.954", "0.911", "0.106", "0.75", "0.75", "0.817", "2.005", "2.059", "2.059", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "0.402", "2.059", "2.059", "2.059", "0.75", "2.059", "2.005", "0.401", "0.75", "0.941", "0.401", "0.945", "0.75", "0.946", "0.941", "0.945", "0.402", "0.75", "0.75", "1.197", "0.402", "0.941", "0.75", "0.941", "1.289", "1.095", "1.095", "1.095", "1.095", "0.900", "0.015", "1.153", "0.0", "1.452", "0.765", "1.150", "0.900", "0.010", "1.041", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.525", "-1.489", "0.118", "-0.659", "0.549", "-1.448", "-1.345", "-1.583", "0.323", "-1.688", "-1.81", "0.993", "-1.781", "-1.707", "1.650", "2.351", "0.485", "-0.894", "-1.876", "-1.704", "1.775", "0.118", "-1.489", "-1.002", "0.377", "-0.736", "-1.641", "0.188", "2.026", "1.137", "-1.681", "-1.793", "-1.421", "-1.657", "-0.990", "0.118", "-1.688", "-1.836", "0.032", "0.463", "-1.487", "-1.859", "0.323", "-1.839", "-0.736", "1.851", "0.204", "-1.81", "-1.874", "-1.732", "-1.500", "-0.160", "-1.758", "0.463", "-1.729", "0.430", "-1.134", "-1.801", "-1.690", "-1.684", "-1.689", "0.665", "-0.552", "-1.365", "-1.389", "-1.389", "-0.334", "-1.689", "-1.689", "-0.699", "-1.019", "-1.690", "-1.393", "-1.389", "-1.809", "-1.391", "-1.707", "-1.389", "-0.649", "-1.527", "0.291", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.654", "-1.389", "-1.525", "-1.389", "-1.809", "2.568", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.983", "-1.848", "1.041", "0.593", "2.101", "3.302", "-1.713", "0.022", "-1.848", "0.882", "-1.867", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "300.000", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "73", "81", "85", "81", "77", "85", "76", "56", "85", "75", "96", "100", "77", "98", "98", "56", "67", "68", "79", "98", "81", "65", "85", "81", "63", "95", "101", "98", "96", "82", "77", "71", "58", "79", "81", "85", "79", "81", "81", "82", "58", "56", "61", "67", "98", "81", "89", "79", "65", "83", "79", "58", "81", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} -{"id": "trial_T20190909_075104_529646-1", "input": "Move a pencil from one desk to an adjacent desk. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk slightly forward, then turn left and walk towards the lamp on the desk. | STEP 2: Pick up the pencil on the desk near the lamp. | STEP 3: Turn right and walk to the center of the desk on the right. | STEP 4: Put the pencil on the front of the desk, in front of the remote control. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "Cloth", "Cloth", "CellPhone", "Pencil", "Laptop", "AlarmClock", "CreditCard", "KeyChain", "TennisRacket", "RemoteControl", "Pillow", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Bowl", "Bed", "LaundryHamper", "Television", "DeskLamp", "LightSwitch", "Painting", "Poster", "GarbageCan", "Mirror", "Window", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "SideTable", "Blinds", "Desk", "Chair", "Chair", "Shelf", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Desk", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.459", "-0.587", "-0.061", "-1.187", "-1.232", "-1.406", "-0.046", "-1.594", "0.189", "1.303", "1.273", "-0.587", "0.355", "-0.621", "1.494", "1.494", "0.146", "-1.704", "-1.192", "0.528", "1.521", "0.527", "-1.319", "1.494", "-0.990", "0.270", "-1.329", "-1.664", "0.049", "-1.799", "0.492", "-1.799", "1.306", "1.5", "1.721", "-1.605", "-1.613", "-1.611", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "-1.605", "1.484", "1.699", "0.244", "-0.626", "0.220", "-0.978", "-1.389", "-1.389", "-1.389", "-0.973", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.813", "0.867", "0.815", "1.362", "0.372", "0.372", "0.772", "0.862", "0.805", "0.0", "0.0", "0.861", "0.816", "0.772", "0.824", "0.823", "0.813", "0.345", "0.863", "0.902", "0.817", "0.806", "0.651", "0.829", "0.863", "0.001", "0.001", "1.479", "0.815", "1.213", "1.684", "1.690", "-0.001", "1.361", "1.365", "0.435", "1.154", "0.005", "0.719", "0.435", "1.006", "0.148", "0.149", "1.006", "0.719", "0.001", "2.096", "0.004", "1.439", "1.466", "1.387", "0.197", "0.480", "0.731", "1.162", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-2.507", "-2.311", "-2.236", "-2.435", "-2.287", "-2.287", "1.173", "-2.498", "-2.27", "-0.696", "-0.969", "-2.561", "-2.304", "1.657", "-1.363", "-1.673", "-2.507", "1.743", "-2.436", "1.657", "-1.727", "-2.485", "-2.363", "-1.467", "-2.436", "1.331", "1.829", "-0.912", "-2.481", "0.680", "-2.629", "-1.491", "-2.451", "-0.542", "-1.597", "-0.686", "-0.904", "-0.904", "-1.122", "-1.122", "-1.122", "-0.686", "-1.122", "-0.686", "-0.686", "-1.481", "-1.575", "-2.356", "-2.199", "-2.214", "-2.479", "-2.261", "-2.261", "-2.261", "-2.351", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "345.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "195.000", "303.212", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "317.376", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "270", "0", "171.006", "188.269", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "55", "48", "51", "53", "53", "26", "55", "48", "", "", "55", "48", "26", "46", "46", "48", "", "55", "26", "46", "48", "54", "46", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}}