PL9fwy3NUQKwYGJNVBbAdPNdILtggY8OCU/0SgUfAugAm0_raw.srt

1
00:00:05,250 --> 00:00:08,710
بسم الله الرحمن الرحيم السلام عليكم ورحمة الله

2
00:00:08,710 --> 00:00:12,570
وبركاته اليوم هنستكمل محاضراتنا في مادة نظرية

3
00:00:12,570 --> 00:00:16,810
القلات اليوم هكون chapter جديد بعنوان القاليات

4
00:00:16,810 --> 00:00:18,410
البسيطة simple mechanisms

5
00:00:21,550 --> 00:00:29,110
يعني هنبدأ المحاضرة بتقديم بسيط الأليات أو ال

6
00:00:29,110 --> 00:00:33,490
mechanisms أو ال linkages موجودة بكثرة في المعدات

7
00:00:33,490 --> 00:00:38,710
و المكان سواء كانت معدات ثقيلة أو خفيفةبنجدها ال

8
00:00:38,710 --> 00:00:41,470
.. ال .. ال mechanisms في ال .. في ال engine بتاع

9
00:00:41,470 --> 00:00:44,630
السيارة ان ال sludder crank mechanism في مكاين

10
00:00:44,630 --> 00:00:51,550
الخياطة في .. في .. في معدات النفط متوفرة ..

11
00:00:51,550 --> 00:00:55,810
موجودة كتير و في كثير من المعدات وبالتالي دراستها

12
00:00:55,810 --> 00:01:01,470
بشكل مفصل ومشكل معمق أصبح ضرورة من أجل تصميمها

13
00:01:01,470 --> 00:01:06,380
بطريقة سليمة وطريقة لائقةبما يحقق الهدف من هذه

14
00:01:06,380 --> 00:01:11,580
الآلية وبما يحقق إنتاجها وتصنيعها بأقل التكاليف

15
00:01:11,580 --> 00:01:22,080
الآن هنبدأ نعرف بعض التعريف الآن أيه لو أخدنا آلية

16
00:01:22,080 --> 00:01:31,240
زي هيك هل

17
00:01:31,240 --> 00:01:31,840
سميه slider

18
00:01:34,880 --> 00:01:42,120
crank mechanism قلية

19
00:01:42,120 --> 00:01:55,940
تانية الها

20
00:01:55,940 --> 00:02:00,540
اسم four bar mechanism

21
00:02:07,960 --> 00:02:12,320
اللحظة اي قالية مكونة من مجموعة من ال elements او

22
00:02:12,320 --> 00:02:17,600
ال links يعني هذه بسميها ال link هذه ال link الأرض

23
00:02:17,600 --> 00:02:22,320
link ثابتة هاي واحد اتنين ال crank link ال

24
00:02:22,320 --> 00:02:26,600
connecting rod ال linkال .. ال slider link يعني

25
00:02:26,600 --> 00:02:31,920
القليها مكونة من أربعة link ال four بقى برضه عندي

26
00:02:31,920 --> 00:02:39,260
الأرض link ثابتة link لكرانك link اتنين connecting

27
00:02:39,260 --> 00:02:45,740
رد link تلاتة ال follower link أربعة فأي قلية

28
00:02:45,740 --> 00:02:50,340
مكونة من مجموعة من الأعضاء أو العناصر أو الواصلات

29
00:02:51,650 --> 00:02:54,490
معنى لو كنت عرف ال .. ال .. في عندي kinematic link

30
00:02:54,490 --> 00:02:57,970
او element each part of a machine هذا .. this is

31
00:02:57,970 --> 00:03:00,830
part of a machine which moves related to some

32
00:03:00,830 --> 00:03:04,630
other part يعني ال link اتنين اتحرك بالنسبة للأرض

33
00:03:04,630 --> 00:03:07,030
و التلاتة اتحرك بالنسبة للاتنين و الأرض اتحرك

34
00:03:07,030 --> 00:03:08,550
بالنسبة للتلاتة و الأرض اتحرك بالنسبة لل .. يعني

35
00:03:09,310 --> 00:03:12,310
Each link has a relative motion with respect to

36
00:03:12,310 --> 00:03:16,870
other parts in the mechanism نفس الأشياء، link 2

37
00:03:16,870 --> 00:03:21,130
تتحرك بالنسبة ل 1 و link 3 تتحرك بالنسبة ل 2 و 4

38
00:03:21,130 --> 00:03:25,630
تتحرك بالنسبة ل 1 و 4 تتحرك بالنسبة ل 3 ففي اللي

39
00:03:25,630 --> 00:03:29,250
هي ال link أو ال kinematic link هي part of a

40
00:03:29,250 --> 00:03:32,330
machine which moves relative to some other part in

41
00:03:32,330 --> 00:03:38,130
the machineفي عندى ما يسمى resistance body

42
00:03:38,130 --> 00:03:43,050
resistance body يعني الجسم المقاوم ال resistance

43
00:03:43,050 --> 00:03:47,010
body اللي بيكون قادر على نقل القوة بدون ما يصير

44
00:03:47,010 --> 00:03:50,110
فيه اي تشوهات او بدون ما يصير فيه اي deformation

45
00:03:50,110 --> 00:03:52,590
معناه ان ال resistance body is capable of

46
00:03:52,590 --> 00:03:56,010
transmitting forces with no deformation

47
00:03:59,070 --> 00:04:02,610
ال link احنا حكينا الميكانيزم تتكون مجموعة links

48
00:04:02,610 --> 00:04:08,550
link 1 link 2 link 3 link 4 ال link لها خاصيتين ال

49
00:04:08,550 --> 00:04:13,480
link has two characteristics أول شيءit should have

50
00:04:13,480 --> 00:04:17,400
relative motion with respect to other links يعني

51
00:04:17,400 --> 00:04:19,560
ال link هذه لازم يكون لها حركة بالنسبة لل links

52
00:04:19,560 --> 00:04:24,320
التانية فهي رقم واحد اتنين it must be a resistant

53
00:04:24,320 --> 00:04:27,160
body لازم يكون resistant body يعني مش لازم يسير

54
00:04:27,160 --> 00:04:33,140
فيها اي انحنقات او اي تشوهات خلال الحركة يعني لازم

55
00:04:33,140 --> 00:04:38,400
يكون فيها no deformation هيكون rigidمعناته a link

56
00:04:38,400 --> 00:04:41,520
should .. او a link has two characteristics أول

57
00:04:41,520 --> 00:04:44,260
إشي it should have relative motion with respect to

58
00:04:44,260 --> 00:04:48,500
other links اتنين it must be a resistant body

59
00:04:48,500 --> 00:04:51,900
اللينكات

60
00:04:51,900 --> 00:04:59,380
في أنواع من ال links في عندي rigid link زي هذه

61
00:04:59,380 --> 00:05:06,160
هعندي rigid link هعندي rigid linkRigid link does

62
00:05:06,160 --> 00:05:09,780
not undergo any deformation while transmitting

63
00:05:09,780 --> 00:05:15,640
motion هذا ال link لا يتغير في أبعادها أو شكلها

64
00:05:15,640 --> 00:05:20,480
خلال نقل الحركة ال link تلاتة ما بيصير تغير في

65
00:05:20,480 --> 00:05:25,940
أبعادها ولا تغير في شكلها خلال نقل الحركة بسميها

66
00:05:25,940 --> 00:05:32,760
rigid rigid link فاندي flexible link flexible link

67
00:05:32,760 --> 00:05:39,490
بيصيرpartial deformation بطريقة بحيث ماتأثرش على

68
00:05:39,490 --> 00:05:45,210
الحركة يعني لو انا عنده عند هاي poly هنا بكرة و في

69
00:05:45,210 --> 00:05:51,110
poly أقبلها هاي

70
00:05:51,110 --> 00:05:58,170
مركز ال poly هذه هاي مركز ال poly هذه عند الأرض

71
00:05:58,170 --> 00:06:08,210
واحد link رقم واحدالـ poly هذه رقم اتنين والحبل

72
00:06:08,210 --> 00:06:16,830
رقم تلاتة وهذه ال poly رقم اربعة لاحظوا

73
00:06:16,830 --> 00:06:19,830
ال link ال link اتنين و ال link اربعة ال rigid

74
00:06:19,830 --> 00:06:24,650
links بتتغيرش شكلها ولا حجمها خلال الحركة ال link

75
00:06:24,650 --> 00:06:25,810
تلاتة اللي هي الحبل

76
00:06:30,220 --> 00:06:35,300
بتغير شكله لأن بيصير هنا يلف حوالين البكرة بتغير

77
00:06:35,300 --> 00:06:38,100
يعني بيصير فيه deformation هو يلف بيكون يطعج يلف

78
00:06:38,100 --> 00:06:41,800
معاه لكن ما بيأثر على الحركة الحركة بين اتنين و

79
00:06:41,800 --> 00:06:47,780
اربعة ما بتتأثر بالتغير بالشكل او بال deformation

80
00:06:47,780 --> 00:06:52,120
اللي بيصير بال link تلاتة النوع التاني من ال links

81
00:06:52,120 --> 00:07:00,350
اللي هي ال fluid link ال fluid linkيتم نقل الحركة

82
00:07:00,350 --> 00:07:07,190
بيد الأعضاء الميكانيكية من خلال سائل أو غاز يعني

83
00:07:07,190 --> 00:07:16,290
ناخد مثال بسيط عندي

84
00:07:16,290 --> 00:07:21,550
هنا مكبس و

85
00:07:21,550 --> 00:07:24,210
عندي هنا كمان مكبس صغير

86
00:07:29,350 --> 00:07:41,210
و في عندهين فئة سائل زيت عندهين

87
00:07:41,210 --> 00:07:45,030
زيت و

88
00:07:45,030 --> 00:07:55,830
عندهين piston و عندهين piston ازدغط

89
00:07:55,830 --> 00:08:03,350
ب forceع ال piston هذا F1 ال piston هذا هيضغط ال

90
00:08:03,350 --> 00:08:09,590
fluid الفلود هيطلع ال piston التاني لأعلى يعني

91
00:08:09,590 --> 00:08:13,490
إذا ال piston رقم واحد نزل ال piston التاني بطلع

92
00:08:14,710 --> 00:08:19,750
لأن واضح إن هذا this is fluid this is rigid link

93
00:08:19,750 --> 00:08:22,830
and this is rigid link انتقلت الحركة من هذا ال

94
00:08:22,830 --> 00:08:27,050
piston لهذا ال piston من خلال الزيت، الزيت في

95
00:08:27,050 --> 00:08:30,850
الحالة هات بيسمي وصلة مائعة، وصلة مائعة اللي هي

96
00:08:30,850 --> 00:08:36,460
ممكن تكون سائل أو غازمعناته ال links بتيجي على تلت

97
00:08:36,460 --> 00:08:39,720
أنواع ال rigid link اللي مابيصيرش فيها تغير في

98
00:08:39,720 --> 00:08:44,360
الشكل أو الأبعاد خلال نقل الحركة النوع التان ال

99
00:08:44,360 --> 00:08:48,520
flex و ال link اللي بيصير فيها deformation خلال

100
00:08:48,520 --> 00:08:51,320
نقل الحركة بطريقة بحيث ماتأثرش على الحركة

101
00:08:51,320 --> 00:08:55,760
الإجمالية للميكانزم زي حالة ال .. ال .. ال .. ال

102
00:08:55,760 --> 00:08:59,640
poles النوع التان ال fluid link ال fluid link يعني

103
00:08:59,640 --> 00:09:02,600
بيصير نقد الحركة من خلال ال fluid

104
00:09:05,710 --> 00:09:10,050
زي فكرة اللي هو ال jack بتاع السيارة أو ال

105
00:09:10,050 --> 00:09:17,690
hydraulic cylinders في الأليات الثقيلة لأ

106
00:09:17,690 --> 00:09:23,400
أنا الحمد لله اتعرفالهيكل والقليات فين دي ما يسمى

107
00:09:23,400 --> 00:09:28,660
structure هيكل ال structure عبارة عن مجموعة من ال

108
00:09:28,660 --> 00:09:33,280
resistant bodies having no relative motion among

109
00:09:33,280 --> 00:09:36,120
them and meant for carrying loads ال structure

110
00:09:36,120 --> 00:09:42,800
بيكون عبارة عن القطع أو الأجزاء اللي ما بتتحرك وما

111
00:09:42,800 --> 00:09:47,860
بيصيرش فيها deformationو الهدف منه حمل الحمل

112
00:09:47,860 --> 00:10:05,700
الأحمال يعني ما تشوفه معرش هذا

113
00:10:05,700 --> 00:10:06,340
عبارة عن structure

114
00:10:09,390 --> 00:10:13,310
ال structure ما بنقل حركة ال structure الهدف منه

115
00:10:13,310 --> 00:10:20,950
ان يشيل بحمله بس it does not transform motion

116
00:10:20,950 --> 00:10:24,670
امثلة

117
00:10:24,670 --> 00:10:29,390
تانية عن ال structures لو

118
00:10:29,390 --> 00:10:35,360
بدنا نعمل مقارنة بين ال structure و ال machineفي

