بسم الله الرحمن الرحيم السلام عليكم ورحمة الله
وبركاته اليوم هنستكمل محاضراتنا في مادة نظرية
القلات اليوم هكون chapter جديد بعنوان القاليات
البسيطة simple mechanisms
يعني هنبدأ المحاضرة بتقديم بسيط الأليات أو ال
mechanisms أو ال linkages موجودة بكثرة في المعدات
و المكان سواء كانت معدات ثقيلة أو خفيفةبنجدها ال
.. ال .. ال mechanisms في ال .. في ال engine بتاع
السيارة ان ال sludder crank mechanism في مكاين
الخياطة في .. في .. في معدات النفط متوفرة ..
موجودة كتير و في كثير من المعدات وبالتالي دراستها
بشكل مفصل ومشكل معمق أصبح ضرورة من أجل تصميمها
بطريقة سليمة وطريقة لائقةبما يحقق الهدف من هذه
الآلية وبما يحقق إنتاجها وتصنيعها بأقل التكاليف
الآن هنبدأ نعرف بعض التعريف الآن أيه لو أخدنا آلية
زي هيك هل
سميه slider
crank mechanism قلية
تانية الها
اسم four bar mechanism
اللحظة اي قالية مكونة من مجموعة من ال elements او
ال links يعني هذه بسميها ال link هذه ال link الأرض
link ثابتة هاي واحد اتنين ال crank link ال
connecting rod ال linkال .. ال slider link يعني
القليها مكونة من أربعة link ال four بقى برضه عندي
الأرض link ثابتة link لكرانك link اتنين connecting
رد link تلاتة ال follower link أربعة فأي قلية
مكونة من مجموعة من الأعضاء أو العناصر أو الواصلات
معنى لو كنت عرف ال .. ال .. في عندي kinematic link
او element each part of a machine هذا .. this is
part of a machine which moves related to some
other part يعني ال link اتنين اتحرك بالنسبة للأرض
و التلاتة اتحرك بالنسبة للاتنين و الأرض اتحرك
بالنسبة للتلاتة و الأرض اتحرك بالنسبة لل .. يعني
Each link has a relative motion with respect to
other parts in the mechanism نفس الأشياء، link 2
تتحرك بالنسبة ل 1 و link 3 تتحرك بالنسبة ل 2 و 4
تتحرك بالنسبة ل 1 و 4 تتحرك بالنسبة ل 3 ففي اللي
هي ال link أو ال kinematic link هي part of a
machine which moves relative to some other part in
the machineفي عندى ما يسمى resistance body
resistance body يعني الجسم المقاوم ال resistance
body اللي بيكون قادر على نقل القوة بدون ما يصير
فيه اي تشوهات او بدون ما يصير فيه اي deformation
معناه ان ال resistance body is capable of
transmitting forces with no deformation
ال link احنا حكينا الميكانيزم تتكون مجموعة links
link 1 link 2 link 3 link 4 ال link لها خاصيتين ال
link has two characteristics أول شيءit should have
relative motion with respect to other links يعني
ال link هذه لازم يكون لها حركة بالنسبة لل links
التانية فهي رقم واحد اتنين it must be a resistant
body لازم يكون resistant body يعني مش لازم يسير
فيها اي انحنقات او اي تشوهات خلال الحركة يعني لازم
يكون فيها no deformation هيكون rigidمعناته a link
should .. او a link has two characteristics أول
إشي it should have relative motion with respect to
other links اتنين it must be a resistant body
اللينكات
في أنواع من ال links في عندي rigid link زي هذه
هعندي rigid link هعندي rigid linkRigid link does
not undergo any deformation while transmitting
motion هذا ال link لا يتغير في أبعادها أو شكلها
خلال نقل الحركة ال link تلاتة ما بيصير تغير في
أبعادها ولا تغير في شكلها خلال نقل الحركة بسميها
rigid rigid link فاندي flexible link flexible link
بيصيرpartial deformation بطريقة بحيث ماتأثرش على
الحركة يعني لو انا عنده عند هاي poly هنا بكرة و في
poly أقبلها هاي
مركز ال poly هذه هاي مركز ال poly هذه عند الأرض
واحد link رقم واحدالـ poly هذه رقم اتنين والحبل
رقم تلاتة وهذه ال poly رقم اربعة لاحظوا
ال link ال link اتنين و ال link اربعة ال rigid
links بتتغيرش شكلها ولا حجمها خلال الحركة ال link
تلاتة اللي هي الحبل
بتغير شكله لأن بيصير هنا يلف حوالين البكرة بتغير
يعني بيصير فيه deformation هو يلف بيكون يطعج يلف
معاه لكن ما بيأثر على الحركة الحركة بين اتنين و
اربعة ما بتتأثر بالتغير بالشكل او بال deformation
اللي بيصير بال link تلاتة النوع التاني من ال links
اللي هي ال fluid link ال fluid linkيتم نقل الحركة
بيد الأعضاء الميكانيكية من خلال سائل أو غاز يعني
ناخد مثال بسيط عندي
هنا مكبس و
عندي هنا كمان مكبس صغير
و في عندهين فئة سائل زيت عندهين
زيت و
عندهين piston و عندهين piston ازدغط
ب forceع ال piston هذا F1 ال piston هذا هيضغط ال
fluid الفلود هيطلع ال piston التاني لأعلى يعني
إذا ال piston رقم واحد نزل ال piston التاني بطلع
لأن واضح إن هذا this is fluid this is rigid link
and this is rigid link انتقلت الحركة من هذا ال
piston لهذا ال piston من خلال الزيت، الزيت في
الحالة هات بيسمي وصلة مائعة، وصلة مائعة اللي هي
ممكن تكون سائل أو غازمعناته ال links بتيجي على تلت
أنواع ال rigid link اللي مابيصيرش فيها تغير في
الشكل أو الأبعاد خلال نقل الحركة النوع التان ال
flex و ال link اللي بيصير فيها deformation خلال
نقل الحركة بطريقة بحيث ماتأثرش على الحركة
الإجمالية للميكانزم زي حالة ال .. ال .. ال .. ال
poles النوع التان ال fluid link ال fluid link يعني
بيصير نقد الحركة من خلال ال fluid
زي فكرة اللي هو ال jack بتاع السيارة أو ال
hydraulic cylinders في الأليات الثقيلة لأ
أنا الحمد لله اتعرفالهيكل والقليات فين دي ما يسمى
structure هيكل ال structure عبارة عن مجموعة من ال
resistant bodies having no relative motion among
them and meant for carrying loads ال structure
بيكون عبارة عن القطع أو الأجزاء اللي ما بتتحرك وما
بيصيرش فيها deformationو الهدف منه حمل الحمل
الأحمال يعني ما تشوفه معرش هذا
عبارة عن structure
ال structure ما بنقل حركة ال structure الهدف منه
ان يشيل بحمله بس it does not transform motion
امثلة
تانية عن ال structures لو
بدنا نعمل مقارنة بين ال structure و ال machineفي
ال structure الهياكل parts move parts في ال
machine parts move relative to one another في ال