119
00:10:35,360 --> 00:10:41,200
ال structure الهياكل parts move parts في ال

120
00:10:41,200 --> 00:10:44,720
machine parts move relative to one another في ال

121
00:10:44,720 --> 00:10:48,040
machine الأجزاء بتاعة الماكن تتحرك بالنسبة لبعضها

122
00:10:48,040 --> 00:10:51,860
في ال structure ال parts ما بتتحرك بالنسبة لبعضها

123
00:10:51,860 --> 00:10:57,600
ثابتة في ال machinewe transform a value of energy

124
00:10:57,600 --> 00:11:01,440
into useful work بنحول الطاقة الموجودة على شكل على

125
00:11:01,440 --> 00:11:07,200
شكل شغل مفيد يعني عندي كهربا مثلا بحولها لحركة أو

126
00:11:07,200 --> 00:11:14,320
عندي حركة بحولها لكهربا أو عندي حركة هوا بحولها

127
00:11:14,320 --> 00:11:19,680
لحركة دورانية فانا بحول الطاقة الموجودة عنده لشغل

128
00:11:19,680 --> 00:11:24,070
مفيدفي ال .. في ال structure no energy is

129
00:11:24,070 --> 00:11:27,650
transformed into useful ore ماصارش تحويل لأي شكل و

130
00:11:27,650 --> 00:11:31,750
أشكال الطاقة عندي هيكل و شاي الأحمال بس ال machine

131
00:11:33,120 --> 00:11:36,420
ال links may transmit both power and motion ال

132
00:11:36,420 --> 00:11:40,320
links .. اللينكات بتاعة أو أجزاء الماكينة بتنقل ال

133
00:11:40,320 --> 00:11:44,960
.. ال power قدرة يعني و .. و .. and motion زاد

134
00:11:44,960 --> 00:11:48,200
forces في ال structure parts of a structure

135
00:11:48,200 --> 00:11:51,060
transmit forces only في ال structure أو الهيكل

136
00:11:51,060 --> 00:11:55,620
الأجزاء بتنقل ال forces من جزء لجزء فقط مافي أي

137
00:11:55,620 --> 00:11:56,060
حركة

138
00:12:00,860 --> 00:12:06,680
في عندي ال pair ال pair two links of a machine in

139
00:12:06,680 --> 00:12:10,200
contact with each other يعني نرجع على ال slotted

140
00:12:10,200 --> 00:12:23,700
crank هذه

141
00:12:23,700 --> 00:12:29,000
link واحد link اتنين link تلاتة link اربعة

142
00:12:32,930 --> 00:12:35,650
عندي link واحد و link اتنين they are in contact

143
00:12:35,650 --> 00:12:39,290
with each other معناته هدول pair واحد اتنين pair

144
00:12:39,290 --> 00:12:42,750
زوج عندي link اتنين تلاته بينهم contact عند ال

145
00:12:42,750 --> 00:12:47,390
joint هدى معناته هدول بسميهم pair تلاتة و اربعة

146
00:12:47,390 --> 00:12:51,530
عندهم contact عند ال joint هدى بسميهم اياش pair

147
00:12:51,530 --> 00:12:56,290
اربعة و واحد they are we have sliding بين اربعة و

148
00:12:56,290 --> 00:13:00,930
واحد معناته اربعة و واحد they are a pair عندي هنا

149
00:13:00,930 --> 00:13:02,210
four pairs

150
00:13:07,880 --> 00:13:11,180
الان بدي اعرف kinematic pair في ال kinematic pair

151
00:13:11,180 --> 00:13:13,460
the relative motion between the links is

152
00:13:13,460 --> 00:13:16,480
completely or successfully constrained في حالة ال

153
00:13:16,480 --> 00:13:21,000
kinematic pair بيكون الحركة النسبية بين ال links

154
00:13:21,000 --> 00:13:26,520
مسيطر عليها بشكل كامل او مسيطر عليها بشكل ناجح لان

155
00:13:26,520 --> 00:13:33,800
هنفهم ايش يعني مسيطر بشكل كامل او مسيطر بشكل ناجح

156
00:13:33,800 --> 00:13:41,520
او خلنا ناخد تعبير اكتر دقةيعني مقيد بشكل كامل أو

157
00:13:41,520 --> 00:13:46,600
مقيد بشكل ناجح مانعتوا عندي؟ Canematic pair the

158
00:13:46,600 --> 00:13:48,920
relative motion between the lengths is completely

159
00:13:48,920 --> 00:13:52,840
constrained or successfully constrained

160
00:13:56,020 --> 00:14:01,400
الان ايش أنواع الحركة المقيدة الحركة المقيدة بتيجي

161
00:14:01,400 --> 00:14:04,860
على التلت أنواع في completely constrained motion

162
00:14:04,860 --> 00:14:09,860
يعني حركة مقيدة بشكل كامل incompletely constrained

163
00:14:09,860 --> 00:14:15,880
motion حركة غير .. حركة مقيدة بشكل غير ك

164
00:14:15,880 --> 00:14:20,290
incomplete يعنيمافيش تقييد كامل النوع التالت

165
00:14:20,290 --> 00:14:23,630
successfully constrained motion حركة مقيدة بشكل

166
00:14:23,630 --> 00:14:28,290
ناجح يعني تلت أنواع من الحركة المقيدة completely

167
00:14:28,290 --> 00:14:30,790
constrained motion and completely constrained

168
00:14:30,790 --> 00:14:35,730
motion و successfully constrained motion نيجي

169
00:14:35,730 --> 00:14:39,470
للنوع الأول من الحركة المقيدة ال completely

170
00:14:39,470 --> 00:14:45,850
constrained motionبتكون الحركة بين ال .. ال .. ال

171
00:14:45,850 --> 00:14:48,230
.. a pair is limited to a definite direction

172
00:14:48,230 --> 00:14:51,030
irrespective of the direction of the applied force

173
00:14:51,030 --> 00:14:54,650
بتكون الحركة في اتجاه واحد بغض النظر عن اتجاه

174
00:14:54,650 --> 00:15:00,210
القوة يعني انا عندي هنا block عشكل متوازن و مستلات

175
00:15:00,210 --> 00:15:05,910
و فيه ثقوب و فيه shaft مقطع و مربع الان ال shaft

176
00:15:05,910 --> 00:15:10,230
لو اثرت باتجاه ال force بهذا الاتجاه او بهذا

177
00:15:10,230 --> 00:15:14,640
الاتجاهالـ shaft هيتحرك only in this direction

178
00:15:14,640 --> 00:15:18,340
مسموح تتحرك بهذا الاتجاه، معناته هذه الحركة حركة

179
00:15:18,340 --> 00:15:25,500
مقيدة بشكل كامل نقعد حالة تانية عندي hub وعندي

180
00:15:25,500 --> 00:15:30,400
shaft وعندي hand collar و hand collar ال shaft

181
00:15:30,400 --> 00:15:37,030
مسموح له يدور مسموح له يدورلكن ممنوع ان يتحرك بهذا

182
00:15:37,030 --> 00:15:41,170
الاتجاه ممنوع ان يتحرك بهذا الاتجاه معناته الحركة

183
00:15:41,170 --> 00:15:45,330
مسموحة في اتجاه واحد اللي هو الدوران في الحالة هذه

184
00:15:45,330 --> 00:15:53,950
ال motion is completely constrained في

185
00:15:53,950 --> 00:15:56,510
النوع التاني اللي هو in completely constrained

186
00:15:56,510 --> 00:16:03,660
motionالـ motion between the pair can take place

187
00:16:03,660 --> 00:16:05,980
in more than one direction الحركة ممكن تكون في

188
00:16:05,980 --> 00:16:11,740
أكتر من اتجاه يعني أنا عندي هنا مبين عنديHub فيها

189
00:16:11,740 --> 00:16:15,140
ثقب وفيه shaft ال shaft ممكن يتحرك باتجاه ال axle

190
00:16:15,140 --> 00:16:19,660
direction او ممكن يدور معناته ممكن يتحرك او باتجاه

191
00:16:19,660 --> 00:16:25,580
الدوران او باتجاه ال axle معناته we have motion in

192
00:16:25,580 --> 00:16:28,780
more than one direction علشان هيك بحكي هذه الحركة

193
00:16:28,780 --> 00:16:30,620
is incompletely constrained

194
00:16:37,280 --> 00:16:41,580
النوع التالت من الحركة المقيدة هي successfully

195
00:16:41,580 --> 00:16:46,240
constrained motion ال motion between the elements

196
00:16:46,240 --> 00:16:51,900
forming a pair is such that the constrained motion

197
00:16:51,900 --> 00:16:56,500
is not completed by itself but by some other means

198
00:16:56,500 --> 00:17:02,500
في الحركة المقيدة بشكل ناجح ال motion بين العناصر

199
00:17:02,500 --> 00:17:09,740
المكونة لل pair لم تقيدمن تلقاء ذاتها وانما تم

200
00:17:09,740 --> 00:17:16,800
تقييدها باسم أو بوسائل او بوسائل اخرى نشوف مثلا

201
00:17:16,800 --> 00:17:26,160
عندي هنا shaft عندي قطع فيها hole وفيه shaft وفي

202
00:17:26,160 --> 00:17:33,470
عنده ممكن هذا يدور ممكن هذا يدورممكن يطلع لأعلى

203
00:17:33,470 --> 00:17:38,550
لأن ممكن اقيد حركته بالاتجاه ال axle direction ان

204
00:17:38,550 --> 00:17:43,930
احط load او احط زمبارك معناته باستخدام load خارجي

205
00:17:43,930 --> 00:17:49,990
زي وزن او spring force مانعت الحركة باتجاه ال axle

206
00:17:49,990 --> 00:17:53,830
direction لكن still ال shaft ممكن ممكن rotate

207
00:17:53,830 --> 00:17:58,390
معناته I succeed in constraining this motion by

208
00:17:58,390 --> 00:17:59,270
some other means

209
00:18:07,850 --> 00:18:14,610
طيب، الآن هنتطلع على تصنيف الـkinematic pair

210
00:18:19,960 --> 00:18:25,160
الان يعني ممكن اصنف الـ kinematic pairs بتلت طرق

211
00:18:25,160 --> 00:18:30,180
مختلفة ممكن اصنف طبقا لنوع الحركة between the

212
00:18:30,180 --> 00:18:33,220
elements forming the pair يعني according to type

213
00:18:33,220 --> 00:18:35,580
of relative motion between the elements forming

214
00:18:35,580 --> 00:18:44,440
the pair او طبقا ل .. طبقا لنوعالcontact between

215
00:18:44,440 --> 00:18:51,140
the elements forming the pair أو طبقا لنوع الإغلاق

216
00:18:51,140 --> 00:18:56,480
between the elements forming the pair يعني عندي

217
00:18:56,480 --> 00:19:02,300
تلت طرق تلت طرق ممكن أصنف فيها ال kinematic pairs

218
00:19:02,300 --> 00:19:06,800
ممكن أصنف طبقا لنوع الحركة النسبية between the

219
00:19:06,800 --> 00:19:11,460
elements forming the pairأو ممكن أصنف طبقا لنوع ال

220
00:19:11,460 --> 00:19:14,520
contact هل هو surface contact ولا line contact ولا

221
00:19:14,520 --> 00:19:17,080
point contact according to type of contact between

222
00:19:17,080 --> 00:19:19,720
the elements forming the pair أو رقم تلاتة

223
00:19:19,720 --> 00:19:26,910
according to the type of enclosureالان هنيجي للنوع

224
00:19:26,910 --> 00:19:30,370
الأول اللي هو التصنيف تبقى لنوع الحركة النسبية

225
00:19:30,370 --> 00:19:32,490
between the elements forming the pair ممكن يكون

226
00:19:32,490 --> 00:19:35,750
عندي sliding pair او turning pair او rolling pair

227
00:19:35,750 --> 00:19:38,510
او screw pair خليني اكتبهم عشان ناخدهم واحد واحد

228
00:19:38,510 --> 00:19:43,470
عندي ال sliding pair

229
00:19:43,470 --> 00:19:51,050
عند turning pair

230
00:19:51,050 --> 00:19:52,490
عند rolling

231
00:19:55,660 --> 00:20:07,200
Pair وعند screw Pair وعند spherical Pair

232
00:20:09,620 --> 00:20:14,040
معناته النوع التصنيف ال .. التصنيف ال .. ال

233
00:20:14,040 --> 00:20:18,580
canematic pairs هيكون طبقا لنوع الحركة النسبية

234
00:20:18,580 --> 00:20:22,320
between the elements في ال sliding pair بعض الكتب

235
00:20:22,320 --> 00:20:25,500
أو بعض ال software بيسموه prismatic pair sliding

236
00:20:25,500 --> 00:20:32,420
pair او prismatic pair ال sliding pair one element

237
00:20:33,780 --> 00:20:38,300
of the pair can slide relative to the other

238
00:20:38,300 --> 00:20:41,920
element of the pair one element of the pair can

239
00:20:41,920 --> 00:20:44,580
only slide relative to the other يعني عندي مثلا

240
00:20:44,580 --> 00:20:50,880
عندي هين عندي

241
00:20:50,880 --> 00:20:55,760
هين ال block أربعة و ال link واحد أربعة ممكن ينزلق

242
00:20:55,760 --> 00:21:00,600
بالنسبة لواحد نوع الحركة بين أربعة و واحد حركة إيش

243
00:21:00,600 --> 00:21:06,170
الزلاقية أو حركة انتقاليةطبعا هذه completely

244
00:21:06,170 --> 00:21:11,370
constrained motion the one element of the pair

245
00:21:11,370 --> 00:21:16,570
مقيد انه يتحرك باتجاه واحد مقيد يتحرك باتجاه واحد

246
00:21:16,570 --> 00:21:19,470
أمثلة ال piston and cylinder هاي ال piston and

247
00:21:19,470 --> 00:21:24,330
cylinder of an engine الأغراب

248
00:21:24,330 --> 00:21:32,630
بتاع المخرطة tailstock on a lathe bed النوع

249
00:21:32,630 --> 00:21:34,430
التاني اللي هو turning pair

250
00:21:37,450 --> 00:21:41,170
في بعض الكتب أو بعض ال software يسمى revolute pair

251
00:21:41,170 --> 00:21:45,770
turning pair او revolute pair في ال turning pair

252
00:21:45,770 --> 00:21:52,350
one element of the pair can only revolve about a

253
00:21:52,350 --> 00:21:56,430
fixed axis of the other element of the pair يعني

254
00:21:56,430 --> 00:22:00,530
ال pair بيكون عبارة عن two links in contact with

255
00:22:00,530 --> 00:22:04,450
each otherفي ال turning pair واحد من ال elements

256
00:22:04,450 --> 00:22:07,310
هذا ممكن يدور بالنسبة لل element التاني واحد من ال

257
00:22:07,310 --> 00:22:11,750
elements ممكن يدور بالنسبة لل element التاني زي

258
00:22:11,750 --> 00:22:14,490
عندي في ال slotted crank mechanism ال link two

259
00:22:14,490 --> 00:22:18,890
ممكن يدور بالنسبة لواحد يعني هنا و هنا عندي

260
00:22:18,890 --> 00:22:23,110
turning pair

261
00:22:23,110 --> 00:22:31,210
عندي هنا ممكن يدور يعني عندي turning pair

262
00:22:32,510 --> 00:22:48,230
بين تلاتة وأربعة عندي هنا برضه turning pear النوع

263
00:22:48,230 --> 00:22:55,050
التالت rolling pear أو زوج تدحرجي زوج تدحرجي يعني

264
00:22:55,050 --> 00:23:04,310
عندي هنا surface وعندي دولاب هذا can rollهيسميها

265
00:23:04,310 --> 00:23:09,250
rolling pear one element of the pear rolls with

266
00:23:09,250 --> 00:23:14,790
respect to the other element of the pear زي ال

267
00:23:14,790 --> 00:23:19,510
ball and roller bearings في حالة ال bearings في

268
00:23:19,510 --> 00:23:23,610
عندى كورات بتتدحرج حوالين ال inner race او ال

269
00:23:23,610 --> 00:23:28,850
outer race of the bearing في

270
00:23:28,850 --> 00:23:29,950
عندى ال screw pear

271
00:23:32,840 --> 00:23:42,380
one element can rotate and advance with respect to

272
00:23:42,380 --> 00:23:45,080
the other element of the pair يعني زي حالة الصمولة

273
00:23:45,080 --> 00:23:49,220
و البرغي و لو مسكت الصمولة و البرغي ثابت و بديت

274
00:23:49,220 --> 00:23:54,220
ألف الصمولة ثم بتبدأ تلف و تمشي يعني while turning

275
00:23:54,220 --> 00:23:59,220
it advances بتتقدم إلى الأمام يعني بتلف الصمولة و

276
00:23:59,220 --> 00:24:07,270
هي بتلف بتكون تمشيالحاجة ساميه screw pair في

277
00:24:07,270 --> 00:24:13,750
عندى spherical pair اللي هي زوج كروي one element

278
00:24:13,750 --> 00:24:15,950
of the spherical one element of the spherical

279
00:24:15,950 --> 00:24:18,730
shape is swivels about the other fixed element في

280
00:24:18,730 --> 00:24:22,870
عندى fixed element و شكله spherical كروي

281
00:24:25,390 --> 00:24:31,170
شايفين كيف؟ ال motion في عنده 3D rotation about a

282
00:24:31,170 --> 00:24:36,490
fixed point 3D rotation about a fixed point بنشوفه

283
00:24:36,490 --> 00:24:39,810
في المراية بتاعة السيارة أو في بعض القاعدة للأقلام

284
00:24:39,810 --> 00:24:42,110
بتكون فيها spherical pair

285
00:24:46,470 --> 00:24:49,890
معناته تصنيف الأول احنا حكينا ممكن تصنف الـ

286
00:24:49,890 --> 00:24:52,430
kinematic pairs according to type of relative

287
00:24:52,430 --> 00:24:54,750
motion between elements يعني ممكن اصنف ال .. ال

288
00:24:54,750 --> 00:24:58,350
kinematic pairs طبقا لنوع الحركة بين ال elements

289
00:24:58,350 --> 00:25:01,370
المكونة لل pair و احنا حكينا في عندي ال sliding

290
00:25:01,370 --> 00:25:04,730
pair، عندي turning pair، عندي rolling pair، عندي

291
00:25:04,730 --> 00:25:08,470
screw pair و spherical pair التصنيف التاني لل

292
00:25:08,470 --> 00:25:12,130
kinematic pair طبقا لنوع التلامس بين ال elements

293
00:25:12,130 --> 00:25:16,010
المكونة لل pair في عندي lower pair و عندي higher

294
00:25:16,010 --> 00:25:19,510
pairفى ال lower pair the two elements of the pair

295
00:25:19,510 --> 00:25:24,190
have surface contact بيكون فى عندى تلامس سطحى بين

296
00:25:24,190 --> 00:25:29,290
العناصر المكونة لل pair يعني فى حالة ال sliding

297
00:25:29,290 --> 00:25:35,290
pair هاي عندى هذا slide بهذا الاتجاه التلامس بين

298
00:25:35,290 --> 00:25:41,770
المساحة و اللوح عبارة عن surface فى حالة ال

299
00:25:41,770 --> 00:25:47,710
revolute pairالتلامس على المحيط عبارة عن سطح

300
00:25:47,710 --> 00:25:53,650
أسطواني it is a surface لكنه it is not a flat

301
00:25:53,650 --> 00:25:59,290
surface 3D surface فهذا يسمي lower pair بيكون

302
00:25:59,290 --> 00:26:03,010
التلامس بين ال elements forming the pair is along

303
00:26:03,010 --> 00:26:07,410
a surface في ال lower pair

304
00:26:10,370 --> 00:26:13,770
surface of one element slides over the surface of

305
00:26:13,770 --> 00:26:18,590
the other يعني في حالة sliding pair ال surface تاع

306
00:26:18,590 --> 00:26:22,130
المسافة slide على ال surface تاع اللوح في حالة

307
00:26:22,130 --> 00:26:24,970
revolute pair او tearing pair ال cylindrical

308
00:26:24,970 --> 00:26:34,480
surface to this link it turns او slidesع المحيط في

309
00:26:34,480 --> 00:26:38,040
حالة screw pair عند صمولة و برغة الصمولة ال

310
00:26:38,040 --> 00:26:40,940
surface بتاعها helical surface it slides with

311
00:26:40,940 --> 00:26:42,760
respect to the screw

312
00:26:47,600 --> 00:26:51,360
في عندي احنا حكينا التصنف في الـ kinematic pairs

313
00:26:51,360 --> 00:26:55,940
طبقا للنوع التلامس احنا حكينا ال lower pair في

314
00:26:55,940 --> 00:26:58,700
عندي higher pair فال higher pair بيكون ال contact

315
00:26:58,700 --> 00:27:03,440
بين ال elements forming the pair along a line or

316
00:27:03,440 --> 00:27:07,480
point contact يعني بيكون التلامس يا خط او point

317
00:27:07,480 --> 00:27:12,000
contact مثلا في حتة ال rolling pear لو عندك

318
00:27:12,000 --> 00:27:15,780
استوانة هذه سيلندر

319
00:27:20,140 --> 00:27:23,180
النقطة اللي أنا شايفها in the view هتكون خط هنا

320
00:27:23,180 --> 00:27:30,760
لدي هنا line contact في الحالة هذي بسمي higher

321
00:27:30,760 --> 00:27:37,120
pair في حالة كان عندي rolling لكرة هتكون التلامس

322
00:27:37,120 --> 00:27:45,840
هنا point هنا دي sphere فعندي هنا تلامس point

323
00:27:45,840 --> 00:27:55,580
contactمعناته ها دي higher pair ال

324
00:27:55,580 --> 00:28:00,920
motion between the two is partly turning في دوران

325
00:28:00,920 --> 00:28:08,840
و partly sliding أمثلة على ال higher pairs إذا

326
00:28:08,840 --> 00:28:15,460
عندى two friction disks هاي عندى disk و عندى disk

327
00:28:20,880 --> 00:28:25,600
هذا الاتجاه وهذا الاتجاه عندي هنا line contact في

328
00:28:25,600 --> 00:28:46,540
حالة friction disk عندي ترسين truth عندي

329
00:28:46,540 --> 00:28:48,120
الترس الطرف التاني

330
00:28:56,500 --> 00:29:06,560
هذا عندي line contact معناته هذا higher pair عندي

331
00:29:06,560 --> 00:29:13,180
cam and follower عندي هاي cam و

332
00:29:13,180 --> 00:29:14,740
عندي follower

333
00:29:18,630 --> 00:29:21,710
and a line contact يعني في أمثلة كتير على higher

334
00:29:21,710 --> 00:29:25,470
pair معناه التصنيف التاني ممكن نصنف الكلانتك pair

335
00:29:25,470 --> 00:29:29,910
طبقا لنوع التلامس ممكن تكون تلامس على ال surface

336
00:29:29,910 --> 00:29:33,570
في الحالة هتبسميه lower pair ممكن تكون تلامس over

337
00:29:33,570 --> 00:29:36,850
a line or over a point في الحالة هتبسميه higher

338
00:29:36,850 --> 00:29:41,950
pair النوع التالت من التصنيف according to type of

339
00:29:41,950 --> 00:29:47,430
closure هنشوف فيه نوعين في self-closed pair

340
00:29:51,950 --> 00:29:56,010
و فاندي force closed pair فى self-closed pair the

341
00:29:56,010 --> 00:30:00,850
two elements of the pair are connected together

342
00:30:00,850 --> 00:30:05,470
mechanically in such a way that only the required

343
00:30:05,470 --> 00:30:10,630
kind of relative motion occurs يعني فى حالة ال

344
00:30:10,630 --> 00:30:14,930
slotted crank mechanism موصولى من خلال joint فاندي

345
00:30:14,930 --> 00:30:19,470
hand jointالان نوع الحركة بين اتنين و واحد بيتغيرش

346
00:30:19,470 --> 00:30:22,950
بين تلاتة و اتنين بيتغيرش اللي رابطهم اللي رابطهم

347
00:30:22,950 --> 00:30:29,870
مع بعض ال joints المفاصل هذه self-closed pair self

348
00:30:29,870 --> 00:30:35,410
-closed pair مفاصل جسم الإنسان موصل في بعض بطريقة

349
00:30:35,410 --> 00:30:39,110
انه احافظ على relative motion نفسها يعني انا مثلا

350
00:30:39,110 --> 00:30:44,050
بحرك ايدي هنا بحرك

351
00:30:44,050 --> 00:30:50,790
ايدي هنا لو ثبتت هذههذه حركة لأن الحركة نسبة بين

352
00:30:50,790 --> 00:30:54,230
هذه وهذه لا تتغير ولكن لو ثبتت هيك سأتحرك مثل ذلك

353
00:30:54,230 --> 00:30:58,090
نفس الشيء بالنسبة لبعض نفس الشيء للكوع لو ثبتت هذه

354
00:30:58,090 --> 00:31:01,790
او

355
00:31:01,790 --> 00:31:07,830
لو ثبتت هذه طبعا صعب ارفع حالي فهذه سيلفي closed

356
00:31:07,830 --> 00:31:14,090
pairفي course advanced ممكن تكون elective زي

357
00:31:14,090 --> 00:31:18,810
مستقبلا تاخدوه في ال .. يعني سواء في ال .. في

358
00:31:18,810 --> 00:31:22,890
الدراسات العليا ممكن تسمى اللي هو human body

359
00:31:22,890 --> 00:31:26,070
dynamics، ديناميكا جسم الإنسان، مهم كتير اللي

360
00:31:26,070 --> 00:31:31,810
هيشتغل فيه في ال .. في العلوم المتعلقة في دراسة