machine الأجزاء بتاعة الماكن تتحرك بالنسبة لبعضها
في ال structure ال parts ما بتتحرك بالنسبة لبعضها
ثابتة في ال machinewe transform a value of energy
into useful work بنحول الطاقة الموجودة على شكل على
شكل شغل مفيد يعني عندي كهربا مثلا بحولها لحركة أو
عندي حركة بحولها لكهربا أو عندي حركة هوا بحولها
لحركة دورانية فانا بحول الطاقة الموجودة عنده لشغل
مفيدفي ال .. في ال structure no energy is
transformed into useful ore ماصارش تحويل لأي شكل و
أشكال الطاقة عندي هيكل و شاي الأحمال بس ال machine
ال links may transmit both power and motion ال
links .. اللينكات بتاعة أو أجزاء الماكينة بتنقل ال
.. ال power قدرة يعني و .. و .. and motion زاد
forces في ال structure parts of a structure
transmit forces only في ال structure أو الهيكل
الأجزاء بتنقل ال forces من جزء لجزء فقط مافي أي
حركة
في عندي ال pair ال pair two links of a machine in
contact with each other يعني نرجع على ال slotted
crank هذه
link واحد link اتنين link تلاتة link اربعة
عندي link واحد و link اتنين they are in contact
with each other معناته هدول pair واحد اتنين pair
زوج عندي link اتنين تلاته بينهم contact عند ال
joint هدى معناته هدول بسميهم pair تلاتة و اربعة
عندهم contact عند ال joint هدى بسميهم اياش pair
اربعة و واحد they are we have sliding بين اربعة و
واحد معناته اربعة و واحد they are a pair عندي هنا
four pairs
الان بدي اعرف kinematic pair في ال kinematic pair
the relative motion between the links is
completely or successfully constrained في حالة ال
kinematic pair بيكون الحركة النسبية بين ال links
مسيطر عليها بشكل كامل او مسيطر عليها بشكل ناجح لان
هنفهم ايش يعني مسيطر بشكل كامل او مسيطر بشكل ناجح
او خلنا ناخد تعبير اكتر دقةيعني مقيد بشكل كامل أو
مقيد بشكل ناجح مانعتوا عندي؟ Canematic pair the
relative motion between the lengths is completely
constrained or successfully constrained
الان ايش أنواع الحركة المقيدة الحركة المقيدة بتيجي
على التلت أنواع في completely constrained motion
يعني حركة مقيدة بشكل كامل incompletely constrained
motion حركة غير .. حركة مقيدة بشكل غير ك
incomplete يعنيمافيش تقييد كامل النوع التالت
successfully constrained motion حركة مقيدة بشكل
ناجح يعني تلت أنواع من الحركة المقيدة completely
constrained motion and completely constrained
motion و successfully constrained motion نيجي
للنوع الأول من الحركة المقيدة ال completely
constrained motionبتكون الحركة بين ال .. ال .. ال
.. a pair is limited to a definite direction
irrespective of the direction of the applied force
بتكون الحركة في اتجاه واحد بغض النظر عن اتجاه
القوة يعني انا عندي هنا block عشكل متوازن و مستلات
و فيه ثقوب و فيه shaft مقطع و مربع الان ال shaft
لو اثرت باتجاه ال force بهذا الاتجاه او بهذا
الاتجاهالـ shaft هيتحرك only in this direction
مسموح تتحرك بهذا الاتجاه، معناته هذه الحركة حركة
مقيدة بشكل كامل نقعد حالة تانية عندي hub وعندي
shaft وعندي hand collar و hand collar ال shaft
مسموح له يدور مسموح له يدورلكن ممنوع ان يتحرك بهذا
الاتجاه ممنوع ان يتحرك بهذا الاتجاه معناته الحركة
مسموحة في اتجاه واحد اللي هو الدوران في الحالة هذه
ال motion is completely constrained في
النوع التاني اللي هو in completely constrained
motionالـ motion between the pair can take place
in more than one direction الحركة ممكن تكون في
أكتر من اتجاه يعني أنا عندي هنا مبين عنديHub فيها
ثقب وفيه shaft ال shaft ممكن يتحرك باتجاه ال axle
direction او ممكن يدور معناته ممكن يتحرك او باتجاه
الدوران او باتجاه ال axle معناته we have motion in
more than one direction علشان هيك بحكي هذه الحركة
is incompletely constrained
النوع التالت من الحركة المقيدة هي successfully
constrained motion ال motion between the elements
forming a pair is such that the constrained motion
is not completed by itself but by some other means
في الحركة المقيدة بشكل ناجح ال motion بين العناصر
المكونة لل pair لم تقيدمن تلقاء ذاتها وانما تم
تقييدها باسم أو بوسائل او بوسائل اخرى نشوف مثلا
عندي هنا shaft عندي قطع فيها hole وفيه shaft وفي
عنده ممكن هذا يدور ممكن هذا يدورممكن يطلع لأعلى
لأن ممكن اقيد حركته بالاتجاه ال axle direction ان
احط load او احط زمبارك معناته باستخدام load خارجي
زي وزن او spring force مانعت الحركة باتجاه ال axle
direction لكن still ال shaft ممكن ممكن rotate
معناته I succeed in constraining this motion by
some other means
طيب، الآن هنتطلع على تصنيف الـkinematic pair
الان يعني ممكن اصنف الـ kinematic pairs بتلت طرق
مختلفة ممكن اصنف طبقا لنوع الحركة between the
elements forming the pair يعني according to type
of relative motion between the elements forming
the pair او طبقا ل .. طبقا لنوعالcontact between
the elements forming the pair أو طبقا لنوع الإغلاق
between the elements forming the pair يعني عندي
تلت طرق تلت طرق ممكن أصنف فيها ال kinematic pairs
ممكن أصنف طبقا لنوع الحركة النسبية between the
elements forming the pairأو ممكن أصنف طبقا لنوع ال
contact هل هو surface contact ولا line contact ولا
point contact according to type of contact between
the elements forming the pair أو رقم تلاتة
according to the type of enclosureالان هنيجي للنوع
الأول اللي هو التصنيف تبقى لنوع الحركة النسبية
between the elements forming the pair ممكن يكون
عندي sliding pair او turning pair او rolling pair
او screw pair خليني اكتبهم عشان ناخدهم واحد واحد
عندي ال sliding pair
عند turning pair
عند rolling
Pair وعند screw Pair وعند spherical Pair
معناته النوع التصنيف ال .. التصنيف ال .. ال
canematic pairs هيكون طبقا لنوع الحركة النسبية
between the elements في ال sliding pair بعض الكتب