361
00:31:31,810 --> 00:31:34,710
ديناميكية الحركة جسم الإنسان

362
00:31:37,580 --> 00:31:41,340
ال lower pairs are self-closed pair يعني lower

363
00:31:41,340 --> 00:31:48,460
pair زي عندي ال turning pair is a self-closed pair

364
00:31:48,460 --> 00:31:54,140
ال sliding pair is a self-closed pair ال screw

365
00:31:54,140 --> 00:32:01,240
pair is a self-closed pair النوع

366
00:32:01,240 --> 00:32:04,300
التاني ال forced forced closed pair

367
00:32:07,310 --> 00:32:13,150
الـ two elements المكونين للـ pair are not

368
00:32:13,150 --> 00:32:17,010
connected mechanically but are kept in contact by

369
00:32:17,010 --> 00:32:19,650
the action of external forces يعني على سبيل المثال

370
00:32:19,650 --> 00:32:25,390
عندي .. عندي cam هاي

371
00:32:25,390 --> 00:32:28,030
مركز ده ورا عنها وعندي hand follower

372
00:32:33,250 --> 00:32:37,250
عشان اخلي ال follower هذه بتدور هذا نضور هذا بطلع

373
00:32:37,250 --> 00:32:44,070
و بنزل زي ال cam في السيارة او ال cam تعمل مكان

374
00:32:44,070 --> 00:32:49,990
لخياطة for this follower to be in contact with

375
00:32:49,990 --> 00:32:53,690
this cam هذا cam هذا follower

376
00:32:56,940 --> 00:32:59,100
لازم يكون فيه some external force ال external

377
00:32:59,100 --> 00:33:03,400
force ممكن تكون وزن الفلور by gravity أو by a

378
00:33:03,400 --> 00:33:06,860
spring force يكون عند زمبرك دائما يكون ضغط الفلور

379
00:33:06,860 --> 00:33:14,260
مع الكام عشان دائما يكون الفلورملامس للكام if we

380
00:33:14,260 --> 00:33:18,040
lose contact في الحالة اذا فقدنا التلامس هنفقد

381
00:33:18,040 --> 00:33:21,380
الحركة بين ال two elements forming the pair معناته

382
00:33:21,380 --> 00:33:24,480
التصنيف التالت according to type of closure في عند

383
00:33:24,480 --> 00:33:28,460
self-closed pair و عند force-closed pair ان راجع

384
00:33:29,370 --> 00:33:32,310
تصنيفات ال .. ال .. ال .. ال cannematic pairs ممكن

385
00:33:32,310 --> 00:33:36,650
تكون طبقا لنوع الحركة النسبية بين ال two elements

386
00:33:36,650 --> 00:33:39,890
forming the pair أو طبقا لنوع ال contact between

387
00:33:39,890 --> 00:33:42,350
the elements forming the pair أو طبقا لنوع ال

388
00:33:42,350 --> 00:33:47,740
closure of the two pairالتصنيف الأول طبقا لنوع

389
00:33:47,740 --> 00:33:49,940
الحركة between the two elements forming the pair

390
00:33:49,940 --> 00:33:52,860
بيكون عندى sliding pair, turning pair, rolling

391
00:33:52,860 --> 00:33:58,080
pair, screw pair, spherical pair التصنيف التاني

392
00:33:58,080 --> 00:34:00,840
according to type of contact بيكون عندى ال lower

393
00:34:00,840 --> 00:34:03,260
pair أو higher pair في حالة ال lower pair بيكون

394
00:34:03,260 --> 00:34:06,540
عندى ال contact على surface contactبحث ال higher

395
00:34:06,540 --> 00:34:10,600
pair بيكون عند ال contact line or point contact

396
00:34:10,600 --> 00:34:14,000
التصنيف التالت according to type of closure بيكون

397
00:34:14,000 --> 00:34:20,300
يعني self-closed pair أو force closed pair طيب

398
00:34:32,300 --> 00:34:35,780
نحكي هنا kinematic pair في مصطلح دي اسمه kinematic

399
00:34:35,780 --> 00:34:41,080
chain ال kinematic pair عبارة عن combination of

400
00:34:41,080 --> 00:34:46,020
kinematic pairs يعنيالإصلاح ال economic mechanism

401
00:34:46,020 --> 00:34:49,920
مكوّن من ال pair واحد و اتنين وال pair اتنين و

402
00:34:49,920 --> 00:34:55,120
تلاتة وال pair تلاتة و أربعة وال pair أربعة و واحد

403
00:34:55,120 --> 00:34:59,240
المجموع الأربعة pairs هذه اللي هي واحد مع اتنين و

404
00:34:59,240 --> 00:35:02,120
اتنين مع تلاتة و تلاتة مع أربعة و أربعة مع واحد

405
00:35:02,120 --> 00:35:04,560
بسميها kinematic chain

406
00:35:09,470 --> 00:35:12,630
في الـ kinematic chain بتكون الحركة بين ال

407
00:35:12,630 --> 00:35:15,250
elements between the links or elements forming the

408
00:35:15,250 --> 00:35:19,930
chain completely or successfully constrained بيكون

409
00:35:19,930 --> 00:35:29,690
الحركة مقيدة بشكل كامل أو بشكل ناجح طيب

410
00:35:38,080 --> 00:36:02,000
خلّيني أرسم هذه بشكل أكبر هذه

411
00:36:02,000 --> 00:36:06,520
الـ Slider crank mechanism لينك واحد لينك اتنين

412
00:36:07,340 --> 00:36:16,400
لينك تلاتة لينك أربع وهذا لينك واحد if

413
00:36:16,400 --> 00:36:24,660
each link طبعا اتطلع عند كل link هنا بتكون two

414
00:36:24,660 --> 00:36:32,200
pairs يعني عندي ال link اتنين تعمل pair مع واحدو

415
00:36:32,200 --> 00:36:37,320
pair مع تلاتة يعني اتنين مرة عاملة pair مع واحد و

416
00:36:37,320 --> 00:36:43,260
pair مع تلاتة و تلاتة عاملة pair مع اتنين و pair

417
00:36:43,260 --> 00:36:48,380
مع اربع و اربع عاملة pair مع تلاتة و عاملة pair مع

418
00:36:48,380 --> 00:36:53,440
واحد يعني each link form بتشك بتكون two pairs with

419
00:36:53,440 --> 00:36:54,580
two adjacent links

420
00:36:57,640 --> 00:37:00,860
الان في علاقة بين number of pairs forming a

421
00:37:00,860 --> 00:37:03,100
kinetic chain and number of links انا عند اكم link

422
00:37:03,100 --> 00:37:09,740
هين عند number of links هين عندي L بيساوي أربعة و

423
00:37:09,740 --> 00:37:15,400
number of pairs عندي هين turning pair هاي واحد و

424
00:37:15,400 --> 00:37:19,180
turning pair هين اي اتنين و turning pair تلاتة و

425
00:37:19,180 --> 00:37:24,570
sliding pair أربعة عندي أربعة pairsفي علاقة بين ال

426
00:37:24,570 --> 00:37:28,950
number of links و ال number of pairs ال L بيساوي

427
00:37:28,950 --> 00:37:34,370
اتنين P ناقص اربعة يعني عندي هنا ال L لو حكيت

428
00:37:34,370 --> 00:37:40,600
اربعةهنا عندي اتنين في اربعة ناقص اربعة يعني هاتلع

429
00:37:40,600 --> 00:37:45,420
عندي هين اربعة و هين اربعة معناته ايش المعادلة

430
00:37:45,420 --> 00:37:51,120
صحيحة معناته ال number of lengths بيساوي اتنين في

431
00:37:51,120 --> 00:37:53,100
number of pairs ناقص اربعة

432
00:38:04,060 --> 00:38:07,380
في علاقة بين number of links and number of joints

433
00:38:07,380 --> 00:38:12,000
عندي

434
00:38:12,000 --> 00:38:17,020
هنا revolute joint وعندي هنا revolute أو turning

435
00:38:17,020 --> 00:38:21,700
joint وعندي هنا revolute أو turning joint وعندي

436
00:38:21,700 --> 00:38:24,980
هنا بين أربع واحد sliding joints يعني عندي number

437
00:38:24,980 --> 00:38:31,720
of joints J بيستوي عندي أربعة jointsالاربع joints

438
00:38:31,720 --> 00:38:38,460
عندى التلاتة turning joints

439
00:38:38,460 --> 00:38:41,540
واحد

440
00:38:41,540 --> 00:38:47,120
sliding joints

441
00:38:47,120 --> 00:38:48,480
او prismatic joint

442
00:38:58,740 --> 00:39:02,840
طبعا المعادلة الجاية هتكون تتطبق في حالة ال lower

443
00:39:02,840 --> 00:39:09,420
pair يعني J في علاقة بين number of joints وعدد

444
00:39:09,420 --> 00:39:16,100
اللينكات 1.5 في L ناقص 2 هذا في حالة lower pair

445
00:39:16,100 --> 00:39:21,040
أنا

446
00:39:21,040 --> 00:39:25,760
عندي

447
00:39:25,760 --> 00:39:27,220
ال J أربعة

448
00:39:30,360 --> 00:39:33,260
لاحظوا عند التلاتي ال turning ال turning تعتبر

449
00:39:33,260 --> 00:39:39,020
lower pair و ال sliding تعتبر lower pair أربعة عند

450
00:39:39,020 --> 00:39:44,760
هنا واحد و نص عدد ال link أربعة نقص اتنين يعني

451
00:39:44,760 --> 00:39:47,820
واحد و نص في أربعة ستة نقص اتنين بالسوء أربعة يعني

452
00:39:47,820 --> 00:39:58,000
أربعة بالسوء أربعة منعت المعادلة هذه إيش؟ صحيحة زي

453
00:39:58,000 --> 00:40:04,560
ما حكيت aboveEquations اللي هي المعادلة هذه اللي

454
00:40:04,560 --> 00:40:11,480
هي المعادلة اللي هي L بيستوى اتنين P ناقص اربعة و

455
00:40:11,480 --> 00:40:18,680
J بيستوى واحد و نص L ناقص اتنين هدول ال two

456
00:40:18,680 --> 00:40:19,360
equations

457
00:40:25,070 --> 00:40:28,550
applicable only to kinematic chains in which lower

458
00:40:28,550 --> 00:40:32,630
pairs are used هذه المعادلات تتطبق فقط في حالة ال

459
00:40:32,630 --> 00:40:38,130
kinematic chains اللي ال pairs فيها lower pair ايش

460
00:40:38,130 --> 00:40:41,110
يعني lower pair يعني ال contact is surface contact

461
00:40:41,110 --> 00:40:44,990
يعني عندي هنا تلاتة turning pairs واضح ان عندي

462
00:40:44,990 --> 00:40:48,210
surface surface cylindrical contact وعندي one

463
00:40:48,210 --> 00:40:51,970
sliding pair عندي flat surface contact

464
00:40:57,740 --> 00:41:03,020
هذه المعادلات ممكن نعدلها بحيث تكون قابلة

465
00:41:03,020 --> 00:41:08,940
للاستخدام في حالة الـ kinematic chains اللي بيكون

466
00:41:08,940 --> 00:41:17,180
تتضمن higher pairs طبعا each higher pair is

467
00:41:17,180 --> 00:41:21,060
equivalent to two lower pairs plus a link

468
00:41:27,530 --> 00:41:43,570
نشوف أمثلة على الـ Kinematic Chains عندي

469
00:41:43,570 --> 00:41:46,970
هاي تلت لينكات

470
00:42:02,860 --> 00:42:13,680
هي link واحد اتنين تلاتة عندي

471
00:42:13,680 --> 00:42:17,940
ال number of links ال الحالة هذه عندي واحد اتنين

472
00:42:17,940 --> 00:42:23,100
تلاتة تلاتة links ال number of pairs عندي turning

473
00:42:23,100 --> 00:42:26,510
pair turning pair turning pair عندي تلاتة برضهو ال

474
00:42:26,510 --> 00:42:30,270
number of joints عند رفوليوت جوانت رفوليوت جوانت

475
00:42:30,270 --> 00:42:34,830
رفوليوت جوانت عند ايش تلاتة خلينا نشوف نطبق

476
00:42:34,830 --> 00:42:39,590
المعادلة اللي قال عنده اللي قال عنده اللينكات

477
00:42:39,590 --> 00:42:45,970
تلاتة على الطرف التاني عنده اتنين P اتنين في P

478
00:42:45,970 --> 00:42:52,890
اللي هي تلاتة ناقص اربعة عندهين تلاتة اتنين في

479
00:42:52,890 --> 00:42:57,950
تلاتة ستة ناقص اربعة اتنينلاحظ ال left hand side

480
00:42:57,950 --> 00:43:07,990
أكبر من ال right hand side نجي المعادلة التانية ال

481
00:43:07,990 --> 00:43:16,110
جي عنده تلاتة عند واحد و نص فيه تلاتة ناقص اتنين

482
00:43:16,110 --> 00:43:20,990
واحد و نص تلاتة اكم اربع و نص ناقص اتنين اتنين و

483
00:43:20,990 --> 00:43:26,760
نصهنا تلاتة واضح برضه left hand side أكبر من ال

484
00:43:26,760 --> 00:43:31,580
right hand side هل

485
00:43:31,580 --> 00:43:34,880
link واحد او link اي link من اللي كانت ممكن تتحرك

486
00:43:34,880 --> 00:43:38,060
بالنسبة للتانية هل يعني واحد ممكن تتحرك للتانية او

487
00:43:38,060 --> 00:43:42,310
واحد بالنسبة للتلاتةواضح ان فيش حركة معناه ان this

488
00:43:42,310 --> 00:43:46,350
is not a kinematic chain this is a structure لأن

489
00:43:46,350 --> 00:43:50,850
في عنده no relative motion is possible مش ممكن

490
00:43:50,850 --> 00:43:54,110
اتنين تتحرك بالنسبة لواحد او تلاتة تتحرك بالنسبة

491
00:43:54,110 --> 00:43:57,330
لواحد او تلاتة بالنسبة لاتنين no relative motion

492
00:43:57,330 --> 00:44:03,590
between the elements forming the chain معناه ان it

493
00:44:03,590 --> 00:44:08,630
is not a kinematic chain it is a structureلأنه

494
00:44:08,630 --> 00:44:14,070
مافيش حركة بيقنق limits forming if possible طيب

495
00:44:14,070 --> 00:44:24,050
مثال تاني ناخد

496
00:44:24,050 --> 00:44:32,110
ال four bar linkage four bar four

497
00:44:32,110 --> 00:44:35,870
bar linkage أي واحد

498
00:44:38,660 --> 00:44:45,420
اتنين تلاتة اربعة عند عدد ال links الاربعة links

499
00:44:45,420 --> 00:44:52,000
وعدد ال pairs تارينج pair تارينج pair تارينج pair

500
00:44:52,000 --> 00:44:58,200
تارينج pair عند اربعة وعند اربعة joints طيب طبق

501
00:44:58,200 --> 00:45:03,580
المعادلة الأولى ال عند اربعة سواء اتنين P اتنين P

502
00:45:06,230 --> 00:45:11,690
تنين في أربعة ناقص أربعة يعني انا عندي هنا أربعة

503
00:45:11,690 --> 00:45:16,030
هنا أربعة أربعة بتستوى أربعة ال left hand side

504
00:45:16,030 --> 00:45:19,590
بتستوى ال right hand side فانت بتحققك المعادلة

505
00:45:19,590 --> 00:45:24,070
المعادلة التانية عندي J بتستوى أربعة عندي هنا واحد

506
00:45:24,070 --> 00:45:30,780
و نصفي اربعة ناقص اتنين اربعة هتساوي اربعة معناته

507
00:45:30,780 --> 00:45:36,500
left hand side بيساوي ال right hand side معناته

508
00:45:36,500 --> 00:45:41,160
العلاقتين تحققوا معناته this is a kinematic chain

509
00:45:41,160 --> 00:45:45,460
with one degree of freedom this is a kinematic

510
00:45:45,460 --> 00:45:49,000
chain with one degree of freedom بعد شوية هنحكي عن

511
00:45:49,000 --> 00:45:51,460
ال degrees of freedom ايش ال definition بتاعها

512
00:45:51,460 --> 00:45:54,840
وكيف بنحدد ال number of degrees of freedom

513
00:45:58,710 --> 00:46:00,770
ناخد ميكانيزم تاني

514
00:46:25,180 --> 00:46:30,400
عندها لينك واحد لينك اتنين لينك تلاتة لينك اربع

515
00:46:30,400 --> 00:46:37,240
لينك خمسة يعني عندي لينك عدد لينكات خمسة عندي

516
00:46:37,240 --> 00:46:41,940
turning pair turning pair turning pair turning

517
00:46:41,940 --> 00:46:45,840
pair turning pair عندي يعني اكم pair عندي خمسة

518
00:46:45,840 --> 00:46:51,170
تتخمسة pairsالكم جويت عندى؟ واحد، اتنين، تلاتة،

519
00:46:51,170 --> 00:46:55,910
اربعة، خمسة و J بالساوية خمسة نشوف المعادلة هذه

520
00:46:55,910 --> 00:47:04,670
عند ال L ال L عنده

521
00:47:04,670 --> 00:47:15,070
خمسة اتنين بيه اتنين في ال pairs خمسة ناقص اربعة

522
00:47:15,070 --> 00:47:20,880
عند هنا خمسةأتنين في خمسة بعشرة ناقص أربعة ستة

523
00:47:20,880 --> 00:47:29,200
واضح ال left hand side أقل من ال right hand side

524
00:47:29,200 --> 00:47:35,420
نجي ال معادلة التانية J J سواحد و نص ال ناقص اتنين

525
00:47:35,420 --> 00:47:40,820
ال J عندي خمسة عندين واحد و نص في خمسة ناقص اتنين

526
00:47:40,820 --> 00:47:44,600
يعني خمسة عندي واحد و نص في خمسة سبعة و نص ناقص

527
00:47:44,600 --> 00:47:50,590
اتنين خمسة و نصعند ال left hand side أقل من ال

528
00:47:50,590 --> 00:47:57,110
right hand side المعناته ال two equations are not

529
00:47:57,110 --> 00:48:01,310
satisfied لم يتم تحقيق المعادلتين هدول المعناته it

530
00:48:01,310 --> 00:48:09,710
is not a kinematic chain ليش ال chain is not

531
00:48:09,710 --> 00:48:13,670
constrained ممكن يعني لو انا حركت اتنين واحدة منهم

532
00:48:13,670 --> 00:48:19,630
حركت واحدةأحصل على أكثر من positions أو شكل ..

533
00:48:19,630 --> 00:48:28,950
يعني لو حركت هذا بشكل هذا او

534
00:48:28,950 --> 00:48:35,170
ممكن يكون في زهاج فعند أكتر من احتمال

535
00:48:55,980 --> 00:48:59,680
النتائج غير متوقعة لأنه محتاج لـ other degree of

536
00:48:59,680 --> 00:49:00,000
freedom

537
00:49:17,830 --> 00:49:23,710
أنواع الوصلات أنواع

538
00:49:23,710 --> 00:49:28,010
الوصلات في ال .. في ال .. في ال chains في عندي

539
00:49:28,010 --> 00:49:35,370
binary joint يعني وصلة ثنائية في الوصلة الثنائية

540
00:49:35,370 --> 00:49:38,250
two links are joined at the same connection يعني

541
00:49:38,250 --> 00:49:42,290
نفس النقطة بكون واصل two elements او two links

542
00:49:45,370 --> 00:49:58,690
لو نطلع ال four bar على ال four bar واحد

543
00:49:58,690 --> 00:50:06,280
اتنين تلاتة اربعة هذه binary jointلأن هذه link و

544
00:50:06,280 --> 00:50:09,860
link تنتين وهذه binary joint هي link و link تنتين

545
00:50:09,860 --> 00:50:12,580
وهذه binary joint هي link و link تنتين و binary

546
00:50:12,580 --> 00:50:14,260
joint هي link و link تنتين و binary joint تنتين و

547
00:50:14,260 --> 00:50:15,960
binary joint تنتين و binary joint تنتين و binary

548
00:50:15,960 --> 00:50:22,320
joint تنتين و binary joint تنتين

549
00:50:22,320 --> 00:50:25,120
و binary joint تنتين و binary joint تنتين و binary

550
00:50:25,120 --> 00:50:25,120
joint تنتين و binary joint تنتين و binary joint

551
00:50:25,120 --> 00:50:25,120
تنتين و binary joint تنتين و binary joint تنتين و

552
00:50:25,120 --> 00:50:25,120
binary joint تنتين و binary joint تنتين و binary

553
00:50:25,120 --> 00:50:25,120
joint تنتين و binary joint تنتين و binary joint

554
00:50:25,120 --> 00:50:29,460
تنتين و binary joint تنتين و binary joint تنتين و

555
00:50:29,460 --> 00:50:32,920
binary joint تنتين و binary joint تنتين و binary

556
00:50:32,920 --> 00:50:34,420
joint تنتين و binary joint تنتين و binary joint

557
00:50:34,420 --> 00:50:34,420
تنتين و binary joint تنتين و binary joint تنتين و

558
00:50:34,420 --> 00:50:34,420
binary joint تنتين و binary joint تنتين و binary

559
00:50:34,420 --> 00:50:34,420
joint تنتين و binary joint تنتين و binary joint

560
00:50:35,830 --> 00:50:44,750
ممكن اعدّلها السير j plus h على اتنين لسه واحد و

561
00:50:44,750 --> 00:50:50,910
نص ال ناقص في الحالة هذه it could be used this

562
00:50:50,910 --> 00:50:53,250
equation can be used for higher pairs

563
00:51:03,810 --> 00:51:06,590
higher pairs يعني يكون ال contact على نقطة أو على

564
00:51:06,590 --> 00:51:12,090
خط هذا ال H number of higher pairs

565
00:51:16,650 --> 00:51:21,910
في عندنا ما يسمى الـ AW Klein equation هذه

566
00:51:21,910 --> 00:51:26,450
المعادلة تستخدم لتحديد ما إذا كانت ال chain locked

567
00:51:26,450 --> 00:51:28,610
chain يعني ال structure ليس relative motion

568
00:51:28,610 --> 00:51:32,070
between the elements forming the chain او

569
00:51:32,070 --> 00:51:39,530
kinematic chain او unconstrained chain فمن خلال

570
00:51:39,530 --> 00:51:42,830
المعادلة هذه بنحدد whether the chain is a

571
00:51:42,830 --> 00:51:47,700
structureor a kinematic chain or unconstrained

572
00:51:47,700 --> 00:51:57,900
chain نتطلع

573
00:51:57,900 --> 00:52:00,040
على القالية هذه

574
00:52:24,180 --> 00:52:30,560
عندها link واحد اتنين تلاتة اربعة خمسة ستة عند

575
00:52:30,560 --> 00:52:34,960
النمر ال links شو يستوي؟ ستة ال joints عنده واحد

576
00:52:34,960 --> 00:52:41,940
اتنين تلاتة اربعة خمسة خمسة joints خمسة

577
00:52:41,940 --> 00:52:49,460
jointsمعناته المفروض ال J ال pairs higher pair و

578
00:52:49,460 --> 00:52:53,520
لا lower pair كلها lower pair معناته J زاد H على

579
00:52:53,520 --> 00:53:01,840
اتنين بس واحد و نص ال ماقص اتنين ال J عندي خمسة و

580
00:53:01,840 --> 00:53:07,000
ال H عندي سفر على اتنين الطرف التاني واحد و نص في

581
00:53:07,000 --> 00:53:09,980
اللي عندي number of links ستة ماقص اتنين يعني

582
00:53:09,980 --> 00:53:13,260
هتكون عندي خمسة واحد و نص في ستة

583
00:53:25,320 --> 00:53:34,140
أه في شغلة هنا بنحكي عنها عندي ال j في عندي ال

584
00:53:34,140 --> 00:53:40,460
binary zones كم

585
00:53:40,460 --> 00:53:46,900
binary zones عندي؟ واحد اتنين تلاتة في وصلات

586
00:53:46,900 --> 00:53:50,300
ثلاثية يعني بيكون عنده نفس النقطة موصول اكتر من

587
00:53:50,300 --> 00:53:56,190
linkعندي turnery joints وصلات ثلاثية turnery

588
00:53:56,190 --> 00:54:00,050
joints

589
00:54:00,050 --> 00:54:04,570
عددها اتنين

590
00:54:04,570 --> 00:54:11,070
اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين

591
00:54:11,070 --> 00:54:11,930
اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين

592
00:54:11,930 --> 00:54:12,290
اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين

593
00:54:12,290 --> 00:54:12,350
اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين

594
00:54:12,350 --> 00:54:14,310
اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين

595
00:54:14,310 --> 00:54:15,990
اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين

596
00:54:15,990 --> 00:54:21,730
اتنين اتنين اتن

597
00:54:23,660 --> 00:54:29,440
زائد اتنين تيرناري كل واحدة ثلاثية تعادل اتنين

598
00:54:29,440 --> 00:54:38,440
معناته هيكون الساوية ايش سبعة ال J نجي للمعادلة

599
00:54:38,440 --> 00:54:45,900
عندي J زائد H على اتنين سواء واحد و نص الناقص

600
00:54:45,900 --> 00:54:51,660
اتنين ال J عندي كله سبعة زائد صفر على الطرف تاني

601
00:54:51,660 --> 00:54:57,660
واحد و نصفى ستة مانقس اتنين يعني هتكون عندهين سبعة