أو بعض ال software بيسموه prismatic pair sliding
pair او prismatic pair ال sliding pair one element
of the pair can slide relative to the other
element of the pair one element of the pair can
only slide relative to the other يعني عندي مثلا
عندي هين عندي
هين ال block أربعة و ال link واحد أربعة ممكن ينزلق
بالنسبة لواحد نوع الحركة بين أربعة و واحد حركة إيش
الزلاقية أو حركة انتقاليةطبعا هذه completely
constrained motion the one element of the pair
مقيد انه يتحرك باتجاه واحد مقيد يتحرك باتجاه واحد
أمثلة ال piston and cylinder هاي ال piston and
cylinder of an engine الأغراب
بتاع المخرطة tailstock on a lathe bed النوع
التاني اللي هو turning pair
في بعض الكتب أو بعض ال software يسمى revolute pair
turning pair او revolute pair في ال turning pair
one element of the pair can only revolve about a
fixed axis of the other element of the pair يعني
ال pair بيكون عبارة عن two links in contact with
each otherفي ال turning pair واحد من ال elements
هذا ممكن يدور بالنسبة لل element التاني واحد من ال
elements ممكن يدور بالنسبة لل element التاني زي
عندي في ال slotted crank mechanism ال link two
ممكن يدور بالنسبة لواحد يعني هنا و هنا عندي
turning pair
عندي هنا ممكن يدور يعني عندي turning pair
بين تلاتة وأربعة عندي هنا برضه turning pear النوع
التالت rolling pear أو زوج تدحرجي زوج تدحرجي يعني
عندي هنا surface وعندي دولاب هذا can rollهيسميها
rolling pear one element of the pear rolls with
respect to the other element of the pear زي ال
ball and roller bearings في حالة ال bearings في
عندى كورات بتتدحرج حوالين ال inner race او ال
outer race of the bearing في
عندى ال screw pear
one element can rotate and advance with respect to
the other element of the pair يعني زي حالة الصمولة
و البرغي و لو مسكت الصمولة و البرغي ثابت و بديت
ألف الصمولة ثم بتبدأ تلف و تمشي يعني while turning
it advances بتتقدم إلى الأمام يعني بتلف الصمولة و
هي بتلف بتكون تمشيالحاجة ساميه screw pair في
عندى spherical pair اللي هي زوج كروي one element
of the spherical one element of the spherical
shape is swivels about the other fixed element في
عندى fixed element و شكله spherical كروي
شايفين كيف؟ ال motion في عنده 3D rotation about a
fixed point 3D rotation about a fixed point بنشوفه
في المراية بتاعة السيارة أو في بعض القاعدة للأقلام
بتكون فيها spherical pair
معناته تصنيف الأول احنا حكينا ممكن تصنف الـ
kinematic pairs according to type of relative
motion between elements يعني ممكن اصنف ال .. ال
kinematic pairs طبقا لنوع الحركة بين ال elements
المكونة لل pair و احنا حكينا في عندي ال sliding
pair، عندي turning pair، عندي rolling pair، عندي
screw pair و spherical pair التصنيف التاني لل
kinematic pair طبقا لنوع التلامس بين ال elements
المكونة لل pair في عندي lower pair و عندي higher
pairفى ال lower pair the two elements of the pair
have surface contact بيكون فى عندى تلامس سطحى بين
العناصر المكونة لل pair يعني فى حالة ال sliding
pair هاي عندى هذا slide بهذا الاتجاه التلامس بين
المساحة و اللوح عبارة عن surface فى حالة ال
revolute pairالتلامس على المحيط عبارة عن سطح
أسطواني it is a surface لكنه it is not a flat
surface 3D surface فهذا يسمي lower pair بيكون
التلامس بين ال elements forming the pair is along
a surface في ال lower pair
surface of one element slides over the surface of
the other يعني في حالة sliding pair ال surface تاع
المسافة slide على ال surface تاع اللوح في حالة
revolute pair او tearing pair ال cylindrical
surface to this link it turns او slidesع المحيط في
حالة screw pair عند صمولة و برغة الصمولة ال
surface بتاعها helical surface it slides with
respect to the screw
في عندي احنا حكينا التصنف في الـ kinematic pairs
طبقا للنوع التلامس احنا حكينا ال lower pair في
عندي higher pair فال higher pair بيكون ال contact
بين ال elements forming the pair along a line or
point contact يعني بيكون التلامس يا خط او point
contact مثلا في حتة ال rolling pear لو عندك
استوانة هذه سيلندر
النقطة اللي أنا شايفها in the view هتكون خط هنا
لدي هنا line contact في الحالة هذي بسمي higher
pair في حالة كان عندي rolling لكرة هتكون التلامس
هنا point هنا دي sphere فعندي هنا تلامس point
contactمعناته ها دي higher pair ال
motion between the two is partly turning في دوران
و partly sliding أمثلة على ال higher pairs إذا
عندى two friction disks هاي عندى disk و عندى disk
هذا الاتجاه وهذا الاتجاه عندي هنا line contact في
حالة friction disk عندي ترسين truth عندي
الترس الطرف التاني
هذا عندي line contact معناته هذا higher pair عندي
cam and follower عندي هاي cam و
عندي follower
and a line contact يعني في أمثلة كتير على higher
pair معناه التصنيف التاني ممكن نصنف الكلانتك pair
طبقا لنوع التلامس ممكن تكون تلامس على ال surface
في الحالة هتبسميه lower pair ممكن تكون تلامس over
a line or over a point في الحالة هتبسميه higher
pair النوع التالت من التصنيف according to type of
closure هنشوف فيه نوعين في self-closed pair
و فاندي force closed pair فى self-closed pair the
two elements of the pair are connected together
mechanically in such a way that only the required
kind of relative motion occurs يعني فى حالة ال
slotted crank mechanism موصولى من خلال joint فاندي
hand jointالان نوع الحركة بين اتنين و واحد بيتغيرش
بين تلاتة و اتنين بيتغيرش اللي رابطهم اللي رابطهم
مع بعض ال joints المفاصل هذه self-closed pair self
-closed pair مفاصل جسم الإنسان موصل في بعض بطريقة
انه احافظ على relative motion نفسها يعني انا مثلا
بحرك ايدي هنا بحرك
ايدي هنا لو ثبتت هذههذه حركة لأن الحركة نسبة بين
هذه وهذه لا تتغير ولكن لو ثبتت هيك سأتحرك مثل ذلك
نفس الشيء بالنسبة لبعض نفس الشيء للكوع لو ثبتت هذه
او
لو ثبتت هذه طبعا صعب ارفع حالي فهذه سيلفي closed
pairفي course advanced ممكن تكون elective زي
مستقبلا تاخدوه في ال .. يعني سواء في ال .. في
الدراسات العليا ممكن تسمى اللي هو human body
dynamics، ديناميكا جسم الإنسان، مهم كتير اللي
هيشتغل فيه في ال .. في العلوم المتعلقة في دراسة
ديناميكية الحركة جسم الإنسان
ال lower pairs are self-closed pair يعني lower
pair زي عندي ال turning pair is a self-closed pair
ال sliding pair is a self-closed pair ال screw
pair is a self-closed pair النوع
التاني ال forced forced closed pair
الـ two elements المكونين للـ pair are not
connected mechanically but are kept in contact by
the action of external forces يعني على سبيل المثال
عندي .. عندي cam هاي
مركز ده ورا عنها وعندي hand follower
عشان اخلي ال follower هذه بتدور هذا نضور هذا بطلع
و بنزل زي ال cam في السيارة او ال cam تعمل مكان
لخياطة for this follower to be in contact with
this cam هذا cam هذا follower
لازم يكون فيه some external force ال external
force ممكن تكون وزن الفلور by gravity أو by a
spring force يكون عند زمبرك دائما يكون ضغط الفلور
مع الكام عشان دائما يكون الفلورملامس للكام if we
lose contact في الحالة اذا فقدنا التلامس هنفقد
الحركة بين ال two elements forming the pair معناته
التصنيف التالت according to type of closure في عند
self-closed pair و عند force-closed pair ان راجع
تصنيفات ال .. ال .. ال .. ال cannematic pairs ممكن
تكون طبقا لنوع الحركة النسبية بين ال two elements
forming the pair أو طبقا لنوع ال contact between
the elements forming the pair أو طبقا لنوع ال
closure of the two pairالتصنيف الأول طبقا لنوع
الحركة between the two elements forming the pair
بيكون عندى sliding pair, turning pair, rolling
pair, screw pair, spherical pair التصنيف التاني
according to type of contact بيكون عندى ال lower
pair أو higher pair في حالة ال lower pair بيكون
عندى ال contact على surface contactبحث ال higher
pair بيكون عند ال contact line or point contact
التصنيف التالت according to type of closure بيكون
يعني self-closed pair أو force closed pair طيب
نحكي هنا kinematic pair في مصطلح دي اسمه kinematic
chain ال kinematic pair عبارة عن combination of
kinematic pairs يعنيالإصلاح ال economic mechanism
مكوّن من ال pair واحد و اتنين وال pair اتنين و
تلاتة وال pair تلاتة و أربعة وال pair أربعة و واحد
المجموع الأربعة pairs هذه اللي هي واحد مع اتنين و
اتنين مع تلاتة و تلاتة مع أربعة و أربعة مع واحد
بسميها kinematic chain
في الـ kinematic chain بتكون الحركة بين ال
elements between the links or elements forming the
chain completely or successfully constrained بيكون
الحركة مقيدة بشكل كامل أو بشكل ناجح طيب
خلّيني أرسم هذه بشكل أكبر هذه
الـ Slider crank mechanism لينك واحد لينك اتنين
لينك تلاتة لينك أربع وهذا لينك واحد if
each link طبعا اتطلع عند كل link هنا بتكون two
pairs يعني عندي ال link اتنين تعمل pair مع واحدو
pair مع تلاتة يعني اتنين مرة عاملة pair مع واحد و
pair مع تلاتة و تلاتة عاملة pair مع اتنين و pair
مع اربع و اربع عاملة pair مع تلاتة و عاملة pair مع
واحد يعني each link form بتشك بتكون two pairs with
two adjacent links
الان في علاقة بين number of pairs forming a
kinetic chain and number of links انا عند اكم link
هين عند number of links هين عندي L بيساوي أربعة و
number of pairs عندي هين turning pair هاي واحد و
turning pair هين اي اتنين و turning pair تلاتة و
sliding pair أربعة عندي أربعة pairsفي علاقة بين ال
number of links و ال number of pairs ال L بيساوي
اتنين P ناقص اربعة يعني عندي هنا ال L لو حكيت
اربعةهنا عندي اتنين في اربعة ناقص اربعة يعني هاتلع
عندي هين اربعة و هين اربعة معناته ايش المعادلة
صحيحة معناته ال number of lengths بيساوي اتنين في
number of pairs ناقص اربعة
في علاقة بين number of links and number of joints
عندي
هنا revolute joint وعندي هنا revolute أو turning
joint وعندي هنا revolute أو turning joint وعندي
هنا بين أربع واحد sliding joints يعني عندي number
of joints J بيستوي عندي أربعة jointsالاربع joints
عندى التلاتة turning joints
واحد
sliding joints
او prismatic joint
طبعا المعادلة الجاية هتكون تتطبق في حالة ال lower
pair يعني J في علاقة بين number of joints وعدد
اللينكات 1.5 في L ناقص 2 هذا في حالة lower pair
أنا
عندي
ال J أربعة
لاحظوا عند التلاتي ال turning ال turning تعتبر
lower pair و ال sliding تعتبر lower pair أربعة عند
هنا واحد و نص عدد ال link أربعة نقص اتنين يعني
واحد و نص في أربعة ستة نقص اتنين بالسوء أربعة يعني
أربعة بالسوء أربعة منعت المعادلة هذه إيش؟ صحيحة زي
ما حكيت aboveEquations اللي هي المعادلة هذه اللي
هي المعادلة اللي هي L بيستوى اتنين P ناقص اربعة و
J بيستوى واحد و نص L ناقص اتنين هدول ال two
equations
applicable only to kinematic chains in which lower
pairs are used هذه المعادلات تتطبق فقط في حالة ال
kinematic chains اللي ال pairs فيها lower pair ايش
يعني lower pair يعني ال contact is surface contact
يعني عندي هنا تلاتة turning pairs واضح ان عندي
surface surface cylindrical contact وعندي one
sliding pair عندي flat surface contact
هذه المعادلات ممكن نعدلها بحيث تكون قابلة
للاستخدام في حالة الـ kinematic chains اللي بيكون
تتضمن higher pairs طبعا each higher pair is
equivalent to two lower pairs plus a link
نشوف أمثلة على الـ Kinematic Chains عندي
هاي تلت لينكات
هي link واحد اتنين تلاتة عندي
ال number of links ال الحالة هذه عندي واحد اتنين
تلاتة تلاتة links ال number of pairs عندي turning