602
00:54:57,660 --> 00:55:04,340
و سبعة ال left hand side بالساوية ال right hand

603
00:55:04,340 --> 00:55:10,320
side معناه that this is a kinematic chain with one

604
00:55:10,320 --> 00:55:19,480
degree of freedomالنوع التالت من ال joints اللي هي

605
00:55:19,480 --> 00:55:23,480
ال quaternary joint اللي هي الوصلات الربعية في

606
00:55:23,480 --> 00:55:28,560
الوصلات الربعية بيكون عند نقطة واحدة في أربع

607
00:55:28,560 --> 00:55:31,860
لينكات عند نقطة واحدة بيكون في أربع لينكات متصين

608
00:55:31,860 --> 00:55:40,660
مع بعض each كل وصلة ربعية تكافئ تلت وصلات ثنائية

609
00:55:40,660 --> 00:55:48,680
كل وصلة ربعية تكافئ تلت وصلات ثنائيةيعني ممكن احكي

610
00:55:49,690 --> 00:55:57,250
لو كانت الوصلة

611
00:55:57,250 --> 00:56:02,290
ثلاثية يعني عندي تلاتة links عند نفس الوصلة هيكون

612
00:56:02,290 --> 00:56:07,890
تعادل تلاتة ناقص واحد binary joints يعني التنين لو

613
00:56:07,890 --> 00:56:12,070
كانت وصلة ربعية هيكون اربع ناقص واحد وصلة تنية

614
00:56:12,070 --> 00:56:15,910
يعني اربع ناقص واحد تلاتة معناته كل وصلة ربعية

615
00:56:15,910 --> 00:56:23,820
تعادل تلت وصلة تنيةنشوف ال structure هذا او ال

616
00:56:23,820 --> 00:56:27,360
potential

617
00:56:27,360 --> 00:56:32,280
kinematic chain بينها طبعا مجرد ما اتطلع عليها

618
00:56:32,280 --> 00:56:34,780
هعرفها it is not a kinematic chain هعرفها انها

619
00:56:34,780 --> 00:56:39,080
structure اوتوماتيك هعرفها structure عند high link

620
00:56:39,080 --> 00:56:43,260
واحد high

621
00:56:43,260 --> 00:56:50,080
link اتنين high link تلاتة high link اربعةهي link

622
00:56:50,080 --> 00:56:57,380
خمسة هي link ستة هي link سبعة link تمانية link

623
00:56:57,380 --> 00:57:14,640
تسعة link عشرة وهذه النقطة A B C D E F G

624
00:57:50,540 --> 00:58:07,660
عندي joints عندى

625
00:58:07,660 --> 00:58:08,700
عشر لينكات

626
00:58:15,080 --> 00:58:19,940
عندي link واحد اتنين تلاتة اربعة خمسة ستة سبعة

627
00:58:19,940 --> 00:58:22,380
تمانية تسعة عشرة links عندي ال links ال number of

628
00:58:22,380 --> 00:58:25,920
links عندي

629
00:58:25,920 --> 00:58:29,960
عشرة عندي

630
00:58:29,960 --> 00:58:34,380
اللي هو الوصلات الربعية اللي هو ternary أو الوصلات

631
00:58:34,380 --> 00:58:42,120
ال binary joints binary joints عندي

632
00:58:42,120 --> 00:58:43,100
الternary joints

633
00:58:48,970 --> 00:58:55,810
عنده ربعية giants

634
00:58:55,810 --> 00:59:08,410
الثنائية

635
00:59:08,410 --> 00:59:14,190
عنده واحدة

636
00:59:14,190 --> 00:59:20,090
عندهواحدة عندي هذه ثنائية يعني ثنائية عندي إيش؟

637
00:59:20,090 --> 00:59:29,790
واحد ثلاثية عندي عند a هذه واحدة وعند b تنتين

638
00:59:29,790 --> 00:59:36,010
تنتين

639
00:59:36,010 --> 00:59:47,730
وعند f تلاتة وعند eأربعة عند أربعة ten are joints

640
00:59:47,730 --> 00:59:51,550
وعندي

641
00:59:51,550 --> 00:59:56,450
وصلة ربعية عند C واحد اتنين تلاتة اربعة ووصلة

642
00:59:56,450 --> 01:00:04,090
ربعية عند C ووصلة ربعية عند G تنتين معناته if

643
01:00:04,090 --> 01:00:11,470
total number of joints ال J حيث هو في عندي وصلة

644
01:00:11,470 --> 01:00:17,060
استنائية واحدةزاد اندي أربع واصلات ثلاثية كل واحدة

645
01:00:17,060 --> 01:00:22,460
تعادل ايش تنتين binary زاد اندي تنتين واصلات ربعية

646
01:00:22,460 --> 01:00:25,920
كل واحدة تعادل فيها تلاتة binary يعني هيكون اندي

647
01:00:25,920 --> 01:00:35,980
واحد زائد تمانية زائد ستة يعني خمس تاش طيب

648
01:00:35,980 --> 01:00:44,920
انشوف Jسواء واحد و نص الماقص اتنين الجي عندي خمس

649
01:00:44,920 --> 01:00:50,040
تاش هذا عن جهة الشمال عندي عدل اللي كانت عشرة واحد

650
01:00:50,040 --> 01:00:56,630
و نص في عشرة ماقص اتنين يعني هيكون ايش تلتاشخمس

651
01:00:56,630 --> 01:01:02,810
تاشر ال left hand side أكبر من ال right hand side

652
01:01:02,810 --> 01:01:07,790
في الحالة هذه بيكون دي locked chain structure it

653
01:01:07,790 --> 01:01:11,370
is not a kinematic chain لأنه فش ولا link ممكن

654
01:01:11,370 --> 01:01:14,250
تتحرك بالنسبة للتانية فش ولا link ممكن تتحرك

655
01:01:14,250 --> 01:01:18,690
بالنسبة للتانية عشانك بيسميها locked chain or

656
01:01:18,690 --> 01:01:22,030
structure وبالتالي the chain is not a kinematic

657
01:01:22,030 --> 01:01:28,110
chain the chain is not a kinematic chainلأن مافيش

658
01:01:28,110 --> 01:01:31,630
any relative motion of one element with respect to

659
01:01:31,630 --> 01:01:53,450
any other element نشوف نفس المثال هذا انا

660
01:01:53,450 --> 01:02:01,420
عندي high lengthأو chain بيعني واحد اتنين تلاتة

661
01:02:01,420 --> 01:02:17,140
أربع خمسة ستة سبعة تمانية تسعة عشرة عشر لينكات او

662
01:02:17,140 --> 01:02:18,600
عندي joint عند a

663
01:02:21,740 --> 01:02:32,280
ثلاثية و joint on B و joint on C و joint on D و

664
01:02:32,280 --> 01:02:38,940
joint on E و joint on F و joint on G

665
01:03:23,560 --> 01:03:36,160
طيب عند ال binary joints عند D واحدة وعند

666
01:03:36,160 --> 01:03:44,320
ال tenor joint عند A واحد وعند B اتنين وعند C

667
01:03:44,320 --> 01:03:51,160
تلاتة وعند G اربع

668
01:03:55,250 --> 01:04:04,450
و عند E خمسة و عند F ستة يعني عند الستة ترني جونز

669
01:04:04,450 --> 01:04:14,870
والرباية سفر معناته ال number of jones جيه حيث

670
01:04:14,870 --> 01:04:21,580
ساويعندي واحد و نص الناقص اتنين ال j انا عندي او

671
01:04:21,580 --> 01:04:27,500
ال .. ال .. عندي ال j عندي واحدة binary زي ستة

672
01:04:27,500 --> 01:04:33,680
ثلاث يعني ستة في اتنين هيكون استوى تلتاش وال links

673
01:04:33,680 --> 01:04:40,960
عندي عشرة مانعته عندي ال j عندي تلتاش عندي واحد و

674
01:04:40,960 --> 01:04:48,340
نصفي عشرة ماقص اتنين يعني تلاتاش بيساوي تلاتاش

675
01:04:48,340 --> 01:04:55,560
يعني left hand side بيساوي ال right hand side

676
01:04:55,560 --> 01:04:59,260
معناته this is a kinematic chain with one degree

677
01:04:59,260 --> 01:05:02,120
of freedom this is kinematic chain with one degree

678
01:05:02,120 --> 01:05:08,540
of freedom طيب

679
01:05:19,760 --> 01:05:32,600
طيب اخش الموضوع الجديد اللي

680
01:05:32,600 --> 01:05:37,820
هي mechanism ال mechanism هي عبارة عن kinematic

681
01:05:37,820 --> 01:05:43,080
chain in which one of the links is fixed ال

682
01:05:43,080 --> 01:05:45,680
mechanism بتبقى عبارة عن kinematic chain واحدة من

683
01:05:45,680 --> 01:05:52,140
اللينكات بتكون مثبتة يعني عنديعندي مثلا four bar

684
01:05:52,140 --> 01:05:55,920
chain four

685
01:05:55,920 --> 01:06:01,060
bar chain هاي

686
01:06:01,060 --> 01:06:06,940
ال link واحد اتنين تلاتة اربعة هاد يسميها chain لو

687
01:06:06,940 --> 01:06:09,360
ثبت اي link فيهم يقولوا انا ثبتت واحد

688
01:06:12,090 --> 01:06:17,310
بصير ايش اسمها؟ mechanism once استبتت اي link فيهم

689
01:06:17,310 --> 01:06:22,290
بصير اسمها mechanism في الأول كان اسمها chain او

690
01:06:22,290 --> 01:06:28,070
kinematic chain once we fixany element or any link

691
01:06:28,070 --> 01:06:32,850
of the chain we call it a mechanism a mechanism is

692
01:06:32,850 --> 01:06:36,530
used for transmitting it for transmitting or

693
01:06:36,530 --> 01:06:41,850
transforming motion الميكانيزم تستخدم لنقل الحركة

694
01:06:41,850 --> 01:06:45,870
أو تحويل الحركة من صيغة لاخر يعني ممكن احول الحركة

695
01:06:45,870 --> 01:06:51,380
من حركة دائريةلحركة .. من حركة دورانية لحركة خطية

696
01:06:51,380 --> 01:06:55,340
او العكس من حركة خطية لحركة دورانية او من حركة

697
01:06:55,340 --> 01:06:59,460
دورانية لحركة كذبذبية يعني في اكتر من طريقة لتغيير

698
01:06:59,460 --> 01:07:05,980
شكل الحركة امثل كتير عن ال mechanisms اللي هو يعني

699
01:07:05,980 --> 01:07:09,040
ال four bar linkage ال slotted crank mechanism وفي

700
01:07:09,040 --> 01:07:12,200
mechanisms تانية بس هذه الشهرة الأكتر شيوعا في ال

701
01:07:12,200 --> 01:07:12,520
machines

702
01:07:15,830 --> 01:07:22,090
طيب الميكانيزم ممكن تكون simple mechanism أو

703
01:07:22,090 --> 01:07:26,110
compound mechanism بتكون simple إذا كان عدد ال

704
01:07:26,110 --> 01:07:29,750
links أربعة إذا كان number of links is four بسميها

705
01:07:29,750 --> 01:07:33,870
simple إذا كان عدد ال links أكبر من أربعة بسميها

706
01:07:33,870 --> 01:07:36,610
آلية مركبة compound mechanism

707
01:07:42,450 --> 01:07:46,030
when a mechanism is required to transmit power or

708
01:07:46,030 --> 01:07:50,670
to do some useful work we call the mechanism a

709
01:07:50,670 --> 01:07:56,990
machine نسميها آلة لأن في آلية mechanism وفي آلة

710
01:07:56,990 --> 01:08:00,410
machine mechanism هي عبارة عن canonical chain in

711
01:08:00,410 --> 01:08:04,990
which one element or one link is fixed ال machine

712
01:08:04,990 --> 01:08:10,410
هي آلية لكن بتنقل power أو قدرة يعني زي ال slotted

713
01:08:10,410 --> 01:08:15,820
crank mechanismفي ال engine بتاع السيارة بسميها

714
01:08:15,820 --> 01:08:19,760
machine لان بتنقل ال power من ال piston ل ال crank

715
01:08:19,760 --> 01:08:25,280
او في حالة ال compressor بيكون ال input عند ال

716
01:08:25,280 --> 01:08:30,340
crank الموتور بدور بنقل ال power بيحولها ل

717
01:08:30,340 --> 01:08:36,300
pressure عند ال piston معناته طيب

718
01:08:39,460 --> 01:08:43,380
ان نيجي ل number of degrees of freedom for a plan

719
01:08:43,380 --> 01:08:49,220
mechanism عدد اللي هي درجات

720
01:08:49,220 --> 01:08:55,840
الحرية او درجات الحركة للاليات في المستوى ال

721
01:08:55,840 --> 01:08:59,580
degrees of freedom هي عدد ال input parameters

722
01:09:02,430 --> 01:09:08,810
الممكن اتحكم فيها بشكل مستقل عشان اوصل ال .. ال ..