pair turning pair turning pair عندي تلاتة برضهو ال
number of joints عند رفوليوت جوانت رفوليوت جوانت
رفوليوت جوانت عند ايش تلاتة خلينا نشوف نطبق
المعادلة اللي قال عنده اللي قال عنده اللينكات
تلاتة على الطرف التاني عنده اتنين P اتنين في P
اللي هي تلاتة ناقص اربعة عندهين تلاتة اتنين في
تلاتة ستة ناقص اربعة اتنينلاحظ ال left hand side
أكبر من ال right hand side نجي المعادلة التانية ال
جي عنده تلاتة عند واحد و نص فيه تلاتة ناقص اتنين
واحد و نص تلاتة اكم اربع و نص ناقص اتنين اتنين و
نصهنا تلاتة واضح برضه left hand side أكبر من ال
right hand side هل
link واحد او link اي link من اللي كانت ممكن تتحرك
بالنسبة للتانية هل يعني واحد ممكن تتحرك للتانية او
واحد بالنسبة للتلاتةواضح ان فيش حركة معناه ان this
is not a kinematic chain this is a structure لأن
في عنده no relative motion is possible مش ممكن
اتنين تتحرك بالنسبة لواحد او تلاتة تتحرك بالنسبة
لواحد او تلاتة بالنسبة لاتنين no relative motion
between the elements forming the chain معناه ان it
is not a kinematic chain it is a structureلأنه
مافيش حركة بيقنق limits forming if possible طيب
مثال تاني ناخد
ال four bar linkage four bar four
bar linkage أي واحد
اتنين تلاتة اربعة عند عدد ال links الاربعة links
وعدد ال pairs تارينج pair تارينج pair تارينج pair
تارينج pair عند اربعة وعند اربعة joints طيب طبق
المعادلة الأولى ال عند اربعة سواء اتنين P اتنين P
تنين في أربعة ناقص أربعة يعني انا عندي هنا أربعة
هنا أربعة أربعة بتستوى أربعة ال left hand side
بتستوى ال right hand side فانت بتحققك المعادلة
المعادلة التانية عندي J بتستوى أربعة عندي هنا واحد
و نصفي اربعة ناقص اتنين اربعة هتساوي اربعة معناته
left hand side بيساوي ال right hand side معناته
العلاقتين تحققوا معناته this is a kinematic chain
with one degree of freedom this is a kinematic
chain with one degree of freedom بعد شوية هنحكي عن
ال degrees of freedom ايش ال definition بتاعها
وكيف بنحدد ال number of degrees of freedom
ناخد ميكانيزم تاني
عندها لينك واحد لينك اتنين لينك تلاتة لينك اربع
لينك خمسة يعني عندي لينك عدد لينكات خمسة عندي
turning pair turning pair turning pair turning
pair turning pair عندي يعني اكم pair عندي خمسة
تتخمسة pairsالكم جويت عندى؟ واحد، اتنين، تلاتة،
اربعة، خمسة و J بالساوية خمسة نشوف المعادلة هذه
عند ال L ال L عنده
خمسة اتنين بيه اتنين في ال pairs خمسة ناقص اربعة
عند هنا خمسةأتنين في خمسة بعشرة ناقص أربعة ستة
واضح ال left hand side أقل من ال right hand side
نجي ال معادلة التانية J J سواحد و نص ال ناقص اتنين
ال J عندي خمسة عندين واحد و نص في خمسة ناقص اتنين
يعني خمسة عندي واحد و نص في خمسة سبعة و نص ناقص
اتنين خمسة و نصعند ال left hand side أقل من ال
right hand side المعناته ال two equations are not
satisfied لم يتم تحقيق المعادلتين هدول المعناته it
is not a kinematic chain ليش ال chain is not
constrained ممكن يعني لو انا حركت اتنين واحدة منهم
حركت واحدةأحصل على أكثر من positions أو شكل ..
يعني لو حركت هذا بشكل هذا او
ممكن يكون في زهاج فعند أكتر من احتمال
النتائج غير متوقعة لأنه محتاج لـ other degree of
freedom
أنواع الوصلات أنواع
الوصلات في ال .. في ال .. في ال chains في عندي
binary joint يعني وصلة ثنائية في الوصلة الثنائية
two links are joined at the same connection يعني
نفس النقطة بكون واصل two elements او two links
لو نطلع ال four bar على ال four bar واحد
اتنين تلاتة اربعة هذه binary jointلأن هذه link و
link تنتين وهذه binary joint هي link و link تنتين
وهذه binary joint هي link و link تنتين و binary
joint هي link و link تنتين و binary joint تنتين و
binary joint تنتين و binary joint تنتين و binary
joint تنتين و binary joint تنتين
و binary joint تنتين و binary joint تنتين و binary
تنتين و binary joint تنتين و binary joint تنتين و
binary joint تنتين و binary joint تنتين و binary
joint تنتين و binary joint تنتين و binary joint
ممكن اعدّلها السير j plus h على اتنين لسه واحد و
نص ال ناقص في الحالة هذه it could be used this
equation can be used for higher pairs
higher pairs يعني يكون ال contact على نقطة أو على
خط هذا ال H number of higher pairs
في عندنا ما يسمى الـ AW Klein equation هذه
المعادلة تستخدم لتحديد ما إذا كانت ال chain locked
chain يعني ال structure ليس relative motion
between the elements forming the chain او
kinematic chain او unconstrained chain فمن خلال
المعادلة هذه بنحدد whether the chain is a
structureor a kinematic chain or unconstrained
chain نتطلع
على القالية هذه
عندها link واحد اتنين تلاتة اربعة خمسة ستة عند
النمر ال links شو يستوي؟ ستة ال joints عنده واحد
اتنين تلاتة اربعة خمسة خمسة joints خمسة
jointsمعناته المفروض ال J ال pairs higher pair و
لا lower pair كلها lower pair معناته J زاد H على
اتنين بس واحد و نص ال ماقص اتنين ال J عندي خمسة و
ال H عندي سفر على اتنين الطرف التاني واحد و نص في
اللي عندي number of links ستة ماقص اتنين يعني
هتكون عندي خمسة واحد و نص في ستة
أه في شغلة هنا بنحكي عنها عندي ال j في عندي ال
binary zones كم
binary zones عندي؟ واحد اتنين تلاتة في وصلات
ثلاثية يعني بيكون عنده نفس النقطة موصول اكتر من
linkعندي turnery joints وصلات ثلاثية turnery
joints
عددها اتنين
اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين
اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين اتنين
اتنين اتنين اتن
زائد اتنين تيرناري كل واحدة ثلاثية تعادل اتنين
معناته هيكون الساوية ايش سبعة ال J نجي للمعادلة
عندي J زائد H على اتنين سواء واحد و نص الناقص
اتنين ال J عندي كله سبعة زائد صفر على الطرف تاني
واحد و نصفى ستة مانقس اتنين يعني هتكون عندهين سبعة
و سبعة ال left hand side بالساوية ال right hand
side معناه that this is a kinematic chain with one
degree of freedomالنوع التالت من ال joints اللي هي
ال quaternary joint اللي هي الوصلات الربعية في
الوصلات الربعية بيكون عند نقطة واحدة في أربع
لينكات عند نقطة واحدة بيكون في أربع لينكات متصين
مع بعض each كل وصلة ربعية تكافئ تلت وصلات ثنائية
كل وصلة ربعية تكافئ تلت وصلات ثنائيةيعني ممكن احكي
لو كانت الوصلة
ثلاثية يعني عندي تلاتة links عند نفس الوصلة هيكون
تعادل تلاتة ناقص واحد binary joints يعني التنين لو
كانت وصلة ربعية هيكون اربع ناقص واحد وصلة تنية
يعني اربع ناقص واحد تلاتة معناته كل وصلة ربعية
تعادل تلت وصلة تنيةنشوف ال structure هذا او ال
potential
kinematic chain بينها طبعا مجرد ما اتطلع عليها
هعرفها it is not a kinematic chain هعرفها انها
structure اوتوماتيك هعرفها structure عند high link
واحد high
link اتنين high link تلاتة high link اربعةهي link
خمسة هي link ستة هي link سبعة link تمانية link
تسعة link عشرة وهذه النقطة A B C D E F G
عندي joints عندى
عشر لينكات
عندي link واحد اتنين تلاتة اربعة خمسة ستة سبعة
تمانية تسعة عشرة links عندي ال links ال number of
links عندي
عشرة عندي
اللي هو الوصلات الربعية اللي هو ternary أو الوصلات
ال binary joints binary joints عندي
الternary joints
عنده ربعية giants
الثنائية
عنده واحدة
عندهواحدة عندي هذه ثنائية يعني ثنائية عندي إيش؟
واحد ثلاثية عندي عند a هذه واحدة وعند b تنتين
تنتين
وعند f تلاتة وعند eأربعة عند أربعة ten are joints
وعندي
وصلة ربعية عند C واحد اتنين تلاتة اربعة ووصلة
ربعية عند C ووصلة ربعية عند G تنتين معناته if
total number of joints ال J حيث هو في عندي وصلة
استنائية واحدةزاد اندي أربع واصلات ثلاثية كل واحدة
تعادل ايش تنتين binary زاد اندي تنتين واصلات ربعية
كل واحدة تعادل فيها تلاتة binary يعني هيكون اندي
واحد زائد تمانية زائد ستة يعني خمس تاش طيب
انشوف Jسواء واحد و نص الماقص اتنين الجي عندي خمس
تاش هذا عن جهة الشمال عندي عدل اللي كانت عشرة واحد
و نص في عشرة ماقص اتنين يعني هيكون ايش تلتاشخمس
تاشر ال left hand side أكبر من ال right hand side
في الحالة هذه بيكون دي locked chain structure it
is not a kinematic chain لأنه فش ولا link ممكن
تتحرك بالنسبة للتانية فش ولا link ممكن تتحرك
بالنسبة للتانية عشانك بيسميها locked chain or
structure وبالتالي the chain is not a kinematic
chain the chain is not a kinematic chainلأن مافيش
any relative motion of one element with respect to
any other element نشوف نفس المثال هذا انا
عندي high lengthأو chain بيعني واحد اتنين تلاتة
أربع خمسة ستة سبعة تمانية تسعة عشرة عشر لينكات او
عندي joint عند a
ثلاثية و joint on B و joint on C و joint on D و
joint on E و joint on F و joint on G
طيب عند ال binary joints عند D واحدة وعند
ال tenor joint عند A واحد وعند B اتنين وعند C
تلاتة وعند G اربع
و عند E خمسة و عند F ستة يعني عند الستة ترني جونز
والرباية سفر معناته ال number of jones جيه حيث
ساويعندي واحد و نص الناقص اتنين ال j انا عندي او
ال .. ال .. عندي ال j عندي واحدة binary زي ستة
ثلاث يعني ستة في اتنين هيكون استوى تلتاش وال links
عندي عشرة مانعته عندي ال j عندي تلتاش عندي واحد و
نصفي عشرة ماقص اتنين يعني تلاتاش بيساوي تلاتاش
يعني left hand side بيساوي ال right hand side
معناته this is a kinematic chain with one degree
of freedom this is kinematic chain with one degree
of freedom طيب
طيب اخش الموضوع الجديد اللي
هي mechanism ال mechanism هي عبارة عن kinematic
chain in which one of the links is fixed ال
mechanism بتبقى عبارة عن kinematic chain واحدة من
اللينكات بتكون مثبتة يعني عنديعندي مثلا four bar
chain four
bar chain هاي
ال link واحد اتنين تلاتة اربعة هاد يسميها chain لو
ثبت اي link فيهم يقولوا انا ثبتت واحد
بصير ايش اسمها؟ mechanism once استبتت اي link فيهم
بصير اسمها mechanism في الأول كان اسمها chain او
kinematic chain once we fixany element or any link
of the chain we call it a mechanism a mechanism is
used for transmitting it for transmitting or
transforming motion الميكانيزم تستخدم لنقل الحركة
أو تحويل الحركة من صيغة لاخر يعني ممكن احول الحركة
من حركة دائريةلحركة .. من حركة دورانية لحركة خطية
او العكس من حركة خطية لحركة دورانية او من حركة
دورانية لحركة كذبذبية يعني في اكتر من طريقة لتغيير
شكل الحركة امثل كتير عن ال mechanisms اللي هو يعني
ال four bar linkage ال slotted crank mechanism وفي
mechanisms تانية بس هذه الشهرة الأكتر شيوعا في ال
machines
طيب الميكانيزم ممكن تكون simple mechanism أو
compound mechanism بتكون simple إذا كان عدد ال
links أربعة إذا كان number of links is four بسميها
simple إذا كان عدد ال links أكبر من أربعة بسميها
آلية مركبة compound mechanism
when a mechanism is required to transmit power or
to do some useful work we call the mechanism a
machine نسميها آلة لأن في آلية mechanism وفي آلة
machine mechanism هي عبارة عن canonical chain in
which one element or one link is fixed ال machine
هي آلية لكن بتنقل power أو قدرة يعني زي ال slotted
crank mechanismفي ال engine بتاع السيارة بسميها
machine لان بتنقل ال power من ال piston ل ال crank
او في حالة ال compressor بيكون ال input عند ال
crank الموتور بدور بنقل ال power بيحولها ل
pressure عند ال piston معناته طيب
ان نيجي ل number of degrees of freedom for a plan
mechanism عدد اللي هي درجات
الحرية او درجات الحركة للاليات في المستوى ال
degrees of freedom هي عدد ال input parameters
الممكن اتحكم فيها بشكل مستقل عشان اوصل ال .. ال ..
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال
.. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال ..
ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال .. ال
.. ال ..