723
01:09:08,810 --> 01:09:10,090
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال

724
01:09:10,090 --> 01:09:10,410
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..

725
01:09:10,410 --> 01:09:10,510
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال

726
01:09:10,510 --> 01:09:11,590
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..

727
01:09:11,590 --> 01:09:12,410
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال

728
01:09:12,410 --> 01:09:13,370
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..

729
01:09:13,370 --> 01:09:13,470
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال

730
01:09:13,470 --> 01:09:13,990
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..

731
01:09:13,990 --> 01:09:16,250
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال

732
01:09:16,250 --> 01:09:19,370
.. ال ..

733
01:09:19,370 --> 01:09:19,370
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال

734
01:09:19,370 --> 01:09:19,370
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..

735
01:09:19,370 --> 01:09:24,510
ال .. ال ..

736
01:09:24,510 --> 01:09:25,910
ال .. ال .. ال

737
01:09:30,740 --> 01:09:36,940
بدي احكي درجة انسهار درجة انسهار اي مادة درجة

738
01:09:36,940 --> 01:09:43,200
انسهار اي مادة مثلا احكي درجة انسهار المياه بتعتمد

739
01:09:43,200 --> 01:09:52,720
على الضغط ودرجة الحرارة معناته انا ممكن اغير الضغط

740
01:09:52,720 --> 01:09:56,700
بشكل مستقل ودرجة الحرارة بشكل مستقل عشان اغير درجة

741
01:09:56,700 --> 01:10:03,430
انسهارالمية ال output parameter ندياش درجة النصهار

742
01:10:03,430 --> 01:10:08,170
ال input parameters للتحكم في درجة النصهار هي

743
01:10:08,170 --> 01:10:12,090
الضغط ودرجة الحرارة هذول ال input parameters

744
01:10:12,090 --> 01:10:15,730
بيسموه ال degrees of freedom اللي هم هذول ال

745
01:10:15,730 --> 01:10:20,270
degrees of freedom اللي بتحكم فيها من خلالهم في

746
01:10:20,270 --> 01:10:26,530
درجة نصهار الميةمعنى degrees of freedom لأي نظام

747
01:10:26,530 --> 01:10:29,410
ميكانيكي مش بضروري يكون في القليل فقط degrees of

748
01:10:29,410 --> 01:10:33,370
freedom هو number of independent input parameters

749
01:10:33,370 --> 01:10:36,610
needed to control some output degrees of freedom

750
01:10:36,610 --> 01:10:40,510
number of independent input parameters needed to

751
01:10:40,510 --> 01:10:46,690
fully control some output يعني to control the

752
01:10:46,690 --> 01:10:52,840
melting temperature أو melting point of waterWe

753
01:10:52,840 --> 01:10:59,000
need to change pressure and temperature يعني ال

754
01:10:59,000 --> 01:11:01,180
degrees of freedom في الحالة هذي تكون اتنين

755
01:11:01,180 --> 01:11:05,600
degrees of freedom تكون اتنين لو احتجت متغير واحد

756
01:11:05,600 --> 01:11:10,720
عشان اسيطر على متغير اخر معناته تكون degrees of

757
01:11:10,720 --> 01:11:15,920
freedom واحد لو احتجت تلاتة parameters عشان اسيطر

758
01:11:15,920 --> 01:11:18,100
على output معين معناه degrees of freedom تكون

759
01:11:18,100 --> 01:11:18,720
تلاتة

760
01:11:21,910 --> 01:11:27,570
نشوف عندنا هنا four bar linkage four bar linkage

761
01:11:27,570 --> 01:11:40,290
عندنا

762
01:11:40,290 --> 01:11:48,530
link واحد link اتنين link تلاتة link اربعة الان لو

763
01:11:48,530 --> 01:11:54,890
حركت هذه الزاويةلو حركت فقط ال link اتنين كله

764
01:11:54,890 --> 01:11:59,510
هيتحرك معاها معناته what I need is to mobilize او

765
01:11:59,510 --> 01:12:03,530
انه لازم احرك اتنين عشان احرك تلاتة و اربعة معناته

766
01:12:03,530 --> 01:12:10,450
محتاج اتحكم فقط في زاوية زاوية ال link اتنينهذا

767
01:12:10,450 --> 01:12:14,270
system it has one degree of freedom I need only

768
01:12:14,270 --> 01:12:17,370
one parameter to control the motion of the whole

769
01:12:17,370 --> 01:12:21,010
mechanism عشان انا بسميه number of degree هذا one

770
01:12:21,010 --> 01:12:27,210
degree of freedom system نشوف

771
01:12:27,210 --> 01:12:31,910
حالة تانية عندي

772
01:12:31,910 --> 01:12:33,270
hand system

773
01:12:43,060 --> 01:12:57,600
هذه نقطة A B E D C هذه link واحد وهنا واحد هذه

774
01:12:57,600 --> 01:13:04,900
link اتنين link تلاتة link اربع و link خمسة

775
01:13:29,250 --> 01:13:37,210
لو حركت فقط بس link 2 لو حركت فقط بس link 2 ممكن

776
01:13:37,210 --> 01:13:42,710
احصل على اكتر من configuration للميكانيزم هذه عشان

777
01:13:42,710 --> 01:13:47,190
احصل على one configuration لازم اتحكم ب two

778
01:13:47,190 --> 01:13:54,570
parameter لازم اتحكم بزاوية ال link 2 و ال link 5

779
01:13:54,570 --> 01:13:57,030
يعني لازم اتحكم ب theta 1

780
01:14:01,160 --> 01:14:07,200
وها دي ثتا اتنين to get one configuration of this

781
01:14:07,200 --> 01:14:13,180
mechanism I need to control both theta one and

782
01:14:13,180 --> 01:14:17,980
theta two معناته انا محتاج two input parameters to

783
01:14:17,980 --> 01:14:22,500
get one specific configuration of this mechanism

784
01:14:22,500 --> 01:14:24,880
عشانك بسمي ال system هذا two degrees of freedom

785
01:14:24,880 --> 01:14:26,980
system two degrees of freedom system

786
01:14:51,970 --> 01:14:57,170
طيب اي link .. اي link لو حكيت هاي ال X

787
01:15:01,570 --> 01:15:05,690
هذه ال Y اي link فالت لحاله هيك مش ممسوقة من اي

788
01:15:05,690 --> 01:15:12,370
اشي في ال 2D مش ممسوقة من اي حد الماسكها ممكن

789
01:15:12,370 --> 01:15:20,310
تتحرك باتجاه ال X و اتجاه ال Y و ممكن تدور يعني

790
01:15:20,310 --> 01:15:28,250
ممكن تتحرك X Y و تدور معناته each link بشكل مستقل

791
01:15:29,250 --> 01:15:40,990
الها تلاتة motions الها تلاتة motions اذا

792
01:15:40,990 --> 01:15:44,150
عملت connection مثلا انا عندي هاي link هادي لحاله

793
01:15:44,150 --> 01:15:51,230
free هاي كان عندي link link free في الأول روحت هنا

794
01:15:51,230 --> 01:15:57,440
حطيت revolute joint حطيت revolute jointالها هاي

795
01:15:57,440 --> 01:16:01,580
واحد هاي اتنين في الأول كانت تتحرك بال X وممكن

796
01:16:01,580 --> 01:16:05,340
تتحرك باتجاه ال X واتجاه ال Y وممكن تدور، الها تلت

797
01:16:05,340 --> 01:16:12,280
حركات لكن مجرد ما حاطيت واصلة هنا صار مسموح لها

798
01:16:12,280 --> 01:16:19,380
فقط تدور معناته فقدت two degrees of freedom يعني

799
01:16:19,380 --> 01:16:25,330
each jointبشكل عام each link طالما هي مش متصلة بأي

800
01:16:25,330 --> 01:16:29,270
link تانية لها three degrees of freedom مجرد ما

801
01:16:29,270 --> 01:16:34,290
أوصل وصلتها في another link فقدت two degrees of

802
01:16:34,290 --> 01:16:38,450
freedom يعني each link بتخليها تفقد two degrees of

803
01:16:38,450 --> 01:16:45,650
freedom خليني

804
01:16:45,650 --> 01:16:50,850
أطلع على الشكل هذا، عندي هنا link واحد

805
01:16:56,040 --> 01:17:02,800
مثبتة وعندي link اتنين وعندي

806
01:17:02,800 --> 01:17:11,160
link تلاتة وعندي link اربعة لحظة ال link واحد ثابت

807
01:17:11,160 --> 01:17:17,840
لا بتتحرك لا في X ولا في Y ولا بالدور معناته مقيدة

808
01:17:17,840 --> 01:17:19,880
ال degree of freedom بتاعتها ايه في الساعة الها دي

809
01:17:19,880 --> 01:17:26,620
سفر اتنين حرة الها تلت حركاتيعني هنا تلاتة و تلاتة

810
01:17:26,620 --> 01:17:30,140
حرة لها تلاتة حركات تلاتة و تلاتة ستة و أربعة حرة

811
01:17:30,140 --> 01:17:34,500
يعني تلاتة و تلاتة و تلاتة هيكون ال degree of

812
01:17:34,500 --> 01:17:38,760
freedom في الحالة دي ايش تساوي تسعة لأن لو روحت ما

813
01:17:38,760 --> 01:17:45,520
سكت عندي هذه ال link واحد هذه

814
01:17:45,520 --> 01:17:49,920
اتنين تلاتة اربعة روحت ما سكت

815
01:17:57,480 --> 01:18:04,340
مسكت أربعة مع واحد من خلال من خلال revealed joint

816
01:18:04,340 --> 01:18:09,260
معناته هذه صار لها degree واحد degree freedom وهذه

817
01:18:09,260 --> 01:18:13,900
تلاتة وهذه أربعة وتلاتة سبعة معناته هنا degree of

818
01:18:13,900 --> 01:18:19,560
freedom هنا تسعة وهنا سبعة روحت في حالة تالتة روحت

819
01:18:19,560 --> 01:18:26,460
مسكت هذه واحد link واحد link اتنين link تلاتة link

820
01:18:26,460 --> 01:18:27,000
أربعة

821
01:18:34,270 --> 01:18:37,470
مساكت اتنين واربعة بالـ Revolute Jones النقطة هذه

822
01:18:37,470 --> 01:18:40,430
النقطة هذه معناته اتنين فقدت two degrees of

823
01:18:40,430 --> 01:18:44,710
freedom اذا عندك واحد زاد واحد اتنين زاد تلاتة

824
01:18:44,710 --> 01:18:54,810
ثلاثة degrees of freedom عندك خمسة خطوة تالتة اذا

825
01:18:54,810 --> 01:19:00,670
عندك ممسوك هنا عندك واحد اتنين تلاتة اربعة

826
01:19:10,700 --> 01:19:13,120
مسكت تلاتة في أربعة عند النقطة هذه بـrevolute

827
01:19:13,120 --> 01:19:18,860
joint معناته عند هنا صارت واحد واحد واحد واحد صار

828
01:19:18,860 --> 01:19:24,240
ال degree of freedom عند ايش تلاتة اخر شئ روح

829
01:19:24,240 --> 01:19:27,080
اتمسكت كل ال links من خلال ال revolute joints هاي

830
01:19:27,080 --> 01:19:32,400
عندي link واحد وهي link اتنين وهي revolute joint

831
01:19:32,400 --> 01:19:39,400
وهي link تلاتة وهي link أربعة

832
01:19:49,730 --> 01:19:53,030
في الحالة هذه السفسيرة degrees of freedom واحد I

833
01:19:53,030 --> 01:19:56,290
need only one parameter to control the motion of

834
01:19:56,290 --> 01:20:02,450
the mechanism معناته when a link is connected to a

835
01:20:02,450 --> 01:20:05,630
fixed link by a turning pair two degrees of

836
01:20:05,630 --> 01:20:13,730
freedom are lost or destroyed احنا

837
01:20:13,730 --> 01:20:18,980
حكينا الميكانيزم عبارة عن kinematic chainin which

838
01:20:18,980 --> 01:20:24,140
link in which

839
01:20:24,140 --> 01:20:28,200
حكينا الميكانيزم is a kinematic chain in which one

840
01:20:28,200 --> 01:20:37,700
of the lengths of the links is fixed في

841
01:20:37,700 --> 01:20:43,680
ميكانيزم حكينا أحد ال links لازم تكون ثابتة معناته

842
01:20:43,680 --> 01:20:49,320
عدد ال links اللي قابل الحركةسأطرح واحد سيكون عدد

843
01:20:49,320 --> 01:20:52,140
ال links ناقص واحد عدد ال links القابض للحركة

844
01:20:52,140 --> 01:20:56,700
سيكون ال ناقص واحد ال total number of degrees of

845
01:20:56,700 --> 01:21:01,240
freedom لل links اللي هي ال ناقص واحد قبل ما

846
01:21:01,240 --> 01:21:06,060
اوصلها ب any other link سيكون كل واحدة تلاتة تلاتة