ال .. ال ..
ال .. ال .. ال
بدي احكي درجة انسهار درجة انسهار اي مادة درجة
انسهار اي مادة مثلا احكي درجة انسهار المياه بتعتمد
على الضغط ودرجة الحرارة معناته انا ممكن اغير الضغط
بشكل مستقل ودرجة الحرارة بشكل مستقل عشان اغير درجة
انسهارالمية ال output parameter ندياش درجة النصهار
ال input parameters للتحكم في درجة النصهار هي
الضغط ودرجة الحرارة هذول ال input parameters
بيسموه ال degrees of freedom اللي هم هذول ال
degrees of freedom اللي بتحكم فيها من خلالهم في
درجة نصهار الميةمعنى degrees of freedom لأي نظام
ميكانيكي مش بضروري يكون في القليل فقط degrees of
freedom هو number of independent input parameters
needed to control some output degrees of freedom
number of independent input parameters needed to
fully control some output يعني to control the
melting temperature أو melting point of waterWe
need to change pressure and temperature يعني ال
degrees of freedom في الحالة هذي تكون اتنين
degrees of freedom تكون اتنين لو احتجت متغير واحد
عشان اسيطر على متغير اخر معناته تكون degrees of
freedom واحد لو احتجت تلاتة parameters عشان اسيطر
على output معين معناه degrees of freedom تكون
تلاتة
نشوف عندنا هنا four bar linkage four bar linkage
عندنا
link واحد link اتنين link تلاتة link اربعة الان لو
حركت هذه الزاويةلو حركت فقط ال link اتنين كله
هيتحرك معاها معناته what I need is to mobilize او
انه لازم احرك اتنين عشان احرك تلاتة و اربعة معناته
محتاج اتحكم فقط في زاوية زاوية ال link اتنينهذا
system it has one degree of freedom I need only
one parameter to control the motion of the whole
mechanism عشان انا بسميه number of degree هذا one
degree of freedom system نشوف
حالة تانية عندي
hand system
هذه نقطة A B E D C هذه link واحد وهنا واحد هذه
link اتنين link تلاتة link اربع و link خمسة
لو حركت فقط بس link 2 لو حركت فقط بس link 2 ممكن
احصل على اكتر من configuration للميكانيزم هذه عشان
احصل على one configuration لازم اتحكم ب two
parameter لازم اتحكم بزاوية ال link 2 و ال link 5
يعني لازم اتحكم ب theta 1
وها دي ثتا اتنين to get one configuration of this
mechanism I need to control both theta one and
theta two معناته انا محتاج two input parameters to
get one specific configuration of this mechanism
عشانك بسمي ال system هذا two degrees of freedom
system two degrees of freedom system
طيب اي link .. اي link لو حكيت هاي ال X
هذه ال Y اي link فالت لحاله هيك مش ممسوقة من اي
اشي في ال 2D مش ممسوقة من اي حد الماسكها ممكن
تتحرك باتجاه ال X و اتجاه ال Y و ممكن تدور يعني
ممكن تتحرك X Y و تدور معناته each link بشكل مستقل
الها تلاتة motions الها تلاتة motions اذا
عملت connection مثلا انا عندي هاي link هادي لحاله
free هاي كان عندي link link free في الأول روحت هنا
حطيت revolute joint حطيت revolute jointالها هاي
واحد هاي اتنين في الأول كانت تتحرك بال X وممكن
تتحرك باتجاه ال X واتجاه ال Y وممكن تدور، الها تلت
حركات لكن مجرد ما حاطيت واصلة هنا صار مسموح لها
فقط تدور معناته فقدت two degrees of freedom يعني
each jointبشكل عام each link طالما هي مش متصلة بأي
link تانية لها three degrees of freedom مجرد ما
أوصل وصلتها في another link فقدت two degrees of
freedom يعني each link بتخليها تفقد two degrees of
freedom خليني
أطلع على الشكل هذا، عندي هنا link واحد
مثبتة وعندي link اتنين وعندي
link تلاتة وعندي link اربعة لحظة ال link واحد ثابت
لا بتتحرك لا في X ولا في Y ولا بالدور معناته مقيدة
ال degree of freedom بتاعتها ايه في الساعة الها دي
سفر اتنين حرة الها تلت حركاتيعني هنا تلاتة و تلاتة
حرة لها تلاتة حركات تلاتة و تلاتة ستة و أربعة حرة
يعني تلاتة و تلاتة و تلاتة هيكون ال degree of
freedom في الحالة دي ايش تساوي تسعة لأن لو روحت ما
سكت عندي هذه ال link واحد هذه
اتنين تلاتة اربعة روحت ما سكت
مسكت أربعة مع واحد من خلال من خلال revealed joint
معناته هذه صار لها degree واحد degree freedom وهذه
تلاتة وهذه أربعة وتلاتة سبعة معناته هنا degree of
freedom هنا تسعة وهنا سبعة روحت في حالة تالتة روحت
مسكت هذه واحد link واحد link اتنين link تلاتة link
أربعة
مساكت اتنين واربعة بالـ Revolute Jones النقطة هذه
النقطة هذه معناته اتنين فقدت two degrees of
freedom اذا عندك واحد زاد واحد اتنين زاد تلاتة
ثلاثة degrees of freedom عندك خمسة خطوة تالتة اذا
عندك ممسوك هنا عندك واحد اتنين تلاتة اربعة
مسكت تلاتة في أربعة عند النقطة هذه بـrevolute
joint معناته عند هنا صارت واحد واحد واحد واحد صار
ال degree of freedom عند ايش تلاتة اخر شئ روح
اتمسكت كل ال links من خلال ال revolute joints هاي
عندي link واحد وهي link اتنين وهي revolute joint
وهي link تلاتة وهي link أربعة
في الحالة هذه السفسيرة degrees of freedom واحد I
need only one parameter to control the motion of
the mechanism معناته when a link is connected to a
fixed link by a turning pair two degrees of
freedom are lost or destroyed احنا
حكينا الميكانيزم عبارة عن kinematic chainin which
link in which
حكينا الميكانيزم is a kinematic chain in which one
of the lengths of the links is fixed في
ميكانيزم حكينا أحد ال links لازم تكون ثابتة معناته
عدد ال links اللي قابل الحركةسأطرح واحد سيكون عدد
ال links ناقص واحد عدد ال links القابض للحركة
سيكون ال ناقص واحد ال total number of degrees of
freedom لل links اللي هي ال ناقص واحد قبل ما
اوصلها ب any other link سيكون كل واحدة تلاتة تلاتة
في ال ناقص واحد معناته total number of degrees of