847
01:21:06,060 --> 01:21:09,240
في ال ناقص واحد معناته total number of degrees of

848
01:21:09,240 --> 01:21:14,020
freedom before connecting any link to any other

849
01:21:14,020 --> 01:21:16,360
link ستكون تلاتة في ال ناقص واحد

850
01:21:22,220 --> 01:21:25,660
الان هنجي للمعادلة العامة لتحديد degrees of

851
01:21:25,660 --> 01:21:29,920
freedom of a mechanism number of degrees of

852
01:21:29,920 --> 01:21:33,780
freedom of a mechanism، عندي mechanism معاها تحتوي

853
01:21:33,780 --> 01:21:41,720
على ال links وهذه ال links متصلة بعضها البعض من

854
01:21:41,720 --> 01:21:46,340
خلال j binary joints or lower pairs

855
01:21:49,640 --> 01:21:54,900
و each number of higher pairs هتكون degrees of

856
01:21:54,900 --> 01:22:01,220
freedom N بالساوية تلاتة

857
01:22:01,220 --> 01:22:10,240
في L ناقص واحد ناقص

858
01:22:10,240 --> 01:22:16,220
اتنين J ناقص H

859
01:22:22,100 --> 01:22:26,320
لو خبيت هدول هتمثل degrees of freedom before

860
01:22:26,320 --> 01:22:30,540
connecting any link to any other link إذا أضفت

861
01:22:30,540 --> 01:22:35,140
number of binary joints كل each binary joint

862
01:22:35,140 --> 01:22:37,380
بتفقدني two degrees of freedom يعني الـ two في

863
01:22:37,380 --> 01:22:42,720
عددها اتنين جيه و each higher joint بتفقدني one

864
01:22:42,720 --> 01:22:45,600
degree of freedom معناه ال total degrees of

865
01:22:45,600 --> 01:22:49,420
freedom أنا بستوى تلاتة في الناقص واحد minus two j

866
01:22:49,420 --> 01:22:50,540
minus واحد

867
01:22:53,230 --> 01:22:57,470
هذا تسمى codes back criterion for mobility of a

868
01:22:57,470 --> 01:23:00,730
mechanism having plan motion هذا المعادلة codes

869
01:23:00,730 --> 01:23:05,930
back criterion for mobility of a mechanism having

870
01:23:05,930 --> 01:23:13,230
plan motion ان

871
01:23:13,230 --> 01:23:17,220
نتطلع انا عند هناStructure طبعا الـ Structure

872
01:23:17,220 --> 01:23:20,360
Automatic هيبين عندي degrees of freedom عندي ايش؟

873
01:23:20,360 --> 01:23:24,840
Zero عندي N، هعندي هنا link واحد، link اتنين، link

874
01:23:24,840 --> 01:23:28,500
تلاتة، عندي تلاتة binaries، واحد، اتنين، تلاتة،

875
01:23:28,500 --> 01:23:34,700
معناته الـ N هتساويالان هتكون تلاتة فى تلاتة ناقص

876
01:23:34,700 --> 01:23:41,100
واحد ناقص اتنين فى تلاتة ناقص سفر يعني هتكون ستة

877
01:23:41,100 --> 01:23:45,640
ناقص ستة ناقص سفر سفر مافيش اي degrees of freedom

878
01:23:45,640 --> 01:23:50,420
motion is not possible معناته هذه ال structure و

879
01:23:50,420 --> 01:23:53,100
ال degrees of freedom بالساوية سفر لو خدت ال

880
01:23:53,100 --> 01:23:56,800
structure هذا عندي اي كام link عندي link واحد

881
01:23:56,800 --> 01:24:05,470
اتنين تلاتة اربع خمسة ستةمعناته الأن هتساوي تلاتة

882
01:24:05,470 --> 01:24:10,410
في ستة ناقص واحد اكتب بيناري جوة عندي واحد اتنين

883
01:24:10,410 --> 01:24:15,490
تلاتة اربعة ناقص اتنين في اربعة ناقص سفر يعني

884
01:24:15,490 --> 01:24:21,370
تلاتة تلاتة في تلاتة

885
01:24:21,370 --> 01:24:25,970
في ناقص اتنين اه في خطأ عندي

886
01:24:29,450 --> 01:24:34,850
أنا عندي turn and rejoin وصلة ثلاثية وصلة ثلاثية

887
01:24:34,850 --> 01:24:38,770
ووصلة ثلاثية اربع وصلات ثلاثية مانعته ال جيه الجيه

888
01:24:38,770 --> 01:24:42,750
هتكون اربع وصلات ثلاثية في اتنين هتكون تستوى

889
01:24:42,750 --> 01:24:48,250
تمانية هتكون ماقص اتنين في تمانية ماقص سفر يعني

890
01:24:48,250 --> 01:24:52,730
هتكون تستوى عندي تلاتة في ستة خمستاش ماقص ستاش

891
01:24:52,730 --> 01:24:59,070
ماقص سفر هتكون تستوى ماقص واحدهذا indeterminate ..

892
01:24:59,070 --> 01:25:04,230
indeterminate structure it is structure فيه عنصر

893
01:25:04,230 --> 01:25:06,190
إضافي مافيش .. مافيش اللي اللي لازم يعني يا .. يا

894
01:25:06,190 --> 01:25:10,150
هذا .. يعني هذا أو هذا مالهم مش لازمة عشانك طلعت

895
01:25:10,150 --> 01:25:14,470
ال degrees مقيدة بالزيادة أكتر من اللازم مقيدة سفر

896
01:25:14,470 --> 01:25:18,270
ناقص واحد مربطها بالزيادة يعني في عنصر اندي

897
01:25:18,270 --> 01:25:21,930
الزيادة عشانك يسميها statistically indeterminate

898
01:25:21,930 --> 01:25:22,810
structure

899
01:25:33,420 --> 01:25:37,900
عندي four bar linkage link واحد اتنين تلاتة أربعة

900
01:25:37,900 --> 01:25:44,750
وأربع joints يعني عندي هنا ال L أربعةو ال J بيستوى

901
01:25:44,750 --> 01:25:50,910
أربعة معناته ال N و ال H بيستوى سفر N هتسوى تلاتة

902
01:25:50,910 --> 01:25:55,970
في أربعة ناقص واحد ناقص اتنين في أربعة ناقص سفر

903
01:25:55,970 --> 01:25:59,690
يعني تلاتة في تلاتة تسعة ناقص تمانية ناقص سفر

904
01:25:59,690 --> 01:26:03,650
بالسافر واحد معناته هذا degrees of freedom واحد I

905
01:26:03,650 --> 01:26:10,450
need to only move one link to control the whole

906
01:26:10,450 --> 01:26:14,460
mechanismعند التانية هذه عند أكمل link واحد،

907
01:26:14,460 --> 01:26:20,520
اتنين، تلاتة، أربعة، خمسة link عند هنا عند

908
01:26:20,520 --> 01:26:25,580
ال number of links ألبس ساوية خمسة ال number of

909
01:26:25,580 --> 01:26:33,720
joints في عند هنا binary عند واحد واحد اتنين زائد

910
01:26:33,720 --> 01:26:39,860
عند وصلة ثلاثية واحد اتنين زائد تلاتة زائد اتنين

911
01:26:39,860 --> 01:26:45,430
في اتنينيعني هيكون ستة الـ J الآن في الحلقة دي

912
01:26:45,430 --> 01:26:52,320
هتستوفر تلاتةفي خمسة ناقص واحد ناقص اتنين في ستة

913
01:26:52,320 --> 01:26:57,340
ناقص سفر يعني هيكون تلاتة في اربعة اتناش ناقص

914
01:26:57,340 --> 01:27:01,620
اتناش ناقص سفر بستو سفر بيبين اللي هتتحرك من عنده

915
01:27:01,620 --> 01:27:05,600
it is a structure and it has zero degree of

916
01:27:05,600 --> 01:27:10,140
freedom نبطلع على الميكانيزم هذه واحد اتنين تلاتة

917
01:27:10,140 --> 01:27:19,340
اربعة خمسة links الخمسة links ال Lبسوة خمسة length

918
01:27:19,340 --> 01:27:26,720
والـ J عندي خمسة jointsو ال H بالساوية سفر معناته

919
01:27:26,720 --> 01:27:32,160
الآن بالساوية تلاتة في خمسة ناقص واحد ناقص اتنين

920
01:27:32,160 --> 01:27:37,640
في خمسة يعني هكون الساوية اتناش ناقص عشرة بالساوية

921
01:27:37,640 --> 01:27:40,260
اتنين معناته ال degrees of freedom في الحالة هذه

922
01:27:40,260 --> 01:27:47,420
اتنين I need to control the motion of two links to

923
01:27:47,420 --> 01:27:51,520
get a specific configuration of the mechanismمعنى

924
01:27:51,520 --> 01:27:58,480
degree of freedom عندي H تساوي اتنين مثال

925
01:27:58,480 --> 01:28:05,040
تالت عندي

926
01:28:05,040 --> 01:28:14,960
cam وعندي

927
01:28:14,960 --> 01:28:15,340
follower

928
01:28:22,340 --> 01:28:27,700
عند ال links هال link واحد وال link اتنين وال link

929
01:28:27,700 --> 01:28:34,820
تلاتة عند ال number of links ال بيستوى تلاتة ال

930
01:28:34,820 --> 01:28:41,400
joints عندي

931
01:28:41,400 --> 01:28:45,060
عند ال joints هين one one lower pair joint one

932
01:28:45,060 --> 01:28:50,480
lower pair joint هين هاي اتنين زاد عندي higher

933
01:28:50,480 --> 01:29:01,210
pair joint هينعند هنا ال J بيساوي اتنين وال H عند

934
01:29:01,210 --> 01:29:06,530
higher pair لأن عند هنا line contact واحد معناته

935
01:29:06,530 --> 01:29:12,510
ال N هتساوي تلاتة في تلاتة ناقص واحد ناقص اتنين في

936
01:29:12,510 --> 01:29:18,750
اتنين ناقص واحد هتساوي تلات اتنين ستة ناقص اربع

937
01:29:18,750 --> 01:29:22,030
ناقص واحد واحد

938
01:29:24,980 --> 01:29:31,140
معناته ال degrees of freedom is one يعني either I

939
01:29:31,140 --> 01:29:35,000
rotate this link to control the motion of this bar

940
01:29:35,000 --> 01:29:40,060
او I rotate this part to control the rotation of

941
01:29:40,060 --> 01:29:42,980
this mechanism لكن هو على الأغلب بيكون انا هدور

942
01:29:42,980 --> 01:29:45,980
الكام هذه عشان اتحكم في حركة ال bar هذا يعني هذا

943
01:29:45,980 --> 01:29:49,420
هو هذه الكام وهذا ال follower

944
01:29:57,160 --> 01:30:03,140
ناخد المثال .. ناخد اللي هو المثال الأخير و ننهي

945
01:30:03,140 --> 01:30:13,400
المحاضرة انا

946
01:30:13,400 --> 01:30:21,660
عندي هنا link واحد أو link اتنين او link تلاتة و

947
01:30:21,660 --> 01:30:32,250
هنا في عندي اش ردرلنك اتنين تلاتة اربعة wheel عند

948
01:30:32,250 --> 01:30:38,410
ال ال number of links بيستوي اربعة number of lower

949
01:30:38,410 --> 01:30:42,190
pair joints عندي هاي ال lower pair واحد اتنين

950
01:30:42,190 --> 01:30:49,250
تلاتة وعندي ال higher pair joints عندي joint هين

951
01:30:49,250 --> 01:30:50,850
واحد

952
01:30:53,800 --> 01:30:59,760
معناته الان هتساوي تلاتة في ال ناقص واحد ناقص

953
01:30:59,760 --> 01:31:05,520
اتنين J ناقص H هتكون تلاتة في اربعة ناقص واحد ناقص

954
01:31:05,520 --> 01:31:11,720
اتنين في تلاتة ناقص واحد يعني هيكون تسعة ناقص ستة

955
01:31:11,720 --> 01:31:18,650
ناقص واحد ساوية اتنينI need two degrees of freedom

956
01:31:18,650 --> 01:31:23,150
is two I need two parameters to control the motion

957
01:31:23,150 --> 01:31:25,050
of this mechanism

958
01:31:31,490 --> 01:31:36,830
بنكون اليوم يعني أنهينا المحاضرة الجاية بنكمل

959
01:31:36,830 --> 01:31:42,570
باقية ال .. ال chapters بنصحكوا تطلعوا على ال

960
01:31:42,570 --> 01:31:47,850
model في حاطة مجموعة كبيرة ممكن حوالي يعني أكتر من

961
01:31:47,850 --> 01:31:51,630
عشرة videos بتحاكي حركة الميكانزم كل ال chapter

962
01:31:51,630 --> 01:31:56,930
video يعني رائع جدا بنصحكوا تتفرجوا عليها تكلوا

963
01:31:56,930 --> 01:31:57,210
العافية