freedom before connecting any link to any other
link ستكون تلاتة في ال ناقص واحد
الان هنجي للمعادلة العامة لتحديد degrees of
freedom of a mechanism number of degrees of
freedom of a mechanism، عندي mechanism معاها تحتوي
على ال links وهذه ال links متصلة بعضها البعض من
خلال j binary joints or lower pairs
و each number of higher pairs هتكون degrees of
freedom N بالساوية تلاتة
في L ناقص واحد ناقص
اتنين J ناقص H
لو خبيت هدول هتمثل degrees of freedom before
connecting any link to any other link إذا أضفت
number of binary joints كل each binary joint
بتفقدني two degrees of freedom يعني الـ two في
عددها اتنين جيه و each higher joint بتفقدني one
degree of freedom معناه ال total degrees of
freedom أنا بستوى تلاتة في الناقص واحد minus two j
minus واحد
هذا تسمى codes back criterion for mobility of a
mechanism having plan motion هذا المعادلة codes
back criterion for mobility of a mechanism having
plan motion ان
نتطلع انا عند هناStructure طبعا الـ Structure
Automatic هيبين عندي degrees of freedom عندي ايش؟
Zero عندي N، هعندي هنا link واحد، link اتنين، link
تلاتة، عندي تلاتة binaries، واحد، اتنين، تلاتة،
معناته الـ N هتساويالان هتكون تلاتة فى تلاتة ناقص
واحد ناقص اتنين فى تلاتة ناقص سفر يعني هتكون ستة
ناقص ستة ناقص سفر سفر مافيش اي degrees of freedom
motion is not possible معناته هذه ال structure و
ال degrees of freedom بالساوية سفر لو خدت ال
structure هذا عندي اي كام link عندي link واحد
اتنين تلاتة اربع خمسة ستةمعناته الأن هتساوي تلاتة
في ستة ناقص واحد اكتب بيناري جوة عندي واحد اتنين
تلاتة اربعة ناقص اتنين في اربعة ناقص سفر يعني
تلاتة تلاتة في تلاتة
في ناقص اتنين اه في خطأ عندي
أنا عندي turn and rejoin وصلة ثلاثية وصلة ثلاثية
ووصلة ثلاثية اربع وصلات ثلاثية مانعته ال جيه الجيه
هتكون اربع وصلات ثلاثية في اتنين هتكون تستوى
تمانية هتكون ماقص اتنين في تمانية ماقص سفر يعني
هتكون تستوى عندي تلاتة في ستة خمستاش ماقص ستاش
ماقص سفر هتكون تستوى ماقص واحدهذا indeterminate ..
indeterminate structure it is structure فيه عنصر
إضافي مافيش .. مافيش اللي اللي لازم يعني يا .. يا
هذا .. يعني هذا أو هذا مالهم مش لازمة عشانك طلعت
ال degrees مقيدة بالزيادة أكتر من اللازم مقيدة سفر
ناقص واحد مربطها بالزيادة يعني في عنصر اندي
الزيادة عشانك يسميها statistically indeterminate
structure
عندي four bar linkage link واحد اتنين تلاتة أربعة
وأربع joints يعني عندي هنا ال L أربعةو ال J بيستوى
أربعة معناته ال N و ال H بيستوى سفر N هتسوى تلاتة
في أربعة ناقص واحد ناقص اتنين في أربعة ناقص سفر
يعني تلاتة في تلاتة تسعة ناقص تمانية ناقص سفر
بالسافر واحد معناته هذا degrees of freedom واحد I
need to only move one link to control the whole
mechanismعند التانية هذه عند أكمل link واحد،
اتنين، تلاتة، أربعة، خمسة link عند هنا عند
ال number of links ألبس ساوية خمسة ال number of
joints في عند هنا binary عند واحد واحد اتنين زائد
عند وصلة ثلاثية واحد اتنين زائد تلاتة زائد اتنين
في اتنينيعني هيكون ستة الـ J الآن في الحلقة دي
هتستوفر تلاتةفي خمسة ناقص واحد ناقص اتنين في ستة
ناقص سفر يعني هيكون تلاتة في اربعة اتناش ناقص
اتناش ناقص سفر بستو سفر بيبين اللي هتتحرك من عنده
it is a structure and it has zero degree of
freedom نبطلع على الميكانيزم هذه واحد اتنين تلاتة
اربعة خمسة links الخمسة links ال Lبسوة خمسة length
والـ J عندي خمسة jointsو ال H بالساوية سفر معناته
الآن بالساوية تلاتة في خمسة ناقص واحد ناقص اتنين
في خمسة يعني هكون الساوية اتناش ناقص عشرة بالساوية
اتنين معناته ال degrees of freedom في الحالة هذه
اتنين I need to control the motion of two links to
get a specific configuration of the mechanismمعنى
degree of freedom عندي H تساوي اتنين مثال
تالت عندي
cam وعندي
follower
عند ال links هال link واحد وال link اتنين وال link
تلاتة عند ال number of links ال بيستوى تلاتة ال
joints عندي
عند ال joints هين one one lower pair joint one
lower pair joint هين هاي اتنين زاد عندي higher
pair joint هينعند هنا ال J بيساوي اتنين وال H عند
higher pair لأن عند هنا line contact واحد معناته
ال N هتساوي تلاتة في تلاتة ناقص واحد ناقص اتنين في
اتنين ناقص واحد هتساوي تلات اتنين ستة ناقص اربع
ناقص واحد واحد
معناته ال degrees of freedom is one يعني either I
rotate this link to control the motion of this bar
او I rotate this part to control the rotation of
this mechanism لكن هو على الأغلب بيكون انا هدور
الكام هذه عشان اتحكم في حركة ال bar هذا يعني هذا
هو هذه الكام وهذا ال follower
ناخد المثال .. ناخد اللي هو المثال الأخير و ننهي
المحاضرة انا
عندي هنا link واحد أو link اتنين او link تلاتة و
هنا في عندي اش ردرلنك اتنين تلاتة اربعة wheel عند
ال ال number of links بيستوي اربعة number of lower
pair joints عندي هاي ال lower pair واحد اتنين
تلاتة وعندي ال higher pair joints عندي joint هين
واحد
معناته الان هتساوي تلاتة في ال ناقص واحد ناقص
اتنين J ناقص H هتكون تلاتة في اربعة ناقص واحد ناقص
اتنين في تلاتة ناقص واحد يعني هيكون تسعة ناقص ستة
ناقص واحد ساوية اتنينI need two degrees of freedom
is two I need two parameters to control the motion
of this mechanism
بنكون اليوم يعني أنهينا المحاضرة الجاية بنكمل
باقية ال .. ال chapters بنصحكوا تطلعوا على ال
model في حاطة مجموعة كبيرة ممكن حوالي يعني أكتر من
عشرة videos بتحاكي حركة الميكانزم كل ال chapter
video يعني رائع جدا بنصحكوا تتفرجوا عليها تكلوا
العافية